JP2012257402A - Drive unit and robot device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive unit and robot device, capable of restraining the precision of rotation control from being degraded.SOLUTION: A drive unit comprises: a first shaft member with a hollow section; a second shaft member inserted into the hollow section of the first shaft member; a drive section for rotating the first shaft member around a rotating shaft; a power transmission section that is disposed on one end side of the rotating shaft in the hollow section and is coupled to the first shaft member and the second shaft member; a detection section that is disposed on the other end of the rotating shaft in the hollow section and detects information about the rotation of at least one of the first shaft member and the second shaft member; and a discharging section that is disposed on at least a part of the first shaft member or the second shaft member and discharges fluid running through at least the hollow section toward one end side from the other end side according to a rotating state in which the first shaft member or the second shaft member is rotated.

Description

本発明は、駆動装置及びロボット装置に関する。   The present invention relates to a drive device and a robot apparatus.

産業ロボット等の駆動部分には、ギヤ付きモータ等の駆動装置が用いられることがある。ギヤ付きモータは、例えば、中空のモータ軸を有するモータと、モータ軸に連結された減速機と、モータ軸の中空部に挿入されて減速機の出力側に連結された出力軸とを備える（例えば、特許文献１参照）。減速機は、例えば、１つ以上のギヤを含んで構成される。   A drive device such as a geared motor may be used for a drive portion of an industrial robot or the like. The geared motor includes, for example, a motor having a hollow motor shaft, a speed reducer connected to the motor shaft, and an output shaft inserted into the hollow portion of the motor shaft and connected to the output side of the speed reducer ( For example, see Patent Document 1). The speed reducer includes, for example, one or more gears.

ギヤ付きモータには、モータの回転軸と減速機の出力軸の少なくとも一方の軸に、回転数などの回転情報を検出するエンコーダが設けられることがある。エンコーダは、例えば、回転数を検出する対象の軸に設けられたスケールの変位を光学的に検出する構成である。   In a geared motor, an encoder that detects rotation information such as the number of rotations may be provided on at least one of the rotation shaft of the motor and the output shaft of the speed reducer. For example, the encoder is configured to optically detect a displacement of a scale provided on a target shaft whose rotation speed is to be detected.

特開２００３−７０２８４号公報JP 2003-70284 A

ギヤ付きモータは、減速機のギヤにグリス等の潤滑剤や防錆剤等の液体が用いられることがあり、この液体がモータの回転軸と減速機の出力軸とを介してエンコーダまで流れる可能性がある。エンコーダは、例えばスケールが上記の液体で覆われると、検出精度が低下する可能性がある。結果として、このギヤ付きモータが搭載された機械の動作の精度が低下する可能性がある。   In motors with gears, lubricants such as grease and liquids such as rust preventives may be used for the gears of the reduction gears, and this liquid can flow to the encoder via the motor rotation shaft and the reduction gear output shaft. There is sex. For example, when the scale is covered with the above liquid, the encoder may have a lower detection accuracy. As a result, there is a possibility that the accuracy of the operation of the machine equipped with the geared motor is lowered.

本発明は、上記の問題に鑑み成されたものであって、回転情報の制御の精度低下を低減できる駆動装置及びロボット装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a drive device and a robot device that can reduce a reduction in accuracy of control of rotation information.

本発明の第１の態様に従えば、中空部が形成された第１軸部材と、前記第１軸部材の前記中空部に挿入される第２軸部材と、前記第１軸部材を回転軸まわりに回転させる駆動部と、前記中空部に対して前記回転軸の一端側に配置され、前記第１軸部材及び前記第２軸部材に連結された動力伝達部と、前記中空部に対して前記回転軸の他端側に配置され、前記第１軸部材と前記第２軸部材との少なくとも一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、前記第１軸部材又は前記第２軸部材の少なくとも一部に配置され、前記第１軸部材又は前記第２軸部材が回転される回転状態によって少なくとも前記中空部を流れる流体を前記他端側から前記一端側に向けて排出する排出部とを備える駆動装置が提供される。   According to the first aspect of the present invention, the first shaft member in which the hollow portion is formed, the second shaft member inserted into the hollow portion of the first shaft member, and the first shaft member as the rotation shaft A drive unit that rotates around, a power transmission unit that is disposed on one end side of the rotation shaft with respect to the hollow part, and is connected to the first shaft member and the second shaft member; and A detection unit that is disposed on the other end side of the rotation shaft and detects information about rotation of at least one of the first shaft member and the second shaft member; and the first shaft member or the second shaft A discharge portion that is disposed on at least a part of the member and discharges fluid flowing through at least the hollow portion from the other end side toward the one end side according to a rotation state in which the first shaft member or the second shaft member is rotated. Is provided.

本発明の第２の態様に従えば、軸部材と、前記軸部材を駆動する上記の駆動装置とを備えるロボット装置が提供される。   According to the second aspect of the present invention, there is provided a robot apparatus including a shaft member and the above-described driving device that drives the shaft member.

本発明によれば、回転情報の制御の精度低下を抑制できる駆動装置及びロボット装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the drive device and robot apparatus which can suppress the precision fall of control of rotation information can be provided.

第１実施形態の駆動装置を示す図である。It is a figure which shows the drive device of 1st Embodiment. 第１実施形態の駆動装置の第１スケール及び第２スケールを示す図である。It is a figure which shows the 1st scale and 2nd scale of the drive device of 1st Embodiment. 第１実施形態の駆動装置の検出部の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the detection part of the drive device of 1st Embodiment. 第１実施形態の駆動装置の要部を拡大して示す図である。It is a figure which expands and shows the principal part of the drive device of 1st Embodiment. 本実施形態における排出部がモータ軸４側に設けられた構成を示す図である。It is a figure which shows the structure by which the discharge part in this embodiment was provided in the motor shaft 4 side. 本実施形態における排出部が出力軸及びモータ軸に設けられた構成を示す図である。It is a figure which shows the structure by which the discharge part in this embodiment was provided in the output shaft and the motor shaft. 第２実施形態の駆動装置を示す図である。It is a figure which shows the drive device of 2nd Embodiment. 本実施形態における駆動装置の要部の構成を示す下面図である。It is a bottom view which shows the structure of the principal part of the drive device in this embodiment. 第３実施形態のロボット装置の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the robot apparatus of 3rd Embodiment.

以下、本発明の駆動装置及びロボット装置に係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。   DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment according to a driving device and a robot device of the invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の駆動装置の概略構成を示す図である。図１に示す駆動装置１は、モータ（駆動部）２と、モータ２を保持するケーシング３と、モータ２によって回転するモータ軸（第１軸部材）４と、出力軸（第２軸部材）５と、モータ軸４の回転を出力軸５へ伝える減速機（動力伝達部）６と、モータ軸４と出力軸５の少なくとも一方の回転に関する回転情報（例、回転位置や回転速度等）を検出する検出部７と、駆動装置１の各部を制御する制御部８とを備える。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of the driving apparatus according to the first embodiment. A driving apparatus 1 shown in FIG. 1 includes a motor (driving unit) 2, a casing 3 that holds the motor 2, a motor shaft (first shaft member) 4 that is rotated by the motor 2, and an output shaft (second shaft member). 5, a speed reducer (power transmission unit) 6 that transmits the rotation of the motor shaft 4 to the output shaft 5, and rotation information (for example, a rotation position, a rotation speed, etc.) regarding at least one of the motor shaft 4 and the output shaft 5 The detection part 7 to detect and the control part 8 which controls each part of the drive device 1 are provided.

