JP2000042847A - Pin handling mechanism and pin inserting/drawing device - Google Patents
Pin handling mechanism and pin inserting/drawing deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、インテリジェント
ビル等における配線盤において、通信線路の新設や切替
作業を自動化した自動配線装置に使用され、プリント配
線されたマトリックスボードの各差点孔に電気接触子付
きのピンを挿入（または既挿入ピンを抜去）することに
よって所望の経路の電気的導通をはかる（または切断す
る）ためのピンハンドリング機構およびピン挿抜装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wiring board in an intelligent building or the like, which is used for an automatic wiring apparatus for automatically setting up and switching a communication line, and an electric contact is provided at each difference hole of a printed and printed matrix board. The present invention relates to a pin handling mechanism and a pin insertion / extraction device for measuring (or cutting) electrical continuity of a desired path by inserting a pin with a pin (or removing an inserted pin).
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、人手で行っていた通信線路の新設
や切替作業を自動化した自動配線装置として、自動化主
配線盤（自動化ＭＤＦ：Automated Main Distributing
Frame）がある。自動化ＭＤＦ（細川他：「ＭＤＦジャ
ンパ作業のロボットによる自動化」電子情報通信学会論
文誌、Vol.J73-B-1,No.12,pp.922〜931(1990) ）に使用
されている従来のピンハンドリング機構を図５に示す。
これについて説明すると、２０はマトリックスボード
で、Ｘ軸方向（紙面の左右方向）の配線パターン（Ｘ配
線パターン）２０ａをもつプリント基板２０Ａと、Ｙ軸
方向（紙面と直交する方向）の配線パターン（Ｙ配線パ
ターン）２０ｂをもつプリント基板２０Ｂを絶縁層２０
Ｃを介して積層したもので、それらの各配線パターン２
０ａ，２０ｂの交点には差点孔２１と呼ばれる孔壁面が
めっき処理された貫通孔が設けられている。このマトリ
ックスボード２０の差点孔２１に、電気接触子２２Ａを
具備したピン２２を挿入することによって、差点孔２１
で交差するＸ配線パターン２０ａとＹ配線パターン２０
ｂを導通させることができる。また、既挿入のピン２２
を抜去することによって、対応するＸ配線パターン２０
ａとＹ配線パターン２０ｂの導通を断つことができる。2. Description of the Related Art Conventionally, an automated main distribution board (automated main distribution (MDF)) has been used as an automatic wiring device that automates the installation and switching work of a communication line, which has been manually performed.
Frame). Conventional MDF used in automated MDF (Hosokawa et al .: "Automation of MDF Jumper Work by Robot" IEICE Transactions, Vol. J73-B-1, No. 12, pp. 922-931 (1990)) FIG. 5 shows the pin handling mechanism.
To explain this, reference numeral 20 denotes a matrix board, which is a printed circuit board 20A having a wiring pattern (X wiring pattern) 20a in the X-axis direction (horizontal direction on the paper) and a wiring pattern (Y-axis direction (direction orthogonal to the paper)). The printed circuit board 20B having the Y wiring pattern 20b is
C, and each of these wiring patterns 2
At the intersection of 0a and 20b, there is provided a through hole called a difference hole 21 in which the wall surface of the hole is plated. By inserting a pin 22 having an electric contact 22A into the difference hole 21 of the matrix board 20, the difference hole 21 is formed.
X wiring pattern 20a and Y wiring pattern 20
b can be made conductive. In addition, the inserted pin 22
By removing the corresponding X wiring pattern 20
a and the Y wiring pattern 20b can be disconnected.
【０００３】ピン２２は、弾性変形可能な電気接触子２
２Ａと、ピンハンドリング機構３０のピン把持指１０４
が把持する部分であってその両側よりも直径の小さい首
部分２２ａを有する。首部分２２ａの両側の直径が大き
くなった突起部分は、それぞれピン抜去時にピン把持指
１０４が係合する顎部分２２ｂと、ピン挿入時に挿入深
さを規定するために差点孔２１の穴径よりも大きな直径
を有する鍔部分２２ｃである。[0003] The pin 22 is an elastically deformable electric contact 2.
2A and the pin gripping finger 104 of the pin handling mechanism 30
Has a neck portion 22a having a smaller diameter than both sides thereof. The protruding portions having larger diameters on both sides of the neck portion 22a are smaller than the jaw portion 22b with which the pin gripping finger 104 engages when removing the pin and the hole diameter of the difference hole 21 for defining the insertion depth when inserting the pin. Is a flange portion 22c having a large diameter.
【０００４】前記ピンハンドリング機構３０は、ハウジ
ング１００と、このハウジング１００内にＸ，Ｙ，Ｚ軸
の各方向に圧縮コイルばね１０１によって弾性保持され
た指部支持材１０２と、前記ピン把持指１０４と、指部
支持材１０２内に固定されたソレノイド１０５等で構成
されている。圧縮コイルばね１０１は、指部支持材１０
２をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動可能に弾持することによ
り、ピン２２の挿抜時における差点孔２１とピン２２と
の位置ずれを吸収するようにしている。ピン把持指１０
４は、互いに直交するように９０°の間隔をおいてソレ
ノイド１０５の駆動軸１０６の回りに四個配設され、指
部支持材１０２に設けた軸１０３によって回動自在に軸
支されている。各ピン把持指１０４の内側面には、ピン
２２の顎部分２２ｂに係合する突起部１０４ａと開閉操
作レバー部１０４ｂが一体に設けられている。ソレノイ
ド１０５の駆動軸１０６の下端部外周面には、環状溝か
らなるレバー係合部１０６ａが設けられており、このレ
バー係合部１０６ａによって各ピン把持指１０４の開閉
操作レバー部１０４ｂを回動自在に保持している。な
お、指部支持材１０２は、通常Ｚ軸方向の圧縮コイルば
ね１０１Zによってハウジング１００のテーパ穴１００
ａに押し付けられている。The pin handling mechanism 30 includes a housing 100, a finger supporting member 102 elastically held in the housing 100 by compression coil springs 101 in each of the X, Y, and Z axes, and the pin gripping finger 104. And a solenoid 105 fixed in the finger support member 102 and the like. The compression coil spring 101 is connected to the finger support 10.
2 is movably held in the X-, Y-, and Z-axis directions, thereby absorbing a positional shift between the difference hole 21 and the pin 22 when the pin 22 is inserted and removed. Pin gripping finger 10
Four are arranged around the drive shaft 106 of the solenoid 105 at 90 ° intervals so as to be orthogonal to each other, and are rotatably supported by a shaft 103 provided on the finger support 102. . On the inner surface of each pin gripping finger 104, a projection 104a that engages with the jaw 22b of the pin 22 and an opening / closing operation lever 104b are provided integrally. A lever engaging portion 106a formed of an annular groove is provided on the outer peripheral surface of the lower end portion of the drive shaft 106 of the solenoid 105, and the opening / closing operation lever portion 104b of each pin gripping finger 104 is rotated by the lever engaging portion 106a. It is freely held. The finger supporting member 102 is usually formed by a compression coil spring 101Z in the Z-axis direction so that a tapered hole 100 of the housing 100 is formed.
a.
