JP2007322357A - 距離測定プログラム、距離測定装置、距離測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】連続して複数のフレームの撮像を行うと共に撮像位置姿勢を検出し、フレームと撮像位置姿勢を記録する撮像ステップと、参照フレームに含まれる障害物の参照特徴点を抽出するフレーム決定ステップと、参照フレームより後の時刻に撮像された探索フレームにおいて参照特徴点に対応する特徴点である探索特徴点を探索する探索ステップと、参照特徴点と探索特徴点と撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離算出ステップと、距離の誤差が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たす場合、距離算出ステップにより算出された距離を出力する誤差判定ステップとをコンピュータに実行させる。
【選択図】図1
Description
り、一定である。
きくする必要があり、|ΔL|を一定とするには、Lに対して適切なBLを設定
する必要がある。
なる。数3により、駐車スペースの奥行きLp、Lqのそれぞれの誤差|ΔLp
|、|ΔLq|は、次式で表される。
ともに小さくすることができる。しかし、点pの測距では同一特徴点探索範囲が広くなるため対応点計算が局所解に陥りやすく距離(視差)の信頼性に欠けるという問題が起きる。このように従来手法を用いると、距離が一定ではない移動車両と測距のための特徴点との間の距離を高精度に算出することは困難である。
た閾値以下か否かを判断する(S14)(誤差判定ステップ、誤差再判定ステップ)。距離算出部14は、|ΔL|が上記閾値以下の場合(S14,YES)、
処理S16に進み、|ΔL|が上記閾値より大きい場合(S14,NO)、第2
の画像を新たな参照フレームとし、参照フレーム中で探索された特徴点を参照特徴点とし、m=m+1として第2の画像Fmを次の探索フレームとし、参照特徴点と同一特徴点(探索特徴点)を探索し(S15)、|ΔL|が上記閾値以下に
なるまで処理S13からのフローを繰り返す。
差の割合が下がるように、次に撮像地点間の距離が離れた2枚の画像(F0とF2)から同一特徴点間(基準特徴点と探索特徴点の間)の視差を算出する、という処理を|ΔL|が所定の閾値以下になるまで複数回(m回)繰り返す。その結
果、距離算出部14は、距離の測定に利用する第1の画像(F0)と第2の画像(Fm)とを決定し、これらの画像を利用して特徴点と車両との距離(Lm)を求める。また、駐車スペースは凹凸がある形状である場合が多いため、第1の画像と第2の画像は、測距対象とする特徴点ごとに選定する。
本実施の形態においては、撮像部11のフレームレートを制御する駐車支援装置について説明する。
前記移動体に設けられた撮像部により連続して複数のフレームの撮像を行うと共に該撮像を行った位置と姿勢である撮像位置姿勢を検出し、前記フレームと撮像位置姿勢を対応付けて記録する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像されたフレームに含まれる前記障害物の特徴点を抽出して該フレームを基準フレームおよび参照フレームとすると共に該特徴点を基準特徴点および参照特徴点とするフレーム決定ステップと、
前記フレーム決定ステップにより決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームである探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する特徴点である探索特徴点を探索する探索ステップと、
前記探索ステップにより決定された基準特徴点と前記探索ステップにより決定された探索特徴点と前記撮像ステップにより記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離算出ステップと、
前記距離算出ステップにより算出された距離の誤差が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たす場合、前記距離算出ステップにより算出された距離を確定した距離として出力する誤差判定ステップと
をコンピュータに実行させる距離測定プログラム。
(付記2) 付記1に記載の距離測定プログラムにおいて、
更に、最後に算出された距離の誤差が前記条件を満たさない場合、最新の探索フレームを新たな参照フレームとすると共に最新の探索特徴点を新たな参照特徴点とするフレーム再決定ステップと、
前記フレーム再決定ステップにより決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームを新たな探索フレームとし、該探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する探索特徴点を探索する再探索ステップと、
前記再探索ステップにより決定された基準特徴点と前記再探索ステップにより決定された探索特徴点と前記撮像ステップにより記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離再算出ステップと、