駆動装置１は、モータ２で発生するトルクによってモータ軸４を回転させ、モータ軸４の回転を減速機６により減速させた回転速度で、出力軸５を回転させることができる。モータ軸４及び出力軸５は、それぞれ、回転軸１０まわりに回転可能に設けられている。本実施形態の検出部７は、モータ軸４の回転に関する回転情報を検出する第１エンコーダ１１と、出力軸５の回転に関する回転情報を検出する第２エンコーダ１２とを有する。制御部８は、検出部７の検出結果に基づいてモータ２を制御してモータ軸４の回転情報を制御し、結果として出力軸５の回転情報を制御することができる。なお、制御部８は、駆動装置１の外部の装置、例えば駆動装置１が実装されたロボット装置を制御する制御装置であってもよい。   The drive device 1 can rotate the output shaft 5 at a rotational speed obtained by rotating the motor shaft 4 by torque generated by the motor 2 and reducing the rotation of the motor shaft 4 by the speed reducer 6. The motor shaft 4 and the output shaft 5 are provided so as to be rotatable around the rotation shaft 10. The detection unit 7 of the present embodiment includes a first encoder 11 that detects rotation information related to the rotation of the motor shaft 4 and a second encoder 12 that detects rotation information related to the rotation of the output shaft 5. The control unit 8 can control the rotation information of the motor shaft 4 by controlling the motor 2 based on the detection result of the detection unit 7, and can control the rotation information of the output shaft 5 as a result. The control unit 8 may be a control device that controls a device external to the drive device 1, for example, a robot device on which the drive device 1 is mounted.

以下、各図に示すＸＹＺ直交座標系を参照しつつ、各部材の位置関係について説明する。このＸＹＺ直交座標系において、Ｚ軸はモータ軸４及び出力軸５の回転軸１０に平行であり、Ｘ軸及びＹ軸は、それぞれＺ軸に直交し、かつ互いに直交する。   Hereinafter, the positional relationship of each member will be described with reference to the XYZ orthogonal coordinate system shown in each drawing. In this XYZ orthogonal coordinate system, the Z axis is parallel to the rotating shaft 10 of the motor shaft 4 and the output shaft 5, and the X axis and the Y axis are orthogonal to the Z axis and orthogonal to each other.

本実施形態のモータ２は、モータ軸４の外周面１５に取り付けられた磁石１６と、磁石１６を囲むように回転軸１０の周囲に配置されたコイル１７とを有する。モータ２は、モータ２の外部からコイル１７へ供給される電力により発生する磁界から磁石１６が受ける力によって、磁石１６とモータ軸４とを一体として回転させることができる。   The motor 2 of this embodiment includes a magnet 16 attached to the outer peripheral surface 15 of the motor shaft 4 and a coil 17 disposed around the rotary shaft 10 so as to surround the magnet 16. The motor 2 can rotate the magnet 16 and the motor shaft 4 together by a force received by the magnet 16 from a magnetic field generated by electric power supplied to the coil 17 from the outside of the motor 2.

本実施形態の磁石１６は、その一部が直接的に又は他の部材を介して間接的にモータ軸４の外周面１５と当接しており、他の一部がモータ軸４の外周面１５との間に空隙を形成するようにモータ軸４の外周面１５から離れている。   A part of the magnet 16 of this embodiment is in direct contact with the outer peripheral surface 15 of the motor shaft 4 directly or indirectly through another member, and the other part is the outer peripheral surface 15 of the motor shaft 4. Is spaced from the outer peripheral surface 15 of the motor shaft 4 so as to form a gap therebetween.

なお、モータ軸４は、モータ２の一部であってもよく、この場合に駆動部は、磁石１６及びコイル１７を含んで構成される。モータ２は、モータ軸４を回転させる動力を発生するものであれば、その構成を適宜変更することができる。例えば、磁石１６は、永久磁石でもよいし、電磁石でもよい。モータ２は、磁石１６が電磁石であって、コイル１７に代えて永久磁石が設けられている構成でもよい。   Note that the motor shaft 4 may be a part of the motor 2, and in this case, the drive unit includes a magnet 16 and a coil 17. If the motor 2 generates power for rotating the motor shaft 4, the configuration of the motor 2 can be changed as appropriate. For example, the magnet 16 may be a permanent magnet or an electromagnet. The motor 2 may have a configuration in which the magnet 16 is an electromagnet and a permanent magnet is provided instead of the coil 17.

本実施形態のモータ軸４は、中空の略円筒形状である。モータ軸４は、第１軸受２２を介してケーシング３に回転自在に支持されている。本実施形態において、モータ軸４は、磁石１６よりも回転軸１０の一端側（−Ｚ側）の部分（ここでは端部）にて減速機６と接続されている。   The motor shaft 4 of the present embodiment has a hollow and substantially cylindrical shape. The motor shaft 4 is rotatably supported by the casing 3 via the first bearing 22. In the present embodiment, the motor shaft 4 is connected to the speed reducer 6 at a portion (here, an end portion) on one end side (−Z side) of the rotating shaft 10 with respect to the magnet 16.

本実施形態の出力軸５は、略円柱形状であり、モータ軸４の中空部１９にモータ軸４と同軸で挿通されている。出力軸５の＋Ｚ側の端部は、第２軸受２５を介してモータ軸４に回転自在に支持される。出力軸５は、減速機６を介してモータ軸４と連結されている。   The output shaft 5 of the present embodiment has a substantially cylindrical shape and is inserted coaxially with the motor shaft 4 through the hollow portion 19 of the motor shaft 4. The + Z side end of the output shaft 5 is rotatably supported by the motor shaft 4 via the second bearing 25. The output shaft 5 is connected to the motor shaft 4 via the speed reducer 6.

減速機６は、回転軸１０の一端側（−Ｚ側）にてケーシング３に保持されている。減速機６は、例えば波動歯車減速機等であり、１つ又は２つ以上のギヤやギヤを支持する軸受等を含んで構成される。本実施形態の減速機６は、モータ軸４の回転を１つ以上のギヤを介して出力軸５へ伝えることによって、出力軸５をモータ軸４とは異なる回転速度で回転させることができる。   The speed reducer 6 is held in the casing 3 on one end side (−Z side) of the rotary shaft 10. The speed reducer 6 is, for example, a wave gear speed reducer, and includes one or more gears, a bearing that supports the gears, and the like. The speed reducer 6 of this embodiment can rotate the output shaft 5 at a rotational speed different from that of the motor shaft 4 by transmitting the rotation of the motor shaft 4 to the output shaft 5 through one or more gears.

なお、動力伝達部は、モータ軸４の回転を出力軸５へ伝えるものであれば、その構成を適宜変更することができる。例えば、動力伝達部は、出力軸５をモータ軸４と同じ回転速度で回転させてもよいし、出力軸５をモータ軸４よりも速い回転速度で回転させてもよい。すなわち、動力伝達部の変速比は、１未満でもよいし、１以上でもよい。また、動力伝達部の変速比は、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。   In addition, if a power transmission part transmits rotation of the motor shaft 4 to the output shaft 5, the structure can be changed suitably. For example, the power transmission unit may rotate the output shaft 5 at the same rotational speed as the motor shaft 4 or may rotate the output shaft 5 at a rotational speed faster than the motor shaft 4. That is, the gear ratio of the power transmission unit may be less than 1 or 1 or more. Further, the speed ratio of the power transmission unit may be a fixed value or a variable value.

