JP2013001423A

JP2013001423A - Rotary type device for dropping at fixed position

Info

Publication number: JP2013001423A
Application number: JP2011134823A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Uemura; 康弘植村
Original assignee: MITSUHASHI SEISAKUSHO KK; Mitsuhashi Corp
Current assignee: MITSUHASHI SEISAKUSHO KK; Mitsuhashi Corp
Priority date: 2011-06-17
Filing date: 2011-06-17
Publication date: 2013-01-07
Anticipated expiration: 2031-06-17
Also published as: JP5319737B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotary type device for dropping at a fixed position capable of increasing a conveyance speed of pouches individually cut from a continuously packaged pouch than before, and improving accuracy in dropping at a fixed position.SOLUTION: When a rotary shaft 30 is rotated, a cam follower 46 for guiding moves in a cam groove for guiding and a cam follower 47 for oscillation moves in a cam groove for oscillation to drive the followers 46, 47 according to the cam grooves and to control the vacuum suction of a valve control means 48. Each of suction pads 43 sequentially performs the following operations: the suction pads 43 are put on pouches 6 before being cut from the continuously packaged pouch 5 and the pouches are vacuum-sucked; after the pouches are cut by a cutter 7, the pouch 5 is conveyed in one direction, and then conveyed in the other direction to release the suction at a fixed position; and the pouches 6 are dropped at the fixed position.

Description

本発明は、ロータリー式定位置投入装置に関し、食品の包装工程において、鮮度保持剤や脱酸素剤及びスープや具材等の調味料を格納部に充填した連包状パウチ（小袋）を１個ずつに切断する装置に組合せて、個々のパウチを定位置に投入するロータリー式定位置投入装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a rotary type fixed position input device, and in a food packaging process, one continuous pouch (small bag) filled with a freshness-preserving agent, oxygen scavenger, and seasonings such as soup and ingredients in a storage part. The present invention relates to a rotary type fixed position input device that is used in combination with a device that cuts each of the individual pouches at a fixed position.

連包状のパウチ（「連包パウチ」ともいう）を個々のパウチに切断して、投入箇所の定位置に投入する装置に関して、出願人は、特開２００７−１２６１６３号公報（以下「特許文献１」という）の吸着パッド式を提案している。又、特開２００４−２２３６７９号公報（以下「特許文献２」という）のシュート式の投入装置において、シュートに代えて特開平１０−２３０９１４号公報（以下「特許文献３」という）記載の挟み込みベルトを採用することが考えられる。 With regard to an apparatus that cuts a continuous pouch (also referred to as “continuous pouch”) into individual pouches and puts them in a fixed position at the input position, the applicant has disclosed Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-126163 (hereinafter “Patent Document”). 1)) is proposed. In addition, in a chute-type feeding device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-223679 (hereinafter referred to as “Patent Document 2”), a sandwiching belt described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-230914 (hereinafter referred to as “Patent Document 3”) is used instead of the chute. Can be considered.

特許文献１記載の吸着式投入装置の動作概要を説明する。
入口のロールユニットにて連包パウチをガイドして、トップロール位置まで一旦パスラインを持ち上げる。ここから、折り返してほぼ鉛直下方に連包パウチをハンドリングする。 An outline of the operation of the suction type charging device described in Patent Document 1 will be described.
The continuous pouch is guided by the roll unit at the entrance, and the pass line is once lifted to the top roll position. From here, the folded pouch is handled almost vertically downward.

連包パウチの横シールのピッチを計測することにより、１回の送り長さが決まると、ニップロール方式のフィード機構によりこの長さ分だけ連包パウチを送って停止する（「間欠フィード方式」という）。 When the feed length of one time is determined by measuring the pitch of the horizontal seal of the continuous pouch, the continuous pouch is fed by this length by the feed mechanism of the nip roll method and stopped (referred to as “intermittent feed method”). ).

パウチの送り完了を受けて、ギロチン式カッターが作動し、パウチ横シール部分の中央をカットする。 Upon completion of the pouch feeding, the guillotine cutter is activated to cut the center of the pouch side seal part.

１個ずつに切断されたパウチを、吸着アーム先端に取付けたバキュームパッドにて吸着し、９０°の旋回運動にて投下位置へ移載する。
このとき、パウチの姿勢は吸着時の垂直状態から水平状態に変わる。 The pouches cut one by one are sucked by a vacuum pad attached to the tip of the suction arm, and transferred to the dropping position by a 90 ° turning motion.
At this time, the posture of the pouch changes from a vertical state at the time of suction to a horizontal state.

投入信号に合わせて、吸着解除されると、水平な状態のパウチは垂直下方に自由落下する。
投下されるパウチには水平方向の速度がないため、投入先のコンベアが、間欠動作であれば、停止時に投下することで定位置への投入が可能となる。 When the suction is released according to the input signal, the horizontal pouch freely falls vertically downward.
Since the dropped pouch does not have a horizontal speed, if the loading destination conveyor is in an intermittent operation, it can be loaded at a fixed position by dropping it when stopped.

特許文献１の投入装置の特徴は、パウチの保持からカットと同時に吸着パッドにより真空吸着によって保持する点である。従って、パウチの保持位置はほぼ一定であることから、投入時パウチの姿勢はほぼ同じ条件になる
しかしながら、吸着タイミングについて、パウチの横シール部分のカット位置までの送り完了後、真空吸着開始から保持完了するまで、吸着パッドはパウチに正対する前後方向（パウチの厚さ方向）に動くが、送り方向には動かないため、ロータリー式の連続切断装置に対応できず、さらなる高速化に限界がある。 The feature of the input device of Patent Document 1 is that it is held by vacuum suction with a suction pad at the same time as cutting from holding the pouch. Therefore, since the holding position of the pouch is almost constant, the posture of the pouch is almost the same as that of the pouch. However, the suction timing is held from the start of vacuum suction after the completion of feeding to the cut position of the horizontal seal portion of the pouch. Until completion, the suction pad moves in the front-rear direction (pouch thickness direction) directly to the pouch, but does not move in the feed direction, so it cannot support a rotary continuous cutting device, and there is a limit to further speeding up. .

又、往復動作〜吸着パッドは１箇所、パウチ吸着すると９０°旋回してパウチを投入し、投入後に吸着待機位置へ戻る構造を有しており、高速化を吸着部のアームを短くすることで高速化に対応可能であるが、戻り時間が必要なため能力は１８０個／分が限界となる。 In addition, it has a structure that reciprocates to one suction pad, turns 90 ° when the pouch is sucked, throws the pouch, and returns to the suction standby position after being put in. The speed of the suction pad is shortened by shortening the arm of the suction part. Although it is possible to cope with high speed, the capacity is limited to 180 pieces / minute because a return time is required.

又、投入時のパウチの速度ベクトルに関して、包装機の搬送方向（水平）に対して、投入パウチは上から下への垂直落下する。従って、投入先のコンベアが連続移動していると、パウチは水平方向の速度成分を持たずに投入するため、投入位置のずれが発生する。 In addition, regarding the velocity vector of the pouch at the time of loading, the loading pouch falls vertically from top to bottom with respect to the transport direction (horizontal) of the packaging machine. Therefore, when the loading destination conveyor is continuously moving, the pouch is loaded without having a horizontal speed component, so that a shifting of the loading position occurs.

次に、特許文献２の投入装置に特許文献３記載と同様の挟み込みベルトを用いた場合を考える。 Next, consider a case in which a pinching belt similar to that described in Patent Document 3 is used in the charging device of Patent Document 2.

図１９に示すように、挟み込みベルトａよりラインｂ上にパウチｃを投入する。 As shown in FIG. 19, the pouch c is put on the line b from the sandwiching belt a.

この場合、特許文献２の投入装置において、連包パウチの横シールのピッチを計測することにより、１回の送り長さが決まると、ニップロール方式のフィード機構によりこの長さ分だけ連包パウチを送って停止する（間欠フィード方式）。 In this case, when the feed length of one time is determined by measuring the pitch of the horizontal seal of the continuous pouch in the charging device of Patent Document 2, the continuous pouch is moved by this length by a nip roll type feed mechanism. Send and stop (intermittent feed method).

図１９に示すように、１個ずつに切断されたパウチｃは、シュートｅにて幅方向をガイドされて待機ロール位置ｆまで自由落下する。 As shown in FIG. 19, the pouches c cut one by one are guided in the width direction by the chute e and freely fall to the standby roll position f.

そして、投入要求信号により、挟み込みベルトａが動き先行パウチｃ（ｃ１）が投入動作に入るときに、待機ロール位置にあるパウチｃ（ｃ２）は挟み込みベルトａに噛み込んで、ベルト間に挟まれて先端方向に移動する。 When the sandwiching belt a is moved by the throwing request signal and the preceding pouch c (c1) enters the throwing operation, the pouch c (c2) at the standby roll position is caught by the sandwiching belt a and is sandwiched between the belts. To move toward the tip.

挟み込みベルトａ先端部にある検出器ｄがパウチを検出すると、挟み込みベルトａの移動が停止し、投入要求信号を待つ（なおこのとき、次のパウチｃはカットされ、待機ロール位置ｆにまで到達している）。 When the detector d at the tip of the sandwiching belt a detects the pouch, the movement of the sandwiching belt a stops and waits for an input request signal (note that the next pouch c is cut and reaches the standby roll position f). is doing).

挟み込みベルトａの搬送速度は、投入先のコンベア速度に同期しており、投入されるパウチは定位置への投入が可能である。 The conveying speed of the sandwiching belt a is synchronized with the conveyor speed of the loading destination, and the loaded pouch can be loaded at a fixed position.

上記の挟み込みベルトによってパウチを保持するまで、上下のベルトａ間に挟み込み投入するが、挟み込み部分まではカット後にシュートｅを用いた自由落下をする。
この場合、幅方向がパウチｃの幅よりも広いガイドのシュートｅを用いて自由落下させるため、挟み込み位置でパウチｃが傾き、幅方向の位置がずれている可能性がある。この状態で、パウチｃが挟み込みベルトａに噛み込まれると、投入待機位置のパウチｃの姿勢がばらつき、結果的に投入位置がばらつく（特に小型パウチでは顕著となり易い）。 The pouch is held between the upper and lower belts a until the pouch is held by the above-described sandwiching belt, but the nipped portion is free-falling using the chute e after the cut.
In this case, since the chute e of the guide whose width direction is wider than the width of the pouch c is used for free fall, there is a possibility that the pouch c is inclined at the pinching position and the position in the width direction is shifted. In this state, when the pouch c is caught in the pinching belt a, the posture of the pouch c at the loading standby position varies, and as a result, the loading position varies (particularly, it becomes prominent in a small pouch).

