JP2013039650A - Air tube structure for parallel robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、パラレルロボットにおいて吸着部からエアを吸引するための可撓性エアホースを含むエア配管構造に関する。 The present invention relates to an air piping structure including a flexible air hose for sucking air from a suction portion in a parallel robot.
最近、様々な産業分野でパラレルロボットが用いられている。パラレルロボットは、互いに並設された複数のアクチュエータと、これらのアクチュエータによりそれぞれ駆動されるとともに、各々上下方向に延びかつ下端で互いに連結された複数のパラレルリンク対からなるパラレルリンク機構とを有している。 Recently, parallel robots are used in various industrial fields. The parallel robot has a plurality of actuators arranged in parallel to each other and a parallel link mechanism that is driven by each of these actuators and that includes a plurality of parallel link pairs that extend in the vertical direction and are connected to each other at the lower ends. ing.
パラレルロボットにおいては、各アクチュエータをそれぞれ駆動制御することにより、パラレルリンク機構の下端が３次元空間内の任意の位置に配置されるので、３次元空間内での作業対象物の移動やハンドリングに好適である（例えば特表２００８−５２９８１６号公報参照）。 In a parallel robot, the lower end of the parallel link mechanism is disposed at an arbitrary position in the three-dimensional space by controlling the actuators, so that it is suitable for moving and handling work objects in the three-dimensional space. (See, for example, JP-T-2008-529816).
ところで、このようなパラレルロボットにおいて、パラレルリンク機構の下端に吸着パッドを設け、作業対象物を吸着パッドにより吸着保持して所望の場所に移動させたいとする要請がある。その場合、吸着パッドにエア吸引用のエアホースを接続する必要があり、このとき、パラレルロボットの上方のベースに吸引ブロアを設置して、エアホースの上端を吸引ブロア側に接続し、下端を吸着パッド側に接続することが考えられる。 By the way, in such a parallel robot, there is a demand to provide a suction pad at the lower end of the parallel link mechanism and to move the work object to a desired place by suction holding the work target. In that case, it is necessary to connect an air hose for air suction to the suction pad. At this time, install a suction blower on the base above the parallel robot, connect the upper end of the air hose to the suction blower side, and lower end to the suction pad It is conceivable to connect to the side.
このエアホースとしては、各パラレルリンク機構の可動範囲を考慮して、吸引ブロアおよび吸着パッド間に或る程度弛ませた状態で配設する必要がある。本件出願人は、このようなエア配管構造を有するパラレルロボットとして、実用新案登録第３１５３９２２号公報に示すようなものを提案している（同公報の図１、図３参照）。 This air hose needs to be disposed in a state of being loosened to some extent between the suction blower and the suction pad in consideration of the movable range of each parallel link mechanism. The present applicant has proposed a parallel robot having such an air piping structure as shown in Utility Model Registration No. 3153922 (see FIGS. 1 and 3 of the same publication).
上記エア配管構造は、吸引ブロアに接続され、下方に延びるとともに、ベースに固定された上部エアホースと、吸着パッドに接続され、上方に延びるとともに、パラレルリンク対のリンクに固定された下部エアホースと、上下部エアホース間に弛ませた状態で架設された可撓性エアホースとを備えている。 The air piping structure is connected to a suction blower and extends downward, and an upper air hose fixed to a base, and a lower air hose connected to a suction pad and extending upward and fixed to a link of a parallel link pair, And a flexible air hose erected between the upper and lower air hoses.
この場合には、可撓性エアホースが、吸引ブロア側の上部エアホースと、吸着パッド側の下部エアホースとの間に弛ませた状態で架設されていることにより、パラレルロボットの稼働時にパラレルリンク対の移動が可撓性エアホースにより阻害されるのを防止でき、パラレルリンク対の円滑な移動が可能である。しかも、この場合には、可撓性エアホースの下端が下部エアホースの上端に回動自在に連結されていることにより、パラレルリンク対が高速で移動したり方向転換したりしたときに、可撓性エアホースの下端に作用する急激な力をこの回動連結部分で逃がして、可撓性エアホースの下端の破損を防止できるようになっている。 In this case, the flexible air hose is installed in a relaxed state between the upper air hose on the suction blower side and the lower air hose on the suction pad side. The movement can be prevented from being hindered by the flexible air hose, and the parallel link pair can be smoothly moved. Moreover, in this case, since the lower end of the flexible air hose is pivotally connected to the upper end of the lower air hose, the flexible air hose is flexible when the parallel link pair moves or changes direction at high speed. Abrupt force acting on the lower end of the air hose can be released at this rotationally connected portion to prevent breakage of the lower end of the flexible air hose.