検出部７の第１エンコーダ１１は、第１スケール２３と、第１スケール２３へ光を照射する第１照明部２６と、第１スケール２３を介した光を受光する第１受光部２７とを有する。第１スケール２３は、モータ軸４のうち磁石１６よりも回転軸１０の他端側（＋Ｚ側）の部分（ここでは端部）に、回転軸１０と直交して取り付けられている。第１エンコーダ１１は検出部本体２４に取り付けられている。   The first encoder 11 of the detection unit 7 includes a first scale 23, a first illumination unit 26 that irradiates light to the first scale 23, and a first light receiving unit 27 that receives light via the first scale 23. Have. The first scale 23 is attached to a portion (here, an end portion) of the motor shaft 4 on the other end side (+ Z side) of the rotating shaft 10 with respect to the magnet 16 so as to be orthogonal to the rotating shaft 10. The first encoder 11 is attached to the detection unit main body 24.

検出部７の第２エンコーダ１２は、第２スケール２８と、第２スケール２８へ光を照射する第２照明部２９と、第２スケール２８を介した光を受光する第２受光部３０とを有する。第２スケール２８は、出力軸５のうち磁石１６よりも回転軸１０の他端側（＋Ｚ側）の部分（ここでは端部）に、回転軸１０と直交して取り付けられている。第２エンコーダ１２は検出部本体２４に取り付けられている。   The second encoder 12 of the detection unit 7 includes a second scale 28, a second illumination unit 29 that irradiates light to the second scale 28, and a second light receiving unit 30 that receives light via the second scale 28. Have. The second scale 28 is attached to a portion (here, an end portion) of the output shaft 5 on the other end side (+ Z side) of the rotating shaft 10 with respect to the magnet 16 so as to be orthogonal to the rotating shaft 10. The second encoder 12 is attached to the detection unit main body 24.

第１照明部２６及び第２照明部２９は、それぞれ、例えばＬＥＤ等の発光素子を含んで構成される。第１照明部２６は、第１スケール２３と対向して配置されている。第２照明部２９は、第２スケール２８と対向して配置されている。第１受光部２７及び第２受光部３０は、それぞれ、例えばフォトダイオード等の光電変換素子を含んで構成される。第１受光部２７は、第１照明部２６から射出されて第１スケール２３で反射した光が入射する位置に、配置されている。第２受光部３０は、第２照明部２９から射出されて第２スケール２８で反射した光が入射する位置に、配置されている。   The 1st illumination part 26 and the 2nd illumination part 29 are each comprised including light emitting elements, such as LED, for example. The first illumination unit 26 is disposed to face the first scale 23. The second illumination unit 29 is disposed to face the second scale 28. Each of the first light receiving unit 27 and the second light receiving unit 30 includes a photoelectric conversion element such as a photodiode, for example. The first light receiving unit 27 is disposed at a position where light emitted from the first illumination unit 26 and reflected by the first scale 23 enters. The second light receiving unit 30 is disposed at a position where light emitted from the second illumination unit 29 and reflected by the second scale 28 enters.

図２は、第１実施形態の駆動装置の第１スケール及び第２スケールを示す平面図である。図３は、第１実施形態の駆動装置の検出部の機能構成を示すブロック図である。   FIG. 2 is a plan view showing a first scale and a second scale of the driving apparatus according to the first embodiment. FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of a detection unit of the drive device according to the first embodiment.

図２に示す第１スケール２３は、第１のＩＮＣパターン（インクリメンタルパターン）３１と、回転軸１０からの放射方向（径方向）で第１のＩＮＣパターン３１よりも内側に配置された第１のＡＢＳパターン（アブソリュートパターン）３２とを有する。第１受光部２７は、第１のＩＮＣパターン３１で反射した光と、第１のＡＢＳパターン３２で反射した光をそれぞれ検出することができる。   The first scale 23 shown in FIG. 2 includes a first INC pattern (incremental pattern) 31 and a first INC pattern 31 arranged on the inner side of the first INC pattern 31 in the radial direction (radial direction) from the rotating shaft 10. And an ABS pattern (absolute pattern) 32. The first light receiving unit 27 can detect the light reflected by the first INC pattern 31 and the light reflected by the first ABS pattern 32, respectively.

第２スケール２８は、第２のＩＮＣパターン（インクリメンタルパターン）３３と、回転軸１０からの放射方向で第２のＩＮＣパターン３３よりも内側に配置された第２のＡＢＳパターン（アブソリュートパターン）３４とを有する。第２受光部３０は、第２のＩＮＣパターン３３で反射した光と、第２のＡＢＳパターン３４で反射した光をそれぞれ検出することができる。   The second scale 28 includes a second INC pattern (incremental pattern) 33, and a second ABS pattern (absolute pattern) 34 disposed inward of the second INC pattern 33 in the radial direction from the rotation axis 10. Have The second light receiving unit 30 can detect the light reflected by the second INC pattern 33 and the light reflected by the second ABS pattern 34, respectively.

本実施形態において、検出部７の第２エンコーダ１２は、第１エンコーダ１１と同様の構成である。ここでは、第１エンコーダ１１の構成について代表的に説明する。第１スケール２３の第１のＡＢＳパターン３２は、回転方向の絶対位置情報を表すものであり、例えば所定数のＭ系列符合で構成される。第１のＩＮＣパターン３１は、回転方向の相対位置情報を表すものであり、例えばパルスのパターンで構成される。また、例えば、第１のＩＮＣパターン３１は、上記絶対位置情報の内挿用に用いられたり、回転方向の算出に用いられる。   In the present embodiment, the second encoder 12 of the detection unit 7 has the same configuration as the first encoder 11. Here, the configuration of the first encoder 11 will be described representatively. The first ABS pattern 32 of the first scale 23 represents absolute position information in the rotation direction, and is composed of a predetermined number of M-sequence codes, for example. The first INC pattern 31 represents relative position information in the rotation direction, and is constituted by a pulse pattern, for example. Further, for example, the first INC pattern 31 is used for interpolation of the absolute position information or is used for calculation of the rotation direction.

第１のＡＢＳパターン３２と第１のＩＮＣパターン３１は、それぞれ、符合が１（Ｈ）となる光の反射部と、符合が０（Ｌ）となる光の吸収部とを有する。光の反射部は、例えば、金、アルミニウム、クロム、銅等の反射率が高い部材で形成される。光の吸収部は、例えば、黒色塗料が塗布された層、黒色アルマイト層、めっき層（例、ニッケルめっき層）、酸化クロム層等の光を吸収する層で形成される。   Each of the first ABS pattern 32 and the first INC pattern 31 has a light reflecting portion whose sign is 1 (H) and a light absorbing portion whose sign is 0 (L). The light reflecting portion is formed of a member having a high reflectivity such as gold, aluminum, chromium, or copper. The light absorbing portion is formed of a layer that absorbs light, such as a layer coated with a black paint, a black alumite layer, a plating layer (eg, nickel plating layer), a chromium oxide layer, or the like.

図３に示す第１エンコーダ１１は、第１受光部２７を制御するとともに第１受光部２７からの信号を処理する第１信号処理部３５を有する。本実施形態の第１信号処理部３５は、増幅部や二値化部、フィルタ部、Ａ／Ｄ変換部、演算処理部等を含む。第１信号処理部３５は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の半導体装置（演算回路）により構成される。第１信号処理部３５は、各種処理を実行させるプログラムが実装されたコンピュータシステムにより構成されていてもよい。   The first encoder 11 shown in FIG. 3 includes a first signal processing unit 35 that controls the first light receiving unit 27 and processes a signal from the first light receiving unit 27. The first signal processing unit 35 of the present embodiment includes an amplification unit, a binarization unit, a filter unit, an A / D conversion unit, an arithmetic processing unit, and the like. The first signal processing unit 35 is configured by a semiconductor device (arithmetic circuit) such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). The first signal processing unit 35 may be configured by a computer system in which a program for executing various processes is installed.