【０００５】このようなピンハンドリング機構３０にお
いて、ソレノイド１０５が作動して駆動軸１０６が図に
おいて上下方向に移動すると、レバー係合部１０６ａと
係合する開閉操作レバー部１０４ｂが上下動し、ピン把
持指１０４が軸１０３を中心として回動し、全てのピン
把持指１０４が同時に開閉する。この開閉動作によって
ピン２２を把持または解放する。ピン２２を把持するに
当たり、ピン把持指１０４の把持中心とピン２２の軸心
が一致していないときは、圧縮コイルばね１０１が弾性
変形して指部支持材１０２がＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動す
ることによりピン把持指１０４の中心とピン２２の軸心
が一致する。したがって、ピン２２をピン把持指１０４
で確実に把持することができる。In such a pin handling mechanism 30, when the solenoid 105 is actuated and the drive shaft 106 moves up and down in the figure, the opening / closing operation lever 104b engaging with the lever engaging portion 106a moves up and down, and The gripping fingers 104 rotate around the shaft 103, and all the pin gripping fingers 104 open and close at the same time. The pin 22 is gripped or released by this opening / closing operation. When the pin 22 is gripped and the gripping center of the pin gripping finger 104 does not coincide with the axis of the pin 22, the compression coil spring 101 is elastically deformed and the finger support 102 is moved in the X, Y, and Z-axis directions. The center of the pin gripping finger 104 and the axis of the pin 22 coincide with each other. Therefore, the pin 22 is
Can be securely held.
【０００６】図６に上述のピンハンドリング機構３０を
用いてピン２２を挿抜するピン挿抜装置の一部を示す。
ピンハンドリング機構３０は直動ガイド１１０により図
においてＺ軸方向に移動自在に支持されている。ＤＣモ
ータ１２０は、ブラケット１３１を介してべース１３０
に固定されている。ＤＣモータ１２０を正逆方向に回転
させることにより、雄ねじ部１４０ａとナット１４０ｂ
とからなるねじ送り機構を介してピンハンドリング機構
３０を上下動させ、ピン２２の挿抜動作を行う。なお、
図示を省略したが、上記ピンハンドリング機構３０が駆
動装置によってＸ，Ｙ軸方向にも移動するように構成さ
れていることはいうまでもない。FIG. 6 shows a part of a pin insertion / extraction device for inserting / extracting the pins 22 using the pin handling mechanism 30 described above.
The pin handling mechanism 30 is supported by a linear guide 110 so as to be movable in the Z-axis direction in the figure. The DC motor 120 is connected to the base 130 via a bracket 131.
It is fixed to. By rotating the DC motor 120 in the forward and reverse directions, the male screw 140a and the nut 140b are rotated.
The pin handling mechanism 30 is moved up and down via a screw feed mechanism consisting of In addition,
Although not shown, it goes without saying that the pin handling mechanism 30 is configured to be moved in the X and Y axis directions by a driving device.
【０００７】図７（ａ）、（ｂ）にピンハンドリング機
構の他の従来例（特開平８−８０３２号公報）を示す。
このピンハンドリング機構４０は、ブランク材から一体
に加工され外周部にテーパ部２０１ａが形成された四個
のピン把持指２０１と、ピン把持指２０１の前記テーパ
部２０１ａと係合する有底円筒状のスライドドラム２０
３と、これら両部材間に設けたすべり軸受２０２と、ソ
レノイドを構成するアーマチュア２０４および電磁コイ
ル２０５と、圧縮コイルばね２０６とから構成されてい
る。ピン把持指２０１は開方向の弾性力を有し、下端部
が前記スライドドラム２０３の底部分に設けた穴２０３
ａから突出し、テーパ部２０１ａが孔２０３ａの穴壁に
圧接されている。アーマチュア２０４はスライドドラム
２０３に固定されている。電磁コイル２０５を通電励磁
してアーマチュア２０４およびスライドドラム２０３を
圧縮コイルばね２０６に抗して図において下方向に移動
させると、スライドドラム２０３の穴２０３ａがピン把
持指２０１のテーパ部２０１ａを押圧して全てのピン把
持指２０１を中心（閉じ）方向に弾性変形させ図示して
いないピンを把持する。また、通電を停止して電磁コイ
ル２０５を非励磁状態にすると、圧縮コイルばね２０６
の復帰力によりスライドドラム２０３が図において上方
向に移動する。したがって、ピン把持指２０１はスライ
ドドラム２０３から解放されることにより、外側に弾性
復帰してピンの把持を解除する。FIGS. 7A and 7B show another conventional pin handling mechanism (JP-A-8-8032).
The pin handling mechanism 40 includes four pin gripping fingers 201 integrally formed from a blank material and having a tapered portion 201a formed on an outer peripheral portion, and a bottomed cylindrical shape that engages with the tapered portion 201a of the pin gripping finger 201. Slide drum 20
3, a slide bearing 202 provided between these two members, an armature 204 and an electromagnetic coil 205 constituting a solenoid, and a compression coil spring 206. The pin gripping finger 201 has an elastic force in the opening direction, and a lower end portion thereof has a hole 203 formed in a bottom portion of the slide drum 203.
a, and the tapered portion 201a is pressed against the hole wall of the hole 203a. The armature 204 is fixed to the slide drum 203. When the electromagnetic coil 205 is energized to move the armature 204 and the slide drum 203 downward in the figure against the compression coil spring 206, the hole 203 a of the slide drum 203 presses the tapered portion 201 a of the pin gripping finger 201. Then, all the pin gripping fingers 201 are elastically deformed in the center (closed) direction to grip a pin (not shown). When the energization is stopped and the electromagnetic coil 205 is de-energized, the compression coil spring 206
The slide drum 203 moves upward in the figure due to the return force of the above. Therefore, when the pin gripping finger 201 is released from the slide drum 203, the pin gripping finger 201 elastically returns outward and releases the pin gripping.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】インテリジェントビル
の各フロア毎に設置してフロア内の配線切替を自動的に
行う自動配線装置などでは、狭幅の汎用ラックに搭載さ
れる場合が多い。このため、機構の小形化、低廉化は最
重要課題であるが、上記した従来のピンハンドリング機
構においては、以下に述べるような問題があった。すな
わち、図５に示したピンハンドリング機構３０において
は、ピン把持指１０４を軸１０３によって回動自在に支
持する構造を採っているので、軸１０３、軸受等を必要
とし、部品点数および組付け工数が増加し、製造コスト
が嵩むという不具合があった。また、ピン２２とピンハ
ンドリング機構３０の位置ずれを吸収するために指部支
持材１０２全体をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の３方向に複数の圧
縮コイルばね１０１で保持する必要があるため、この点
からも部品点数が増加するばかりか、指部支持部材１０
２を収容するハウジング１００を必要とし、機構全体が
大型化するという問題があった。In an automatic wiring device which is installed on each floor of an intelligent building and automatically switches wiring within the floor, it is often mounted on a narrow general-purpose rack. Therefore, miniaturization and cost reduction of the mechanism are the most important issues. However, the above-described conventional pin handling mechanism has the following problems. That is, since the pin handling mechanism 30 shown in FIG. 5 employs a structure in which the pin gripping finger 104 is rotatably supported by the shaft 103, the shaft 103, a bearing, and the like are required, and the number of parts and the number of assembly steps are increased. And the production cost increases. Further, in order to absorb the displacement between the pin 22 and the pin handling mechanism 30, it is necessary to hold the entire finger support member 102 in a plurality of compression coil springs 101 in three directions of X, Y, and Z axes. Not only the number of parts increases, but also the finger support member 10
2 requires a housing 100 for accommodating the same, and there is a problem that the entire mechanism becomes large.
