JP2013024686A - モバイルマッピングシステム、及びこれを用いた沿道対象物の計測方法と、位置特定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本願発明のモバイルマッピングシステムは、取得画像中の沿道対象物の特徴点を指定すると該特徴点を含む画像から2つの最適画像を自動抽出し、撮像手段位置及び撮像方向と2つの最適画像に基づいて指定された特徴点の位置を特定するものであり、2枚の最適画像の撮像方位の交差角が90°又は略90°となるような組み合わせとしたものである。
【選択図】図1
Description
(1)移動車で移動しながら計測できるため、道路の通行規制を必要とせずに手軽に実施することができる。つまり頻繁に計測することが可能で、沿道状況の変更に追随した空間情報を取得することができる。
(2)レーザ距離計を必要としないので、比較的安価にモバイル・マッピング・システッムを構築することができる。
(3)ステレオセットそれぞれの撮影方位の交差角が略90°となるよう最適画像を抽出するため、写真計測技術を利用して座標を求める際、極めて精度よく位置座標を特定することができる。
図1は、本願発明のモバイルマッピングシステムによって広告板Bを計測している状況を示した説明図である。広告板Bは、道路R沿いに建設されたビルに取り付けられたものである。このようにモバイルマッピングシステムは、道路R沿い(沿道)に設置された構造物や施設(以下、これらを総称して「沿道対象物」という。)に関する空間情報(例えば、3次元座標)を取得することが可能であり、ここでは沿道対象物として広告板Bを例として説明するが、広告板Bに限らず家屋や道路標識など他の沿道対象物を計測できることは言うまでもない。
図2は、本願発明のモバイルマッピングシステムの構成の一部を示したモデル図である。この図に示すように、移動車1の屋上部に撮像手段2と位置計測手段3(の一部)が固定され、移動車1の内に位置計測手段3(の一部)と姿勢計測手段4と制御手段5が設置されている。なお、ここで示している機器配置は一例であって、後に説明するよう姿勢計測手段4を位置計測手段3で兼用させることもできるし、制御手段5を、移動車1外に設置することもできる。
移動車1は移動が可能なものであり、ここでは自動4輪車を例に説明している。自動4輪車以外では、自動2輪車や自転車、あるいは線路上を移動する列車を挙げることができる。
撮像手段2は、画像を取得することができるものであり、移動車1のうち沿道を撮像しやすい位置に設置される。なお撮像手段2としては、シャッターによって画像を取得するいわゆるカメラ形式のものを例示することができるが、これに限らず連続画像(ムービー)を取得するビデオ形式ものも使用することができる。ここで使用する撮像手段2は、後に説明するように広告板Bを斜め45°方向から撮像する必要があることから、画角の広い(広角に撮像できる)カメラ等を用いるのがよく、例えば魚眼レンズのカメラや全方位カメラを使用することができる。
位置計測手段3は移動中であっても測位できるものであり、位置計測手段3としてGPS(Global Positioning System)を例示することができる。GPSは、複数の衛星からの信号を受信することによって位置を特定するシステムであり、自身(位置計測手段3)の位置を特定するとともに、計測した時刻も取得することができる。GPSは、数学座標系や世界測地系など通常利用される座標系における3次元座標(あるいは緯度、経度、標高で表されるもの)を取得することができ、そのうえ比較的短い間隔で計測することも可能で、例えば1秒間に1回(1Hz)といった間隔で計測することができる。GPSには、単独測位法、RTK−OTF、DGPSなどの方法があるが、これらのいずれを採用してもよい。
姿勢計測手段4は、撮像手段2の姿勢(さらに、これに基づいて求められる撮像方向)を計測するものである。実際には、移動車1の姿勢を計測することによって間接的に撮像手段2の姿勢を取得する。そのため、移動車1の移動方向(直進の際の前方)と撮像手段2の光軸方向、水平状態における移動車1と撮像手段2の光軸方向、の相対的な関係を把握しておく必要がある。なお、ここでいう姿勢とは3方向の回転角のことであり、移動車1の左右方向をX軸、移動方向をY軸、鉛直方向をZ軸とすると、一般的にはX軸回りの回転がピッチφ、Y軸回りの回転がロールω、Z軸回りの回転がヨーκ、として表わされる。
制御手段5は、撮像情報特定手段、最適画像抽出手段、位置特定手段を具備している。具体的には、CPU・RAM・記憶装置からなる処理装置と、本願発明の位置特定プログラムを格納するROMで構成されており、この位置特定プログラムを実行することで撮像情報特定手段、最適画像抽出手段、位置特定手段が機能する。
feature transform)特徴値によるマッチングを採用することもできる。SIFT特徴量とは、スケール(大きさ、移動、回転)に依存しない特徴量のことである。
2 撮像手段
3 位置計測手段
3a (GPSの)アンテナ部
3b (GPSの)レシーバ部
4 姿勢計測手段
5 制御手段
6 外部出力装置
B 広告板
S (広告板の)特徴点
T 交差角
Claims (7)
- 路上を移動する移動車に車載された撮像手段によって、該移動車の移動中に沿道対象物を撮像し、この撮像によって得られた沿道画像に基づいて沿道対象物の位置を特定するモバイルマッピングシステムにおいて、
前記移動車と、前記撮像手段と、位置計測手段と、姿勢計測手段と、撮像情報特定手段と、最適画像抽出手段と、位置特定手段と、を備え、
前記撮像手段は、前記移動車の所定位置に設置されるとともに、該移動車の移動中に連続して前記沿道画像を取得可能であり、
前記位置計測手段は、前記移動車の所定位置に設置されるとともに、該移動車の移動中に前記撮像手段の位置を計測可能であり、