ところが、上記エア配管構造においては、可撓性エアホースの上端が上部エアホースの下端に固定されているため、吸引ブロアによる吸引によって吸着パッドで物品を吸着保持した際に、可撓性エアホースの内部の容積が最小となろうとすることにより可撓性エアホースが上下部エアホース間で収縮して直線状に配設されようとしたとき、可撓性エアホースの上端と上部エアホースの下端との間に捩れが発生する。パラレルロボットの運転中にこのような捩れが繰返し発生すると、可撓性エアホースの上端が破損する恐れがある。 However, in the above air piping structure, since the upper end of the flexible air hose is fixed to the lower end of the upper air hose, when the article is sucked and held by the suction pad by suction by the suction blower, the inside of the flexible air hose is When the flexible air hose shrinks between the upper and lower air hoses and tries to be arranged in a straight line by trying to minimize the volume, there is a twist between the upper end of the flexible air hose and the lower end of the upper air hose. Occur. If such a twist repeatedly occurs during operation of the parallel robot, the upper end of the flexible air hose may be damaged.
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、吸引装置による吸引時に可撓性エアホースの収縮にともなう可撓性エアホースの破損を防止できるパラレルロボット用エア配管構造を提供することにある。さらに、本発明は、吸引装置による吸引時に可撓性エアホースの収縮にともなう可撓性エアホースの破損を防止できるばかりでなく、パラレルロボットの稼動中にパラレルリンク対の動きによるエアホースの損傷を防止できるエア配管構造を提供しようとしている。 The present invention has been made in view of such conventional circumstances, and the problem to be solved by the present invention is to prevent the flexible air hose from being damaged due to the contraction of the flexible air hose during suction by the suction device. An object is to provide an air piping structure for a parallel robot. Furthermore, the present invention not only prevents the flexible air hose from being damaged due to the contraction of the flexible air hose during suction by the suction device, but also prevents the air hose from being damaged by the movement of the parallel link pair during the operation of the parallel robot. Trying to provide air piping structure.
上記課題を解決するため、本発明に係るパラレルロボット用エア配管構造は、ベースに固定されるとともに、吸引装置から下方に延設された第１の固定エアホースと、パラレルリンク対を構成するいずれかのリンクに沿って配設され、当該リンクに固定されるとともに、その下端が吸着部に接続された第２の固定エアホースと、第１、第２の固定エアホース間に架設されるとともに、一端が第１の固定エアホースの下端に接続され、かつ他端が第２の固定エアホースの上端に接続された伸縮自在な可撓性エアホースとを有している。可撓性エアホースの一端は、第１の固定エアホースの下端に対し、吸引装置による吸引時に第１、第２の固定エアホース間で可撓性エアホースの収縮を許容する方向に回動自在に設けられている（請求項１参照）。 In order to solve the above-described problems, an air piping structure for a parallel robot according to the present invention is either fixed to a base and configured to form a parallel link pair with a first fixed air hose extending downward from a suction device. The second fixed air hose is disposed along the link and fixed to the link, and the lower end of the second fixed air hose is connected to the suction portion, and the first and second fixed air hoses are installed. A telescopic flexible air hose connected to the lower end of the first fixed air hose and the other end connected to the upper end of the second fixed air hose. One end of the flexible air hose is provided so as to be rotatable with respect to the lower end of the first fixed air hose so as to allow the flexible air hose to contract between the first and second fixed air hoses during suction by the suction device. (See claim 1).
本発明によれば、吸引装置により吸着部からエアを吸引して吸着部で物品を吸着保持した際に、可撓性エアホースが第１、第２の固定エアホース間で収縮して直線状に配設されようとしたとき、可撓性エアホースの一端と第１の固定エアホースの下端との間に発生する捩れが、可撓性エアホースの一端の回動によって吸収できる。これにより、可撓性エアホースの一端の破損を防止できる。 According to the present invention, when air is sucked from the suction portion by the suction device and the article is sucked and held by the suction portion, the flexible air hose contracts between the first and second fixed air hoses and is arranged linearly. When it is set, the twist generated between one end of the flexible air hose and the lower end of the first fixed air hose can be absorbed by the rotation of one end of the flexible air hose. Thereby, damage to one end of the flexible air hose can be prevented.
