JP2013059385A - Sheet body positioning method and sheet body positioning apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、シート体の位置合わせ方法及びシート体の位置合わせ装置に関する。 The present invention relates to a sheet body alignment method and a sheet body alignment apparatus.
半袖のアンダーシャツやＴシャツ等を製作する自動縫製ラインでは、生地をミシンに向けて搬送してミシンにて縁縫い等が行われる。ミシンなどで生地の縁縫いを行うにあたっては、ミシンに供給する際での生地の位置合わせは重要なことであるため、特許文献１に示すように生地の位置検出方法が開発されている。
特許文献１の生地片の位置検出方法では、生地片を平面上において直交する２軸線の一方の軸線に沿って搬送させると共に、他方の軸線上に配置した検出部材によって検出することにより、該生地片における進行方向の前縁並びに後縁の各左右両端位置をコンピュータによる画像処理を介して検知し、正しい位置との相違を対比検出している。
In an automatic sewing line for producing short-sleeved undershirts, T-shirts, and the like, the fabric is conveyed toward the sewing machine and edge sewing or the like is performed by the sewing machine. When performing edge stitching of a fabric with a sewing machine or the like, alignment of the fabric at the time of feeding to the sewing machine is important. Therefore, as shown in Patent Document 1, a fabric position detection method has been developed.
In the position detection method of the cloth piece of Patent Document 1, the cloth piece is conveyed along one axis of two axes orthogonal to each other on a plane and detected by a detection member arranged on the other axis. The positions of the left and right ends of the leading edge and the trailing edge in the moving direction of the piece are detected through image processing by a computer, and the difference from the correct position is detected by comparison.
特許文献１では、コンピュータによる画像処理によって生地の位置を検出することができるものの、生地の位置を検出するために画像処理のような複雑な処理を行わなければならず、生地の位置（傾き）の検出を高速化することができないのが実情であった。
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、生地などのシート体の位置合わせを簡単に行うことができるシート体の位置合わせ方法及びシート体の位置合わせ装置を提供することを目的とする。
In Patent Document 1, although the position of the fabric can be detected by image processing by a computer, complicated processing such as image processing must be performed to detect the position of the fabric, and the position (tilt) of the fabric is required. The actual situation is that it is not possible to speed up the detection.
In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a sheet body alignment method and a sheet body alignment apparatus that can easily align a sheet body such as a cloth.
前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。即ち、本発明に係るシート体の位置合わせ方法は、シート体の位置合わせを行うに際し、前記シート体を少なくとも２つの検出センサに向けて移動させて、前記一方の検出センサでシート体を検出すると共に他方の検出センサでシート体を検出し、前記一方の検出センサがシート体を検出してから他方の検出センサがシート体を検出するまでのシート体の移動距離を求め、前記移動距離と、前記検出センサ間の距離に基づいてシート体の傾きを求め、前記シート体の傾きを修正することによってシート体の位置合わせを行うことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention has taken the following measures. That is, in the sheet body alignment method according to the present invention, when the sheet body is aligned, the sheet body is moved toward at least two detection sensors, and the one detection sensor detects the sheet body. And the other detection sensor detects the sheet body, the one detection sensor detects the sheet body and the other detection sensor detects the sheet body movement distance, the movement distance, The sheet body is positioned based on the distance between the detection sensors, and the sheet body is aligned by correcting the inclination of the sheet body.
前記シート体の傾きを修正後、前記シート体を前記移動方向とは異なる方向に移動させることが好適である。
本発明に係るシート体の位置合わせ装置は、シート体を移動させる移動部と、前記シート体の傾きを変更する傾き変更部と、前記移動部によって移動するシート体を検出する少なくとも２つの検出センサと、演算を行う演算部とを備えたシート体の位置合わせ装置であって、前記演算部は、前記移動部によってシート体を移動させたときの前記一方の検出センサがシート体を検出してから他方の検出センサがシート体を検出するまでのシート体の移動距離を求める移動量算出手段と、前記移動量算出手段で求めた移動距離と、前記検出センサ間の距離に基づいてシート体の傾きを求めるシート体角度算出手段とを備え、前記傾き変更部は、前記シート体角度算出手段で求めた前記シート体の傾きに基づいてシート体の傾きを修正することによってシート体の位置合わせを行うことを特徴とする。
After correcting the inclination of the sheet body, it is preferable to move the sheet body in a direction different from the moving direction.