【０００９】図７に示したピンハンドリング機構４０に
おいては、図５に示したハンドリング機構３０のように
指支持部材１０２を圧縮コイルばね１０１で保持する必
要がない。また、複数のピン把持指２０１が一体に形成
されているので、前記ピンハンドリング機構３０に比べ
て組立が容易で部品数を削減することができ、また小形
化することができるという利点がある。しかしながら、
ピン把持指２０１は三次元の複雑な形状をしているた
め、放電加工によりブランク材から一体に形成する場
合、加工時間に長時間（１０時間程度）を要し、製造コ
ストの低減には限界があった。また、ピン把持指２０１
の弾性限界内で弾性変形させる必要があるため、所望の
開閉ストロークを得るには、ピン把持指２０１の長さを
あまり短くすることができず、小形化を図る上で限界が
あった。In the pin handling mechanism 40 shown in FIG. 7, it is not necessary to hold the finger supporting member 102 with the compression coil spring 101 unlike the handling mechanism 30 shown in FIG. Further, since the plurality of pin gripping fingers 201 are integrally formed, there is an advantage that the assembling is easy, the number of parts can be reduced, and the size can be reduced as compared with the pin handling mechanism 30. However,
Since the pin gripping finger 201 has a complicated three-dimensional shape, when integrally formed from a blank material by electric discharge machining, a long processing time (about 10 hours) is required, and reduction in manufacturing cost is limited. was there. Also, the pin holding finger 201
In order to obtain a desired opening / closing stroke, the length of the pin gripping finger 201 cannot be too short, and there is a limit in downsizing.
【００１０】本発明は上記した従来の問題を解決するた
めになされたもので、その目的とするところは、ピンハ
ンドリング機構の小形化と製造コストの低減を図り、汎
用ラック等にも取り付けられる小形で低価格の自動配線
装置に適用して好適なピンハンドリング機構およびピン
挿抜装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems. It is an object of the present invention to reduce the size of a pin handling mechanism and the manufacturing cost, and to reduce the size of a pin handling mechanism. And to provide a pin handling mechanism and a pin insertion / extraction device suitable for use in a low-cost automatic wiring device.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達するため
に、第１の発明に係るピンハンドリング機構は、回動中
心部とピン係止用の突起部とを有する板状に形成された
複数のピン把持指と、各ピン把持指がそれぞれ係入され
る複数の第１の溝と各ピン把持指の回動中心部が回動自
在に係入される第２の溝とを有する位置決めドラムと、
前記各ピン把持指に閉じ方向の力を付勢するピン把持指
閉じ手段と、前記ピン把持指に開き方向の力を加えるピ
ン把持指開き手段とを備えたことを特徴とする。このよ
うな構成においては、ピン把持指が板状であるため、板
材を多数枚の板材を重ねて放電加工により複数個のピン
把持指を短時間（１〜２時間）にかつ同時に製作するこ
とができる。また、位置決めドラムの第１の溝でピン把
持指を位置決めし、第２の溝で回動中心部を回動自在に
支持しているので、軸で支持する必要がない。さらに、
ピン把持指はピン把持指閉じ手段の変形により第１、第
２の溝から突出する方向への自由度が確保されているの
で、この方向におけるピンとピンハンドリング機構の位
置ずれを吸収することができる。In order to achieve the above object, a pin handling mechanism according to a first aspect of the present invention comprises a plurality of plate-shaped pins each having a center of rotation and a projection for pin locking. A positioning drum having a pin gripping finger, a plurality of first grooves into which the pin gripping fingers are respectively engaged, and a second groove into which the center of rotation of each pin gripping finger is rotatably engaged; ,
A pin gripping finger closing means for urging the pin gripping fingers with a force in a closing direction and a pin gripping finger opening means for applying an opening force to the pin gripping fingers are provided. In such a configuration, since the pin gripping fingers are plate-shaped, a plurality of pin gripping fingers are stacked on each other, and a plurality of pin gripping fingers are manufactured in a short time (1-2 hours) and simultaneously by electric discharge machining. Can be. Further, since the pin holding finger is positioned by the first groove of the positioning drum and the center of rotation is rotatably supported by the second groove, there is no need to support the rotation center by the shaft. further,
Since the pin gripping finger has a degree of freedom in the direction protruding from the first and second grooves due to the deformation of the pin gripping finger closing means, it is possible to absorb the displacement of the pin and the pin handling mechanism in this direction. .
【００１２】第２の発明に係るピンハンドリング機構
は、上記第１の発明において、ピン把持指閉じ手段が板
ばねであって、この板ばねの基部が位置決めドラムに固
定され、自由端部が弾性変形可能でピン把持指に接触し
ていることを特徴とする。このような構成においては、
ピンハンドリング機構と差点孔の位置ずれがあっても、
ピン把持指を個々に板ばねで弾持する構造であるため、
拘束力に応じて板ばねの変形状態が変わり、ピンに無理
な負荷をかけずに挿抜動作を行える。According to a second aspect of the present invention, in the pin handling mechanism according to the first aspect, the pin gripping finger closing means is a leaf spring, and the base of the leaf spring is fixed to the positioning drum, and the free end is elastic. It is characterized by being deformable and in contact with the pin gripping finger. In such a configuration,
Even if the pin handling mechanism and the difference hole are misaligned,
Because the pin gripping fingers are held individually by leaf springs,
The deformation state of the leaf spring changes according to the restraining force, and the insertion / extraction operation can be performed without imposing an excessive load on the pin.
【００１３】第３の発明に係るピンハンドリング機構
は、上記第１または第２の発明において、ピン把持指開
き手段が、位置決めドラムの中心孔を通り各ピン把持指
の内側と接触するテーパ状の先端を有する作動軸と、こ
の作動軸を駆動するソレノイドと、前記作動軸を復帰さ
せる復帰用ばねから構成されることを特徴とする。この
ような構成においては、作動軸が動作することにより全
てのピン把持指を開いてピンの把持を解除する。ピンが
差点孔に差しまれた後、作動軸が復帰用ばねの復帰力で
元の位置に復帰すると、板ばねが全てのピン把持指を閉
じる。A pin handling mechanism according to a third aspect of the present invention is the pin handling mechanism according to the first or second aspect, wherein the pin gripping finger opening means passes through the center hole of the positioning drum and contacts the inside of each pin gripping finger. It is characterized by comprising an operating shaft having a tip, a solenoid for driving the operating shaft, and a return spring for returning the operating shaft. In such a configuration, all pin gripping fingers are opened by operating the operating shaft to release the pin gripping. When the operating shaft returns to the original position by the return force of the return spring after the pin is inserted into the difference hole, the leaf spring closes all the pin gripping fingers.
【００１４】第４の発明は、上記第１、第２または第３
の発明において、ピン把持指の回動中心部を第２の溝に
押し付ける予圧ばねを位置決めドラムに設けたことを特
徴とする。このような構成においては、ピン把持指が回
動したとき、その回動中心を一定に保持することができ
る。According to a fourth aspect of the present invention, the first, second or third aspect is provided.
In the invention, the positioning drum is provided with a preload spring that presses the center of rotation of the pin gripping finger into the second groove. In such a configuration, when the pin gripping finger rotates, the center of rotation can be kept constant.