従って、挟み込みベルトを用いたのでは、挟み込み時のパウチ姿勢を一定にできない。上記の原因で傾きのあるパウチが挟み込み開始位置に待機している場合や、厚みの偏りがあるパウチを挟み込むと、搬送中にパウチが回転する可能性があり、挟み込みベルト先端の投入待機位置での姿勢がばらつく。その結果、投入待機位置での停止位置ばらつきが生じる。この場合、検出器でパウチの到着を検出し挟み込みベルトを停止させるが、検出のばらつきがあるため、挟み込みベルト先端からのパウチの出代が異なるものになる。
速度同期をさせて投入するには、挟み込みベルト先端で投入待機、包装機からの同期信号によりベルトが動き、包装機コンベア速度にあわせて投入する。これによって、速度同期するが、投入待機位置のばらつき（パウチ先端の出代のばらつき）の影響により、パウチの投入速度はばらつき、投入位置にばらつきが生じる。 Therefore, if the pinching belt is used, the pouch posture at the time of pinching cannot be made constant. If a tilted pouch is waiting at the pinching start position due to the above cause, or if a pouch with uneven thickness is pinched, the pouch may rotate during transport. The attitude of As a result, stop position variations at the input standby position occur. In this case, the detector detects the arrival of the pouch and stops the pinching belt. However, since there is a variation in detection, the amount of pouch coming out from the tip of the pinching belt is different.
In order to feed in synchronization with the speed, the belt waits for feeding at the front end of the sandwiching belt, and the belt moves by the synchronizing signal from the packaging machine, and is fed in accordance with the packaging machine conveyor speed. As a result, the speed is synchronized, but due to the influence of the input standby position (variation of the allowance at the tip of the pouch), the input speed of the pouch varies and the input position varies.

又、パウチの中身の違いによる厚みの差や偏りがあり、挟み込み間隔の調整、挟み込み搬送途中のパウチ回転、挟み込み圧力等により中身がパウチ包材を突き破りパウチにピンホールや、斜め方向への投入の可能性がある。又、投入先に凹凸があると、パウチが斜めに投入されるため、突き刺さりが生じたり、衝突によって弾き飛ばされたりすることがある。従って、パウチの投入位置にばらつきが生じる。 Also, there are differences in thickness and bias due to differences in the contents of the pouch.Adjustment of the pinching interval, rotation of the pouch during pinching and rotation, pinching pressure, etc. breaks the pouch packaging material into the pouch and throws it in the diagonal direction. There is a possibility. Also, if there are irregularities at the throwing destination, the pouch is thrown diagonally, so that it may pierce or be thrown off by a collision. Therefore, the pouch loading position varies.

特開２００７−１２６１６３号公報JP 2007-126163 A 特開２００４−２２３６７９号公報JP 2004-223679 A 特開平１０−２３０９１４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-230914

本発明は、上述の実情に鑑み、連包パウチから個々に切断等されたパウチを従来よりも高速に搬送し、且つ、定位置投入性を向上できるロータリー式定位置投入装置の提供を目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above circumstances, the present invention aims to provide a rotary type fixed position input device that can transport pouches that are individually cut from a bundled pouch at a higher speed than conventional ones and that can improve the fixed position input characteristics. To do.

又、切断と同時にパウチを吸引保持して確実な切断を確保し、切断後に投入位置のコンベア速度に同期して水平移動して安定性良くコンベア上の目的位置に投入できるロータリー式定位置投入装置の提供を目的とする。 In addition, a rotary fixed-position feeding device that secures reliable cutting by sucking and holding the pouch at the same time as cutting, and can move horizontally in synchronization with the conveyor speed at the loading position after cutting and stably feed it to the target position on the conveyor. The purpose is to provide.

本発明は、一方向に搬送されたパウチを旋回軸の旋回によって他の方向に搬送して定位置に投入する定位置投入装置において、
パウチを真空吸着する吸着パッドと、
前記吸着パッドを一端部に設けた吸着アームと、
一端が前記旋回軸に連結され、且つ、他端が前記吸着アームに支点軸によって連結された、前記旋回軸の回転によって前記吸着アームに揺動運動を伴った回転運動をさせるためのリンクアームと、
前記吸着アームとリンクアームとの支点軸又は前記吸着アームの該支点軸から吸着パッド側に設けた案内用カムフォロアと、
前記吸着アームの、前記支点軸を挟んで吸着パッドの反対側端部に設けた首振り用カムフォロアとを旋回軸の周囲に複数備えた吸着アーム旋回搬送機構を設け、
前記吸着パッドの真空吸引を前記旋回軸の回転角に対応して制御する制御手段と、
前記複数の案内用カムフォロアが移動可能に装着される案内用カム溝の形成された案内用溝カム及び前記複数の首振り用カムフォロアが移動可能に装着される首振り用カム溝の形成された首振り用溝カムとを固定して設け、
前記旋回軸の回転する際に、前記案内用カムフォロアが案内用カム溝内を移動し且つ、前記首振り用カムフォロアが首振り用カム溝内を移動して各フォロアがカム溝に応じて駆動されると共に制御手段の真空吸引が制御されることによって、一方向に搬送されたパウチに吸着パッドを当てて真空吸引し、前記パウチを一方向に搬送した後、他方向に搬送して定位置で吸着を解除することによって当該パウチを前記定位置に投入する動作を各吸着パッドが順次行なうことを特徴とするロータリー式定位置投入装置である。 The present invention relates to a fixed position input device that transfers a pouch conveyed in one direction in another direction by turning a turning shaft and throws it in a fixed position.
A suction pad for vacuum suction of the pouch;
A suction arm provided at one end with the suction pad;
A link arm having one end coupled to the pivot shaft and the other end coupled to the suction arm by a fulcrum shaft, and causing the suction arm to perform a rotational motion with a swinging motion by rotation of the pivot shaft; ,
A guide cam follower provided on the suction pad side from the fulcrum shaft of the suction arm and the link arm or the fulcrum shaft of the suction arm;
A suction arm swivel conveying mechanism provided with a plurality of swing cam followers provided at the opposite end of the suction pad across the fulcrum shaft of the suction arm around the swing shaft;
Control means for controlling vacuum suction of the suction pad in accordance with the rotation angle of the pivot shaft;
A guide groove cam formed with a guide cam groove to which the plurality of guide cam followers are movably mounted, and a neck formed with a swing cam groove to which the plurality of swing cam followers are movably mounted A fixed groove cam is provided,
When the pivot shaft rotates, the guide cam follower moves in the guide cam groove, and the swing cam follower moves in the swing cam groove to drive each follower according to the cam groove. In addition, by controlling the vacuum suction of the control means, the suction pad is applied to the pouch transported in one direction, and vacuum suction is performed. After the pouch is transported in one direction, the pouch is transported in the other direction, and then at a fixed position. Each rotary pad sequentially performs the operation of putting the pouch into the fixed position by releasing the suction.

又、本発明は、一方向に搬送された連包パウチを個々のパウチに切断手段によって切断し、切断されたパウチを旋回軸の旋回によって他の方向に搬送して定位置に投入する定位置投入装置において、
パウチを真空吸着する吸着パッドと、
前記吸着パッドを一端部に設けた吸着アームと、
一端が前記旋回軸に連結され、且つ、他端が前記吸着アームに支点軸によって連結された、前記旋回軸の回転によって前記吸着アームに揺動運動を伴った回転運動をさせるためのリンクアームと、
前記吸着アームとリンクアームとの支点軸又は前記吸着アームの該支点軸から吸着パッド側に設けた案内用カムフォロアと、
前記吸着アームの、前記支点軸を挟んで吸着パッドの反対側端部に設けた首振り用カムフォロアとを旋回軸の周囲に複数備えた吸着アーム旋回搬送機構を設け、
前記吸着パッドへの真空吸引を前記旋回軸の回転角に対応して制御する制御手段と、
前記複数の案内用カムフォロアが移動可能に装着される案内用カム溝の形成された案内用溝カム及び前記複数の首振り用カムフォロアが移動可能に装着される首振り用カム溝の形成された首振り用溝カムとを固定して設け、
前記旋回軸の回転する際に、前記案内用カムフォロアが案内用カム溝内を移動し且つ、前記首振り用カムフォロアが首振り用カム溝内を移動して各フォロアがカム溝に応じて駆動されると共に制御手段の真空吸引が制御されることによって、前記連包パウチにおける切断前のパウチに吸着パッドを当てて真空吸引し、切断手段で切断後に前記パウチを一方向に搬送した後、他方向に搬送して定位置で吸着を解除することによって当該パウチを前記定位置に投入する動作を各吸着パッドが順次行なうことを特徴とするロータリー式定位置投入装置である。 Further, the present invention provides a fixed position in which a continuous pouch transported in one direction is cut into individual pouches by cutting means, and the cut pouch is transported in another direction by turning of a swing shaft and put into a fixed position. In the input device,
A suction pad for vacuum suction of the pouch;
A suction arm provided at one end with the suction pad;
A link arm having one end coupled to the pivot shaft and the other end coupled to the suction arm by a fulcrum shaft, and causing the suction arm to perform a rotational motion with a swinging motion by rotation of the pivot shaft; ,
A guide cam follower provided on the suction pad side from the fulcrum shaft of the suction arm and the link arm or the fulcrum shaft of the suction arm;
A suction arm swivel conveying mechanism provided with a plurality of swing cam followers provided at the opposite end of the suction pad across the fulcrum shaft of the suction arm around the swing shaft;
Control means for controlling vacuum suction to the suction pad in accordance with the rotation angle of the pivot shaft;
A guide groove cam formed with a guide cam groove to which the plurality of guide cam followers are movably mounted, and a neck formed with a swing cam groove to which the plurality of swing cam followers are movably mounted A fixed groove cam is provided,
When the pivot shaft rotates, the guide cam follower moves in the guide cam groove, and the swing cam follower moves in the swing cam groove to drive each follower according to the cam groove. In addition, the vacuum suction of the control means is controlled so that the suction pad is applied to the pouch before cutting in the continuous pouch and vacuum suction is performed. After cutting by the cutting means, the pouch is conveyed in one direction and then in the other direction. Each suction pad sequentially performs the operation of putting the pouch into the fixed position by releasing the suction at a fixed position.

本発明においては、前記吸着パッドで連包パウチを吸着する際に、パウチを挟んで吸着パッドの反対側から支持して、吸着パッドが押圧且つ移動するのにパウチをその表面に摺動させつつ支持するプッシャーを設けたことが好適である。 In the present invention, when adsorbing the continuous pouch with the suction pad, the pouch is supported on the opposite side of the suction pad, and the suction pad is pressed and moved while sliding the pouch on the surface. It is preferable to provide a supporting pusher.

又、本発明においては、前記プッシャーは、前記吸着パッドのパウチに当接するタイミングでパウチに前記吸着パッドの逆側から接近して支持し、一方、前記吸着パッドが定位置に向けて移動するときに前記パウチから離隔して支持を解除することが好適である。 Also, in the present invention, the pusher is supported by approaching the pouch from the opposite side of the suction pad at the timing of contact with the pouch of the suction pad, while the suction pad moves toward a fixed position. It is preferable to release the support by separating from the pouch.

又、本発明においては、前記切断手段は、前記旋回軸に同期して回転し連包パウチから個々のパウチを切断するロータリー式カッターであることが好適である。 In the present invention, it is preferable that the cutting means is a rotary cutter that rotates in synchronization with the pivot shaft and cuts individual pouches from the continuous pouch.

又、本発明においては、前記支点軸を前記旋回軸と平行に設け、
支点軸の一方端側に案内用カムフォロア及び案内用溝カムを設け、
前記支点軸の他方端側に首振り用カムフォロア及び首振り用溝カムを設け、
前記案内用溝カムに形成された１条の案内用カム溝内に、複数の案内用カムフォロアが装着され、前記首振り用溝カムに形成された１条のカム溝内に、複数の首振り用カムフォロアが装着されていることが好適である。 In the present invention, the fulcrum shaft is provided in parallel with the pivot axis,
A guide cam follower and a guide groove cam are provided on one end side of the fulcrum shaft,
A swing cam follower and a swing groove cam are provided on the other end side of the fulcrum shaft,
A plurality of guide cam followers are mounted in one guide cam groove formed in the guide groove cam, and a plurality of swings are provided in the one cam groove formed in the swing groove cam. It is preferable that a cam follower is mounted.