The sheet body alignment apparatus according to the present invention includes a moving unit that moves the sheet body, an inclination changing unit that changes the inclination of the sheet body, and at least two detection sensors that detect the sheet body moved by the moving unit. And a calculation unit for calculating a sheet body, wherein the one of the detection sensors when the moving unit moves the sheet body detects the sheet body. The movement amount calculation means for obtaining the movement distance of the sheet body from the detection sensor to the detection of the sheet body, the movement distance obtained by the movement amount calculation means, and the distance between the detection sensors based on the distance between the detection sensors A sheet body angle calculating means for obtaining an inclination, and the inclination changing unit corrects the inclination of the sheet body based on the inclination of the sheet body obtained by the sheet body angle calculating means. And performing alignment of the sheet Te.
前記シート体を前記移動方向とは異なる方向に移動させたときに異なる方向に移動するシート体を検出して停止させるための検出センサが、前記一方の検出センサ及び他方の検出センサとは別に設置されていることが好適である。 A detection sensor for detecting and stopping a sheet body that moves in a different direction when the sheet body is moved in a direction different from the moving direction is provided separately from the one detection sensor and the other detection sensor. It is preferred that
本発明によれば、生地などのシート体の位置合わせを簡単に行うことができる。 According to the present invention, it is possible to easily align a sheet body such as a fabric.
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
図１は、シート体の位置合わせ装置の全体図を示したものである。
図１に示すように、シート体の位置合わせ装置１は、搬送テーブル（搬送ライン）２上のシート体Ｗを、所定の位置に設置した光センサ（光学センサ）３に向けて移動させ、光学センサ３でシート体Ｗを検知するまでの移動量等によってシート体Ｗの傾きを演算し、演算結果に基づいて、シート体Ｗの位置合わせを行うことができるものである。この実施形態では、衣類などを仕立てるうえで必要とされる種々様々な形状をしたシート状の生地を、シート体Ｗの一例として説明する。なお、シート体Ｗは、樹脂シート、紙、或いは、化繊などから構成されたものであってもよい。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an overall view of a sheet body alignment apparatus.
As shown in FIG. 1, the sheet alignment apparatus 1 moves the sheet W on the conveyance table (conveyance line) 2 toward the optical sensor (optical sensor) 3 installed at a predetermined position. The inclination of the sheet body W is calculated based on the amount of movement until the sheet body W is detected by the
このシート体の位置合わせ装置１は、例えば、ミシンにシート体Ｗを供給する前に、ミシンに対するシート体Ｗの位置合わせを行うなどの時に用いることができる。なお、シート体の位置合わせ装置１は、シート体Ｗの位置合わせが必要となった場合に適宜設置して使用すればよく、ミシンに対してシート体の位置合わせを行う用途に限定されない。
まず、シート体の位置合わせ装置１について詳しく説明する。
The sheet body alignment apparatus 1 can be used, for example, when aligning the sheet body W with respect to the sewing machine before supplying the sheet body W to the sewing machine. Note that the sheet body alignment apparatus 1 may be installed and used as appropriate when the sheet body W needs to be aligned, and is not limited to the use of aligning the sheet body with respect to the sewing machine.
First, the sheet body alignment apparatus 1 will be described in detail.