前記距離再算出ステップにより算出された距離の誤差が前記条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たすまで、前記フレーム再決定ステップと前記再探索ステップと前記距離再算出ステップとを繰り返し、該誤差が前記条件を満たす場合、最新の前記距離再算出ステップにより算出された距離を確定した距離として出力する誤差再判定ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とする距離測定プログラム。
(付記3) 付記1または付記2に記載の距離測定プログラムにおいて、
前記条件は、前記距離の誤差が所定の閾値以下となることであることを特徴とする距離測定プログラム。
(付記4) 付記3に記載の距離測定プログラムにおいて、
前記距離の誤差は、該距離、該距離の算出に用いた基準フレームが撮像された位置と該距離の算出に用いた探索フレームが撮像された位置と間の距離である撮像地点間距離、前記ステレオ視における視差の量子化誤差、前記撮像部の焦点距離を用いて算出されることを特徴とする距離測定プログラム。
(付記5) 付記1乃至付記4のいずれかに記載の距離測定プログラムにおいて、
更に、複数の特徴点について得られた前記確定した距離に基づいて、前記障害物の形状情報を生成する障害物形状生成ステップをコンピュータに実行させることを特徴とする距離測定プログラム。
(付記6) 付記5に記載の距離測定プログラムにおいて、
更に、前記障害物形状生成ステップにより生成された前記障害物の形状情報と、予め記録された前記移動体の外形情報と、前記移動体から検出される前記移動体の位置姿勢とに基づいて、前記障害物と前記移動体の位置関係を表示する形状表示ステップをコンピュータに実行させることを特徴とする距離測定プログラム。
(付記7) 付記5に記載の距離測定プログラムにおいて、
更に、前記障害物形状生成ステップにより生成された前記障害物の形状情報と、予め記録された前記移動体の外形情報とに基づいて、移動体が前記障害物に接触するか否かを判定し、判定結果を前記移動体の運転者に通知する接触判定ステップをコンピュータに実行させることを特徴とする距離測定プログラム。
(付記8) 付記1乃至付記7のいずれかに記載の距離測定プログラムにおいて、
前記撮像ステップは、前記移動体の位置と姿勢の変化に基づいて、前記フレームを撮像する位置の間隔を所定の値以上に保つことを特徴とする距離測定プログラム。
(付記9) 付記1乃至付記7のいずれかに記載の距離測定プログラムにおいて、
前記撮像ステップは、前記移動体の位置と姿勢の変化に基づいて、前記フレームが撮像された位置の間隔が所定の値以上となるように、前記フレームを間引くことを特徴とする距離測定プログラム。
(付記10) 移動体と障害物の間の距離の測定を行う距離測定装置であって、
前記移動体に設けられ、連続して複数のフレームの撮像を行うと共に該撮像を行った位置と姿勢である撮像位置姿勢を検出し、前記フレームと撮像位置姿勢を対応付けて記録する撮像部と、
前記撮像部により撮像されたフレームに含まれる前記障害物の特徴点を抽出して該フレームを基準フレームおよび参照フレームとすると共に該特徴点を基準特徴点および参照特徴点とするフレーム決定部と、
前記フレーム決定部により決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームである探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する特徴点である探索特徴点を探索する探索部と、
前記探索部により決定された基準特徴点と前記探索部により決定された探索特徴点と前記撮像部により記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離の誤差が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たす場合、前記距離算出部により算出された距離を確定した距離として出力する誤差判定部と
を備える距離測定装置。
(付記11) 付記10に記載の距離測定装置において、
前記フレーム決定部は、最後に算出された距離の誤差が前記条件を満たさない場合、最新の探索フレームを新たな参照フレームとすると共に最新の探索特徴点を新たな参照特徴点とするフレーム再決定処理を行い、
前記探索部は、前記フレーム再決定処理により決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームを新たな探索フレームとし、該探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する探索特徴点を探索する再探索処理を行い、
前記距離算出部は、前記再探索処理により決定された基準特徴点と前記再探索処理により決定された探索特徴点と前記撮像部により記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離再算出処理を行い、
前記誤差判定部は、前記距離再算出処理により算出された距離の誤差が前記条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たすまで、前記フレーム再決定処理と前記再探索処理と前記距離再算出処理とを繰り返し、該誤差が前記条件を満たす場合、最新の前記距離再算出処理により算出された距離を確定した距離として出力することを特徴とする距離測定装置。
(付記12) 付記10または付記11に記載の距離測定装置において、
前記条件は、前記距離の誤差が所定の閾値以下となることであることを特徴とする距離測定装置。