本発明において、可撓性エアホースの一端は、第１の固定エアホースの下端に対して、それぞれの軸線が互いにオフセットするように配置されている（請求項２参照）。 In the present invention, one end of the flexible air hose is disposed so that the respective axes are offset from each other with respect to the lower end of the first fixed air hose (see claim 2).
本発明において、可撓性エアホースの一端および第１の固定エアホースの下端は、これらの軸線と交差する方向に延びる第１の支持ユニットにより連結されている（請求項３参照）。 In the present invention, one end of the flexible air hose and the lower end of the first fixed air hose are connected by a first support unit extending in a direction intersecting with these axes (see claim 3).
本発明において、第１の支持ユニットは、可撓性エアホースの一端に連結された中空の第１の連結部材と、第１の固定エアホースの下端に設けられ、第１の連結部材を回動自在に支持する第１の支持部とを有している（請求項４参照）。 In the present invention, the first support unit is provided at the lower end of the first fixed air hose and the hollow first connection member connected to one end of the flexible air hose, and the first connection member is rotatable. And a first support portion that supports the first support portion (see claim 4).
本発明において、第１の支持部は、第１の連結部材の軸線方向に配設されており、第１の連結部材の外周面または内周面を支持している（請求項５参照）。 In the present invention, the first support portion is disposed in the axial direction of the first connecting member, and supports the outer peripheral surface or the inner peripheral surface of the first connecting member (see claim 5).
本発明において、第１の連結部材には、当該第１の連結部材の軸線と交差する方向に延びる第１の分岐部が設けられており、可撓性エアホースの一端は第１の分岐部に取り付けられている（請求項６参照）。 In the present invention, the first connecting member is provided with a first branch portion extending in a direction intersecting the axis of the first connecting member, and one end of the flexible air hose is connected to the first branch portion. It is attached (refer to claim 6).
本発明において、第１の固定エアホースの下端に対する可撓性エアホースの一端の回動中心軸が、アーム部材の回動中心軸と一致している（請求項７参照）。この場合には、アーム部材の回動自体によって可撓性エアホースの一端は何ら変形することがないので、可撓性エアホースの耐久性をさらに向上できる。 In the present invention, the rotation center axis of one end of the flexible air hose with respect to the lower end of the first fixed air hose coincides with the rotation center axis of the arm member (see claim 7). In this case, since one end of the flexible air hose is not deformed at all by the rotation of the arm member itself, the durability of the flexible air hose can be further improved.
さらに、本発明においては、可撓性エアホースの他端は、第２の固定エアホースの上端に対し、パラレルリンク対の動きによる当該可撓性エアホース他端に作用する衝撃力を緩和するように回動自在に設けられている（請求項８参照）。この場合には、可撓性エアホースの収縮を許容する当該可撓性エアホース一端の回動構造と相俟って、パラレルリンクロボットに好適のエア配管構造を実現できる。 Further, in the present invention, the other end of the flexible air hose is rotated with respect to the upper end of the second fixed air hose so as to reduce the impact force acting on the other end of the flexible air hose due to the movement of the parallel link pair. It is provided so as to be movable (see claim 8). In this case, an air piping structure suitable for the parallel link robot can be realized in combination with the turning structure of one end of the flexible air hose that allows the flexible air hose to contract.
本発明において、可撓性エアホースの他端は、第２の固定エアホースの上端に対して、それぞれの軸線が互いにオフセットするように配置されている（請求項９参照）。 In the present invention, the other end of the flexible air hose is arranged so that the respective axes are offset from each other with respect to the upper end of the second fixed air hose (see claim 9).
本発明において、可撓性エアホースの他端および第２の固定エアホースの上端は、これらの軸線と交差する方向に延びる第２の支持ユニットにより連結されている（請求項１０参照）。 In the present invention, the other end of the flexible air hose and the upper end of the second fixed air hose are connected by a second support unit extending in a direction intersecting with these axes (see claim 10).
本発明において、第２の支持ユニットは、可撓性エアホースの他端に連結された中空の第２の連結部材と、第２の固定エアホースの上端に設けられ、第２の連結部材を回動自在に支持する第２の支持部とを有している（請求項１１参照）。 In the present invention, the second support unit is provided at a hollow second connection member connected to the other end of the flexible air hose and an upper end of the second fixed air hose, and rotates the second connection member. And a second support portion that freely supports (see claim 11).
本発明において、第２の支持部は、第２の連結部材の軸線方向に配設されており、第２の連結部材の外周面または内周面を支持している（請求項１２参照）。 In this invention, the 2nd support part is arrange | positioned in the axial direction of the 2nd connection member, and is supporting the outer peripheral surface or inner peripheral surface of the 2nd connection member (refer Claim 12).