図１に示すように、シート体の位置合わせ装置１は、移動部２０と、傾き変更部２１とを備えている。
移動部２０は、搬送テーブル２の幅方向と直交する方向であるｘ軸方向と搬送テーブル２の幅方向となるｙ軸方向との両方向に、シート体Ｗを移動させることができるものである。この移動部２０は、シート体Ｗを上方から押さえる押さえ部２２と、この押さえ部２２を昇降させる第１昇降機構２３と、押さえ部２２及び第１昇降機構２３を支持する支持フレーム２４と、支持フレーム２４の全体を昇降させる第２昇降機構２５と、支持フレーム２４及び第２昇降機構２５をｙ軸方向に移動させるｙ軸移動機構２６と、ｙ軸移動機構２６をｘ軸方向に移動させるｘ軸移動機構２７とを備えている。
As shown in FIG. 1, the sheet alignment apparatus 1 includes a moving
The moving
詳しくは、長尺状の支持フレーム２４に所定の間隔をおいて第１昇降機構２３が複数固定されている。この第１昇降機構２３はエア等により昇降するエアアクチュエータにより構成され、第１昇降機構２３の昇降軸の先端部に各押さえ部２２が取り付けられている。また、支持フレーム２４には、スライド機構によって上下動させる第２昇降機構２５が取り付けられている。
Specifically, a plurality of first
第２昇降機構２５は、支持フレーム２４にスライド部材３０を結合し、このスライド部材３０を摺動させるレール部材３１を、支持フレーム２４の上方に設置し、スライド部材３０をレール部材３１を上下方向に摺動可能とすることによって構成されている。
ｙ軸移動機構２６は、スライド機構等によって第２昇降機構２５を支持フレーム２４と共にｙ軸方向に移動させるもので、第２昇降機構２５のレール部材３１を取り付けるブラケット等の取付部材３２を、支持フレーム２４の上方に設置されたｙ軸方向に伸びる第１フレーム３３に摺動自在とすることによって構成されている。ｙ軸移動機構２６の駆動は、サーボモータ等の電動モータ等の動力によって行うことができる。サーボモータを採用した場合は、高精度の制御が可能である。
The second elevating mechanism 25 couples the
The y-
ｘ軸移動機構２７もｙ軸移動機構２６と同様にスライド機構によって構成されていて、ｙ軸移動機構２６を含めた第２昇降機構２５及び支持フレーム２４をｘ軸方向に移動させるもので、ｙ軸移動機構２６の第１フレーム３３を、ｙ軸移動機構２６の上方に設置されたｘ軸方向に伸びる第２フレーム３４に摺動自在とすることによって構成されている。ｘ軸移動機構２７の駆動は、ロッドレスシリンダや電動の巻き掛け駆動等の高速移動の動力によって行うとよい。
Similarly to the y-
傾き変更部２１は、搬送テーブル２上のシート体Ｗの傾きを変更するものであって、第２昇降機構２５のスライド部材３０にブラケット３５を介して電動モータ等から構成された駆動部３６を取り付け、駆動部３６の上下方向に向く上下回転軸３７を支持フレーム２４に取り付けることにより構成されている。この傾き変更部２１は、後述するように搬送テーブル２上のシート体Ｗが所定の傾きになっていない場合、上下回転軸３７を回転させることによって支持フレーム２４（押さえ部２２）の向きを変え、これにより、搬送テーブル２上のシート体Ｗの傾きを修正することができるようになっている。
The
シート体の位置合わせ装置１では、第１昇降機構２３によって押さえ部２２を下降させ、押さえ部２２で搬送テーブル２上にあるシート体Ｗを押さえる。そして、当該装置は、シート体Ｗを押さえた状態でｘ軸移動機構２７がｙ軸移動機構２６の第１フレーム３３をｘ軸方向に移動させることにより、シート体Ｗを搬送テーブル２上で上方から押さえながら（シート体Ｗを搬送テーブル２上で滑らしながら）ｘ軸方向に移動させることができる。
In the sheet body alignment apparatus 1, the
また、シート体の位置合わせ装置１では、押さえ部２２でシート体Ｗを押さえた状態で第２昇降機構２５をｙ軸方向に移動させることによって支持フレーム２４（シート体Ｗ）をｙ軸方向に移動させることができ、駆動部３６の上下回転軸３７を回転させることによって上下回転軸３７を中心としてシート体Ｗの角度を変えることができる。なお、第１昇降機構２３によって押さえ部２２を上昇させることによって押さえ込んだシート体Ｗを離すことができる。また、第２昇降機構２５は支持フレーム２４などの全体の昇降に用いる。この実施形態では、シート体Ｗを搬送テーブル２に向けて押さえながらｘ軸方向やｙ軸方向に移動させるという構成となっているが、シート体Ｗを掴んでｘ方向やｙ方向に移動させる構成であってもよい。
Further, in the sheet body alignment apparatus 1, the support frame 24 (sheet body W) is moved in the y-axis direction by moving the second lifting mechanism 25 in the y-axis direction while the sheet body W is pressed by the