(付記13) 付記12に記載の距離測定装置において、
前記距離の誤差は、該距離、該距離の算出に用いた基準フレームが撮像された位置と該距離の算出に用いた探索フレームが撮像された位置と間の距離である撮像地点間距離、前記ステレオ視における視差の量子化誤差、前記撮像部の焦点距離を用いて算出されることを特徴とする距離測定装置。
(付記14) 付記10乃至付記13のいずれかに記載の距離測定装置において、
更に、複数の特徴点について得られた前記確定した距離に基づいて、前記障害物の形状情報を生成する障害物形状生成部を備えることを特徴とする距離測定装置。
(付記15) 付記14に記載の距離測定装置において、
更に、前記障害物形状生成部により生成された前記障害物の形状情報と、予め記録された前記移動体の外形情報と、前記移動体から検出される前記移動体の位置姿勢とに基づいて、前記障害物と前記移動体の位置関係を表示する形状表示部を備えることを特徴とする距離測定装置。
(付記16) 付記14に記載の距離測定装置において、
更に、前記障害物形状生成部により生成された前記障害物の形状情報と、予め記録された前記移動体の外形情報とに基づいて、移動体が前記障害物に接触するか否かを判定し、判定結果を前記移動体の運転者に通知する接触判定部を備えることを特徴とする距離測定装置。
(付記17) 付記10乃至付記16のいずれかに記載の距離測定装置において、
前記撮像部は、前記移動体の位置と姿勢の変化に基づいて、前記フレームを撮像する位置の間隔を所定の値以上に保つことを特徴とする距離測定装置。
(付記18) 付記10乃至付記16のいずれかに記載の距離測定装置において、
前記撮像部は、前記移動体の位置と姿勢の変化に基づいて、前記フレームが撮像された位置の間隔が所定の値以上となるように、前記フレームを間引くことを特徴とする距離測定装置。
(付記19) 移動体と障害物の間の距離の測定を行う距離測定方法であって、
前記移動体に設けられた撮像部により連続して複数のフレームの撮像を行うと共に該撮像を行った位置と姿勢である撮像位置姿勢を検出し、前記フレームと撮像位置姿勢を対応付けて記録する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像されたフレームに含まれる前記障害物の特徴点を抽出して該フレームを基準フレームおよび参照フレームとすると共に該特徴点を基準特徴点および参照特徴点とするフレーム決定ステップと、
前記フレーム決定ステップにより決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームである探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する特徴点である探索特徴点を探索する探索ステップと、
前記探索ステップにより決定された基準特徴点と前記探索ステップにより決定された探索特徴点と前記撮像ステップにより記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離算出ステップと、
前記距離算出ステップにより算出された距離の誤差が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たす場合、前記距離算出ステップにより算出された距離を確定した距離として出力する誤差判定ステップと
を実行する距離測定方法。
(付記20) 付記19に記載の距離測定方法において、
更に、最後に算出された距離の誤差が前記条件を満たさない場合、最新の探索フレームを新たな参照フレームとすると共に最新の探索特徴点を新たな参照特徴点とするフレーム再決定ステップと、
前記フレーム再決定ステップにより決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームを新たな探索フレームとし、該探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する探索特徴点を探索する再探索ステップと、
前記再探索ステップにより決定された基準特徴点と前記再探索ステップにより決定された探索特徴点と前記撮像ステップにより記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離再算出ステップと、
前記距離再算出ステップにより算出された距離の誤差が前記条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たすまで、前記フレーム再決定ステップと前記再探索ステップと前記距離再算出ステップとを繰り返し、該誤差が前記条件を満たす場合、最新の前記距離再算出ステップにより算出された距離を確定した距離として出力する誤差再判定ステップと
を実行することを特徴とする距離測定方法。
Claims (5)
- 移動体と障害物の間の距離の測定をコンピュータに実行させる距離測定プログラムであって、
前記移動体に設けられた撮像部により連続して複数のフレームの撮像を行うと共に該撮像を行った位置と姿勢である撮像位置姿勢を検出し、前記フレームと撮像位置姿勢を対応付けて記録する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像されたフレームに含まれる前記障害物の特徴点を抽出して該フレームを基準フレームおよび参照フレームとすると共に該特徴点を基準特徴点および参照特徴点とするフレーム決定ステップと、