本発明において、第２の連結部材には、当該第２の連結部材の軸線と交差する方向に延びる第２の分岐部が設けられており、可撓性エアホースの他端は第２の分岐部に取り付けられている（請求項１３参照）。 In the present invention, the second connecting member is provided with a second branch portion extending in a direction intersecting the axis of the second connecting member, and the other end of the flexible air hose is the second branch portion. (Refer to claim 13).
以上のように、本発明によれば、吸引装置から下方に延設された第１の固定エアホースと、吸着部に接続された第２の固定エアホースと、第１、第２の固定エアホース間に架設されるとともに、一端が第１の固定エアホースの下端に接続され、かつ他端が第２の固定エアホースの上端に接続された伸縮自在な可撓性エアホースとを設け、可撓性エアホースの一端を、第１の固定エアホースの下端に対し、吸引装置による吸引時に第１、第２の固定エアホース間で可撓性エアホースの収縮を許容する方向に回動自在に設けたので、吸引装置により吸着部からエアを吸引して吸着部で物品を吸着保持した際に、可撓性エアホースが第１、第２の固定エアホース間で収縮して直線状に配設されようとしたとき、可撓性エアホースの一端と第１の固定エアホースの下端との間に発生する捩れが、可撓性エアホースの一端の回動によって吸収できる。これにより、可撓性エアホースの一端の破損を防止できる。 As described above, according to the present invention, the first fixed air hose extending downward from the suction device, the second fixed air hose connected to the suction portion, and the first and second fixed air hoses are arranged. A flexible air hose that is extendable and has one end connected to the lower end of the first fixed air hose and the other end connected to the upper end of the second fixed air hose; Is attached to the lower end of the first fixed air hose so as to be rotatable in a direction allowing the flexible air hose to contract between the first and second fixed air hoses during suction by the suction device. When the air is sucked from the section and the article is sucked and held by the sucking section, the flexible air hose contracts between the first and second fixed air hoses and is arranged in a straight line. One end of air hose and first fixing Torsion generated between the lower end of Ahosu can be absorbed by the rotation of one end of the flexible air hose. Thereby, damage to one end of the flexible air hose can be prevented.
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図３は、本発明の一実施例によるエア配管構造を備えたパラレルロボットを示している。これらの図に示すように、パラレルロボット１は、上方に配置され、図示しないフレームに支持されたベース２と、ベース２の下面２ｂに均等間隔（つまり１２０度間隔）で配置されかつ各出力軸（図示せず）の各軸線３１、４１、５１の方向が互いに６０度をなすように配設された３個のサーボモータ３、４、５と、サーボモータ３、４、５の各出力軸の各軸線３１、４１、５１の方向と直交する向きに配設されかつその各基端部がサーボモータ３、４、５の各出力軸にそれぞれ固定されるとともに、サーボモータ３、４、５の駆動により各軸線３１、４１、５１の回りを上下方向に回動可能なアーム３０、４０、５０と、その各上端がアーム３０、４０、５０の各先端部にボールジョイント連結されてそれぞれベース中央下方に向かって斜め下方に延びるとともに、各下端がブラケット部２５に同様にボールジョイント連結された３対のパラレルリンク対３１、４１、５１と、ブラケット部２５の下方に設けられ、物品Ｐ（図６参照）を吸着保持するための吸着パッド６とを備えている。各パラレルリンク対３１、４１、５１は、それぞれ一対のリンク３１Ａ、４１Ａ、５１Ａから構成されている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
1 to 3 show a parallel robot having an air piping structure according to an embodiment of the present invention. As shown in these drawings, the