【００１５】第５の発明に係るピン挿抜装置は、プリン
ト配線されたマトリックスボードの差点孔にピンを挿入
することにより所望の配線の電気的導通をはかるピン挿
抜装置において、回動中心部とピン係止用の突起部とを
有する板状に形成された複数のピン把持指と、各ピン把
持指がそれぞれ係入される複数の第１の溝と各ピン把持
指の回動中心部が回動自在に係入される第２の溝とを有
する位置決めドラムと、前記各ピン把持指に閉じ方向の
力を付勢するピン把持指閉じ手段と、前記ピン把持指に
開き方向の力を加えるピン把持指開き手段とを備えたピ
ンハンドリング機構と、このピンハンドリング機構をピ
ンの挿抜方向に移動させる駆動装置と、前記ピンハンド
リング機構を前記マトリックスボード上の任意の差点孔
位置に移動させる駆動装置とを備えたことを特徴とす
る。このような構成においては、ピン把持指の製作およ
び組立作業が容易で、ピンハンドリング機構を簡素化す
ることができる。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a pin inserting / extracting apparatus for electrically connecting a desired wiring by inserting a pin into a difference hole of a printed and printed matrix board. A plurality of pin gripping fingers formed in a plate shape having locking projections, a plurality of first grooves into which the pin gripping fingers are respectively engaged, and a rotation center of each pin gripping finger are rotated. A positioning drum having a second groove movably engaged therein, pin gripping finger closing means for urging the pin gripping fingers with a force in a closing direction, and applying an opening force to the pin gripping fingers; A pin handling mechanism having pin gripping finger opening means, a driving device for moving the pin handling mechanism in the direction of inserting and removing a pin, and moving the pin handling mechanism to an arbitrary difference hole position on the matrix board Characterized by comprising a braking system. In such a configuration, the pin gripping fingers can be easily manufactured and assembled, and the pin handling mechanism can be simplified.
【００１６】第６の発明に係るピン挿抜装置は、上記第
５の発明において、ピンハンドリング機構をピンの挿抜
方向に弾性変形可能な支持板によって支持したことを特
徴とする。このような構成においては、ピンを差点孔に
差し込んだとき支持板が弾性変形することでピンハンド
リング機構のピン挿抜方向の位置ずれを吸収する。ま
た、ピンハンドリング機構を複数のばねで保持する必要
がない。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a pin insertion / extraction device according to the fifth aspect, wherein the pin handling mechanism is supported by a support plate which can be elastically deformed in the direction of insertion / extraction of the pin. In such a configuration, when the pin is inserted into the difference hole, the support plate is elastically deformed, thereby absorbing the displacement of the pin handling mechanism in the pin insertion / extraction direction. Also, there is no need to hold the pin handling mechanism with a plurality of springs.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施の
形態に基づいて詳細に説明する。図１（ａ）は本発明に
係るピンハンドリング機構の第１の実施の形態を示す半
断面図、（ｂ）は位置決めドラムの斜視図、（ｃ）は板
ばねの斜視図、（ｄ）はピン把持指の斜視図である。同
図において、ピンハンドリング機構１は、互いに直交す
るように配置された四個のピン把持指２と、これらのピ
ン把持指２を回動自在に保持する位置決めドラム３を備
えている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings. 1A is a half sectional view showing a first embodiment of a pin handling mechanism according to the present invention, FIG. 1B is a perspective view of a positioning drum, FIG. 1C is a perspective view of a leaf spring, and FIG. It is a perspective view of a pin gripping finger. In FIG. 1, a pin handling mechanism 1 includes four pin gripping fingers 2 arranged orthogonally to each other, and a positioning drum 3 that rotatably holds the pin gripping fingers 2.
【００１８】前記ピン把持指２は、金属板をワイヤ放電
加工によって略クランク状に形成することにより、第
１、第２の直線部２Ａ，２Ｂと、これらの直線部２Ａ，
２Ｂを連結する傾斜部２Ｃとで構成されている。図にお
いて、上方側の第１の直線部２Ａの上端には、略半円形
の回動中心部２ａが内向きに一体に突設され、下端部外
側面には突起からなる接触部２ｂが突設されている。下
方側の第２の直線部２Ｂの内側面には、ピン２２を係止
する第１、第２の突起部２ｃ，２ｄが一体に突設されて
いる。第１の突起２ｃは矩形に形成され、第２の突起２
ｄは三角形で第１の突起２ｃの下方に位置するように設
けられている。The pin gripping fingers 2 are formed by forming a metal plate into a substantially crank shape by wire electric discharge machining, so that the first and second linear portions 2A and 2B and the linear portions 2A and 2B are formed.
2B. In the drawing, a substantially semicircular rotation center 2a is integrally provided at an upper end of a first linear portion 2A on an upper side inwardly, and a contact portion 2b formed of a protrusion is provided on an outer surface of a lower end. Has been established. First and second protrusions 2c and 2d for locking the pin 22 are integrally formed on the inner surface of the lower second straight portion 2B. The first protrusion 2c is formed in a rectangular shape, and the second protrusion 2c
d is a triangle and provided so as to be located below the first protrusion 2c.
【００１９】前記位置決めドラム３は、筒状体に形成す
ることにより中心に貫通孔３ａを有し、この貫通孔３ａ
に前記ピン把持指２を開閉させる作動軸４が挿通されて
いる。位置決めドラム３の外周には、軸線方向に長いス
リットからなる第１の溝３ｂが周方向に９０°の間隔を
おいて四個形成されており、これらの第１の溝３ｂに前
記ピン把持指２の第１の直線部２Ａが係入されている。
また、外周には断面形状が半円形の環状溝からなる第２
の溝３ｃが前記第１の溝３ｂと交差するように周方向に
形成されており、この第２の溝３ｃに各ピン把持指２の
回動中心部２ａがそれぞれ係入されている。さらに、位
置決めドラム３の外周には、後述する弾性片を形成した
ばね材を円筒状に折り曲げることにより形成した板ばね
５が嵌合されている。この板ばね５は、環状の基部５ａ
と、この基部部５ａの下端に前記各ピン把持指２に対応
するように周方向に等間隔をおいて垂設された四個の弾
性片（自由端部）５ｂとからなり、これらの弾性片５ｂ
が各ピン把持指２の接触部２ｂに当接することにより全
てのピン把持指２を閉じ方向に付勢している。The positioning drum 3 is formed in a cylindrical body and has a through hole 3a at the center thereof.
An operation shaft 4 for opening and closing the pin gripping finger 2 is inserted through the pin. On the outer periphery of the positioning drum 3, four first grooves 3b formed of slits which are long in the axial direction are formed at intervals of 90 ° in the circumferential direction, and these first grooves 3b are provided in the first grooves 3b. Two first straight portions 2A are engaged.
In addition, the outer periphery includes a second annular groove having a semicircular cross section.
The groove 3c is formed in the circumferential direction so as to intersect with the first groove 3b, and the rotation center portion 2a of each pin gripping finger 2 is engaged with the second groove 3c. Further, a leaf spring 5 formed by bending a spring material having an elastic piece, which will be described later, into a cylindrical shape is fitted on the outer periphery of the positioning drum 3. This leaf spring 5 has an annular base 5a.
And four elastic pieces (free ends) 5b vertically suspended at equal intervals in the circumferential direction at the lower end of the base 5a so as to correspond to the respective pin gripping fingers 2. Piece 5b
Abuts on the contact portion 2b of each pin gripping finger 2 to urge all the pin gripping fingers 2 in the closing direction.
【００２０】前記作動軸４は、前記位置決めドラム３の
上方にブラケット８を介して設置されたプッシュプル・
ソレノイド７によって作動されるもので、圧縮コイルば
ねからなる復帰用ばね６によって上方向への復帰習性が
付与されており、位置決めドラム３の下方に突出する先
端部にテーパ部４ａが設けられている。このテーパ部４
ａは、前記各ピン把持指２の第２の直線部２Ｂの上方に
位置し、ピン把持指２を開くときの押圧部として機能す
る。すなわち、テーパ部４ａは作動軸４が下降すると全
てのピン把持指２の第２の直線部２Ｂを押圧し、これに
よって全てのピン把持指２が板ばね５の弾性力に抗して
外側に回動される。The actuating shaft 4 is provided with a push-pull mechanism installed above the positioning drum 3 via a bracket 8.