本発明のロータリー式定位置投入装置によれば、旋回軸の回転する際に、前記案内用カムフォロアが案内用カム溝内を移動し且つ、前記首振り用カムフォロアが首振り用カム溝内を移動して各フォロアがカム溝に応じて駆動されると共に制御手段の真空吸引が制御されることによって、前記パウチを一方向に搬送した後、他方向に搬送して定位置で吸着を解除することによって当該パウチを前記定位置に投入する動作を各吸着パッドが順次行なうので、連包パウチから個々に切断等されたパウチを従来よりも高速に搬送し、且つ、定位置投入性を向上できる。 According to the rotary type fixed position input device of the present invention, when the turning shaft rotates, the guide cam follower moves in the guide cam groove, and the swing cam follower moves in the swing cam groove. Then, each follower is driven according to the cam groove and the vacuum suction of the control means is controlled, so that the pouch is transported in one direction and then transported in the other direction to release the suction at a fixed position. Thus, each suction pad sequentially performs the operation of throwing the pouch into the fixed position, so that the pouches individually cut from the continuous pouch can be conveyed at a higher speed than before and the fixed position throwing performance can be improved.

又、連包パウチにおける切断前のパウチに吸着パッドを当てて真空吸引し、切断手段で切断後に前記パウチを一方向に搬送した後、他方向に搬送して定位置で吸着を解除することによって当該パウチを前記定位置に投入する動作を各吸着パッドが順次行なうので、切断と同時にパウチを吸引保持して確実な切断を確保し、切断後に投入位置のコンベア速度に同期して水平移動して安定性良くコンベア上の目的位置に投入できる。 In addition, the suction pad is applied to the pouch before cutting in the packaged pouch and vacuumed, and after cutting by the cutting means, the pouch is transported in one direction and then transported in the other direction to release the suction at a fixed position. Since each suction pad sequentially performs the operation to put the pouch into the fixed position, the pouch is sucked and held simultaneously with the cutting to ensure a reliable cutting, and after the cutting, it moves horizontally in synchronization with the conveyor speed at the loading position. It can be put into the target position on the conveyor with high stability.

本発明の実施形態に係るロータリー式定位置投入装置の正面図である。It is a front view of the rotary type | formula fixed position injection | throwing-in apparatus which concerns on embodiment of this invention. 前記ロータリー式定位置投入装置の側面図（ライン方向から見た図）である。It is a side view (figure seen from the line direction) of the said rotary type | formula fixed position injection | throwing-in apparatus. 前記ロータリー式定位置投入装置のカバーを外した平面図である。It is the top view which removed the cover of the said rotary type | formula fixed position injection | throwing-in apparatus. （ａ）は旋回軸の側方視図、（ｂ）は（ａ）のＢ方向断面視図である。(A) is a side view of a turning shaft, and (b) is a cross-sectional view in the B direction of (a). （ａ）は案内用溝カムを説明する図４（ａ）のＡ方向断面視図、（ｂ）は首振り用溝カムを説明する図４（ａ）のＣ方向断面視図である。4A is a cross-sectional view in the A direction of FIG. 4A illustrating the guide groove cam, and FIG. 4B is a cross-sectional view in the C direction of FIG. 4A illustrating the swinging groove cam. 前記ロータリー式定位置投入装置において、旋回軸の回転角に応じた工程の進行状態の説明図であって、当該回転角が０°（パウチ吸着且つ下方移動開始）の図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a progress state of a process according to a rotation angle of a turning shaft in the rotary type fixed position input device, in which the rotation angle is 0 ° (pouch suction and downward movement start). 同回転角１０°（プッシャー押圧解除）の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle 10 degrees (pusher press release). 同回転角２０°の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle of 20 degrees. 同回転角３０°の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle 30 degrees. 同回転角４０°（パウチ吸着下方移動）の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle 40 degrees (pouch adsorption | suction downward movement). 同回転角５０°の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle of 50 degrees. 同回転角６０°（パウチ吸着旋回開始）の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle 60 degrees (pouch adsorption | suction rotation start). 同回転角７０°の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle of 70 degrees. 同回転角８０°の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle of 80 degrees. 同回転角９０°の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle of 90 degrees. 同回転角１００°の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle of 100 degrees. 同回転角１１０°（連包パウチカット）の説明図である。It is explanatory drawing of the same rotation angle 110 degrees (continuous package pouch cut). 前記ロータリー式定位置投入装置の工程の説明図である。It is explanatory drawing of the process of the said rotary type | formula fixed position injection | throwing-in apparatus. 従来の定位置投入装置の説明図である。It is explanatory drawing of the conventional fixed position injection | throwing-in apparatus.

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
図１〜図５は実施形態に係るロータリー式定位置投入装置の構成説明図、図６〜図１１はこの定位置投入装置の工程説明図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
1 to 5 are explanatory views of the configuration of the rotary type fixed position input device according to the embodiment, and FIGS. 6 to 11 are process explanatory views of the fixed position input device.

図１〜図５に示すように、ロールユニット４を介して装置上部から下方向（一方向の例）に搬送された連包パウチ（想像線５で示す）を個々のパウチ６に剪断式カッター（切断手段の例）７によって切断し、切断されたパウチ６を旋回軸３０の旋回によって水平方向（他の方向の例）移動の搬送ライン１０に搬送して定位置に投入するロータリー式定位置投入装置に関するものである。この定位置投入装置には、連包パウチ５の横シール位置の検出器１１やカッター７の作動タイミング制御装置等各種の周知の作動制御機器が設けられ、全体がフレーム１２の脚部の伸長・短縮でライン１０の位置合わせが可能になっている。前記吸着パッド４３で連包パウチ５を吸着する際に、検出器１１を出て送りローラ１１ａを通った連包パウチ５（パウチ６）を挟んで吸着パッド４３の反対側から支持して、吸着パッド４３が押圧且つ移動するのにパウチ６をその表面に摺動させつつ支持するプッシャー２０を設けている（図６参照）。 As shown in FIGS. 1 to 5, a continuous type pouch (indicated by an imaginary line 5) conveyed downward from the upper part of the apparatus via the roll unit 4 (indicated by an imaginary line 5) to each pouch 6 is a shearing cutter. (Example of cutting means) A rotary type fixed position where the pouch 6 cut by 7 is transferred to the transfer line 10 in the horizontal direction (example of other directions) by turning the turning shaft 30 and put into a fixed position. This is related to the charging device. The fixed position input device is provided with various well-known operation control devices such as a detector 11 for the lateral seal position of the continuous pouch 5 and an operation timing control device for the cutter 7. The line 10 can be aligned by shortening. When adsorbing the continuous pouch 5 with the suction pad 43, the support 11 is supported from the opposite side of the suction pad 43 with the continuous pouch 5 (pouch 6) coming out of the detector 11 and passing through the feed roller 11 a. A pusher 20 is provided to support the pad 43 while sliding the pouch 6 on the surface for the pad 43 to be pressed and moved (see FIG. 6).

図３や図６等に示すように、プッシャー２０を切断前後の連包パウチ５（パウチ６）に接近・離隔作動させるため、軸（プッシャー用駆動軸）１３がタイミングプーリー１４を介して駆動されて、該軸１３の回転がレバー１５、支点軸１６、クランクアーム１７を経由してスライドベース１９が駆動され、そのスライドベース１９に設けたプッシャー２０を進退動させる。前記駆動軸１３の駆動は、前記旋回軸３０と同期回転駆動させるため、詳細は後述するが、ＡＣサーボモータからなるモータ１によって回転駆動する。 As shown in FIGS. 3 and 6, etc., the shaft (pusher drive shaft) 13 is driven via a timing pulley 14 in order to move the pusher 20 toward and away from the continuous pouch 5 (pouch 6) before and after cutting. Thus, the rotation of the shaft 13 drives the slide base 19 via the lever 15, the fulcrum shaft 16 and the crank arm 17, and the pusher 20 provided on the slide base 19 moves forward and backward. The drive shaft 13 is driven to rotate by the motor 1 composed of an AC servomotor, as will be described in detail later, in order to drive the drive shaft 13 synchronously with the turning shaft 30.

前記ロータリー式定位置投入装置は、パウチ６を真空吸着する吸着パッド４３と、前記吸着パッド４３を一端部に設けた吸着アーム４０と、一端が前記旋回軸３０に支点軸４１によって連結され、且つ、他端が前記吸着アーム４０に支点軸４２によって連結された、前記旋回軸３０の回転によって前記吸着アーム４０に揺動運動を伴った回転運動をさせるためのリンクアーム３９と、前記吸着アーム４０とリンクアーム３９との支点軸４２に設けた案内用カムフォロア４６と、前記吸着アーム４０の、前記支点軸４２を挟んで吸着パッド４３の反対側端部に設けた首振り用カムフォロア４７とを旋回軸３０の周囲に３つずつ備えた吸着アーム旋回搬送機構を設けたものである。 The rotary type fixed position input device includes a suction pad 43 for vacuum suction of the pouch 6, a suction arm 40 provided with the suction pad 43 at one end thereof, one end connected to the turning shaft 30 by a fulcrum shaft 41, and The other end of the suction arm 40 is connected to the suction arm 40 by a fulcrum shaft 42, and the rotation of the pivot shaft 30 causes the suction arm 40 to rotate with a swinging motion, and the suction arm 40. And a guide cam follower 46 provided on a fulcrum shaft 42 of the link arm 39 and a swing cam follower 47 provided on the opposite end of the suction pad 43 across the fulcrum shaft 42 of the suction arm 40. A suction arm turning conveyance mechanism provided three by three around the shaft 30 is provided.

又、前記吸着パッド４３への真空吸引を前記旋回軸３０の回転角に対応して制御する電磁バルブからなるバルブ制御手段４８と、前記複数の案内用カムフォロア４６が移動可能に装着される案内用カム溝（４５ａ）の形成された案内用溝カム４５及び前記複数の首振り用カムフォロア４７が移動可能に装着される首振り用カム溝（４４ａ）の形成された首振り用溝カム４４とを固定して設けている。バルブ制御手段４８の真空吸引通路は、旋回軸３０内の３箇所設けられた通路に回転ガス継ぎ手を介して連通している。 Further, a valve control means 48 comprising an electromagnetic valve for controlling vacuum suction to the suction pad 43 in accordance with the rotation angle of the pivot shaft 30, and a plurality of guide cam followers 46 are movably mounted. A guide groove cam 45 formed with a cam groove (45a) and a swing groove cam 44 formed with a swing cam groove (44a) to which the plurality of swing cam followers 47 are movably mounted. It is fixed. The vacuum suction passage of the valve control means 48 communicates with passages provided at three places in the turning shaft 30 through rotating gas joints.