第１信号処理部３５は、第１受光部２７に所定のタイミングで入射した光の光量等の情報を第１受光部２７から受信することができる。第１信号処理部３５は、第１のＡＢＳパターン３２で反射した光に関する第１受光部２７の検出結果と、第１のＡＢＳパターン３２の符合とを照合することによって、第１のＡＢＳパターン３２の回転位置、すなわちモータ軸４の回転位置を検出することができる。   The first signal processing unit 35 can receive information such as the amount of light incident on the first light receiving unit 27 at a predetermined timing from the first light receiving unit 27. The first signal processing unit 35 collates the detection result of the first light receiving unit 27 with respect to the light reflected by the first ABS pattern 32 with the sign of the first ABS pattern 32, so that the first ABS pattern 32. , That is, the rotational position of the motor shaft 4 can be detected.

また、第１信号処理部３５は、第１のＩＮＣパターン３１で反射した光に関して所定の時間間隔で検出した第１受光部２７の検出結果を比較することによって、所定の時間間隔における第１のＩＮＣパターン３１の回転位置の変化量、すなわちモータ軸４の回転方向を加味した回転速度を検出することができる。   Further, the first signal processing unit 35 compares the detection results of the first light receiving unit 27 detected at a predetermined time interval with respect to the light reflected by the first INC pattern 31, so that the first signal processing unit 35 at the predetermined time interval The amount of change in the rotational position of the INC pattern 31, that is, the rotational speed in consideration of the rotational direction of the motor shaft 4 can be detected.

第１信号処理部３５は、モータ軸の回転に関する回転情報、例えばモータ軸４の回転位置を示す情報と回転速度を示す情報の少なくとも一方を第１上位システム３６へ送信する。本実施形態において、第１上位システム３６は、制御部８の一部である。制御部８は、第１上位システム３６が第１信号処理部３５から受信した回転情報に基づいてモータ２を制御し、結果としてモータ軸４の回転情報（例、回転位置、回転数、回転速度等）を制御することができる。   The first signal processing unit 35 transmits at least one of rotation information related to the rotation of the motor shaft, for example, information indicating the rotation position of the motor shaft 4 and information indicating the rotation speed to the first host system 36. In the present embodiment, the first host system 36 is a part of the control unit 8. The control unit 8 controls the motor 2 based on the rotation information received from the first signal processing unit 35 by the first host system 36. As a result, the rotation information of the motor shaft 4 (eg, rotation position, rotation speed, rotation speed). Etc.) can be controlled.

また、第２エンコーダ１２は、第１信号処理部３５と同様の第２信号処理部３７を有し、出力軸５の回転情報を第２上位システム３８へ送信することができる。本実施形態において、第２上位システム３８は制御部８の一部であり、制御部８は、第２上位システム３８が第２信号処理部３７から受信した回転情報に基づいてモータ２を制御し、結果として出力軸５の回転情報（例、回転位置、回転数、回転速度等）を制御することができる。   The second encoder 12 includes a second signal processing unit 37 similar to the first signal processing unit 35, and can transmit the rotation information of the output shaft 5 to the second host system 38. In the present embodiment, the second host system 38 is a part of the control unit 8, and the control unit 8 controls the motor 2 based on the rotation information received from the second signal processing unit 37 by the second host system 38. As a result, the rotation information of the output shaft 5 (eg, rotation position, rotation speed, rotation speed, etc.) can be controlled.

なお、制御部８は、出力軸５の回転速度とモータ軸４の回転速度とのうちのの一方の回転速度、及び減速機６の変速比（減速比）を用いて、出力軸５の回転速度とモータ軸４の回転速度の他方の回転速度の推定値を算出することもできる。制御部８は、回転速度の推定値と計測値とを比較すること等で、第１エンコーダ１１の検出結果と第２エンコーダ１２の検出結果の整合性を調べること等もできる。このように、出力軸５の回転速度とモータ軸４の回転速度とのうちの一方の回転速度を用いて他方の回転速度を求めることもできるので、第１エンコーダ１１又は第２エンコーダ１２は、設けられていなくてもよい。また、駆動装置１は、第１信号処理部３５が制御部８の一部であって、第１エンコーダ１１が第１信号処理部３５を含んでいなくてもよい。   The control unit 8 rotates the output shaft 5 by using one of the rotation speed of the output shaft 5 and the rotation speed of the motor shaft 4 and the speed ratio (reduction ratio) of the speed reducer 6. An estimated value of the other of the speed and the rotational speed of the motor shaft 4 can also be calculated. The control unit 8 can also check the consistency between the detection result of the first encoder 11 and the detection result of the second encoder 12 by comparing the estimated value of the rotational speed and the measured value. As described above, since the rotation speed of one of the rotation speed of the output shaft 5 and the rotation speed of the motor shaft 4 can be obtained, the first encoder 11 or the second encoder 12 It may not be provided. In the driving apparatus 1, the first signal processing unit 35 may be a part of the control unit 8, and the first encoder 11 may not include the first signal processing unit 35.

ところで、減速機６は、ギヤあるいは軸受を潤滑するグリス等の潤滑剤や防錆剤等の流体（例、液体や気体）とともに使用されている。この流体は、モータ軸４の中空部１９を伝って、減速機６から検出部７へ向って流れる可能性がある。この流体が第１スケール２３又は第２スケール２８を濡らすと、検出部７の検出精度が低下する可能性がある。また、この流体が検出部７のスケール以外の構成要素に付着した場合にも検出部７の検出精度が低下する可能性がある。   By the way, the speed reducer 6 is used together with a lubricant (such as grease) for lubricating a gear or a bearing, or a fluid (eg, liquid or gas) such as a rust preventive. This fluid may flow through the hollow portion 19 of the motor shaft 4 toward the detection unit 7 from the speed reducer 6. If this fluid wets the first scale 23 or the second scale 28, the detection accuracy of the detection unit 7 may be reduced. Further, even when this fluid adheres to a component other than the scale of the detection unit 7, the detection accuracy of the detection unit 7 may be lowered.

これに対し、本実施形態に係る駆動装置１は、モータ軸４及び出力軸５が回転する回転状態において上記中空部１９を流れる流体を他端側から一端側に向けて排出する排出部（排出手段）を有している。   On the other hand, the drive device 1 according to the present embodiment has a discharge unit (discharge) that discharges the fluid flowing through the hollow portion 19 from the other end side to the one end side in a rotating state in which the motor shaft 4 and the output shaft 5 rotate. Means).