本発明の位置合わせ装置や位置合わせ方法では、従来とは異なりシート体Ｗを撮像して撮像した画像を画像処理によって解析しなくても、光センサ３によって簡単にシート体Ｗの位置合わせを行うことができる。即ち、図１及び２に示すように、搬送テーブル２上に、少なくとも２つの光センサ３ａ、３ｂを設置し、この光センサ３ａ、３ｂに向けてシート体Ｗを移動させ、一方の光センサ３ａによってシート体Ｗを検出すると共に、他方の光センサ３ｂによってさらにシート体Ｗを検出して、一方の光センサ３ａがシート体Ｗを検出してから他方の検出センサ３ｂがシート体Ｗを検出するまでのシート体の移動距離Ｌ３を求め、この移動距離Ｌ３を用いてシート体Ｗの傾きを求めて、その後に、シート体Ｗの傾きを修正することによってシート体Ｗの位置合わせを行うこととしている。
In the position alignment apparatus and position alignment method of the present invention, unlike the conventional case, the sheet body W is simply aligned by the
つまり、本発明では、少なくとも２つの光センサ３ａ、３ｂ上にシート体Ｗを通過させて、光センサ３ａ、３ｂを通過したときのシート体Ｗの移動距離Ｌ３を用いてシート体Ｗの傾きを求めることとしている。なお、シート体Ｗの移動距離Ｌ３を用いるための光センサ３の数は、２つ以上であれば、それ以上であってもよい。
この実施形態では、説明の便宜上、一方の光センサ３ａ、即ち、先行してシート体Ｗを検出するものを第１検出センサ（先行検出センサ）といい、他方の光センサ３ｂ、即ち、後でシート体Ｗを検出するものを第２検出センサ（後検出センサ）といい説明を進める。
That is, in the present invention, the sheet body W is passed over the at least two
In this embodiment, for convenience of explanation, one
このようなシート体の位置合わせ装置１は、複数の光センサ３（第１検出センサ３ａ、第２検出センサ３ｂ、後述する第３検出センサ３ｃ）と、様々な演算を行う演算部４とを備えている。
第１検出センサ３ａ及び第２検出センサ３ｂは、搬送テーブル２の上方又は下方であってｙ軸方向の同一ライン上（ｙ軸方向にはズレないように）に、ｘ軸方向に対しては所定の距離で離れて設置されている。第１検出センサ３ａ及び第２検出センサ３ｂは、シート体Ｗの位置合わせのためシート体Ｗをｙ軸方向に移動させたときに、シート体Ｗを検出するものであって、図２（ａ）に示すようにシート体Ｗが傾いているときは、第１検出センサ３ａが第２検出センサ３ｂよりも先行してシート体Ｗを検出し、その後に、第２検出センサ３ｂでシート体を検出する。
Such a sheet body alignment apparatus 1 includes a plurality of optical sensors 3 (a
The
また、第３検出センサ３ｃは、シート体Ｗをｘ軸方向に移動させたときにシート体Ｗをｘ方向の所定の位置で停止させるためのものであって、当該第３検出センサ３ｃは、搬送テーブル２の上方又は下方であって第１検出センサ３ａや第２検出センサ３ｂからｘ軸方向に離れた位置に設置されている。これら第１検出センサ３ａ、第２検出センサ３ｂ、第３検出センサ３ｃでシート体Ｗを検出した検出信号は演算部４に入力されるようになっている。
Further, the
演算部４は、第１検出センサ３ａや第２検出センサ３ｂがシート体Ｗを検出したときの様々な情報に基づいてシート体Ｗの位置ズレなどを演算するものであって、コントローラ等から構成されている。この演算部４は、移動量算出手段４０と、シート体角度算出手段４１とを備えている。移動量算出手段４０及びシート体角度算出手段４１は、コントローラに格納されたプログラム等から構成されている。
The calculation unit 4 calculates a positional deviation of the sheet W based on various information when the
次に、シート体Ｗの位置合わせ方法と共に、コントローラ（演算部４）による処理について詳しく説明する。
搬送テーブル２上にあるシート体Ｗのｙ軸方向の位置合わせを行うにあたっては、図２（ａ）に示すように、まず、第１検出センサ３ａ及び第２検出センサ３ｂによって搬送テーブル２上のシート体Ｗを検出しない位置、例えば、搬送テーブル２の手前側でシート体Ｗを押さえ部２２で押さえ、これを移動開始位置とする。
Next, the processing by the controller (calculation unit 4) will be described in detail together with the method for aligning the sheet body W.