前記フレーム決定ステップにより決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームである探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する特徴点である探索特徴点を探索する探索ステップと、
前記探索ステップにより決定された基準特徴点と前記探索ステップにより決定された探索特徴点と前記撮像ステップにより記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離算出ステップと、
前記距離算出ステップにより算出された距離の誤差が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たす場合、前記距離算出ステップにより算出された距離を確定した距離として出力する誤差判定ステップと
をコンピュータに実行させる距離測定プログラム。 - 請求項1に記載の距離測定プログラムにおいて、
更に、最後に算出された距離の誤差が前記条件を満たさない場合、最新の探索フレームを新たな参照フレームとすると共に最新の探索特徴点を新たな参照特徴点とするフレーム再決定ステップと、
前記フレーム再決定ステップにより決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームを新たな探索フレームとし、該探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する探索特徴点を探索する再探索ステップと、
前記再探索ステップにより決定された基準特徴点と前記再探索ステップにより決定された探索特徴点と前記撮像ステップにより記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離再算出ステップと、
前記距離再算出ステップにより算出された距離の誤差が前記条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たすまで、前記フレーム再決定ステップと前記再探索ステップと前記距離再算出ステップとを繰り返し、該誤差が前記条件を満たす場合、最新の前記距離再算出ステップにより算出された距離を確定した距離として出力する誤差再判定ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とする距離測定プログラム。 - 請求項1または請求項2に記載の距離測定プログラムにおいて、
前記条件は、前記距離の誤差が所定の閾値以下となることであることを特徴とする距離測定プログラム。 - 移動体と障害物の間の距離の測定を行う距離測定装置であって、
前記移動体に設けられ、連続して複数のフレームの撮像を行うと共に該撮像を行った位置と姿勢である撮像位置姿勢を検出し、前記フレームと撮像位置姿勢を対応付けて記録する撮像部と、
前記撮像部により撮像されたフレームに含まれる前記障害物の特徴点を抽出して該フレームを基準フレームおよび参照フレームとすると共に該特徴点を基準特徴点および参照特徴点とするフレーム決定部と、
前記フレーム決定部により決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームである探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する特徴点である探索特徴点を探索する探索部と、
前記探索部により決定された基準特徴点と前記探索部により決定された探索特徴点と前記撮像部により記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離の誤差が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たす場合、前記距離算出部により算出された距離を確定した距離として出力する誤差判定部と
を備える距離測定装置。 - 移動体と障害物の間の距離の測定を行う距離測定方法であって、
前記移動体に設けられた撮像部により連続して複数のフレームの撮像を行うと共に該撮像を行った位置と姿勢である撮像位置姿勢を検出し、前記フレームと撮像位置姿勢を対応付けて記録する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像されたフレームに含まれる前記障害物の特徴点を抽出して該フレームを基準フレームおよび参照フレームとすると共に該特徴点を基準特徴点および参照特徴点とするフレーム決定ステップと、
前記フレーム決定ステップにより決定された参照フレームより後の時刻に撮像されたフレームである探索フレームにおいて前記参照特徴点に対応する特徴点である探索特徴点を探索する探索ステップと、
前記探索ステップにより決定された基準特徴点と前記探索ステップにより決定された探索特徴点と前記撮像ステップにより記録された撮像位置姿勢に基づいてステレオ視を実行し、前記移動体と特徴点の間の距離の算出を行う距離算出ステップと、
前記距離算出ステップにより算出された距離の誤差が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、該誤差が前記条件を満たす場合、前記距離算出ステップにより算出された距離を確定した距離として出力する誤差判定ステップと
を実行する距離測定方法。
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