前記旋回軸３０の回転する際に、前記案内用カムフォロア４６が案内用カム溝４５ａ内を移動し且つ、前記首振り用カムフォロア４７が首振り用カム溝４４ａ内を移動して各フォロア４６、４７がカム溝に応じて駆動されると共にバルブ制御手段４８の真空吸引が制御されることによって、前記連包パウチ５における切断前のパウチ６に吸着パッド４３を当てて真空吸引し、カッター７で切断後に前記パウチ５を一方向に搬送した後、他方向に搬送して定位置で吸着を解除することによって当該パウチ６を前記定位置に投入する動作を各吸着パッド４３が順次行なうものである。 When the pivot shaft 30 rotates, the guide cam follower 46 moves in the guide cam groove 45a, and the swing cam follower 47 moves in the swing cam groove 44a to move the followers 46, 47. Is driven according to the cam groove and the vacuum suction of the valve control means 48 is controlled, so that the suction pad 43 is applied to the pouch 6 before cutting in the continuous pouch 5 and vacuum suction is performed. Each suction pad 43 sequentially performs the operation of feeding the pouch 6 to the fixed position by transporting the pouch 5 in one direction and then releasing the suction at the fixed position after transporting in the other direction.

前記プッシャー２０は、前記吸着パッド４３のパウチ６に当接するタイミングでパウチ６に前記吸着パッド４３の逆側から接近して支持し、一方、前記吸着パッド４３が定位置に向けて移動するときに前記パウチ６から離隔して支持を解除する動作をするものである。 The pusher 20 is supported by approaching the pouch 6 from the opposite side of the suction pad 43 at a timing when it contacts the pouch 6 of the suction pad 43, while the suction pad 43 moves toward a fixed position. An operation of releasing the support by separating from the pouch 6 is performed.

各部の機械構成を詳細に説明する。
（１）３ヘッドの吸着パッド４３と１箇所のプッシャー２０との同期運動する構造を説明する。 The machine configuration of each part will be described in detail.
(1) A structure in which the suction pads 43 of three heads and the pusher 20 at one place move synchronously will be described.

図１〜図３に示すように、前記定位置投入装置の駆動源であるＡＣサーボモータ１は、その出力軸に取付けた２つのタイミングプーリー８と９のそれぞれに巻き掛けられているタイミングベルト８ａ、９ａにて、その動力を旋回軸３０と軸１３に伝えている。タイミングベルト伝達の速度比は、旋回軸３０では同速の１：１、軸１３側では増速の１：３になっている。このように、速度比に差を設けるのは、吸着パッド４３が３ヘッド構成であるため、吸着パッド４３毎にプッシャー２０を動作させるために、軸１３の回転速度を旋回軸３０に対して３倍にしている。同一の駆動源（モータ１）によって旋回軸３０と軸１３を回転させるため、吸着パッド４３とプッシャー２０との同期性が崩れることはない。 As shown in FIGS. 1 to 3, an AC servo motor 1 that is a drive source of the fixed position input device includes a timing belt 8a wound around two timing pulleys 8 and 9 attached to its output shaft. 9a, the power is transmitted to the turning shaft 30 and the shaft 13. The speed ratio of the timing belt transmission is 1: 1 at the rotating shaft 30 and 1: 3 at the shaft 13 side. Thus, the difference in speed ratio is set because the suction pad 43 has a three-head configuration, and therefore the rotational speed of the shaft 13 is set to 3 with respect to the turning shaft 30 in order to operate the pusher 20 for each suction pad 43. Doubled. Since the turning shaft 30 and the shaft 13 are rotated by the same drive source (motor 1), the synchronization between the suction pad 43 and the pusher 20 is not lost.

（２）吸着パッド４３の軌跡を創るメカニズム（リンク機構とこれを動かす２枚の溝カム４４、４５）を説明する。 (2) A mechanism for creating the locus of the suction pad 43 (link mechanism and two groove cams 44 and 45 for moving the link mechanism) will be described.

図３〜図４に示すように、旋回軸３０の外周に支点ホルダー３８が嵌り込み、キーによって旋回軸３０に回転方向に固定されている。支点ホルダー３８には３箇所のコ字状の支持部が外径方向に延び、支点ホルダー３８の各支持部に支点軸４１を挿通することによって同じ円周上に、３箇所に等配置された支点軸４１が設けられている。前記支持部には、軸方向前後からリンクアーム３９のコ字形状の内側端部が重なり、支点軸４１のそれぞれには、リンクアーム３９が挿通して回転自在に取付けられている。リンクアーム３９の支点軸４１と反対側端部には、吸着アーム４０を取付ける支点軸４２が設けられている。さらに、前記支点軸４２と同じ軸心を回転中心とする案内用カムフォロア４６が取付けられている。 As shown in FIGS. 3 to 4, a fulcrum holder 38 is fitted on the outer periphery of the turning shaft 30, and is fixed to the turning shaft 30 in the rotational direction by a key. The fulcrum holder 38 has three U-shaped support portions extending in the outer diameter direction, and the fulcrum shaft 41 is inserted into each support portion of the fulcrum holder 38 to be equally arranged at three locations on the same circumference. A fulcrum shaft 41 is provided. A U-shaped inner end portion of the link arm 39 overlaps with the support portion from the front and rear in the axial direction, and the link arm 39 is inserted and rotatably attached to each of the fulcrum shafts 41. A fulcrum shaft 42 for attaching the suction arm 40 is provided at the end of the link arm 39 opposite to the fulcrum shaft 41. Further, a guide cam follower 46 having the same axis as the fulcrum shaft 42 as a rotation center is attached.

この案内用カムフォロア４６は、溝カムである案内用溝カム４５と係合し、支点軸４１を回転中心としてリンクアーム３９を揺動させる。 The guide cam follower 46 engages with the guide groove cam 45 that is a groove cam, and swings the link arm 39 about the fulcrum shaft 41 as a rotation center.

吸着アーム４０は、支点軸４２を中心として回転自在に固定されているが、支点軸４２を中心とした該吸着アーム４０の一方側端に、吸着アーム４０の回転を規制する首振り用カムフォロア４７が設けられ、もう一方側（他方側）端に吸着パッド４３が固定されている。 The suction arm 40 is fixed so as to be rotatable about a fulcrum shaft 42, but at one end of the suction arm 40 about the fulcrum shaft 42, a swing cam follower 47 that regulates the rotation of the suction arm 40. The suction pad 43 is fixed to the other end (the other side).

首振り用カムフォロア４７は、溝カム（首振り用溝カム）４４のカム溝（４４ａ）に係合し、吸着アーム４０を、その支点軸４２を中心として揺動させる。 The swing cam follower 47 engages with the cam groove (44a) of the groove cam (swing cam) 44, and swings the suction arm 40 about the fulcrum shaft 42.

このような組立状態で、旋回軸３０が回転すると、図５に示すように、リンクアーム３９のカムフォロア（４６）は案内用溝カム４５に刻まれたカム溝４５ａのカム曲線をたどって周回し、吸着アーム４０のカムフォロア４７は首振り用溝カム４４に刻まれたカム曲線４４ａをたどって周回する。これらのカムフォロア４６、４７がカム曲線を周回することで、リンクアーム３９と吸着アーム４０とは、カムフォロアの周回位置に応じた揺動角度になる。 When the turning shaft 30 rotates in such an assembled state, the cam follower (46) of the link arm 39 revolves following the cam curve of the cam groove 45a formed in the guide groove cam 45, as shown in FIG. The cam follower 47 of the suction arm 40 goes around the cam curve 44a carved in the swing groove cam 44. When these cam followers 46 and 47 go around the cam curve, the link arm 39 and the suction arm 40 have a swing angle corresponding to the turning position of the cam follower.

なお、吸着アーム４０の支点軸４２は、リンクアーム３９の先端に設けてあるため、リンクアーム３９の揺動運動により、吸着アーム４０の回転中心の位置が刻々変わる。この状態でさらに、吸着アーム４０の支点軸４２を挟んで吸着パッド４３の反対側に取付けた首振り用カムフォロア４７が、溝カム４４により動かされ、且つ、リンクアーム３９の先端（吸着アーム４０の回転中心）が揺動運動するため、吸着アーム４０に取付けられた吸着パッド４３の動作は複合された軌跡を描くことになる。 Since the fulcrum shaft 42 of the suction arm 40 is provided at the tip of the link arm 39, the position of the rotation center of the suction arm 40 changes every moment by the swinging motion of the link arm 39. In this state, the swing cam follower 47 attached to the opposite side of the suction pad 43 across the fulcrum shaft 42 of the suction arm 40 is moved by the groove cam 44 and the tip of the link arm 39 (the suction arm 40 of the suction arm 40). Since the rotation center) swings, the operation of the suction pad 43 attached to the suction arm 40 draws a combined trajectory.

このように、リンクアーム３９と吸着アーム４０を、２枚の溝カム４４と４５により、それぞれ別々に揺動させることができる構成になっているため、吸着パッド４３の姿勢と動作軌跡は、それぞれの動作の組合せにより、合目的にその動きを創ることが可能になったものである。
吸着パッド４３の軌跡は、図４、図５、図６〜図１１の符号ＶＰの２点鎖線等によって示している。 As described above, the link arm 39 and the suction arm 40 can be separately rocked by the two groove cams 44 and 45, respectively. It is possible to create the movement for the purpose by combining the movements.
The trajectory of the suction pad 43 is indicated by a two-dot chain line or the like indicated by reference numeral VP in FIGS. 4, 5, and 6 to 11.

（３）プッシャー２０と吸着パッド４３とが同期（真空吸着保持を確実にするメカニズム）する構成について説明する。 (3) A configuration in which the pusher 20 and the suction pad 43 are synchronized (a mechanism for ensuring vacuum suction holding) will be described.

プッシャー２０の軸１３にレバー１５を取付け回転する。
レバー１５の先端にクランクアーム１７の一端が取付けられ、クランクアーム１７はスライドベース１９に他端が取付けられる。 A lever 15 is attached to the shaft 13 of the pusher 20 and rotated.
One end of the crank arm 17 is attached to the tip of the lever 15, and the other end of the crank arm 17 is attached to the slide base 19.

スライドベース１９は、直動ガイドにて一方向に動作方向が規制されているため、レバー１５の回転により、クランクアーム１７はスライドベース１９を往復運動させる。 Since the operation direction of the slide base 19 is restricted in one direction by the linear motion guide, the crank arm 17 reciprocates the slide base 19 by the rotation of the lever 15.

スライドベース１９上に、パウチ６に当接して支持するプッシャー２０が組み込まれており、吸着パッド４３の方向への接近と後退を繰り返す。 On the slide base 19, a pusher 20 that is in contact with and supported by the pouch 6 is incorporated, and repeats approaching and retreating in the direction of the suction pad 43.

なお、上記（１）に記したように、軸１３には、旋回軸３０の回転と同一駆動源から、３倍速で回転速度を伝達しているため、３ヘッド構成の旋回軸３０それぞれの吸着パッド４３の動きに同期してプッシャー２０が前後する。
前記吸着パッド４３でパウチ６を真空吸着する際、吸着パッド４３をパウチ６表面に押し当てたときに、パウチ６が後ろ方向に逃げてしまうと吸着が不完全になる。 As described in (1) above, since the rotational speed is transmitted to the shaft 13 at a triple speed from the same drive source as the rotation of the turning shaft 30, the suction of each of the turning shafts 30 having the three-head structure is absorbed. The pusher 20 moves back and forth in synchronization with the movement of the pad 43.
When the pouch 6 is vacuum-sucked by the suction pad 43, if the pouch 6 escapes backward when the suction pad 43 is pressed against the surface of the pouch 6, the suction becomes incomplete.