図４は第１実施形態の駆動装置１の要部を拡大して示す図である。図４に示すように本実施形態に係る排出部４２は、出力軸５の外面に設けられた溝５ａを有している。この溝５ａはモータ軸４の内面（中空部１９）に対して僅かな隙間を生じさせるようになっている。本実施形態に係る溝５ａは、例えば螺旋状からなるものである。このような螺旋状の溝５ａは駆動装置１の駆動に伴ってモータ軸４及び出力軸５が相対的に回転すると溝５ａ内の流体に対して減速機６側に排出する排出力を付与するようになっている。例えば、螺旋状の溝５ａは出力軸５の軸方向に直線的に形成される溝に比べて経路を長く取ることができるので、流体が検出部７側に流れる込むリスクを低減することができる。   FIG. 4 is an enlarged view showing a main part of the driving device 1 according to the first embodiment. As shown in FIG. 4, the discharge portion 42 according to the present embodiment has a groove 5 a provided on the outer surface of the output shaft 5. The groove 5a is adapted to generate a slight gap with respect to the inner surface (hollow portion 19) of the motor shaft 4. The groove 5a according to the present embodiment has, for example, a spiral shape. When the motor shaft 4 and the output shaft 5 are relatively rotated as the drive device 1 is driven, such a spiral groove 5a gives a discharge force for discharging the fluid in the groove 5a to the speed reducer 6 side. It is like that. For example, since the spiral groove 5a can take a longer path than the groove formed linearly in the axial direction of the output shaft 5, it is possible to reduce the risk of fluid flowing into the detection unit 7 side. .

上記溝５ａの形状は上述の螺旋状に限られず、モータ軸４及び出力軸５の回転に伴って流体を減速機６側に排出する排出力を付与するものであれば種々の形状を適用可能である。また、上記溝５ａは出力軸５の外面に沿って連続的に形成されていてもよいし、断続的に複数形成されていても構わない。複数の溝５ａを出力軸５の外面に沿って設ける場合、各溝５ａを同一の形状としても構わないし、異なる形状としても構わない。   The shape of the groove 5a is not limited to the above-described spiral shape, and various shapes can be applied as long as it provides a discharge force for discharging the fluid to the speed reducer 6 side as the motor shaft 4 and the output shaft 5 rotate. It is. Further, the groove 5a may be formed continuously along the outer surface of the output shaft 5, or a plurality of grooves 5a may be formed intermittently. In the case where the plurality of grooves 5a are provided along the outer surface of the output shaft 5, the grooves 5a may have the same shape or different shapes.

また、排出部４２は出力軸５の外面に直接溝を加工することで形成したものでもよいし、溝５ａが形成された別部材を出力軸５の外面に嵌合又は貼着等によって取り付けた構成であっても構わない。   Moreover, the discharge part 42 may be formed by processing a groove directly on the outer surface of the output shaft 5, or another member in which the groove 5 a is formed is attached to the outer surface of the output shaft 5 by fitting or sticking. It may be a configuration.

また、排出部４２は、出力軸５における少なくとも中空部１９に挿入される部分に設けられていれば良く、出力軸５の全体に設けられていても構わない。また、出力軸５の外面の一部のみに排出部４２を設ける場合、排出部４２は出力軸５における一端側（−Ｚ側）に設けるのが望ましく、これによれば流体の減速機６側から検出部７側への流れ込みを確実に防止することが可能となる。   Moreover, the discharge part 42 should just be provided in the part inserted in the hollow part 19 at least in the output shaft 5, and may be provided in the whole output shaft 5. FIG. When the discharge portion 42 is provided only on a part of the outer surface of the output shaft 5, the discharge portion 42 is preferably provided on one end side (−Z side) of the output shaft 5, and according to this, the fluid speed reducer 6 side is provided. Thus, it is possible to reliably prevent the flow from the flow to the detection unit 7 side.

本実施形態の駆動装置１は、モータ２が回転することでモータ軸４の回転が減速機６を介して出力軸５へと伝達され、モータ軸４及び出力軸５が所定方向に回転した状態となる。
このとき、減速機６から中空部１９に流れ出した流体は出力軸５の外面に設けられた排出部４２の溝５ａに入り込むが、溝５ａに入り込んだ流体は出力軸５がモータ軸４に対して相対的に回転することで図４に示したように減速機６側（−Ｚ方向）へと向かう排出力を付与することができる。従って、駆動装置１は、駆動時に溝５ａ内に入り込んだ流体が検出部７側へ流れ込むのを良好に防止（又は低減）できる。 In the driving device 1 of the present embodiment, the rotation of the motor shaft 4 is transmitted to the output shaft 5 via the speed reducer 6 as the motor 2 rotates, and the motor shaft 4 and the output shaft 5 are rotated in a predetermined direction. It becomes.
At this time, the fluid flowing out from the speed reducer 6 into the hollow portion 19 enters the groove 5 a of the discharge portion 42 provided on the outer surface of the output shaft 5, but the fluid that has entered the groove 5 a As shown in FIG. 4, it is possible to apply a discharging force toward the reduction gear 6 side (−Z direction). Therefore, the driving device 1 can satisfactorily prevent (or reduce) the fluid that has entered the groove 5a during driving from flowing into the detection unit 7 side.

なお、上記説明では、排出部４２を出力軸５の外面のみに設けた構成を例に説明したが、モータ軸４の一部或いは出力軸５及びモータ軸４の双方に排出部４２を設ける構成であっても構わない。図５、６は排出部４２の変形例に係る構成を示す図であり、図５は排出部４２がモータ軸４側に設けられた構成を示す図であり、図６は排出部４２が出力軸５及びモータ軸４の双方に設けられた構成を示す図である。   In the above description, the configuration in which the discharge unit 42 is provided only on the outer surface of the output shaft 5 has been described as an example. However, the configuration in which the discharge unit 42 is provided on a part of the motor shaft 4 or both the output shaft 5 and the motor shaft 4 It does not matter. 5 and 6 are diagrams showing a configuration according to a modified example of the discharge unit 42, FIG. 5 is a diagram showing a configuration in which the discharge unit 42 is provided on the motor shaft 4 side, and FIG. It is a figure which shows the structure provided in both the axis | shaft 5 and the motor shaft 4. FIG.

本変形例に係る排出部４２は、図５に示すようにモータ軸４の内面（中空部１９をなす面）に設けられた溝４ａを有している。溝４ａは出力軸５の外面に対して僅かな隙間を生じさせるようになっている。溝４ａは、例えば螺旋状からなるものである。このような螺旋状の溝４ａは、駆動装置１の駆動に伴ってモータ軸４及び出力軸５が相対的に回転すると、溝４ａ内の流体に対して減速機６側に排出させる排出力を付与できるようになっている。   As shown in FIG. 5, the discharge portion 42 according to this modification has a groove 4 a provided on the inner surface of the motor shaft 4 (the surface forming the hollow portion 19). The groove 4a generates a slight gap with respect to the outer surface of the output shaft 5. The groove 4a has, for example, a spiral shape. When the motor shaft 4 and the output shaft 5 rotate relatively with the driving of the driving device 1, the spiral groove 4 a has a discharge force that discharges the fluid in the groove 4 a to the speed reducer 6 side. It can be granted.

上記溝４ａの形状は上述の螺旋状に限られず、モータ軸４及び出力軸５の回転に伴って流体を他端側から一端側に向かって排出するものであれば種々の形状を適用可能である。また、上記溝４ａはモータ軸４の内面に沿って連続的に形成されていてもよいし、断続的に複数形成されていても構わない。複数の溝４ａをモータ軸４の内面に沿って設ける場合、各溝４ａを同一の形状としても構わないし、異なる形状としても構わない。   The shape of the groove 4a is not limited to the above-described spiral shape, and various shapes can be applied as long as the fluid is discharged from the other end side toward the one end side as the motor shaft 4 and the output shaft 5 rotate. is there. Further, the groove 4a may be formed continuously along the inner surface of the motor shaft 4, or a plurality of grooves 4a may be formed intermittently. When a plurality of grooves 4a are provided along the inner surface of the motor shaft 4, the grooves 4a may have the same shape or different shapes.