It is actuated by a solenoid 7, and is provided with an upward return behavior by a return spring 6 composed of a compression coil spring. A tapered portion 4a is provided at a tip protruding below the positioning drum 3. . This tapered part 4
a is located above the second linear portion 2B of each pin gripping finger 2 and functions as a pressing portion when the pin gripping finger 2 is opened. That is, when the operating shaft 4 descends, the tapered portion 4a presses the second linear portions 2B of all the pin gripping fingers 2 so that all the pin gripping fingers 2 move outward against the elastic force of the leaf spring 5. It is turned.
【００２１】次に、ピンハンドリング機構１の動作につ
いて説明する。ソレノイド７の非動作時においては、図
示のように作動軸４が位置決めドラム３内に後退してピ
ン把持指２の第２の直線部２Ｂの上方に位置している。
この状態において、各ピン把持指２は、板ばね５によっ
て閉じた状態に保持され、ピン２２を把持している。ピ
ン把持指２によるピン２２の把持力は板ばね５の弾性片
５ｂの剛性で調節できる。この状態において、ピンハン
ドリング機構１がマトリックスボード２０のピン２２を
差し込むべき差点孔２１の上方に移動させ、停止した後
下降させることによりピン２２を所望の差点孔２１に差
し込むことができる。Next, the operation of the pin handling mechanism 1 will be described. When the solenoid 7 is not operated, the operating shaft 4 is retracted into the positioning drum 3 and is located above the second linear portion 2B of the pin gripping finger 2 as shown.
In this state, each pin gripping finger 2 is held in a closed state by the leaf spring 5 and grips the pin 22. The gripping force of the pin 22 by the pin gripping finger 2 can be adjusted by the rigidity of the elastic piece 5b of the leaf spring 5. In this state, the pin handling mechanism 1 moves the pin 22 of the matrix board 20 above the difference hole 21 into which the pin 22 is to be inserted, and stops and then lowers the pin 22 so that the pin 22 can be inserted into the desired difference hole 21.
【００２２】このとき、ピンハンドリング機構１が差点
孔２１に対してＸ軸またはＹ軸方向に位置ずれしている
と、板ばね５の四個の弾性片５ｂのうち、ずれ側とは反
対側の弾性片５ｂが弾性変形して当該弾性片に対応する
ピン把持指が移動することにより、位置ずれを吸収しピ
ン２２と差点孔２１の中心を一致させる。したがって、
ピン２２に無理な負荷をかけずに確実に差し込むことが
できる。なお、Ｚ軸方向に位置ずれについては後述す
る。At this time, if the pin handling mechanism 1 is displaced in the X-axis or Y-axis direction with respect to the difference hole 21, of the four elastic pieces 5 b of the leaf spring 5, the side is opposite to the displaced side. The elastic piece 5b is elastically deformed and the pin gripping finger corresponding to the elastic piece moves, thereby absorbing the positional deviation and aligning the center of the pin 22 with the center of the difference hole 21. Therefore,
The pin 22 can be securely inserted without imposing an excessive load. The displacement in the Z-axis direction will be described later.
【００２３】ピン２２を差点孔２１に差し込んだ後、ソ
レノイド７を動作させ、作動軸４を復帰用ばね６に抗し
て下降させる。作動軸４を下降させると、下端のテーパ
部４ａが全てのピン把持指２の第２の直線部２Ｂと傾斜
部２Ｃとの連結部（内側角部）２ｆに当たり、ピン把持
指２に開き方向の力を与える。そのため、全てのピン把
持指２は板ばね５の弾性片５ｂの弾性力に抗して回動中
心部２ａを回動中心として外側に回動して開き、把持し
ているピン２２を解放する。After the pin 22 is inserted into the difference hole 21, the solenoid 7 is operated to lower the operating shaft 4 against the return spring 6. When the operation shaft 4 is lowered, the tapered portion 4a at the lower end hits the connecting portion (inner corner portion) 2f between the second linear portion 2B and the inclined portion 2C of all the pin gripping fingers 2, and the pin gripping finger 2 opens. Give power. Therefore, all the pin gripping fingers 2 rotate outward about the rotation center portion 2a as a rotation center against the elastic force of the elastic piece 5b of the leaf spring 5, and open to release the pin 22 being gripped. .
【００２４】ピン２２を差点孔２１に挿入した後、ピン
ハンドリング機構１を上昇させてソレノイド７を不動作
状態に戻すと、作動軸４は復帰用ばね６の復帰力によっ
て上昇復帰し、ピン把持指２を解放する。したがって、
全てのピン把持指２は板ばね５の弾性片５ｂの復帰力に
より回動復帰して元の閉じた状態に戻る。After the pin 22 is inserted into the difference hole 21 and the pin handling mechanism 1 is raised to return the solenoid 7 to the non-operation state, the operating shaft 4 is raised and returned by the return force of the return spring 6, and the pin is gripped. Release finger 2. Therefore,
All the pin gripping fingers 2 rotate and return by the return force of the elastic piece 5b of the leaf spring 5, and return to the original closed state.
【００２５】このような構造からなるピンハンドリング
機構１においては、ピン把持指２の回動中心部２ａを第
２の溝３ｂによって回動自在に支持しているので、軸や
軸受を全く必要とせず、構造が簡単で部品点数および組
立工数を削減することができる。また、ピン把持指２は
平板状であるため、複数枚の金属板を重ねてワイヤ放電
加工により複数個のピン把持指を短時間（１〜２時間程
度）に同時に製作することができ、製造コストを低減す
ることができる。さらに、ピン把持指２の把持中心とピ
ン２２の軸心が一致していないときは、板ばね５の弾性
片５ｂが弾性変形することで、ピン把持指２をＸ軸また
はＹ軸方向に移動して把持中心をピン２２の軸心と一致
させることができるので、ピン２２に無理な負荷が加わ
らず、確実に挿抜動作を行うことができ、ピン２２の折
損等を防止することができる。In the pin handling mechanism 1 having such a structure, the rotation center 2a of the pin gripping finger 2 is rotatably supported by the second groove 3b, so that no shaft or bearing is required. The structure is simple and the number of parts and the number of assembling steps can be reduced. Further, since the pin gripping fingers 2 are flat, a plurality of pin gripping fingers can be simultaneously produced in a short time (about 1 to 2 hours) by stacking a plurality of metal plates and performing wire electric discharge machining. Cost can be reduced. Further, when the gripping center of the pin gripping finger 2 does not coincide with the axis of the pin 22, the elastic piece 5b of the leaf spring 5 is elastically deformed to move the pin gripping finger 2 in the X-axis or Y-axis direction. As a result, the gripping center can be made to coincide with the axis of the pin 22, so that an unreasonable load is not applied to the pin 22, the insertion / removal operation can be performed reliably, and breakage of the pin 22 can be prevented.
【００２６】ここで、本実施の形態においては、板ばね
５を図１（ｃ）に示したようなばね材の折曲げ加工によ
って一部に開放部５ｃをもつ円筒状に形成し、全てのピ
ン把持指２に対して共通に用いるようにしたが、個々の
ピン把持指２に対応して一個ずつ設けるようにしてもよ
い。Here, in this embodiment, the leaf spring 5 is formed into a cylindrical shape having an open portion 5c by bending a spring material as shown in FIG. Although the pin gripping fingers 2 are used in common, one pin gripping finger 2 may be provided for each pin gripping finger 2.
【００２７】図２（ａ）は本発明に係るピンハンドリン
グ機構の第２の実施の形態を示す半断面図、（ｂ）は板
ばねの斜視図である。ピン把持指２、位置決めドラム
３、作動軸４、板ばね５および復帰用ばね６は上記した
第１の実施の形態と略同じであるため、同一構成部材に
ついては同一符号をもって示し、その説明を省略する。
また、作動軸４を駆動するソレノイドについては図示を
省略している。FIG. 2A is a half sectional view showing a pin handling mechanism according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 2B is a perspective view of a leaf spring. Since the pin gripping finger 2, the positioning drum 3, the operating shaft 4, the leaf spring 5, and the return spring 6 are substantially the same as those in the first embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be made. Omitted.