When aligning the sheet body W on the transport table 2 in the y-axis direction, first, as shown in FIG. 2A, first, the
次に、図２（ｂ）に示すように、搬送テーブル２の手前側で押さえているシート体Ｗを搬送テーブル２上で滑らしながら、第１検出センサ３ａ及び第２検出センサ３ｂに向けて、即ち、ｙ軸方向に手前側から奥側に移動させる。言い換えれば、図２（ａ）に示すように手前側にあるシート体Ｗを、図２（ｂ）に示すようにｙ軸方向に向けて平行移動し、平行移動させているシート体Ｗを第１検出センサ３ａ上に通過させると共に第２検出センサ３ｂ上に通過させる。
Next, as shown in FIG. 2B, while sliding the sheet body W pressed on the front side of the conveyance table 2 on the conveyance table 2, toward the
ここで、まず、第１検出センサ３ａがシート体Ｗの縁部を検出すると、移動量算出手段４０は、シート体Ｗを押さえ部２２で押さえた位置（移動開始位置）から第１検出センサ３ａでシート体Ｗの縁部を検出するまでのｙ軸方向の移動距離Ｌ１を求める。また、第２検出センサ３ｂがシート体Ｗの縁部を検出すると、移動量算出手段４０は、移動開始位置から第２検出センサ３ｂでシート体Ｗを検出するまでのｙ軸方向の移動距離Ｌ２を求める。具体的には、第１検出センサ３ａまでの移動距離Ｌ１や第２検出センサ３ｂまでの移動距離Ｌ２を、例えば、ｙ軸移動機構２６を駆動する電動モータの回転数等をエンコードして距離に換算することにより求める。なお、移動距離Ｌ１、Ｌ２の算出は、電動モータの回転数等の信号に基づいて求めるだけでなく、第１フレーム３３に対する支持フレーム２４等のｙ軸方向の移動量を他のセンサで検出してもよいし、その他の方法によって求めてもよい。
Here, first, when the
そして、移動量算出手段４０によって、第１検出センサ３ａでシート体Ｗを検出してから第２検出センサ３ｂで検出するまでのシート体Ｗのｙ軸方向の移動距離Ｌ３を求める。具体的には、移動量算出手段４０は、移動距離Ｌ２から移動距離Ｌ１を減算（Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１）することによって、移動距離Ｌ３を求める。この移動距離Ｌ３は、シート体Ｗの一端部側と他端部側とのｙ軸方向における差であって、平面視でシート体Ｗがｘ軸に対して真っ直ぐ（ｘ軸に平行）であるときは、移動距離Ｌ３＝０でありシート体Ｗはｙ軸方向に傾いていない状態である。移動距離Ｌ３＞０であるときは、シート体Ｗはｙ軸方向に傾いている状態となる。
Then, the movement amount calculation means 40 obtains the movement distance L3 in the y-axis direction of the sheet body W from the detection of the sheet body W by the
なお、移動距離Ｌ１、Ｌ２を求めることなく直接的に移動距離Ｌ３を求めても良い。この場合、移動量算出手段４０は、第１検出センサ３ａでシート体Ｗを検出すると、第１検出センサ３ａの検出時から電動モータの回転数等の信号（例えば、パルス信号）の読み込みを開始し、第２検出センサ３ｂにてシート体Ｗの検出をするまで信号の読み込みを続ける。そして、第１検出センサ３ａでシート体Ｗを検出してから第２検出センサ３ｂでシート体Ｗを検出するまでの信号を、エンコードすることによって、移動距離Ｌ３を求める。