この構成においても、駆動装置１の駆動に際し、減速機６から中空部１９に流れ出した流体はモータ軸４の内面に設けられた溝４ａへと入り込むが、溝４ａに入り込んだ流体にはモータ軸４が出力軸５に対して相対的に回転することで減速機６側へと向かう排出力が付与される。従って、駆動装置１は、駆動時に溝４ａ内に入り込んだ流体が検出部７側へ流れ込むのを良好に防止（又は低減）することができる。   Also in this configuration, when the drive device 1 is driven, the fluid flowing out from the speed reducer 6 into the hollow portion 19 enters the groove 4a provided on the inner surface of the motor shaft 4, but the fluid entering the groove 4a As 4 rotates relative to the output shaft 5, a discharge force toward the reduction gear 6 is applied. Therefore, the drive device 1 can satisfactorily prevent (or reduce) the fluid that has entered the groove 4a during driving from flowing into the detection unit 7 side.

また、別の変形例に係る排出部４２は、図６に示すようにモータ軸４の内面に設けられた溝４ａ及び出力軸５の外面に設けられた溝５ａを有している。溝４ａが形成されたモータ軸４の内面及び溝５ａが形成された出力軸５の外面の間には僅かな隙間が生じている。   Moreover, the discharge part 42 which concerns on another modification has the groove | channel 4a provided in the inner surface of the motor shaft 4, and the groove | channel 5a provided in the outer surface of the output shaft 5, as shown in FIG. A slight gap is formed between the inner surface of the motor shaft 4 in which the groove 4a is formed and the outer surface of the output shaft 5 in which the groove 5a is formed.

溝４ａ，５ａは、駆動装置１の駆動に伴ってモータ軸４及び出力軸５が相対的に回転すると、溝４ａ，５ａ内の流体に対して減速機６側に排出させる排出力を付与できるようになっている。   When the motor shaft 4 and the output shaft 5 are relatively rotated as the drive device 1 is driven, the grooves 4a and 5a can apply a discharge force for discharging the fluid in the grooves 4a and 5a to the speed reducer 6 side. It is like that.

この構成においても、駆動装置１の駆動に際し、減速機６から中空部１９に流れ出した流体は溝４ａ，５ａへと入り込むが、溝４ａ、５ａに入り込んだ流体にはモータ軸４及び出力軸５が相対的に回転することで減速機６側へと向かう排出力が付与される。従って、駆動装置１は、駆動時に溝４ａ、５ａ内に入り込んだ流体が検出部７側へ流れ込むのを良好に防止（又は低減）することができる。   Also in this configuration, when the drive device 1 is driven, the fluid flowing out from the reduction gear 6 into the hollow portion 19 enters the grooves 4a and 5a, but the motor shaft 4 and the output shaft 5 are included in the fluid that has entered the grooves 4a and 5a. As a result of the relative rotation, a discharging force toward the reduction gear 6 is applied. Therefore, the driving device 1 can satisfactorily prevent (or reduce) the fluid that has entered the grooves 4a and 5a during driving from flowing into the detection unit 7 side.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態において第１実施形態と同様の構成要素については、第１実施形態と同じ符号を付してその説明を簡略化あるいは省略することがある。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and the description thereof may be simplified or omitted.

図７は第２実施形態の駆動装置の概略構成を示す図である。図８は駆動装置の要部の構成を示す平面図である。図７に示す駆動装置１は、モータ２と、ケーシング３と、モータ軸４と、出力軸５と、減速機６と、検出部７と、制御部８とを備える。   FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration of the driving apparatus of the second embodiment. FIG. 8 is a plan view showing a configuration of a main part of the driving device. The drive device 1 shown in FIG. 7 includes a motor 2, a casing 3, a motor shaft 4, an output shaft 5, a speed reducer 6, a detection unit 7, and a control unit 8.

本実施形態に係る出力軸５は、図７に示すようにモータ軸４のトルクが伝達される軸本体（軸部材）５０と、該軸本体５０の外面を覆った状態に設けられる円筒部材５１と、回転規制部５２と、を含んで構成される。回転規制部５２は、円筒部材５１における所定方向への回転動作を許容するとともに所定方向と反対の回転動作を規制するためのものであり、例えばラチェット機構により構成されるものである。ここで、所定方向とは、駆動装置１の駆動時に減速機６の回転動作により出力軸５が回転する方向を意味する。   As shown in FIG. 7, the output shaft 5 according to the present embodiment includes a shaft main body (shaft member) 50 to which the torque of the motor shaft 4 is transmitted, and a cylindrical member 51 provided so as to cover the outer surface of the shaft main body 50. And a rotation restricting portion 52. The rotation restricting portion 52 is for allowing a rotating operation of the cylindrical member 51 in a predetermined direction and restricting a rotating operation opposite to the predetermined direction, and is constituted by, for example, a ratchet mechanism. Here, the predetermined direction means a direction in which the output shaft 5 rotates by the rotation operation of the speed reducer 6 when the driving device 1 is driven.

回転規制部５２は、図８に示すように円筒部材５１の一端側（減速機６側）に設けられた係止部５２ａと、該係止部５２ａに形成された凹凸部５２ｂに係合する係合部５２ｃと、を含む。係合部５２ｃは円筒部材５１が一方向に移動する場合は凹凸部５２ｂを乗り越えるものの、円筒部材５１が他方向に回転した場合は凹凸部５２ｂを乗り越えず円筒部材５１の動きを係止するようになっている。回転規制部５２は、出力軸５の軸本体５０が所定方向に回転する際、軸本体５０とともに円筒部材５１を所定方向に回転させるようになっている。一方、回転規制部５２は、出力軸５の軸本体５０が所定方向と反対に回転する際、円筒部材５１が軸本体５０と回転するのを規制するようになっている。   As shown in FIG. 8, the rotation restricting portion 52 engages with a locking portion 52a provided on one end side (the reduction gear 6 side) of the cylindrical member 51, and an uneven portion 52b formed on the locking portion 52a. Engaging portion 52c. The engaging portion 52c gets over the uneven portion 52b when the cylindrical member 51 moves in one direction, but does not get over the uneven portion 52b when the cylindrical member 51 rotates in the other direction so as to lock the movement of the cylindrical member 51. It has become. When the shaft main body 50 of the output shaft 5 rotates in a predetermined direction, the rotation restricting portion 52 rotates the cylindrical member 51 together with the shaft main body 50 in the predetermined direction. On the other hand, the rotation restricting portion 52 restricts the cylindrical member 51 from rotating with the shaft main body 50 when the shaft main body 50 of the output shaft 5 rotates in the direction opposite to the predetermined direction.

本実施形態においては、円筒部材５１の外周面に排出部６０が設けられており、排出部６０は円筒部材５１の外面に設けられた溝５１ａを有している。この溝５１ａはモータ軸４の内面に対して僅かな隙間を生じさせるようになっている。本実施形態に係る溝５１ａは、第１実施形態に係る溝４ａと同様に例えば螺旋状からなるものである。   In the present embodiment, the discharge portion 60 is provided on the outer peripheral surface of the cylindrical member 51, and the discharge portion 60 has a groove 51 a provided on the outer surface of the cylindrical member 51. The groove 51 a is configured to generate a slight gap with respect to the inner surface of the motor shaft 4. The groove 51a according to the present embodiment has, for example, a spiral shape, like the groove 4a according to the first embodiment.