前記姿勢計測手段は、前記移動車の所定位置に設置されるとともに、該移動車の移動中に前記撮像手段による撮像方向を計測可能であり、
前記撮像情報特定手段は、前記位置計測手段及び前記姿勢計測手段による計測結果に基づいて、撮像時における撮像手段位置及び撮像方向を特定するものであり、
前記最適画像抽出手段は、沿道対象物の構成要素のうち形状的特徴を具備する特徴点を指定すると、該特徴点をその画像内に含む複数の前記沿道画像の中から2つの最適画像を自動抽出するものであり、
前記位置特定手段は、前記撮像手段位置及び撮像方向と前記2つの最適画像に基づいて、指定された前記特徴点の位置を特定するものであり、
前記2枚の最適画像は、撮像時におけるそれぞれの撮像方位の交差角が90°又は略90°となるような組み合わせであることを特徴とするモバイルマッピングシステム。 - 前記2枚の最適画像のうち一方の最適画像は、基準方位との交差角が45°又は略45°となる方位から撮像したものであって、前記移動車の移動方向において前記特徴点よりも起点側から撮像したものであり、
前記2枚の最適画像のうち他方の最適画像は、基準方位との交差角が45°又は略45°となる方位から撮像したものであって、前記移動車の移動方向において前記特徴点よりも終点側から撮像したものであり、
前記基準方位は、前記特徴点を正面視又は略正面視したときの撮像方位であることを特徴とする請求項1記載のモバイルマッピングシステム。 - 前記撮像手段は、GPSを用いた測位によって前記撮像手段位置を計測するものであり、
前記姿勢計測手段は、GPSを用いて移動中の前記移動車を2点測位することによって前記撮像手段の撮像方向を計測するものであることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のモバイルマッピングシステム。 - 前記撮像手段は、GPSを用いた測位によって前記撮像手段位置を計測するものであり、
前記姿勢計測手段は、慣性計測装置によって前記撮像手段の撮像方向を計測するものであることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のモバイルマッピングシステム。 - 路上を移動する移動車に車載された撮像手段によって、該移動車の移動中に沿道対象物を撮像し、この撮像によって得られた沿道画像に基づいて沿道対象物の位置を計測する沿道対象物の計測方法において、
前記撮像手段と位置計測手段と姿勢計測手段が設置された前記移動車によって、路上を移動し、
前記移動車の移動中に、前記撮像手段で連続して撮像して複数の前記沿道画像を取得し、前記位置計測手段で撮像手段位置を計測し、前記姿勢計測手段で前記撮像手段による撮像方向を計測し、
前記位置計測手段及び前記姿勢計測手段による計測結果に基づいて、撮像時における前記撮像手段位置及び撮像方向を特定し、
前記沿道画像に収められた沿道対象物の中から所望の沿道対象物を選択するとともに、該沿道対象物の構成要素のうち形状的特徴を具備する特徴点を指定し、
コンピュータを用いて、前記特徴点をその画像内に含む複数の前記沿道画像の中から2つの最適画像を自動抽出するとともに、これら2つの最適画像とその撮像手段位置及び撮像方向に基づいて演算処理することで前記特徴点の位置を特定し、
前記2枚の最適画像は、撮像時におけるそれぞれの撮像方位の交差角が90°又は略90°となるような組み合わせであることを特徴とする沿道対象物の計測方法。 - 前記2枚の最適画像のうち一方の最適画像は、基準方位との交差角が45°又は略45°となる方位から撮像したものであって、前記移動車の移動方向において前記特徴点よりも起点側から撮像したものであり、
前記2枚の最適画像のうち他方の最適画像は、基準方位との交差角が45°又は略45°となる方位から撮像したものであって、前記移動車の移動方向において前記特徴点よりも終点側から撮像したものであり、
前記基準方位は、前記特徴点を正面視又は略正面視したときの撮像方位であることを特徴とする請求項5記載の沿道対象物の計測方法。 - 路上を移動する移動車に車載された撮像手段によって、該移動車の移動中に沿道対象物を撮像し、この撮像によって得られた沿道画像に基づいて沿道対象物の位置を特定する沿道対象物の位置特定プログラムにおいて、
前記撮像手段及び位置計測手段及び姿勢計測手段が設置された前記移動車の移動中に、該撮像手段で連続撮像した複数の前記沿道画像と、該位置計測手段で計測した撮像手段位置と、前記姿勢計測手段で計測した前記撮像手段による撮像方向と、を読み込む基本情報読み込み機能と、
前記位置計測手段及び前記姿勢計測手段による計測結果に基づいて、撮像時における前記撮像手段位置及び撮像方向を特定する撮影情報特定機能と、
前記沿道画像に収められた沿道対象物の中から所望の沿道対象物を選択し、該沿道対象物の構成要素のうち形状的特徴を具備する特徴点を指定する特徴点指定機能と、
前記複数の沿道画像の中から前記特徴点と照合する照合部分を有する候補画像を抽出し、さらにこれら候補画像の中から2つの最適画像を抽出する最適画像抽出機能と、
前記2つの最適画像と、その撮像手段位置及び撮像方向と、に基づいて前記特徴点の位置を特定する位置特定機能と、を備え、
前記最適画像抽出機能は、前記特徴点を正面視又は略正面視したときの撮像方位である基準方位との交差角が45°又は略45°となる方位から撮像したものであって前記移動車の移動方向において前記特徴点よりも起点側から撮像した第1の最適画像と、該基準方位との交差角が45°又は略45°となる方位から撮像したものであって前記移動車の移動方向において前記特徴点よりも終点側から撮像した第2の最適画像と、を抽出するものであり、
前記機能をコンピュータに実行させ得ることを特徴とする沿道対象物の位置特定プログラム。
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