Note that the movement distance L3 may be directly obtained without obtaining the movement distances L1 and L2. In this case, when the
移動距離Ｌ３を求めた後は、シート体角度算出手段４１によって移動量算出手段４０で求めた移動距離Ｌ３と、第１検出センサ３ａと第２検出センサ３ｂとの間のセンサ間距離Ｌ４とに基づいてシート体Ｗの傾きθ（ｘ軸に対するシート体Ｗの傾き）を求める。具体的には、シート体角度算出手段４１によって、移動距離Ｌ３及びセンサ間距離Ｌ４を式（１）に入力することによって、シート体Ｗの傾きθを求める。
θ＝ｔａｎ-1（Ｌ３／Ｌ４） ・・・（１）
After the movement distance L3 is obtained, the movement distance L3 obtained by the movement amount calculation means 40 by the sheet body angle calculation means 41 and the inter-sensor distance L4 between the
θ = tan −1 (L3 / L4) (1)
そして、図２（ｃ）に示すように、シート体Ｗの傾きθが０°よりも大きいときは、そのシート体Ｗの傾きθ＝０°となるように、シート体Ｗを押さえた状態で傾き変更部２１によって上下軸を時計回りに回転させてシート体Ｗの傾きを修正し、これにより、ｙ軸方向におけるシート体Ｗの位置合わせを行う（シート体Ｗの奥側の縁をｘ軸に対して真っ直ぐにする）。この傾き変更部２１は、傾いたシート体Ｗを素早く直せるように上下軸の回転方向を決定して、決定した方向に回転させる（図２（ｃ）では上下軸を反時計回りでなく時計回りに回転させる）。
Then, as shown in FIG. 2C, when the inclination θ of the sheet body W is larger than 0 °, the sheet body W is held down so that the inclination θ of the sheet body W becomes 0 °. The
このように、シート体の位置合わせ装置１では、図２（ａ）〜図２（ｃ）に示した処理を行うことによって画像処理等を用いなくても、ｙ軸方向におけるシート体Ｗの傾きを修正することができる。
さて、シート体Ｗの傾きを修正してｙ軸方向におけるシート体Ｗの位置合わせ完了後、さらに、ｘ軸方向における位置合わせを行ってもよい。具体的には、図２（ｃ）に示すように、ｙ軸方向におけるシート体Ｗの位置合わせ完了後、シート体Ｗを搬送テーブル２に押さえつけた状態で、図２（ｄ）に示すように、ｘ軸移動機構２７によって押さえたシート体Ｗを第３検出センサ３ｃに向けて移動させ、第３検出センサ３ｃがシート体Ｗを検出したときにシート体Ｗの移動を停止させる。このようにすれば、第３検出センサ３ｃでシート体Ｗを検出した位置が、ｘ軸方向におけるシート体Ｗのオフセット位置（正規な位置）となるため、ｘ軸方向における位置合わせを簡単に行うことができる。
As described above, in the sheet alignment apparatus 1, the inclination of the sheet body W in the y-axis direction can be performed by performing the processes shown in FIGS. 2A to 2C without using image processing or the like. Can be corrected.