The illustration of a solenoid that drives the operating shaft 4 is omitted.
【００２８】本実施の形態においては、板ばね５の弾性
片５ｂをＬ字形に形成し、その先端部をピン把持指２の
接触部２ｂに圧接した点、予圧ばね９を位置決めドラム
３に設けた点および位置決めドラム３の第２の溝３ｃを
断面形状が角形の溝に形成した点が上記した第１の実施
の形態と異なっており、その他の構成は同一である。予
圧ばね９は、ピン把持指２の回動中心部２ａを第２の溝
３ｃに押し付けることにより回動時に回動中心部２ａが
位置ずれするのを防止するためのもので、渦巻きばねか
らなり位置決めドラム３に設けた取付面３ｄに取付けら
れている。ただし、予圧ばね９としては渦巻きばねに限
らず、皿ばねや、板状に形成され各ピン把持指２に対し
て一個ずつ設けられるものであってもよい。なお、ピン
２２の把持、解放、挿抜動作は上記した第１の実施の形
態と全く同じであるため、その説明を省略する。In the present embodiment, the elastic piece 5b of the leaf spring 5 is formed in an L-shape, and the leading end thereof is pressed against the contact portion 2b of the pin gripping finger 2, and the preload spring 9 is provided on the positioning drum 3. The second embodiment is different from the first embodiment in that the second groove 3c of the positioning drum 3 is formed in a groove having a rectangular cross section, and the other configuration is the same. The preload spring 9 is for preventing the rotation center portion 2a from being displaced during rotation by pressing the rotation center portion 2a of the pin gripping finger 2 against the second groove 3c, and is made of a spiral spring. It is mounted on a mounting surface 3 d provided on the positioning drum 3. However, the preload spring 9 is not limited to a spiral spring, but may be a disc spring or a plate-shaped spring provided for each pin gripping finger 2. The operations of holding, releasing, and inserting / removing the pin 22 are exactly the same as those in the first embodiment described above, and a description thereof will be omitted.
【００２９】図３は図２に示したピンハンドリング機構
１を備えたピン挿抜装置の一部を破断して示す正面図、
図４は同挿抜装置の駆動装置を示す概略斜視図である。
図３において、１０はソレノイド７が固定される固定部
材、１１はモータベースで、このモータベース１１にピ
ン挿抜方向の移動ガイド１２とピン挿抜用モータ１３が
取付けられている。１４はピン挿抜用モータ１３の送り
ねじ、１５はこの送りねじ１４に螺合する可動ナット、
１６は可動ナット１５に取付けられた支持板で、これに
よってピンハンドリング機構１を支持している。１７は
支持板１６の撓みを検出する撓みセンサ、１８は前記ピ
ンハンドリング機構１、ピン挿抜用モータ１３等が搭載
されたＹガイドである。FIG. 3 is a partially cutaway front view showing a pin insertion / extraction device provided with the pin handling mechanism 1 shown in FIG.
FIG. 4 is a schematic perspective view showing a driving device of the insertion / extraction device.
In FIG. 3, reference numeral 10 denotes a fixing member to which the solenoid 7 is fixed, 11 denotes a motor base, and a movement guide 12 in the pin insertion / extraction direction and a pin insertion / extraction motor 13 are attached to the motor base 11. 14 is a feed screw of the pin insertion / extraction motor 13, 15 is a movable nut screwed into the feed screw 14,
Reference numeral 16 denotes a support plate attached to the movable nut 15, which supports the pin handling mechanism 1. Reference numeral 17 denotes a deflection sensor for detecting the deflection of the support plate 16, and reference numeral 18 denotes a Y guide on which the pin handling mechanism 1, the pin insertion / extraction motor 13 and the like are mounted.
【００３０】図４において、マトリックスボード２０の
Ｘ軸方向と平行な両側には、Ｘ軸方向に移動自在な二個
のＸガイド５１（５１ａ，５１ｂ）と、これらのＸガイ
ド５１を案内支持する二本のＸガイドバー５２が配設さ
れている。二個のＸガイド５１は、二本のＹガイドバー
５３によって互いに連結され、これらのＹガイドバー５
３によって前記Ｙガイド１８をＹ軸方向に摺動自在に保
持している。また、一方のＸガイド５１ａは、Ｘ軸用モ
ータ５４の回転がタイミングベルト５５を介して伝達さ
れるように構成されている。タイミングベルト５５は、
Ｘ軸用モータ５４の出力軸に取付けた歯付きプーリ５６
と、装置固定部側に回転自在に配設したプーリ５７間に
張設され、中間部が前記Ｘガイド５１ａに固定されてい
る。さらに、前記一方のＸガイド５１ａの上面には、前
記Ｙガイド１８をＹ軸方向に移動させるＹ軸用モータ５
８が搭載されており、このモータ５８と前記Ｘ軸用モー
タ５４、ガイドバー５２，５３、タイミングベルト５
５，５９（後述する）等によってピンハンドリング機構
１をマトリックスボード２０上の任意の差点孔２１の位
置に移動させる駆動装置を構成している。Ｙ軸用モータ
５８の回転は、タイミングベルト５９を介して前記Ｙガ
イド１８に伝達される。前記タイミングベルト５９は、
Ｙ軸用モータ５８の出力軸に取付けた歯付きプーリ６０
と、他方のＸガイド５１ｂ上に回転自在に配設したプー
リ６１間に張設され、中間部が前記Ｙガイド１８に固定
されている。In FIG. 4, two X guides 51 (51a, 51b) movable in the X-axis direction are provided on both sides of the matrix board 20 parallel to the X-axis direction, and these X guides 51 are guided and supported. Two X guide bars 52 are provided. The two X guides 51 are connected to each other by two Y guide bars 53, and these Y guide bars 5
3, the Y guide 18 is slidably held in the Y-axis direction. The one X guide 51 a is configured so that the rotation of the X-axis motor 54 is transmitted via the timing belt 55. The timing belt 55
Toothed pulley 56 attached to the output shaft of X-axis motor 54
And a pulley 57 rotatably disposed on the device fixing portion side, and an intermediate portion is fixed to the X guide 51a. Further, a Y-axis motor 5 for moving the Y guide 18 in the Y-axis direction is provided on the upper surface of the one X guide 51a.
8, the motor 58, the X-axis motor 54, guide bars 52 and 53, and the timing belt 5.
A driving device for moving the pin handling mechanism 1 to an arbitrary position of the difference hole 21 on the matrix board 20 is constituted by 5, 59 (described later) and the like. The rotation of the Y-axis motor 58 is transmitted to the Y guide 18 via a timing belt 59. The timing belt 59 is
Toothed pulley 60 attached to the output shaft of the Y-axis motor 58
And a pulley 61 rotatably disposed on the other X guide 51b, and an intermediate portion is fixed to the Y guide 18.