そこで、このプッシャー２０の前進を吸着パッド４３の前進と同期させることによって、その間に挟み込まれるパウチ６が逃げないようにして、吸着パッド４３がパウチ６表面になじみ真空吸着保持が確実に行なえるようにしている。 Therefore, by synchronizing the advance of the pusher 20 with the advance of the suction pad 43, the pouch 6 sandwiched between them does not escape, so that the suction pad 43 is familiar with the surface of the pouch 6 and the vacuum suction holding can be reliably performed. I have to.

（４）機能目的に合ったバッド軌跡＜パウチ６ハンドリング軌跡＞を創成する構成について説明する。 (4) A configuration for creating a bad trajectory <pouch 6 handling trajectory> that meets the functional purpose will be described.

２つのカム曲線（首振り用カム溝４４ａ、案内用カム溝４５ａ）による複合機構により、下記の４つの区間[１]〜[４]の吸着パッド４３の軌跡を創成するものである。 The trajectory of the suction pad 43 in the following four sections [1] to [4] is created by a combined mechanism using two cam curves (the swing cam groove 44a and the guide cam groove 45a).

[１]吸着開始〜吸着完了までの軌跡：垂直状態のパウチ６に対して、吸着パッド４３は当該パウチ６の中身格納部の前方に吸着部分を正対した状態になっている。パウチ６のピッチ送りが完了し、カッター７が動作するとき、吸着パッド４３は水平に移動し、カット直前にパウチ６の中身格納部に当接し、吸着動作が始まる。当接後吸着パッド４３は、パウチ６を鉛直下方に移動させる方向に動く。 [1] Trajectory from the start of suction to the completion of suction: With respect to the pouch 6 in the vertical state, the suction pad 43 is in a state of facing the suction portion in front of the content storage portion of the pouch 6. When the pitch feed of the pouch 6 is completed and the cutter 7 operates, the suction pad 43 moves horizontally, abuts against the content storage portion of the pouch 6 immediately before cutting, and the suction operation starts. After contact, the suction pad 43 moves in a direction in which the pouch 6 is moved vertically downward.

つまり、吸着パッド４３は、最もコンパクトな軌跡である「逆Ｌ字形（鍵の手状態）」をトレースするようになっている。 That is, the suction pad 43 traces the “reverse L-shape (key hand state)” which is the most compact locus.

[２]パウチ６の姿勢を変更する際の軌跡：吸着パッド４３の鉛直下方への移動は、吸着したパウチ６が旋回しても機構と干渉しない領域で終了する。 [2] Trajectory when changing the posture of the pouch 6: The downward movement of the suction pad 43 ends in an area where the sucked pouch 6 does not interfere with the mechanism even if it turns.

その後、パウチ６の姿勢を垂直状態から水平状態にするため、吸着パッド４３の軸（吸着方向の軸）の姿勢が水平から垂直に変わるように９０°旋回する。 Thereafter, in order to change the posture of the pouch 6 from the vertical state to the horizontal state, the pouch 6 is turned 90 ° so that the posture of the suction pad 43 (the suction direction axis) changes from horizontal to vertical.

[３]パウチ６投入時の軌跡：パウチ６の姿勢が水平になると、概略水平姿勢のまま投入先のコンベアの移動速度とほぼ同期した速度で移動する。 [3] Trajectory when the pouch 6 is thrown: When the posture of the pouch 6 becomes horizontal, the pouch 6 moves in a substantially horizontal posture at a speed almost synchronized with the moving speed of the loading destination conveyor.

この移動途中でパウチ６の真空吸着が解除され、パウチ６はコンベアに向けて放物線軌跡を描き落下する。 During this movement, the vacuum suction of the pouch 6 is released, and the pouch 6 draws a parabolic trajectory and falls toward the conveyor.

[４]初期状態への復帰軌跡：吸着パッド４３の軸を垂直状態から２７０°旋回し、水平状態に戻す。
本発明の装置では、吸着パッド４３先端のあるべき軌跡（[１]〜[４]）から、逆に溝カム４４、４５のカム形状を決めている。 [4] Return path to the initial state: The suction pad 43 is turned 270 ° from the vertical state to return to the horizontal state.
In the apparatus of the present invention, the cam shapes of the groove cams 44 and 45 are determined conversely from the locus ([1] to [4]) where the tip of the suction pad 43 should be.

（５）コンパクトな構成（最小ピッチ４５ｍｍに対応、装置の省スペース化）を達成できる。 (5) A compact configuration (corresponding to a minimum pitch of 45 mm and space saving of the apparatus) can be achieved.

[１]吸着パッド４３の軌跡は、単純な旋回動作でなく、上記（４）で記したような「逆Ｌ形→９０°旋回→水平移動→２７０°旋回」軌跡で動く。この軌跡により、吸着ポイントをカット装置のカット機構直下に（近傍に）配置することが可能になった。このため、パウチ６の最小ピッチ寸法は４５ｍｍまでのものが吸着可能になり、通常扱うパウチ６のほとんどが扱える範囲になっている。 [1] The trajectory of the suction pad 43 is not a simple turning motion, but moves in a “reverse L shape → 90 ° turning → horizontal movement → 270 ° turning” locus as described in (4) above. This trajectory makes it possible to place the suction point directly below (in the vicinity of) the cutting mechanism of the cutting device. For this reason, the minimum pitch dimension of the pouch 6 can be sucked up to 45 mm, and is in a range that can be handled by most of the pouches 6 handled normally.

[２]単純な旋回運動でなく、上記（４）で記したような「逆Ｌ形→９０°旋回→水平移動→２７０°旋回」軌跡で動くことによる第２の特徴は、定位置投入装置自体の大きさを非常にコンパクトにできることである。 [2] The second feature by moving with a trajectory of “reverse L shape → 90 ° turning → horizontal movement → 270 ° turning” as described in (4) above is not a simple turning motion, The size of itself can be made very compact.

前述した従来装置に対して、実施形態の定位置投入装置は、カッター（カット装置本体）の幅Ｗ２６０ｍｍに対して２０ｍｍしかはみ出さず、コンパクトに取付け可能であり、組合せ装置全体の外径寸法も小さくなり設置エリアの制限も少なくなる。 Compared to the above-described conventional apparatus, the fixed position input apparatus of the embodiment protrudes only 20 mm with respect to the width W260 mm of the cutter (cutting apparatus main body) and can be mounted compactly, and the outer diameter of the entire combination apparatus is also large. It becomes smaller and there are fewer restrictions on the installation area.

次に、図６から図１７によって、実施形態に係るロータリー式定位置投入装置の動作について説明する。 Next, the operation of the rotary fixed position input device according to the embodiment will be described with reference to FIGS.

図６から図１７において、旋回軸３０が１２０°回転の推移を表しているが、３つの吸着パッド４３を備えるので、吸着パッド４３に付した符号「（１）」等の番号によって、旋回軸３０が１回転（３６０°）する間の、同一の吸着パッド４３の位置を１０°毎に表している。図１８にプッシャー２０、カッター７、吸引パッド４３の旋回軸の回転に対する作動タイミングを示している。 6 to 17, the turning shaft 30 represents a transition of 120 ° rotation. However, since the turning shaft 30 includes three suction pads 43, the turning shaft 30 is indicated by a number such as “(1)” attached to the suction pad 43. The position of the same suction pad 43 is shown every 10 ° while 30 rotates once (360 °). FIG. 18 shows the operation timing of the pusher 20, the cutter 7, and the suction pad 43 with respect to the rotation of the pivot axis.

前記図１６で符号４３（０、３６）の吸着パッド４３が原位置と１回転終わり位置としている。図１７で吸着パッド４３（１）が１０°進んでおり、さらに図６から図１６に示す吸着パッド４３（２）から吸着パッド４３（１２）に至って１２０°進む。
その１２０°より進んで、図１７から図６に戻りそれから図１６までに示す、吸着パッド４３（１３）から吸着パッド４３（２４）に至って２４０°進む。
その２４０°より進んで、図１７から再度図６に戻ってそれから図１６までに示す、吸着パッド４３（２５）から吸着パッド４３（３６）に至って３６０°進むことを示している。 In FIG. 16, the suction pad 43 denoted by reference numeral 43 (0, 36) is the original position and the end of one rotation. In FIG. 17, the suction pad 43 (1) advances by 10 °, and further advances by 120 ° from the suction pad 43 (2) shown in FIGS. 6 to 16 to the suction pad 43 (12).
It advances from the 120 °, returns to FIG. 17 to FIG. 6, and then advances by 240 ° from the suction pad 43 (13) to the suction pad 43 (24) as shown in FIG.
FIG. 17 shows that the angle advances from 240 °, returns to FIG. 6 from FIG. 17 again, and then advances to 360 ° from the suction pad 43 (25) to the suction pad 43 (36) as shown in FIG.

[１]吸着開始から吸着完了までは次のようになる。
この工程[１]は、吸着パッド４３の番号の（０）〜（８）に該当する。図１６から図１７、図６から図１２に示す。
旋回軸３０の回転角は８０°である。吸着パッド４３の軌跡は図１２に二点鎖線で示すように、逆Ｌ字型になる。
連包パウチ５のカッターによる切断に関しては、吸着パッド４３がパウチ６に当接しプッシャー２０で押圧する（１）位置で切断する（図１７参照）。 [1] The process from the start of adsorption to the completion of adsorption is as follows.
This step [1] corresponds to the numbers (0) to (8) of the suction pad 43. 16 to 17 and FIGS. 6 to 12.
The rotation angle of the turning shaft 30 is 80 °. The locus of the suction pad 43 has an inverted L shape as indicated by a two-dot chain line in FIG.
Regarding the cutting of the continuous pouch 5 by the cutter, the suction pad 43 is cut at the position (1) where the suction pad 43 comes into contact with the pouch 6 and is pressed by the pusher 20 (see FIG. 17).

詳しくは、連包パウチ５の横シール間隔のピッチを検出しながら、上方から下方に向けて鉛直な状態で１ピッチずつ間欠的にカッター７へ送り込む（実施形態の構成では間欠搬送であるが、ロータリーカット方式の連続搬送にも対応可能である）。送り込みが完了するタイミングに合わせて、吸着パッド４３がパウチ６の左方向から接近し、同時に逆方向からはプッシャー（あて板）２０がパウチ６方向に移動する。このように、吸着パッド４３とプッシャー２０間でパウチ６を挟み込むようにすることで、吸着パッド４３の真空吸着保持が確実に実行されるようにしている。 Specifically, while detecting the pitch of the horizontal seal interval of the continuous pouch 5, the pitch is intermittently fed to the cutter 7 in a vertical state from the upper side to the lower side (in the configuration of the embodiment, intermittent conveyance is performed, (It can also be used for rotary cut continuous conveyance). The suction pad 43 approaches from the left direction of the pouch 6 at the timing when the feeding is completed, and at the same time, the pusher (address plate) 20 moves in the direction of the pouch 6 from the opposite direction. As described above, the vacuum suction holding of the suction pad 43 is reliably performed by sandwiching the pouch 6 between the suction pad 43 and the pusher 20.