パラレルロボット４の運転時には、各サーボモータ３、４、５の各出力軸の回転量および回転の向きを適宜制御することにより、各アーム３０、４０、５０および各パラレルリンク対３１、４１、５１を介して、吸着パッド６が一定の三次元空間内の任意の位置に配置されるようになっている。
During operation of the
また、パラレルロボット１は、ベース２の上面２ａに吸引ブロア７を有している。吸引ブロア７は、本実施例によるエア配管構造を介して、吸着パッド６に接続されている。このエア配管構造は、ベース２に固定され、吸引ブロア７に接続された第１の固定エアホース１０と、パラレルリンク対３１、４１、５１をそれぞれ構成する各リンク３１Ａ、４１Ａ、５１Ａの一部またはすべてのリンクに沿って配設され、当該リンクに固定されるとともに、吸着パッド６に接続された第２の固定エアホース１１と、第１、第２の固定エアホース１０、１１間に弛んだ状態で架設されるとともに、一端（上端）が第１の固定エアホース１０の側に接続され、他端（下端）が第２の固定エアホース１１の側に接続された伸縮自在な（例えば蛇腹状の）可撓性エアホース１２とから構成されている。ここでは、第２の固定エアホース１１がリンク４１Ａに固定された例を示しているが、他のリンクに固定される場合についても同様であり、ここでの説明は省略する。
Further, the
第１の固定エアホース１０は、例えば鋼管製の部材であって、ベース２の側部にブラケット２０を介して固定されるとともに、上方に延びかつベース２の上面２ａに沿って配設されて、その先端が吸引ブロア７に接続される固定エアホース１０Ａと、上端が固定エアホース１０Ａの下端に固着されるとともに、ベース２の中央下方に向かって斜め下方に延びる固定エアホース１０Ｂとから構成されている。また、第１の固定エアホース１０としては、流量を確保するために、内径３５ｍｍ以上のものが好ましい。本実施例では、吸引ブロア７の出力が７５０Ｗで、第１の固定エアホース１０の内径が４０ｍｍの組合せを採用している。
The first
固定エアホース１０Ｂの下端は、第１の支持ユニット１３を介して、可撓性エアホース１２の上端に連結されている。第１の支持ユニット１３は、図４に示すように、固定エアホース１０Ｂの側に配置され、固定エアホース１０Ｂと連通する盲穴１４ａおよびこれと連通しかつ交差する盲穴１４ｂを有し、盲穴１４ｂの開口端に軸受１４Ｂが設けられた支持部１４と、支持部１４から隔てて配置され、盲穴１４ｂと同芯の貫通孔１５ａを有し、貫通孔１５ａの開口端に軸受１５Ｂが設けられた支持部１５とを有している。また、固定エアホース１０Ｂの下端には、プレート１６が溶接等により固着されている。各支持部１４、１５は、プレート１６にネジ止め固定されており、すなわち、各支持部１４、１５は、プレート１６を介して固定エアホース１０Ｂの下端に固定されている。
The lower end of the fixed
一方、可撓性エアホース１２の上端には、第１の連結部材１７が設けられている。第１の連結部材１７は、支持部１４の盲穴１４ｂと連通する盲穴１７ａを有する筒状の部材であり、その外周面の両端部分が第１の支持ユニット１３の各軸受１４Ｂ、１５Ｂにより回転自在に支持されている。これらの軸受のうち、軸受１４Ｂについては、エア配管構造の気密性を維持するために、シール付軸受（シールベアリング）が好ましい。各支持部１４、１５の軸線、つまり第１の支持ユニット１３の軸線１３１は、第１の連結部材１７の軸線１７１と一致している。これらの軸線１３１および１７１は、サーボモータ４の出力軸に固定されたアーム４０の回動中心軸と一致している（図１中の×印参照）。また、第１の連結部材１７は、盲穴１７ａと連通しかつ軸線１７１と交差する方向に延びる軸線を有する筒状の第１の分岐部１８を有している。第１の分岐部１８は、溶接等により第１の連結部材１７に固着されている。可撓性エアホース１２の上端は、第１の分岐部１８を介して第１の連結部材１７に固定されている。図４中、参照符号１９はホースバンドである。
On the other hand, a first connecting
図４から分かるように、可撓性エアホース１２の上端の軸線１２１は、固定エアホース１０Ｂの下端の軸線１０Ｂ１に対して、水平方向にオフセット（偏倚）して配置されている。また、第１の支持ユニット１３の軸線１３１は、可撓性エアホース１２の上端の軸線１２１および固定エアホース１０Ｂの下端の軸線１０Ｂ１と交差する方向に延びている。
As can be seen from Figure 4, the
図１ないし図３に示すように、第２の固定エアホース１１の上端は、第２の支持ユニット１１３を介して、可撓性エアホース１２の下端に連結されており、また第２の固定エアホース１１の下端は、接続ホース１１Ｂを介して吸着パッド６に接続されている。第２の支持ユニット１１３は、図５に示すように、第２の固定エアホース１１の上端がホースバンド１９により締着された筒状の第２の支持部１１４を有しており、当該第２の支持部１１４は、第２の固定エアホース１１と連通するとともに、Ｌ字状に延びている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the upper end of the second
一方、可撓性エアホース１２の下端には、第２の連結部材１１７が設けられている。第２の連結部材１１７は、第２の支持部１１４と連通する盲穴１１７ａを有し、盲穴１１７ａの開口端に軸受１１７Ｂが設けられた筒状の部材である。第２の支持部１１４の先端側の外周面は、第２の連結部材１１７の軸受１１７Ｂにより回転自在に支持されている。軸受１１７Ｂは、エア配管構造の気密性を維持するために、シール付軸受（シールベアリング）が好ましい。
On the other hand, a second connecting