【００３１】次にピン挿抜装置の動作について説明す
る。マトリックスボード２０の任意の差点孔２１の位置
でピン２２の挿抜動作を行うために、Ｘガイド５１はＸ
軸用モータ５４の駆動によってＸガイドバー５２に沿っ
てＸ軸方向に移動する。また、Ｙガイド１８はＹ軸用モ
ータ５８の駆動によってＹガイドバー５３に沿ってＹ軸
方向に移動し、ピンハンドリング機構１を目標位置の上
方に移動させる。把持しているピン２２を差点孔２１に
挿入するときは、ピン挿抜用モータ１３を駆動して送り
ねじ１４を回転させると、可動ナット１５が送りねじ１
４に沿って下降する。そのため、支持板１６も送りねじ
１４と一体に下降し、これによりピンハンドリング機構
１が移動ガイド１２に沿って下向きに移動する。ピン２
２がマトリックスボード２０の差点孔２１にピン鍔部２
２ｃ（図５参照）まで挿入されると、ピンハンドリング
機構１が移動できなくなるので、支持板１６が上方に僅
かに弾性変形する。この支持板１６の変形量が一定値以
上になると、撓みセンサ１７がこの変形量を検出し、そ
の検出信号によって挿抜用モータ１３の駆動を停止させ
る。また、支持板１６は、上方に僅かではあるが弾性変
形することで、Ｚ軸方向の位置ずれを吸収する。その
後、ソレノイド７が動作して既に説明したような方法で
全てのピン把持指２を開いてピン２２を解放する。次い
で、挿抜用駆動モータ１３を逆回転させてピンハンドリ
ング機構１を上昇させピン２２の挿入動作を完了する。Next, the operation of the pin insertion / extraction device will be described. In order to perform the insertion / removal operation of the pin 22 at an arbitrary position of the difference hole 21 of the matrix board 20, the X guide 51
The shaft 54 moves in the X-axis direction along the X guide bar 52 by the driving of the shaft motor 54. The Y guide 18 moves in the Y-axis direction along the Y guide bar 53 by driving the Y-axis motor 58, and moves the pin handling mechanism 1 above the target position. When the pin 22 being gripped is inserted into the difference hole 21, the pin insertion motor 13 is driven to rotate the feed screw 14.
Descend along 4. Therefore, the support plate 16 also descends integrally with the feed screw 14, whereby the pin handling mechanism 1 moves downward along the movement guide 12. Pin 2
2 is a pin flange 2 in the difference hole 21 of the matrix board 20.
When the pin handling mechanism 1 is inserted up to 2c (see FIG. 5), the pin handling mechanism 1 cannot move, so that the support plate 16 is slightly elastically deformed upward. When the amount of deformation of the support plate 16 exceeds a certain value, the deflection sensor 17 detects the amount of deformation, and stops driving the insertion / removal motor 13 based on the detection signal. Further, the support plate 16 absorbs a positional shift in the Z-axis direction by slightly elastically deforming upward. Thereafter, the solenoid 7 operates to open all the pin gripping fingers 2 and release the pins 22 in the manner described above. Next, the driving motor 13 for insertion and removal is rotated in the reverse direction to raise the pin handling mechanism 1 and the operation of inserting the pin 22 is completed.
【００３２】一方、ピン２２を差点孔２１から抜き取る
ときは、始めにソレノイド７を駆動して既に説明したよ
うな方法で全てのピン把持指２を開き、前記と同様にピ
ンハンドリング機構１を所定距離下降させた後に停止さ
せ、ソレノイド７を非動作状態に戻す。これにより全て
のピン把持指２が閉じてピン２２を把持する。この状態
で、挿抜用モータ１３を駆動してピンハンドリング機構
１を上昇させてピン２２の抜去動作を完了する。On the other hand, when removing the pin 22 from the difference hole 21, the solenoid 7 is first driven to open all the pin gripping fingers 2 in the manner already described, and the pin handling mechanism 1 After the distance is lowered, the operation is stopped, and the solenoid 7 is returned to the non-operation state. As a result, all the pin gripping fingers 2 close and grip the pin 22. In this state, the insertion / extraction motor 13 is driven to raise the pin handling mechanism 1, and the operation of removing the pin 22 is completed.
【００３３】なお、上記した実施の形態においては、ピ
ン把持指２の回動中心部２ａを半円形に形成した例を示
したが、これに限らずＶ字状であってもよく、要は回動
時に回動中心を一定に保てる形状であればよい。また、
ピン把持指２の数としては四個用いた例を示したが、適
宜増減することが可能である。さらに、位置決めドラム
３の第２の溝３ｃを断面形状が半円形と角形に形成した
例を示したが、Ｖ字状の溝であってもよい。In the above-described embodiment, an example is shown in which the rotation center 2a of the pin gripping finger 2 is formed in a semicircular shape. However, the present invention is not limited to this, and may be V-shaped. Any shape may be used as long as the center of rotation can be kept constant during rotation. Also,
Although the example in which four pin gripping fingers 2 are used is shown, the number can be increased or decreased as appropriate. Further, the example in which the second groove 3c of the positioning drum 3 is formed in a semicircular or square cross section has been described, but may be a V-shaped groove.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように本発明に係るピンハ
ンドリング機構およびピン挿抜装置によれば、ピン把持
指を平板状に形成しているので、多数枚の板材を重ねて
放電加工すると、短時間に多数のピン把持指を同時に製
作することが可能で、生産性を向上させると共に製造コ
ストを低減することができる。また、位置決めドラムの
構造も単純で、ピン把持指を容易に取付けることがで
き、部品点数の削減およびコスト低減が図れる。さら
に、ピン把持指を個々に板ばねで押圧しているので、ピ
ンハンドリング機構と差点孔が位置ずれしていた場合、
位置ずれに応じて板ばねの変形状態が変わり、位置ずれ
を吸収するので、ピンに無理な負荷が加わらず確実に挿
抜することができ、ピンの破損を防止することができ
る。また、本発明に係るピン挿抜装置によれば、支持板
でピンハンドリング機構を支持しているので、複数のば
ねで弾性支持する必要がなく、装置の簡素化、小型化を
実現することができる。As described above, according to the pin handling mechanism and the pin insertion / extraction device according to the present invention, the pin gripping fingers are formed in a flat plate shape. It is possible to simultaneously manufacture a large number of pin gripping fingers at a time, thereby improving productivity and reducing manufacturing cost. In addition, the structure of the positioning drum is simple, the pin gripping finger can be easily attached, and the number of parts and the cost can be reduced. Furthermore, since the pin gripping fingers are individually pressed by leaf springs, if the pin handling mechanism and the difference point hole are misaligned,
The deformed state of the leaf spring changes according to the displacement, and the displacement is absorbed, so that the pin can be reliably inserted and removed without imposing an excessive load on the pin, and the pin can be prevented from being damaged. Further, according to the pin insertion / extraction device of the present invention, since the pin handling mechanism is supported by the support plate, it is not necessary to elastically support the plurality of springs, and the device can be simplified and downsized. .
【図１】 （ａ）は本発明に係るピンハンドリング機構
の第１の実施の形態を示す半断面図、（ｂ）は位置決め
ドラムの斜視図、（ｃ）は板ばねの斜視図、（ｄ）はピ
ン把持指の斜視図である。1A is a half sectional view showing a first embodiment of a pin handling mechanism according to the present invention, FIG. 1B is a perspective view of a positioning drum, FIG. 1C is a perspective view of a leaf spring, and FIG. () Is a perspective view of a pin gripping finger.
【図２】 （ａ）は本発明に係るピンハンドリング機構
の第２の実施の形態を示す半断面図、（ｂ）は板ばねの
斜視図である。FIG. 2A is a half sectional view showing a second embodiment of the pin handling mechanism according to the present invention, and FIG. 2B is a perspective view of a leaf spring.
【図３】 本発明に係るピン挿抜装置の一部を破断して
示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing a part of the pin insertion / extraction device according to the present invention in a cutaway manner.
【図４】 同挿抜装置の駆動装置を示す概略斜視図であ
る。FIG. 4 is a schematic perspective view showing a driving device of the insertion / extraction device.
【図５】 従来のピンハンドリング機構を示す断面図で
ある。FIG. 5 is a sectional view showing a conventional pin handling mechanism.