Now, after the inclination of the sheet body W is corrected and the alignment of the sheet body W in the y-axis direction is completed, the alignment in the x-axis direction may be further performed. Specifically, as shown in FIG. 2C, after completion of the alignment of the sheet body W in the y-axis direction, the sheet body W is pressed against the transport table 2 as shown in FIG. The sheet body W pressed by the
なお、図３（ａ）に示すように、シート体Ｗがｙ軸方向に傾いていない理想状態を考えたとき、移動開始位置においては、シート体Ｗの縁部から第１検出センサ３ａまでの距離（移動距離Ｌ１）とシート体Ｗの縁部から第２検出センサ３ｂまでの距離（移動距離Ｌ２）とは一致する。そのため、移動開始位置において理想状態となるよう置くことができるシート体Ｗの形状であれば、例えば、図３（ｂ）、（ｃ）に示すように、シート体Ｗにおいて検出センサ側の縁部が左右対称のものでなくても、シート体Ｗの位置合わせを行うことができる。シート体Ｗの縁部は、曲線状でも段違い状でもよい。
As shown in FIG. 3A, when an ideal state in which the sheet W is not inclined in the y-axis direction is considered, at the movement start position, from the edge of the sheet W to the
また、第１検出センサ３ａや第２検出センサ３ｂをｘ軸方向に位置調整可能とし、第１検出センサ３ａと第２検出センサ３ｂを遠ざけたり近づけたりすることによって、様々なシート体Ｗの形状に対応して位置合わせが可能となる。シート体Ｗの縁部は、この他に曲線状でも段違い状でも、位置合わせすることができる。
以上、本発明によれば、シート体Ｗを移動させることによって第１検出センサ３ａでシート体Ｗを検出してから第２検出センサ３ｂで検出するまでのシート体Ｗの移動距離Ｌ３を求め、この移動距離Ｌ３と、第１検出センサ３ａと第２検出センサ３ｂとのセンサ間距離Ｌ４とに基づいてシート体Ｗの傾きを求めているため、画像処理を用いなくても簡単にシート体Ｗの傾きを求めることができ、シート体Ｗの位置合わせを容易に行うことができる。また、本発明では画像処理に比べて高速化が実現できるため、生産性を向上させることができる。
Further, the positions of the
As described above, according to the present invention, the movement distance L3 of the sheet body W from the detection of the sheet body W by the
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
図２（ｂ）から（ｃ）に示すように、駆動部３６の上下回転軸３７を回転させることによってシート体Ｗの角度を変える構成となっているが、シート体Ｗの角度を変更後（位置合わせを完了後）、一旦、押さえ部２２を上昇させて、押さえ部２２とシート体Ｗとを離し、上下回転軸３７を元の状態に復帰させた後（角度変更前に戻した後）、再び、押さえ部２２を下降させて、シート体Ｗを搬送テーブル２に押さえながら移動させてもよい。なお、押さえ部２２を上昇させるタイミングは、ｙ軸方向におけるシート体Ｗの位置合わせ完了後でも、ｘ軸方向におけるシート体Ｗの位置合わせ完了後でもよい。
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
As shown in FIGS. 2B to 2C, the angle of the sheet body W is changed by rotating the
このように、シート体Ｗの持ち直し（押さえ部２２の上昇→上下回転軸３７の復帰→押さえ部２２の下降）を、シート体Ｗの位置合わせ完了後に行うことによって、支持フレーム２４が傾いたまま下流側に移動することが無いため、下流側において支持フレーム２４等の干渉を防止することができる。特に、シート体Ｗの傾きが大きく、シート体Ｗの位置合わせを大幅に行った場合は、支持フレーム２４が大きく平面視で大きく斜めになり、そのまま支持フレーム２４を移動させると下流側の装置と干渉する虞があるが、シート体Ｗの持ち直し、即ち、支持フレーム２４の復帰を行うことによって、下流側の装置と支持フレーム２４との干渉を確実に防止することができる。
As described above, the
上述したシート体の位置合わせ装置１やシート体の位置合わせ方法では、ｙ軸方向における位置合わせと、ｘ軸方向における位置合わせとの両方を行っていたが、少なくともシート体の傾きを演算してシート体の位置合わせを行うものであれば、両方の位置（ｙ軸方向、ｘ軸方向）合わせを行うものでなくてもよい。また、説明の便宜上、搬送テーブル２を平面視したときに、搬送テーブル２の幅方向をｙ軸方向とし、長手方向（上流側から下流側に向けて移動する方向）をｘ軸方向としたが、ｘ軸方向とｙ軸方向は逆であってもよい。 In the sheet body alignment apparatus 1 and the sheet body alignment method described above, both the alignment in the y-axis direction and the alignment in the x-axis direction are performed, but at least the inclination of the sheet body is calculated. As long as the sheet body is aligned, both the positions (y-axis direction and x-axis direction) may not be aligned. For convenience of explanation, when the transport table 2 is viewed in plan, the width direction of the transport table 2 is the y-axis direction, and the longitudinal direction (the direction of movement from the upstream side to the downstream side) is the x-axis direction. The x-axis direction and the y-axis direction may be reversed.