連包パウチ５の横シール部分がカッター７にて切断され、パウチ６が１個ずつに分断される直前のタイミングに合わせて吸着パッド４３はパウチ６に当接し、吸着動作が始まる。当接後の吸着パッド４３は、パウチ６をプッシャーとの間に挟み込んだ状態のまま、概略鉛直下方に移動しながら、パウチ６の真空吸着保持を完了する。このようにパウチ６を鉛直下方（送り方向）に移動させるのは、次のパウチ６をカットするための送り込み開始までの休止時間を削減するためである。 The horizontal seal portion of the continuous pouch 5 is cut by the cutter 7, and the suction pad 43 comes into contact with the pouch 6 just before the pouch 6 is divided into one piece, and the suction operation starts. After the contact, the suction pad 43 completes the vacuum suction and holding of the pouch 6 while moving substantially vertically downward while the pouch 6 is sandwiched between the pusher 6 and the pusher. The reason why the pouch 6 is moved vertically downward (feeding direction) in this way is to reduce the pause time until the start of feeding for cutting the next pouch 6.

真空吸着保持完了までパウチ６をカットされた位置から移動させないと、次にカットするパウチ６の送り込みを開始できず、待ち時間が発生し、サイクルタイムを短縮することができない。実施形態の間欠送りのカット装置（カッター７）との組合せでは、それほど問題にならないが、ロータリーカッターを使用した連続カット装置との組合せでは、カット終了に引き続き次のパウチ６がカッター７方向へ送り込まれてくるため、カット完了したパウチ６は移動し続け、次のパウチ６が進入できる場所を空けなければならない。このため、パウチ６に当接し吸着動作が始まると同時に、吸着パッド４３は鉛直下方に移動することで、次のパウチ６の連続的な進入を可能にしている。 If the pouch 6 is not moved from the cut position until the vacuum suction holding is completed, the feeding of the pouch 6 to be cut next cannot be started, a waiting time occurs, and the cycle time cannot be shortened. In combination with the intermittent feed cutting device (cutter 7) of the embodiment, there is no problem, but in combination with the continuous cutting device using a rotary cutter, the next pouch 6 is fed in the direction of the cutter 7 following the end of cutting. Therefore, the pouch 6 that has been cut must continue to move and a place where the next pouch 6 can enter must be made available. For this reason, the suction pad 43 moves vertically downward simultaneously with the contact with the pouch 6 so that the next pouch 6 can enter continuously.

[２]吸着完了後のハンドリング
この工程[２]は、吸着パッド４３の番号の（８）〜（１４）に該当する。図１２から図１７、図６に示す。
旋回軸３０の回転角は６０°である。吸着パッド４３の軌跡は、プッシャー２０の方向を向いていたのが下方に向くという９０°の旋回をする。
吸着パッド４３の姿勢は、工程[１]の水平から、[２]工程が完了するときには垂直になっている。従って、吸着パッド４３で吸着したパウチ６は、垂直状態から水平状態に姿勢を変える。 [2] Handling after completion of suction This step [2] corresponds to the numbers (8) to (14) of the suction pad 43. 12 to 17 and FIG.
The rotation angle of the turning shaft 30 is 60 °. The trajectory of the suction pad 43 makes a 90 ° turn in which the direction of the pusher 20 is directed downward.
The posture of the suction pad 43 is vertical from the horizontal of the process [1] to when the process [2] is completed. Therefore, the posture of the pouch 6 sucked by the suction pad 43 is changed from the vertical state to the horizontal state.

詳しくは、真空吸着保持が完了すると、プッシャー２０は右方向に後退し、吸着パッド４３はその軸をほぼ水平状態にしたまま、概略鉛直下方に移動する。
このような吸着パッド４３の動きにより、パウチ６は鉛直方向に姿勢を保ったまま下方向にハンドリングされる。 Specifically, when the vacuum suction holding is completed, the pusher 20 is moved backward in the right direction, and the suction pad 43 is moved substantially vertically downward with its axis substantially horizontal.
By such movement of the suction pad 43, the pouch 6 is handled downward while maintaining the posture in the vertical direction.

真空吸着保持完了と同時に、パウチ６を下向きに回転させると、パウチ６の上側は、外向きに大きく旋回し、後退していくプッシャーと干渉することになる。
パウチ６が傾いても、干渉する部品がない領域になると、吸着パッド４３の軸が傾き旋回動作に入り、パウチ６の方向を鉛直方向から水平方向に９０°姿勢を変える。 When the pouch 6 is rotated downward simultaneously with the completion of the vacuum suction holding, the upper side of the pouch 6 interferes with the pusher that revolves outward and moves backward.
Even if the pouch 6 is tilted, when the region where there is no interfering part is reached, the axis of the suction pad 43 is tilted and swiveled, and the orientation of the pouch 6 is changed by 90 ° from the vertical direction to the horizontal direction.

[３]投入時のハンドリング
この工程[３]は、吸着パッド４３の番号の（１４）〜（１８）に該当する。図６から図１０に示す。
旋回軸３０の回転角は４０°である。
吸着パッド４３の軌跡は、概略水平移動する。
その吸着パッド４３の姿勢は、吸着パッド軸４３が、上記工程[２]の終了で垂直になっているが、ほぼそのままの垂直な状態に保ち、吸着したパウチ６をほぼ水平状態のままで姿勢を変えない。
パウチ６の投入は、吸着パッド４３の番号（１５）〜（１７）において吸着が解除され、パウチ６は水平速度を持ち、放物線軌跡を描き投入される。 [3] Handling at loading This step [3] corresponds to the numbers (14) to (18) of the suction pad 43. It is shown in FIGS.
The rotation angle of the turning shaft 30 is 40 °.
The locus of the suction pad 43 moves approximately horizontally.
Although the suction pad shaft 43 is vertical at the end of the above step [2], the suction pad 43 is maintained in a substantially vertical state, and the suction pouch 6 is maintained in a substantially horizontal state. Will not change.
As for the insertion of the pouch 6, the suction is released at the numbers (15) to (17) of the suction pad 43, and the pouch 6 has a horizontal speed and is drawn in a parabolic locus.

詳しくは、図６〜図９に示すように、吸着保持されたパウチ６が水平状態になると、旋回動作が終わり、水平状態を保ったまま（吸着パッド４３の軸は垂直状態のまま）擬似的な水平運動が始まる。 Specifically, as shown in FIGS. 6 to 9, when the sucked and held pouch 6 is in a horizontal state, the turning operation is finished and the horizontal state is maintained (the axis of the suction pad 43 remains vertical). Horizontal movement begins.

この水平運動中に、吸着パッド４３の真空吸着が解除され、パウチ６は水平状態のまま水平方向の速度を持って投下されるため、放物線軌跡に沿ってコンベアの所定位置に投入される。
この水平運動の速度を、包装機のコンベアの搬送速度と同期させることにより、パウチ６は、水平方向の速度ベクトルを保有した状態で投下されるため、包装機の搬送コンベア上の搬送物（食品やトレイ等の容器）の定位置に投入することができる。 During this horizontal movement, the vacuum suction of the suction pad 43 is released, and the pouch 6 is dropped at a horizontal speed while being in a horizontal state. Therefore, the pouch 6 is thrown into a predetermined position of the conveyor along a parabolic trajectory.
By synchronizing the speed of this horizontal movement with the conveying speed of the conveyor of the packaging machine, the pouch 6 is dropped in a state of having a horizontal speed vector. Or a container such as a tray).

[４]初期状態に戻る
この工程[４]は、吸着パッド４３の番号の（１８）〜（３６）に該当する。図１０から図１７の（１８）〜（２５）、次いで、図６から図１６の（２６）〜（３６）に示すようになる。
旋回軸３０の回転角は、１８０°である。吸着パッド４３は２７０°の旋回をする。吸着パッド４３の軸は垂直状態から水平状態に戻る。
旋回軸３０が旋回動作して３６０°進むことによって吸着パッド４３の軸が水平な初期状態に戻る（図１６参照）。 [4] Returning to the Initial State This step [4] corresponds to the numbers (18) to (36) of the suction pad 43. FIGS. 10 to 17 (18) to (25), and then FIGS. 6 to 16 (26) to (36).
The rotation angle of the turning shaft 30 is 180 °. The suction pad 43 turns 270 °. The axis of the suction pad 43 returns from the vertical state to the horizontal state.
When the turning shaft 30 turns and advances 360 °, the suction pad 43 returns to the horizontal initial state (see FIG. 16).

上記の[１]〜[４]の工程は、旋回軸３０が１回転（３６０°）することにより実現している。旋回軸３０が１回転（３６０°）する間に、案内用カムフォロア４６と首振り用カムフォロア４７が固定カム（案内用溝カム４５、首振り用溝カム４４）に刻まれたのカム溝（案内用カム溝４５ａ、首振り用カム溝４４ａ）をたどることで、ひとつの吸着パッド４３が上記の[１]〜[４]の工程を実行する。
旋回軸３０には３つの吸着パッド４３を１２０°間隔で配置しているので、それぞれの吸着パッド４３はそれぞれが旋回軸の１２０°のずれを持って[１]〜[４]の工程を繰り返し行なう。
例えば、８３．３ｒｐｍで旋回軸３０が回転すると、１回転で３回投入し、１分間で２５０個のパウチ６の投入が可能になる。 The steps [1] to [4] are realized by the rotation of the turning shaft 30 once (360 °). While the pivot shaft 30 makes one rotation (360 °), the cam cam follower 46 and the swing cam follower 47 are cam grooves (guides) carved in the fixed cams (the guide groove cam 45 and the swing groove cam 44). By following the cam groove 45a and the swing cam groove 44a), one suction pad 43 executes the above steps [1] to [4].
Since the three suction pads 43 are arranged on the turning shaft 30 at intervals of 120 °, each suction pad 43 repeats the steps [1] to [4] with a 120 ° shift of the turning shaft. Do.
For example, when the turning shaft 30 rotates at 83.3 rpm, it is possible to throw in three times in one rotation and 250 pouches 6 in one minute.

実施形態に係るロータリー式定位置投入装置の動作上の特徴は次の通りである。
１．パウチ６を吸着する際、吸着パッド４３はコンパクトな逆Ｌ字形（鍵の手形状）軌跡を描き動く。従って、カッターユニット下部の限られた空間にロータリー機構を組み込むことが可能になった。
２．カットタイミングに合わせてパウチ６を吸着パッド４３とプッシャー２０間で挟み込む。従って、吸着パッド４３をパウチ６表面に押し付けることで確実な真空吸着を保持できる。
３．パウチ６の吸着は、同じ位置にとどまることなく、移動しながら実施される。従って、待ち時間のロス、ロータリーカット方式の連続送りにも対応できる。
４．パウチ６は水平な姿勢で、投入先のコンベアの水平運動速度に同期して投入する。従って、水平に投入することで、投入先にパウチ６の先端が衝突した際の跳ね返りがなくなる。投入先が連続的に移動していても、速度同期させて定位置投入が可能になった。
５．吸着パッド４３は３ヘッド構成で、一方向に回転し続けるロータリー式の構成を有する。従って、待ち時間のない運動機構を実現できることにより、２５０個／分以上の高速定位置投入が可能になった。 The operational characteristics of the rotary type fixed position input device according to the embodiment are as follows.
1. When sucking the pouch 6, the suction pad 43 moves while drawing a compact inverted L-shaped (key hand shape) locus. Accordingly, it is possible to incorporate a rotary mechanism in a limited space below the cutter unit.
2. The pouch 6 is sandwiched between the suction pad 43 and the pusher 20 in accordance with the cutting timing. Therefore, reliable vacuum suction can be maintained by pressing the suction pad 43 against the surface of the pouch 6.
3. The adsorption of the pouch 6 is performed while moving without staying at the same position. Therefore, it is possible to cope with loss of waiting time and continuous feed of the rotary cut method.
4). The pouch 6 is put in a horizontal posture and is put in synchronization with the horizontal movement speed of the loading destination conveyor. Therefore, by throwing it horizontally, there is no rebound when the tip of the pouch 6 collides with the throwing destination. Even if the input destination is continuously moving, it is possible to input the fixed position by synchronizing the speed.
5. The suction pad 43 has a three-head configuration and a rotary configuration that continues to rotate in one direction. Therefore, by realizing an exercise mechanism with no waiting time, it was possible to place a fixed position at a high speed of 250 pieces / minute or more.