【図６】 従来のピン挿抜装置の一部を示す断面図であ
る。FIG. 6 is a cross-sectional view showing a part of a conventional pin insertion / extraction device.
【図７】 ピンハンドキング機構の他の従来例を示す断
面図である。FIG. 7 is a sectional view showing another conventional example of a pin handing mechanism.
１…ピンハンドリング機構、２…ピン把持指、２ａ…回
動中心部、２ｂ…接触部、２ｃ，２ｄ…突起部、３…位
置決めドラム、３ａ…中心孔、３ｂ…第１の溝、３ｃ…
第２の溝、４…作動軸、５…板ばね、６…復帰用ばね、
７…ソレノイド、９…予圧ばね、１２…移動ガイド、１
３…挿抜用モータ、１４…送りねじ、１５…可動ナッ
ト、１６…支持板、１７…撓みセンサ、１８…移動機構
ベース、２０…マトリックスボード、２１…差点孔、２
２…ピン、２２Ａ…電気接触子、５１…Ｘ軸用モータ、
５８…Ｙ軸用モータ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Pin handling mechanism, 2 ... Pin gripping finger, 2a ... Rotation center part, 2b ... Contact part, 2c, 2d ... Protrusion part, 3 ... Positioning drum, 3a ... Center hole, 3b ... First groove, 3c ...
Second groove, 4 ... operating shaft, 5 ... leaf spring, 6 ... return spring,
7 ... solenoid, 9 ... preload spring, 12 ... movement guide, 1
Reference numeral 3: insertion / extraction motor, 14: feed screw, 15: movable nut, 16: support plate, 17: deflection sensor, 18: moving mechanism base, 20: matrix board, 21: difference hole, 2
2: Pin, 22A: Electric contact, 51: X-axis motor,
58 ... Y-axis motor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小口 重光 東京都武蔵野市緑町三丁目９番11号 株式 会社アフティ内 Ｆターム(参考） 3C030 BC04 BD08 5K073 AA01 AA02 CC22 CC38 EE01 JJ08 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Shimitsu Oguchi 3-9-1, Midoricho, Musashino-shi, Tokyo Afti F-term (reference)
Claims (6)
する板状に形成された複数のピン把持指と、各ピン把持
指がそれぞれ係入される複数の第１の溝と各ピン把持指
の回動中心部が回動自在に係入される第２の溝とを有す
る位置決めドラムと、前記各ピン把持指に閉じ方向の力
を付勢するピン把持指閉じ手段と、前記ピン把持指に開
き方向の力を加えるピン把持指開き手段とを備えたこと
を特徴とするピンハンドリング機構。A plurality of pin gripping fingers formed in a plate shape having a rotation center portion and a pin locking projection; a plurality of first grooves into which the pin gripping fingers are respectively engaged; A positioning drum having a second groove into which the center of rotation of each pin gripping finger is rotatably engaged; pin gripping finger closing means for urging each of the pin gripping fingers in a closing direction; A pin handling mechanism comprising: pin gripping finger opening means for applying an opening force to the pin gripping finger.
おいて、 ピン把持指閉じ手段が板ばねであって、この板ばねの基
部が位置決めドラムに固定され、自由端部が弾性変形可
能でピン把持指に接触していることを特徴とするピンハ
ンドリング機構。2. The pin handling mechanism according to claim 1, wherein the pin gripping finger closing means is a leaf spring, a base of which is fixed to a positioning drum, and a free end is elastically deformable and has a pin gripping finger. A pin handling mechanism characterized by being in contact with a pin.
グ機構において、 ピン把持指開き手段が、位置決めドラムの中心孔を通り
各ピン把持指の内側と接触するテーパ状の先端を有する
作動軸と、この作動軸を駆動するソレノイドと、前記作
動軸を復帰させる復帰用ばねから構成されることを特徴
とするピンハンドリング機構。3. The pin handling mechanism according to claim 1, wherein the pin gripping finger opening means has a tapered tip that contacts the inside of each pin gripping finger through a center hole of the positioning drum. A pin handling mechanism comprising a solenoid for driving the operating shaft and a return spring for returning the operating shaft.
リング機構において、 ピン把持指の回動中心部を第２の溝に押し付ける予圧ば
ねを位置決めドラムに設けたことを特徴とするピンハン
ドリング機構。4. The pin handling mechanism according to claim 1, wherein a preload spring for pressing a rotation center portion of the pin gripping finger into the second groove is provided on the positioning drum. .
の差点孔にピンを挿入することにより所望の配線の電気
的導通をはかるピン挿抜装置において、 回動中心部とピン係止用の突起部とを有する板状に形成
された複数のピン把持指と、各ピン把持指がそれぞれ係
入される複数の第１の溝と各ピン把持指の回動中心部が
回動自在に係入される第２の溝とを有する位置決めドラ
ムと、前記各ピン把持指に閉じ方向の力を付勢するピン
把持指閉じ手段と、前記ピン把持指に開き方向の力を加
えるピン把持指開き手段とを備えたピンハンドリング機
構と、 このピンハンドリング機構をピンの挿抜方向に移動させ
る駆動装置と、 前記ピンハンドリング機構を前記マトリックスボード上
の任意の差点孔位置に移動させる駆動装置と、 を備えたことを特徴とするピン挿抜装置。5. A pin insertion / removal device for electrically connecting a desired wiring by inserting a pin into a difference hole of a matrix board on which a printed wiring is provided. The pin insertion / removal device has a rotation center portion and a pin locking projection. A plurality of plate-shaped pin gripping fingers, a plurality of first grooves into which the pin gripping fingers are respectively engaged, and a second center into which the center of rotation of each pin gripping finger is rotatably engaged. A positioning drum having a groove, a pin gripping finger closing means for urging the pin gripping fingers with a force in a closing direction, and a pin gripping finger opening means for applying an opening force to the pin gripping fingers. A pin handling mechanism; a driving device for moving the pin handling mechanism in the direction of inserting and removing the pin; and a driving device for moving the pin handling mechanism to an arbitrary difference hole position on the matrix board. Pin insertion and removal apparatus according to.
な支持板によって支持したことを特徴とするピン挿抜装
置。6. The pin insertion / extraction device according to claim 5, wherein the pin handling mechanism is supported by a support plate that is elastically deformable in the direction of insertion / extraction of the pin.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20916498A JP3401190B2 (en) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | Pin handling mechanism and pin insertion / extraction device |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20916498A JP3401190B2 (en) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | Pin handling mechanism and pin insertion / extraction device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000042847A true JP2000042847A (en) | 2000-02-15 |
| JP3401190B2 JP3401190B2 (en) | 2003-04-28 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401190B2 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011051052A (en) * | 2009-09-01 | 2011-03-17 | Iai:Kk | Gripper |
| JP2013099833A (en) * | 2011-11-09 | 2013-05-23 | Takaha Kiko Kk | Electric gripping device |
| WO2016121646A1 (en) * | 2015-01-29 | 2016-08-04 | 株式会社エンハート | Structure and game device |
| CN106089852A (en) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 苏州驱指自动化科技有限公司 | Cylinder gold utensil support |
| CN106769130A (en) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 无锡明珠增压器制造有限公司 | The plug and pull out detector of drilling platforms spud leg |
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| CN114407058A (en) * | 2022-01-24 | 2022-04-29 | 上海第二工业大学 | Multipurpose reducing grabbing device |
| CN115383756A (en) * | 2022-08-19 | 2022-11-25 | 亳州学院 | Mechanical grabbing and intelligent collecting device for pistil collection |
-
1998
- 1998-07-24 JP JP20916498A patent/JP3401190B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3401190B2 (en) | 2003-04-28 |
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