第２の支持ユニット１１３において第２の支持部１１４の先端側の軸線１１３１は、第２の連結部材１１７の軸線１１７１と一致している。また、第２の連結部材１１７は、盲穴１１７ａと連通しかつ軸線１１７１と交差する方向に延びる軸線を有する筒状の第２の分岐部１１８を有している。第２の分岐部１１８は、溶接等により第２の連結部材１１７に固着されており、可撓性エアホース１２の下端は、ホースバンド１９により第２の分岐部１１８に締着されている。可撓性エアホース１２の下端は、第２の分岐部１１８を介して第２の連結部材１１７に固定されている。
In the
図５から分かるように、可撓性エアホース１２の上端の軸線１２１は、第２の固定エアホース１１の上端の軸線１１１に対して、水平方向にオフセット（偏倚）して配置されている。また、第２の支持ユニット１１３の軸線１１３１は、可撓性エアホース１２の下端の軸線１２１および第２の固定エアホース１１の上端の軸線１１１と交差する方向に延びている。
As can be seen from FIG. 5, the
次に、本実施例の作用効果について説明する。
パラレルロボット１の稼動中に、吸引ブロア７により吸着パッド６からエアを吸引して吸着パッド６で物品Ｐを吸着保持した際には、図６に示すように、可撓性エアホース１２が第１、第２の固定エアホース１０、１１間で収縮して直線状に配設されようとし、可撓性エアホース１２の上端と第１の固定エアホース１０の下端との間に捩れが発生する。
Next, the function and effect of this embodiment will be described.
When air is sucked from the
このとき、第１の固定エアホース１０および可撓性エアホース１２間を連結する第１の支持ユニット１３において、第１の支持部１４、１５および第１の連結部材１７が相互に回転自在に設けられているので、可撓性エアホース１２上端と第１の固定エアホース１０の固定エアホース１０Ｂの下端との間に発生する捩れをこの回転運動によって吸収できる。これにより、可撓性エアホース１２の上端の破損を防止できる。
At this time, in the
しかも、この場合には、第１の連結部材１７が軸受１４Ｂ、１５Ｂにより長手方向の両端部分を支持されているので、可撓性エアホース１２が収縮した際に可撓性エアホース１２上端から第１の連結部材１７にラジアル衝撃荷重が作用した場合でも、第１の連結部材１７の軸線１７１が第１の支持ユニット１３の軸線１３１に対して倒れを起こしたり、偏倚したりするのが防止されており、第１の連結部材１７の軸線１７１を第１の支持ユニット１３の軸線１３１に常時一致した状態におくことができる。これにより、可撓性エアホース１２上端に偏荷重が作用するのを防止でき、その結果、可撓性エアホース１２の上端の破損を確実に防止できる。
In addition, in this case, since the first connecting
さらに、この場合には、第１の支持ユニット１３の軸線１３１および第１の連結部材１７の軸線１７１が、サーボモータ４の出力軸に固定されたアーム４０の回動中心軸一致しているので、アーム４０の回動自体によって可撓性エアホース１２の上端は何ら変形することがなく、これにより、可撓性エアホース１２の耐久性をさらに向上できる。
Furthermore, in this case, the
その一方、パラレルロボット１の稼動中に、パラレルリンク対３１、４１、５１が高速で移動したり方向転換したりした際には、第２の固定エアホース１１の上端から可撓性エアホース１２の下端に急激な力が作用する。
On the other hand, when the
このとき、第２の固定エアホース１１および可撓性エアホース１２間を連結する第２の支持ユニット１１３において、第２の支持部１１４および第２の連結部材１１７が相互に回転自在に設けられているので、第２の固定エアホース１１上端から可撓性エアホース１２下端に作用する急激な力をこの回転運動により逃がすことができる。これにより、可撓性エアホース１２の下端の破損を防止できる。
At this time, in the
この場合には、上述した吸引ブロア７による吸引時に可撓性エアホース１２の収縮を許容する第１の支持ユニット１３による回動支持構造と相俟って、パラレルリンクロボットに好適のエア配管構造を実現できる。
In this case, an air piping structure suitable for the parallel link robot is combined with the rotation support structure by the
なお、前記実施例において、第１の支持ユニット１３は、第２の支持ユニット１１３と同様の構成を採用するようにしてもよい。すなわち、第１の支持ユニット１３をＬ字状に配設された筒状部材から構成するとともに、第１の支持ユニット１３の各支持部１４、１５に対応する外周面の部分を、第１の連結部材１７の盲穴１７ａの内周面に設けた軸受により、回転自在に支持するようにしてもよい。
In the embodiment, the
また、前記実施例では、第２の支持ユニット１１３により第２の連結部材１１７の内周面を回転自在に支持した例を示したが、本発明の適用はこれには限定されない。第２の支持ユニット１１３の穴の内周面に設けた軸受により、第２の連結部材１１７の外周面を回転自在に支持するようにしてもよい。
Moreover, in the said Example, although the example which supported the internal peripheral surface of the
本発明は、伸縮自在な可撓性エアホースを有するエア配管構造に有用であり、とくに、可動範囲の大きなパラレルロボットのエア配管構造に適している。 The present invention is useful for an air piping structure having a flexible flexible air hose, and is particularly suitable for an air piping structure of a parallel robot having a large movable range.