このような構成に基づき、駆動装置１は、モータ２で発生するトルクによってモータ軸４を回転させ、モータ軸４の回転を減速機６により減速させた回転速度で、出力軸５を所定方向に回転させるようになっており、このとき円筒部材５１が出力軸５とともに所定方向に回転するようになっている。   Based on such a configuration, the driving device 1 rotates the motor shaft 4 by the torque generated by the motor 2 and rotates the output shaft 5 in a predetermined direction at a rotational speed obtained by reducing the rotation of the motor shaft 4 by the speed reducer 6. At this time, the cylindrical member 51 is rotated together with the output shaft 5 in a predetermined direction.

溝５１ａが設けられた円筒部材５１は、駆動装置１の駆動に伴って出力軸５が所定方向に回転すると軸本体５０とともに回転し、円筒部材５１及びモータ軸４が相対的に回転した状態となる。これにより溝５１ａ内の流体には減速機６側へと向かう排出力が付与されるようになっている。   The cylindrical member 51 provided with the groove 51a rotates together with the shaft body 50 when the output shaft 5 rotates in a predetermined direction as the driving device 1 is driven, and the cylindrical member 51 and the motor shaft 4 are relatively rotated. Become. As a result, the fluid in the groove 51a is given a discharge force toward the speed reducer 6 side.

上記溝５１ａの形状は上述の螺旋状に限られず、モータ軸４及び出力軸５の回転に伴って流体を減速機６側に排出する排出力を付与するものであれば種々の形状を適用可能である。また、上記溝５１ａは円筒部材５１の外周面に沿って連続的に形成されていてもよいし、断続的に複数形成されていても構わない。複数の溝５１ａを円筒部材５１の外周面に沿って設ける場合、各溝５１ａを同一の形状としても構わないし、異なる形状としても構わない。   The shape of the groove 51a is not limited to the above-described spiral shape, and various shapes can be applied as long as they provide a discharge force for discharging the fluid to the speed reducer 6 side as the motor shaft 4 and the output shaft 5 rotate. It is. Further, the groove 51a may be formed continuously along the outer peripheral surface of the cylindrical member 51, or a plurality of grooves 51a may be formed intermittently. When providing the some groove | channel 51a along the outer peripheral surface of the cylindrical member 51, each groove | channel 51a may be made into the same shape, and it is good also as a different shape.

また、排出部６０は円筒部材５１の外周面に直接溝を加工することで形成したものでもよいし、溝５１ａが形成された別部材を円筒部材５１の外周面に嵌合又は貼着等することで取り付けた構成であっても構わない。   Moreover, the discharge part 60 may be formed by directly machining a groove on the outer peripheral surface of the cylindrical member 51, or another member in which the groove 51a is formed is fitted or stuck to the outer peripheral surface of the cylindrical member 51. You may be the structure attached by this.

また、排出部６０は、円筒部材５１における少なくとも中空部１９に挿入される部分に設けられていれば良く、円筒部材５１の全体に設けられていても構わない。また、円筒部材５１の一部のみに排出部６０を設ける場合、排出部６０は円筒部材５１における一端側（−Ｚ側）に設けるのが望ましく、これによれば流体の減速機６側から検出部７側への流れ込みを確実に防止することが可能となる。また、図５（ｂ）に示した変形例のように、排出部６０としてモータ軸４の内面に設けられた溝４ａを含んだ構成を採用しても構わない。   Moreover, the discharge part 60 should just be provided in the part inserted in the hollow part 19 at least in the cylindrical member 51, and may be provided in the whole cylindrical member 51. FIG. When the discharge part 60 is provided only in a part of the cylindrical member 51, the discharge part 60 is preferably provided on one end side (−Z side) of the cylindrical member 51. According to this, the detection is performed from the fluid speed reducer 6 side. It is possible to reliably prevent the flow into the portion 7 side. Further, as in the modification shown in FIG. 5B, a configuration including a groove 4 a provided on the inner surface of the motor shaft 4 as the discharge portion 60 may be adopted.

本実施形態の駆動装置１は、モータ２が回転することでモータ軸４の回転が減速機６を介して出力軸５へと伝達され、モータ軸４及び出力軸５が所定方向に回転した状態となる。このとき、円筒部材５１が出力軸５と一体的に所定方向に回転する。   In the driving device 1 of the present embodiment, the rotation of the motor shaft 4 is transmitted to the output shaft 5 via the speed reducer 6 as the motor 2 rotates, and the motor shaft 4 and the output shaft 5 are rotated in a predetermined direction. It becomes. At this time, the cylindrical member 51 rotates integrally with the output shaft 5 in a predetermined direction.

よって、減速機６から中空部１９に流れ出した流体は円筒部材５１の外周面に設けられた排出部６０の溝５１ａに入り込むが、溝５１ａに入り込んだ流体は円筒部材５１がモータ軸４に対して相対的に回転することで減速機６側へと向かう排出力を付与することができる。従って、駆動装置１は、駆動時に溝５１ａ内に入り込んだ流体が検出部７側へ流れ込むのを良好に防止（又は低減）できる。   Therefore, the fluid flowing out from the speed reducer 6 into the hollow portion 19 enters the groove 51 a of the discharge portion 60 provided on the outer peripheral surface of the cylindrical member 51, but the fluid that has entered the groove 51 a has the cylindrical member 51 with respect to the motor shaft 4. Thus, it is possible to apply a discharge force toward the reduction gear 6 side by relatively rotating. Therefore, the driving device 1 can satisfactorily prevent (or reduce) the fluid that has entered the groove 51a during driving from flowing into the detection unit 7 side.

また、本実施形態に係る駆動装置１は、例えば軸本体５０が所定方向と反対側に回転する場合、円筒部材５１は回転規制部５２によって軸本体５０とともに回転することが規制される。このように円筒部材５１が回転しないため、円筒部材５１の外周面に設けられた排出部６０が流体の排出方向と逆方向に回転することが防止される。よって、排出部６０所定方向と反対に回転することで溝５１ａ内の流体が検出部７側に流れ込むのを防止できる。   In the driving device 1 according to the present embodiment, for example, when the shaft main body 50 rotates in the direction opposite to the predetermined direction, the rotation of the cylindrical member 51 with the shaft main body 50 is restricted by the rotation restricting portion 52. Since the cylindrical member 51 does not rotate in this way, the discharge portion 60 provided on the outer peripheral surface of the cylindrical member 51 is prevented from rotating in the direction opposite to the fluid discharge direction. Therefore, it can prevent that the fluid in the groove | channel 51a flows into the detection part 7 side by rotating opposite to the discharge part 60 predetermined direction.

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。図９は、第３実施形態のロボット装置の概略構成を示す図である。図９に示すロボット装置１００は、末節部１０１と、中節部１０２と、末節部１０１と中節部１０２とを接続する関節部１０３とを備える。ロボット装置１００は、中節部１０２で発生した動力で末節部１０１を動かすことによって、各種処理を実行することができる。なお、上記実施形態で説明した駆動装置は、ロボット装置１００のアーム部を駆動する駆動部として用いてもよい。 (Third embodiment)
Next, a third embodiment will be described. FIG. 9 is a diagram illustrating a schematic configuration of the robot apparatus according to the third embodiment. The robot apparatus 100 shown in FIG. 9 includes a terminal node 101, a middle node 102, and a joint 103 that connects the terminal node 101 and the middle node 102. The robot apparatus 100 can execute various processes by moving the end node 101 with the power generated in the middle node 102. The driving device described in the above embodiment may be used as a driving unit that drives the arm unit of the robot apparatus 100.