次に、前述の公知文献（特許文献等）記載の技術との相違点について説明する。 Next, differences from the techniques described in the above-described known documents (patent documents and the like) will be described.

特許文献１記載の従来技術（第１の従来技術）との相違点を説明する。
１．吸着ハンドリング機構
第１の従来技術：シングルヘッドの往復運動機構である。
実施形態の技術：３箇所の吸着ヘッドを持つロータリー式の一方向回転機構である。 Differences from the prior art described in Patent Document 1 (first prior art) will be described.
1. Adsorption handling mechanism First conventional technique: a reciprocating mechanism of a single head.
Technology of the embodiment: A rotary type one-way rotation mechanism having three suction heads.

２.吸着保持時のヘッドの動作
第１の従来技術：１／４円弧運動の両端を吸着と投入に用いる。 2. Operation of head during suction holding First conventional technique: Both ends of a 1/4 arc motion are used for suction and charging.

実施形態の技術：
[１]吸着ヘッドは逆Ｌ型軌跡を描く。吸着パッド４３は水平にパウチ６に接近し、当接後パウチ６を垂直方向に移動させる方向に動く。
[２]垂直動作完了後、パウチ６の姿勢を垂直から水平に変えるため９０°旋回する。
[３]投入のため、ほぼ水平に移動する。
[４]元の状態に戻るため、２７０°旋回する。 Embodiment technology:
[1] The suction head draws an inverted L-shaped locus. The suction pad 43 approaches the pouch 6 horizontally and moves in a direction to move the pouch 6 in the vertical direction after contact.
[2] After completing the vertical movement, turn 90 ° to change the posture of the pouch 6 from vertical to horizontal.
[3] Move almost horizontally for loading.
[4] To return to the original state, turn 270 °.

３．パウチ６の投入
第１の従来技術：上から下方向（垂直方向）に移動し下死点に到達した際にパウチ６が水平状態となり、ここで吸着が解除され鉛直下方に落下する。
実施形態の技術：パウチ６は水平状態のまま、コンベアの搬送方向である水平方向に移動しながら吸着解除され、放物線軌跡を描き落下する。 3. Inserting the pouch 6 First prior art: When the pouch 6 moves from top to bottom (vertical direction) and reaches the bottom dead center, the pouch 6 becomes horizontal, where the suction is released and the pouch 6 falls vertically downward.
Technology of the embodiment: The pouch 6 is released in the horizontal direction, which is the conveying direction of the conveyor, while being in a horizontal state, is released from suction, draws a parabolic trajectory, and falls.

次に、特許文献２に挟み込みベルトを用いた投入装置（第２の従来技術）と実施形態の装置との相違点について説明する。
１．パウチ６のハンドリング
第２の従来技術：
[１]切断後自由落下する。
[２]パウチ６を上下から挟み込んでベルトコンベアで搬送する。 Next, the difference between the input device using the pinching belt (second prior art) and the device of the embodiment will be described in Patent Document 2.
1. Pouch 6 handling Second prior art:
[1] Free fall after cutting.
[2] The pouch 6 is sandwiched from above and below and conveyed by a belt conveyor.

実施形態の技術：
[１]カット前から吸着体制に入り、カット完了時には吸着保持する。[２]投入まで吸着保持し続ける。 Embodiment technology:
[1] Enter the suction system before cutting, and hold it when the cutting is completed. [2] Continue to hold adsorption until charging.

２．パウチ６の位置と姿勢保持
第２の従来技術：
[１]自由落下部分はシュートの壁による幅規制（ただし、壁のガイド幅はパウチ６の幅＋５〜１０ｍｍ）がある。
[２]挟み込みベルト部分は幅方向位置、傾きを規制する手段がない。 2. Maintaining the position and posture of the pouch 6
Second prior art:
[1] The free fall portion has a width restriction by the chute wall (however, the guide width of the wall is the width of the pouch 6 +5 to 10 mm).
[2] The sandwiched belt portion has no means for regulating the position and inclination in the width direction.

実施形態の技術：
[１]幅方向を規制され、傾きのない状態でパウチ６はカッター７へ進入する。このままの状態で吸着する。
[２]投入まで吸着保持し続けるため、投入時のパウチ６の姿勢は一定になっている。 Embodiment technology:
[1] The pouch 6 enters the cutter 7 in a state where the width direction is restricted and there is no inclination. Adsorb in this state.
[2] Since the suction and holding is continued until the charging, the posture of the pouch 6 at the time of charging is constant.

３.投入姿勢
第２の従来技術：
[１]斜め下方向へ速度同期させて投入する〜投入先の商品やワーク表面に、パウチ６先端が衝突した際、反発により跳ね飛ばされ位置ずれすることがある。
[２]投入待機状態ではパウチ６の位置ずれ（出入り方向）・姿勢の傾きがある。 3. Feeding posture
Second prior art:
[1] Feeding in a slanting downward direction in synchronization. When the tip of the pouch 6 collides with the product or workpiece surface to which it is thrown, it may be bounced off due to repulsion and misaligned.
[2] In the insertion standby state, the pouch 6 is misaligned (in / out direction) and tilted.

実施形態の技術：
[１]パウチ６の姿勢・位置は吸着時のままで変動がない（ほぼ一定の状態）。
[２]パウチ６は水平状態で、水平方向の速度（コンベア搬送速度と同期）を持ち投入される。従って、パウチ６の角の衝突による跳ね飛びがなくなる。 Embodiment technology:
[1] The posture and position of the pouch 6 remain unchanged at the time of suction (almost constant state).
[2] The pouch 6 is placed in a horizontal state with a horizontal speed (synchronized with the conveyor conveyance speed). Therefore, jumping off due to the corner collision of the pouch 6 is eliminated.

４．ピンホール
第２の従来技術：
[１]ベルトコンベア間にパウチ６を挟み込みハンドリング、出口側が入口よりベルトコンベア間隔が狭くなる、ベルト部分は弾力あるがプーリー部分は金属部品でありその隙間によりパウチ６が押し潰される。従って、ピンホール、中身のつぶれが生じる。 4). Pinhole
Second prior art:
[1] Handling by putting the pouch 6 between belt conveyors, the belt conveyor interval is narrower than the inlet on the outlet side, the belt part is elastic, but the pulley part is a metal part, and the pouch 6 is crushed by the gap. Therefore, pinholes and contents are crushed.

実施形態の技術：
[１]パウチ６格納部分の表面を真空吸着保持したハンドリングなので、中身をつぶしたりピンホールが発生したりすることはない。 Embodiment technology:
[1] Since the surface of the storage part of the pouch 6 is held by vacuum suction, the contents are not crushed and pinholes are not generated.

以上の実施形態に係るロータリー式定位置投入装置の利点は、次のものである。
１.高速化ができる。
[１]ロータリー機構の採用で吸着パッド４３を順次駆動できる。
[２]パウチ６に吸着パッド４３が当接後垂直方向へ移動する。
[３]パウチ６を水平搬送しつつコンベア速度に同期して投入できる。これにより、２５０個／分以上の高速吸着が可能である。 The advantages of the rotary type fixed position input device according to the above embodiment are as follows.
1. Speed can be increased.
[1] Adsorption pad 43 can be driven sequentially by adopting a rotary mechanism.
[2] The suction pad 43 moves in the vertical direction after contacting the pouch 6.
[3] The pouch 6 can be fed in synchronization with the conveyor speed while being conveyed horizontally. Thereby, high-speed adsorption | suction of 250 pieces / min or more is possible.

２.定位置投入性を改善でききる。
[１]カットと同時にパウチ６を吸着し投入まで離さない。
[２]パウチ６を水平搬送しつつコンベア速度に同期して水平状態で投入できる。
これにより、高精度な定位置投入を実現できる。 2. Improves the ability to place in place.
[1] The pouch 6 is adsorbed at the same time as cutting and is not released until it is inserted.
[2] The pouch 6 can be fed horizontally in synchronization with the conveyor speed while being horizontally conveyed.
As a result, it is possible to implement a highly accurate fixed position input.

３.コンパクトなロータリー吸引機構
[１]第１の従来技術の装置は高さ１３０＊幅４１０及び第２の従来技術の装置は高さ１３０ｍｍ＊幅３６０ｍｍに対して実施形態の装置は高さ８５ｍｍ＊幅２８０ｍｍであり、カット装置本体幅２６０ｍｍに対して２０ｍｍしかはみ出さずコンパクトに設置可能である。
[２]吸着パッド４３の軌跡を単純な旋回ではなく、合目的な軌跡にしたため、カッターユニットに接近させて吸着が可能である。例えば、最小ピッチ４５ｍｍのパウチ６の吸着が可能になる。 3. Compact rotary suction mechanism
[1] The first prior art device has a height of 130 * width 410 and the second prior art device has a height of 130 mm * width of 360 mm, whereas the embodiment of the device has a height of 85 mm * width of 280 mm and is cut Only 20 mm protrudes from the apparatus main body width of 260 mm and can be installed compactly.
[2] Since the trajectory of the suction pad 43 is not a simple turn but a desired trajectory, the suction can be brought close to the cutter unit. For example, the pouch 6 having a minimum pitch of 45 mm can be adsorbed.

以上説明したように、ロータリー式吸着機構を採用し、ロータリーカッター方式の連続カット装置の組合せが可能である。 As described above, a rotary suction mechanism is adopted, and a combination of rotary cutter type continuous cutting devices is possible.

なお、前記実施形態においては、案内用カムフォロア４６を前記吸着アーム４０とリンクアーム３９との支点軸４２に設けていたが、本発明においてはこれに限定されず、その他、案内用カムフォロア４６を前記吸着アーム４０の該支点軸４２から吸着パッド４３側に設けることも本発明の範囲内である。
又、前記実施形態では、吸着パッドが１２０°間隔で３箇所設けていたが、必要に応じて１８０°間隔で２箇所や９０°間隔で４箇所に設けることも本発明の範囲内である。３箇所の吸着パッドを設けるよりも４箇所吸着パッドを設けて一層の高速化が可能である。ただ、４箇所では、９０°間隔で軸周りに取付けるので小型機で難しい場合があるが、３箇所であれば１２０°間隔となり、比較的取付け易く、従って、小型機に適している。
又、真空吸着については、適宜のバキューム装置で負圧吸引するものであれば各種の吸引装置を使用できる。 In the embodiment described above, the guide cam follower 46 is provided on the fulcrum shaft 42 of the suction arm 40 and the link arm 39. However, the present invention is not limited to this, and the guide cam follower 46 is not limited to the above. It is also within the scope of the present invention to provide the suction arm 40 on the suction pad 43 side from the fulcrum shaft 42.
Moreover, in the said embodiment, although the suction pad was provided in three places at intervals of 120 degrees, it is also within the scope of the present invention to provide the suction pads in two places at intervals of 180 degrees or four places at intervals of 90 degrees. It is possible to further increase the speed by providing four suction pads rather than providing three suction pads. However, there are cases where it is difficult with a small machine because it is attached around the axis at intervals of 90 ° at four locations, but it is relatively easy to install at 120 ° when there are three locations, and is therefore suitable for a small device.
As for vacuum suction, various suction devices can be used as long as the vacuum suction is performed by an appropriate vacuum device.