１： パラレルロボット
２： ベース
６： 吸着パッド（吸着部）
７： 吸引ブロア（吸引装置）
３０、４０、５０： アーム
３１、４１、５１： パラレルリンク対
３１Ａ、４１Ａ、５１Ａ： リンク
１０： 第１の固定エアホース
１０Ｂ： 固定エアホース
１０Ｂ１： 軸線
１１： 第２の固定エアホース
１１１： 軸線
１２： 可撓性エアホース
１２１： 軸線
１３： 第１の支持ユニット
１３１： 軸線
１４、１５： 第１の支持部
１７： 第１の連結部材
１７１： 軸線
１８： 第１の分岐部
１１３： 第２の支持ユニット
１１３１： 軸線
１１４： 第２の支持部
１１７： 第２の連結部材
１１７１： 軸線
１１８： 第２の分岐部
Ｐ： 物品
1: Parallel robot 2: Base 6: Suction pad (Suction part)
7: Suction blower (suction device)
30, 40, 50:
10: First fixed
11: Second fixed air hose 11 1 : Axis
12: Flexible air hose 12 1 : Axis
13:
113: Second support unit 113 1 : Axis line 114: Second support part 117: Second connecting member 117 1 : Axis line 118: Second branch part
P: Goods
Claims (13)
前記ベースに固定されるとともに、前記吸引装置から下方に延設された第１の固定エアホースと、
前記パラレルリンク対を構成するいずれかのリンクに沿って配設され、当該リンクに固定されるとともに、その下端が前記吸着部に接続された第２の固定エアホースと、
前記第１、第２の固定エアホース間に架設されるとともに、一端が前記第１の固定エアホースの下端に接続され、かつ他端が前記第２の固定エアホースの上端に接続された伸縮自在な可撓性エアホースとを有し、
前記可撓性エアホースの前記一端は、前記第１の固定エアホースの前記下端に対し、前記吸引装置による吸引時に前記第１、第２の固定エアホース間で前記可撓性エアホースの収縮を許容する方向に回動自在に設けられている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 A plurality of parallel link pairs each extending in the vertical direction and connected at the lower end and connected at the upper end to an arm member that is rotatable in the vertical direction, and provided at the lower end of each parallel link pair, and holds the article by suction And a suction device that is provided on a base disposed above each parallel link pair and connected to the suction unit, and processes the article while holding the article by suction. In the parallel robot to perform, an air piping structure for connecting between the suction device and the suction unit,
A first fixed air hose fixed to the base and extending downward from the suction device;
A second fixed air hose disposed along one of the links constituting the parallel link pair, fixed to the link, and having a lower end connected to the suction portion;
Extendable between the first and second fixed air hoses, one end connected to the lower end of the first fixed air hose and the other end connected to the upper end of the second fixed air hose. A flexible air hose,
The one end of the flexible air hose allows the contraction of the flexible air hose between the first and second fixed air hoses when sucked by the suction device with respect to the lower end of the first fixed air hose. Is provided in a freely rotatable manner,
An air piping structure for a parallel robot.