上述した実施形態において図２等では、シート体Ｗにおいて右側が左側よりも奥側に位置していてシート体Ｗが傾いている例（右側上がり）をとりあげているが、シート体Ｗにおいて左側が右側よりも奥側に位置していてシート体Ｗが傾いている場合（左側上がり）であってもシート体Ｗの位置合わせを行うことができる。シート体Ｗにおいて左側が右側よりも奥側に位置するようなシート体Ｗを回転させて位置の修正を行う場合は、傾き変更部２１によって上下軸を反時計回りに回転させるのが好ましい。
In the embodiment described above, in FIG. 2 and the like, an example in which the right side of the sheet body W is located on the back side of the left side and the sheet body W is inclined (upward on the right side) is shown. The sheet W can be aligned even when the sheet W is tilted from the right side and the sheet W is inclined (upward on the left side). In the case of correcting the position by rotating the sheet body W such that the left side is positioned behind the right side in the sheet body W, it is preferable to rotate the vertical axis counterclockwise by the
１ シート体の位置合わせ装置
２ 搬送テーブル
３ 光学センサ
３ａ 第１検出センサ
３ｂ 第２検出センサ
３ｃ 第３検出センサ
２０ 移動部
２１ 傾き変更部
２２ 押さえ部
２３ 第１昇降機構
２４ 支持フレーム
２５ 第２昇降機構
２６ ｙ軸移動機構
２７ ｘ軸移動機構
３０ スライド部材
３１ レール部材
３２ 取付部材
３３ 第１フレーム
３４ 第２フレーム
３５ ブラケット
３６ 駆動部
４０ 移動量算出手段
４１ シート体角度算出手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Sheet |
Claims (4)
前記シート体を少なくとも２つの検出センサに向けて移動させて、前記一方の検出センサでシート体を検出すると共に他方の検出センサでシート体を検出し、前記一方の検出センサがシート体を検出してから他方の検出センサがシート体を検出するまでのシート体の移動距離を求め、
前記移動距離と、前記検出センサ間の距離に基づいてシート体の傾きを求め、
前記シート体の傾きを修正することによってシート体の位置合わせを行うことを特徴とするシート体の位置合わせ方法。 When aligning the sheet body,
The sheet body is moved toward at least two detection sensors, the one detection sensor detects the sheet body and the other detection sensor detects the sheet body, and the one detection sensor detects the sheet body. The movement distance of the sheet body until the other detection sensor detects the sheet body,
Obtain the inclination of the sheet body based on the moving distance and the distance between the detection sensors,
A sheet body alignment method, wherein the sheet body is aligned by correcting an inclination of the sheet body.
前記演算部は、
前記移動部によってシート体を移動させたときの前記一方の検出センサがシート体を検出してから他方の検出センサがシート体を検出するまでのシート体の移動距離を求める移動量算出手段と、
前記移動量算出手段で求めた移動距離と、前記検出センサ間の距離とに基づいてシート体の傾きを求めるシート体角度算出手段とを備え、
前記傾き変更部は、前記シート体角度算出手段で求めた前記シート体の傾きに基づいてシート体の傾きを修正することによってシート体の位置合わせを行うことを特徴とするシート体の位置合わせ装置。 A sheet comprising: a moving unit that moves the sheet body; an inclination changing unit that changes the inclination of the sheet body; at least two detection sensors that detect the sheet body that is moved by the moving unit; A body alignment device,
The computing unit is
A movement amount calculating means for obtaining a movement distance of the sheet body from when the one detection sensor detects the sheet body when the movement unit moves the sheet body until the other detection sensor detects the sheet body;
A sheet body angle calculation unit that obtains the inclination of the sheet body based on the movement distance obtained by the movement amount calculation unit and the distance between the detection sensors;
The inclination changing unit adjusts the inclination of the sheet body based on the inclination of the sheet body obtained by the sheet body angle calculating means, and performs alignment of the sheet body. .
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