本発明のロータリー式定位置投入装置は、食品以外の各種液状、粉状、粒状製品を充填したパウチ６の定位置投入に利用することができる。 The rotary type fixed position input device of the present invention can be used for fixed position input of the pouch 6 filled with various liquid, powdery and granular products other than food.

１ＡＣサーボモータ
５連包パウチ
６パウチ
７カッター
８タイミングプーリー（旋回軸回転）
９タイミングプーリー
１０ライン
１１検出器
１１ａ送りローラ
１３軸（プッシャー用駆動軸）
２０プッシャー（あて板）
３０旋回軸
３８支点ホルダー
３９リンクアーム
４１リンクアームの支点軸
４０吸着アーム
４２吸着アームの支点軸
４３吸着パッド
４４首振り用溝カム
４４ａ首振り用カム溝
４５案内用溝カム
４５ａ案内用カム溝
４６案内用カムフォロア
４７首振り用カムフォロア
４８バルブ制御手段 1 AC servo motor 5 Bundled pouch 6 Pouch 7 Cutter 8 Timing pulley (rotating shaft rotation)
9 Timing pulley 10 Line 11 Detector 11a Feed roller 13 shaft (drive shaft for pusher)
20 Pusher
30 pivot shaft 38 fulcrum holder 39 link arm 41 link arm fulcrum shaft 40 suction arm 42 suction arm fulcrum shaft 43 suction pad 44 swing cam groove 44a swing cam groove 45 guide groove cam 45a guide cam groove 46 Guide follower 47 Swing cam follower 48 Valve control means

Claims

一方向に搬送されたパウチを旋回軸の旋回によって他の方向に搬送して定位置に投入する定位置投入装置において、
パウチを真空吸着する吸着パッドと、
前記吸着パッドを一端部に設けた吸着アームと、
一端が前記旋回軸に連結され、且つ、他端が前記吸着アームに支点軸によって連結された、前記旋回軸の回転によって前記吸着アームに揺動運動を伴った回転運動をさせるためのリンクアームと、
前記吸着アームとリンクアームとの支点軸又は前記吸着アームの該支点軸から吸着パッド側に設けた案内用カムフォロアと、
前記吸着アームの、前記支点軸を挟んで吸着パッドの反対側端部に設けた首振り用カムフォロアとを旋回軸の周囲に複数備えた吸着アーム旋回搬送機構を設け、
前記吸着パッドの真空吸引を前記旋回軸の回転角に対応して制御する制御手段と、
前記複数の案内用カムフォロアが移動可能に装着される案内用カム溝の形成された案内用溝カム及び前記複数の首振り用カムフォロアが移動可能に装着される首振り用カム溝の形成された首振り用溝カムとを固定して設け、
前記旋回軸の回転する際に、前記案内用カムフォロアが案内用カム溝内を移動し且つ、前記首振り用カムフォロアが首振り用カム溝内を移動して各フォロアがカム溝に応じて駆動されると共に制御手段の真空吸引が制御されることによって、一方向に搬送されたパウチに吸着パッドを当てて真空吸引し、前記パウチを一方向に搬送した後、他方向に搬送して定位置で吸着を解除することによって当該パウチを前記定位置に投入する動作を各吸着パッドが順次行なうことを特徴とするロータリー式定位置投入装置。 In the fixed position input device that transfers the pouch conveyed in one direction in the other direction by turning the turning shaft and throws it in a fixed position,
A suction pad for vacuum suction of the pouch;
A suction arm provided at one end with the suction pad;
A link arm having one end coupled to the pivot shaft and the other end coupled to the suction arm by a fulcrum shaft, and causing the suction arm to perform a rotational motion with a swinging motion by rotation of the pivot shaft; ,
A guide cam follower provided on the suction pad side from the fulcrum shaft of the suction arm and the link arm or the fulcrum shaft of the suction arm;
A suction arm swivel conveying mechanism provided with a plurality of swing cam followers provided at the opposite end of the suction pad across the fulcrum shaft of the suction arm around the swing shaft;
Control means for controlling vacuum suction of the suction pad in accordance with the rotation angle of the pivot shaft;
A guide groove cam formed with a guide cam groove to which the plurality of guide cam followers are movably mounted, and a neck formed with a swing cam groove to which the plurality of swing cam followers are movably mounted A fixed groove cam is provided,
When the pivot shaft rotates, the guide cam follower moves in the guide cam groove, and the swing cam follower moves in the swing cam groove to drive each follower according to the cam groove. In addition, by controlling the vacuum suction of the control means, the suction pad is applied to the pouch transported in one direction, and vacuum suction is performed. A rotary type fixed position input device, wherein each suction pad sequentially performs an operation of inputting the pouch to the fixed position by releasing the suction.

一方向に搬送された連包パウチを個々のパウチに切断手段によって切断し、切断されたパウチを旋回軸の旋回によって他の方向に搬送して定位置に投入する定位置投入装置において、
パウチを真空吸着する吸着パッドと、
前記吸着パッドを一端部に設けた吸着アームと、
一端が前記旋回軸に連結され、且つ、他端が前記吸着アームに支点軸によって連結された、前記旋回軸の回転によって前記吸着アームに揺動運動を伴った回転運動をさせるためのリンクアームと、
前記吸着アームとリンクアームとの支点軸又は前記吸着アームの該支点軸から吸着パッド側に設けた案内用カムフォロアと、
前記吸着アームの、前記支点軸を挟んで吸着パッドの反対側端部に設けた首振り用カムフォロアとを旋回軸の周囲に複数備えた吸着アーム旋回搬送機構を設け、
前記吸着パッドへの真空吸引を前記旋回軸の回転角に対応して制御する制御手段と、
前記複数の案内用カムフォロアが移動可能に装着される案内用カム溝の形成された案内用溝カム及び前記複数の首振り用カムフォロアが移動可能に装着される首振り用カム溝の形成された首振り用溝カムとを固定して設け、
前記旋回軸の回転する際に、前記案内用カムフォロアが案内用カム溝内を移動し且つ、前記首振り用カムフォロアが首振り用カム溝内を移動して各フォロアがカム溝に応じて駆動されると共に制御手段の真空吸引が制御されることによって、前記連包パウチにおける切断前のパウチに吸着パッドを当てて真空吸引し、切断手段で切断後に前記パウチを一方向に搬送した後、他方向に搬送して定位置で吸着を解除することによって当該パウチを前記定位置に投入する動作を各吸着パッドが順次行なうことを特徴とするロータリー式定位置投入装置。 In the fixed position input device that cuts the continuous pouches conveyed in one direction into individual pouches by cutting means, conveys the cut pouches in the other direction by turning the turning shaft, and puts them in a fixed position,
A suction pad for vacuum suction of the pouch;
A suction arm provided at one end with the suction pad;
A link arm having one end coupled to the pivot shaft and the other end coupled to the suction arm by a fulcrum shaft, and causing the suction arm to perform a rotational motion with a swinging motion by rotation of the pivot shaft; ,
A guide cam follower provided on the suction pad side from the fulcrum shaft of the suction arm and the link arm or the fulcrum shaft of the suction arm;
A suction arm swivel conveying mechanism provided with a plurality of swing cam followers provided at the opposite end of the suction pad across the fulcrum shaft of the suction arm around the swing shaft;
Control means for controlling vacuum suction to the suction pad in accordance with the rotation angle of the pivot shaft;
A guide groove cam formed with a guide cam groove to which the plurality of guide cam followers are movably mounted, and a neck formed with a swing cam groove to which the plurality of swing cam followers are movably mounted A fixed groove cam is provided,
When the pivot shaft rotates, the guide cam follower moves in the guide cam groove, and the swing cam follower moves in the swing cam groove to drive each follower according to the cam groove. In addition, the vacuum suction of the control means is controlled so that the suction pad is applied to the pouch before cutting in the continuous pouch and vacuum suction is performed. After cutting by the cutting means, the pouch is conveyed in one direction and then in the other direction. Each of the suction pads sequentially performs the operation of putting the pouch into the fixed position by releasing the suction at the fixed position.

前記吸着パッドで連包パウチを吸着する際に、パウチを挟んで吸着パッドの反対側から支持して、吸着パッドが押圧且つ移動するのにパウチをその表面に摺動させつつ支持するプッシャーを設けたことを特徴とする請求項２に記載の記載のロータリー式定位置投入装置。 When adsorbing a continuous pouch with the suction pad, a pusher is provided to support from the opposite side of the suction pad with the pouch sandwiched, and to support the suction pad while sliding on the surface to press and move the suction pad. The rotary type fixed position input device according to claim 2, wherein:

前記プッシャーは、前記吸着パッドのパウチに当接するタイミングでパウチに前記吸着パッドの逆側から接近して支持し、一方、前記吸着パッドが定位置に向けて移動するときに前記パウチから離隔して支持を解除することを特徴とする請求項３に記載のロータリー式定位置投入装置。 The pusher is supported by approaching the pouch from the opposite side of the suction pad at the timing of contact with the pouch of the suction pad, while being separated from the pouch when the suction pad moves toward a fixed position. The rotary fixed position input device according to claim 3, wherein the support is released.

前記切断手段は、前記旋回軸に同期して回転し連包パウチから個々のパウチを切断するロータリー式カッターであることを特徴とする請求項２乃至４のうちの１項に記載のロータリー式定位置投入装置。 5. The rotary type fixed cutter according to claim 2, wherein the cutting means is a rotary type cutter that rotates in synchronization with the swivel axis and cuts individual pouches from the continuous pouch. 6. Positioning device.

前記支点軸を前記旋回軸と平行に設け、
支点軸の一方端側に案内用カムフォロア及び案内用溝カムを設け、
前記支点軸の他方端側に首振り用カムフォロア及び首振り用溝カムを設け、
前記案内用溝カムに形成された１条の案内用カム溝内に、複数の案内用カムフォロアが装着され、前記首振り用溝カムに形成された１条のカム溝内に、複数の首振り用カムフォロアが装着されていることを特徴とする請求項１乃至５のうちの１項に記載のロータリー式定位置投入装置。 The fulcrum shaft is provided in parallel with the pivot axis,
A guide cam follower and a guide groove cam are provided on one end side of the fulcrum shaft,
A swing cam follower and a swing groove cam are provided on the other end side of the fulcrum shaft,
A plurality of guide cam followers are mounted in one guide cam groove formed in the guide groove cam, and a plurality of swings are provided in the one cam groove formed in the swing groove cam. 6. A rotary type fixed position input device according to claim 1, wherein a cam follower is mounted.