前記可撓性エアホースの前記一端は、前記第１の固定エアホースの前記下端に対して、それぞれの軸線が互いにオフセットするように配置されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 1,
The one end of the flexible air hose is arranged such that the respective axes are offset from each other with respect to the lower end of the first fixed air hose.
An air piping structure for a parallel robot.
前記可撓性エアホースの前記一端および前記第１の固定エアホースの前記下端は、これらの軸線と交差する方向に延びる第１の支持ユニットにより連結されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 2,
The one end of the flexible air hose and the lower end of the first fixed air hose are connected by a first support unit that extends in a direction intersecting these axes.
An air piping structure for a parallel robot.
前記第１の支持ユニットが、前記可撓性エアホースの前記一端に連結された中空の第１の連結部材と、前記第１の固定エアホースの前記下端に設けられ、前記第１の連結部材を回動自在に支持する第１の支持部とを有している、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 3,
The first support unit is provided at a hollow first connecting member connected to the one end of the flexible air hose and at the lower end of the first fixed air hose, and rotates the first connecting member. A first support portion that is movably supported;
An air piping structure for a parallel robot.
前記第１の支持部は、前記第１の連結部材の軸線方向に配設されており、前記第１の連結部材の外周面または内周面を支持している、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 4,
The first support portion is disposed in the axial direction of the first connecting member, and supports an outer peripheral surface or an inner peripheral surface of the first connecting member.
An air piping structure for a parallel robot.
前記第１の連結部材には、当該第１の連結部材の軸線と交差する方向に延びる第１の分岐部が設けられており、前記可撓性エアホースの前記一端は前記第１の分岐部に取り付けられている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 4,
The first connecting member is provided with a first branch portion extending in a direction intersecting the axis of the first connecting member, and the one end of the flexible air hose is connected to the first branch portion. Attached,
An air piping structure for a parallel robot.
前記第１の固定エアホースの前記下端に対する前記可撓性エアホースの前記一端の回動中心軸が、前記アーム部材の回動中心軸と一致している、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 1,
The rotation center axis of the one end of the flexible air hose with respect to the lower end of the first fixed air hose coincides with the rotation center axis of the arm member,
An air piping structure for a parallel robot.
前記可撓性エアホースの前記他端は、前記第２の固定エアホースの前記上端に対し、前記パラレルリンク対の動きによる当該可撓性エアホース他端に作用する衝撃力を緩和するように回動自在に設けられている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 1,
The other end of the flexible air hose is rotatable with respect to the upper end of the second fixed air hose so as to reduce the impact force acting on the other end of the flexible air hose due to the movement of the parallel link pair. Provided in the
An air piping structure for a parallel robot.
前記可撓性エアホースの前記他端は、前記第２の固定エアホースの前記上端に対して、それぞれの軸線が互いにオフセットするように配置されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 8,
The other end of the flexible air hose is arranged such that the respective axes are offset from each other with respect to the upper end of the second fixed air hose.
An air piping structure for a parallel robot.
前記可撓性エアホースの前記他端よび前記第２の固定エアホースの前記上端は、これらの軸線と交差する方向に延びる第２の支持ユニットにより連結されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 9,
The other end of the flexible air hose and the upper end of the second fixed air hose are connected by a second support unit that extends in a direction intersecting these axes.
An air piping structure for a parallel robot.
前記第２の支持ユニットが、前記可撓性エアホースの前記他端に連結された中空の第２の連結部材と、前記第２の固定エアホースの前記上端に設けられ、前記第２の連結部材を回動自在に支持する第２の支持部とを有している、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 10,
The second support unit is provided at a hollow second connecting member connected to the other end of the flexible air hose, and at the upper end of the second fixed air hose, and the second connecting member is A second support portion that rotatably supports the second support portion;
An air piping structure for a parallel robot.
前記第２の支持部は、前記第２の連結部材の軸線方向に配設されており、前記第２の連結部材の外周面または内周面を支持している、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 11,
The second support portion is disposed in the axial direction of the second connecting member, and supports the outer peripheral surface or the inner peripheral surface of the second connecting member.
An air piping structure for a parallel robot.
前記第２の連結部材には、当該第２の連結部材の軸線と交差する方向に延びる第２の分岐部が設けられており、前記可撓性エアホースの前記他端は前記第２の分岐部に取り付けられている、
ことを特徴とするパラレルロボット用エア配管構造。 In claim 11,
The second connecting member is provided with a second branch portion extending in a direction intersecting with the axis of the second connecting member, and the other end of the flexible air hose is the second branch portion. Attached to the
An air piping structure for a parallel robot.
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