中節部１０２は、上記の実施形態で説明した駆動装置１０４（例、駆動装置１）と、駆動装置１０４を収容する筐体１０５と、駆動装置１０４の出力軸と接続された回転軸部材１０６と、回転軸部材１０６に固定された第１歯車１０７とを有する。回転軸部材１０６は、駆動装置１０４の出力軸の一部でもよい。第１歯車１０７は、例えばベベルギヤである。関節部１０３は、筐体１０５に基端が固定されて筐体１０５から突出する支持部１０８と、支持部１０８に固定されて支持された軸部１０９と、軸部１０９に回転可能に取り付けられた第２歯車１１０を有する。軸部１０９は、末節部１０１の一部である接続部１１１を貫通しており、末節部１０１を軸部１０９のまわりで回転可能なように、末節部１０１を支持している。第２歯車１１０は、末節部１０１の接続部１１１に固定されている。第２歯車１１０は、例えばベベルギヤであり、第１歯車１０７と噛み合わされている。   The middle joint portion 102 includes the driving device 104 (for example, the driving device 1) described in the above embodiment, a housing 105 that houses the driving device 104, and a rotary shaft member 106 that is connected to the output shaft of the driving device 104. And a first gear 107 fixed to the rotating shaft member 106. The rotating shaft member 106 may be a part of the output shaft of the driving device 104. The first gear 107 is, for example, a bevel gear. The joint portion 103 is fixedly attached to the housing 105 and has a support portion 108 protruding from the housing 105, a shaft portion 109 fixed and supported by the support portion 108, and a shaft portion 109 rotatably attached to the joint portion 103. The second gear 110 is provided. The shaft portion 109 penetrates the connecting portion 111 that is a part of the end node portion 101, and supports the end node portion 101 so that the end node portion 101 can rotate around the shaft portion 109. The second gear 110 is fixed to the connection portion 111 of the end node portion 101. The second gear 110 is a bevel gear, for example, and meshes with the first gear 107.

本実施形態のロボット装置１００は、駆動装置１０４の駆動によって回転軸部材１０６が回転し、回転軸部材１０６と一体的に第１歯車１０７が回転する。第１歯車１０７が回転すると、第１歯車１０７の回転が第２歯車１１０に伝達され、第２歯車１１０が回転する。第２歯車１１０が回転すると、接続部１１１が回転することによって、末節部１０１が軸部１０９を中心に回転する。本実施形態のロボット装置１００は、駆動装置１０４の回転数制御の低下が抑制されているので、末節部１０１の動作を高精度に制御することができる。   In the robot apparatus 100 of this embodiment, the rotation shaft member 106 is rotated by driving of the drive device 104, and the first gear 107 is rotated integrally with the rotation shaft member 106. When the first gear 107 rotates, the rotation of the first gear 107 is transmitted to the second gear 110, and the second gear 110 rotates. When the second gear 110 rotates, the connecting portion 111 rotates, so that the end node portion 101 rotates around the shaft portion 109. Since the robot apparatus 100 according to the present embodiment suppresses a decrease in the rotational speed control of the driving device 104, the operation of the terminal node 101 can be controlled with high accuracy.

本発明の適用範囲は、上記の実施形態に限定されない。上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、上記の実施形態で説明した要件の１以上を用いない場合もある。   The scope of application of the present invention is not limited to the above embodiment. The requirements described in the above embodiments can be combined as appropriate. In addition, one or more of the requirements described in the above embodiments may not be used.

１・・・駆動装置、２・・・モータ（駆動部）、４・・・モータ軸（第１軸部材）、４ａ…溝、５・・・出力軸（第２軸部材）、５ａ…溝、６・・・減速機（動力伝達部）、７・・・検出部、１９・・中空部、４２、６０…排出部、５０…軸本体（軸部材）、５１…円筒部材、５２…回転規制部、１００・・・ロボット装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Drive device, 2 ... Motor (drive part), 4 ... Motor shaft (first shaft member), 4a ... groove, 5 ... Output shaft (second shaft member), 5a ... groove , 6 ... Reducer (power transmission part), 7 ... detection part, 19 ... hollow part, 42, 60 ... discharge part, 50 ... shaft main body (shaft member), 51 ... cylindrical member, 52 ... rotation Regulatory part, 100 ... robot apparatus

Claims (7)

中空部が形成された第１軸部材と、
前記第１軸部材の前記中空部に挿入される第２軸部材と、
前記第１軸部材を回転軸まわりに回転させる駆動部と、
前記中空部に対して前記回転軸の一端側に配置され、前記第１軸部材及び前記第２軸部材に連結された動力伝達部と、
前記中空部に対して前記回転軸の他端側に配置され、前記第１軸部材と前記第２軸部材との少なくとも一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、
前記第１軸部材又は前記第２軸部材の少なくとも一部に配置され、前記第１軸部材又は前記第２軸部材が回転される回転状態によって少なくとも前記中空部を流れる流体を前記他端側から前記一端側に向けて排出する排出部とを備える
ことを特徴とする駆動装置。 A first shaft member formed with a hollow portion;
A second shaft member inserted into the hollow portion of the first shaft member;
A drive unit for rotating the first shaft member around a rotation axis;
A power transmission portion disposed on one end side of the rotation shaft with respect to the hollow portion and connected to the first shaft member and the second shaft member;
A detector that is disposed on the other end side of the rotation shaft with respect to the hollow portion, and detects information related to rotation of at least one of the first shaft member and the second shaft member;
The fluid that is disposed on at least a part of the first shaft member or the second shaft member and that flows through at least the hollow portion according to a rotation state in which the first shaft member or the second shaft member is rotated from the other end side. A drive unit comprising: a discharge unit that discharges toward the one end side. 前記排出部は、前記中空部を構成する前記第１軸部材の内面及び前記中空部に挿入される前記第２軸部材の外面の少なくとも一方に設けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。 The said discharge | emission part is provided in at least one of the inner surface of the said 1st shaft member which comprises the said hollow part, and the outer surface of the said 2nd shaft member inserted in the said hollow part. Drive device. 前記排出部は、前記第１軸部材と前記第２軸部材とのうち少なくとも一方を用いて、前記回転軸の軸方向に沿った所定の一方向に前記流体を排出する手段を有する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駆動装置。 The discharge unit includes means for discharging the fluid in a predetermined direction along an axial direction of the rotation shaft using at least one of the first shaft member and the second shaft member. The drive device according to claim 1 or 2. 前記第２軸部材は、前記第１軸部材のトルクが伝達される軸部材と、該軸部材の外面を覆った状態に設けられる円筒部材と、前記円筒部材における前記所定方向への回転動作を許容するとともに前記所定方向と反対の回転動作を規制する回転規制部と、を含み、
前記排出部が前記円筒部材の外周面に設けられている
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駆動装置。 The second shaft member includes a shaft member to which torque of the first shaft member is transmitted, a cylindrical member provided in a state of covering an outer surface of the shaft member, and a rotation operation in the predetermined direction in the cylindrical member. A rotation restricting portion that permits and restricts the rotation operation opposite to the predetermined direction, and
The drive unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the discharge portion is provided on an outer peripheral surface of the cylindrical member. 前記排出部は、螺旋状の溝から構成される
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駆動装置。 The drive unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the discharge unit includes a spiral groove. 前記検出部は、前記駆動部に対して前記第１軸部材の前記他端側の部分及び前記駆動部に対して前記第２軸部材の前記他端側の部分のうちの少なくとも一方に設けられた指標部と、前記指標部を介した光を受光する受光部と、を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駆動装置。 The detection unit is provided in at least one of a portion on the other end side of the first shaft member with respect to the drive unit and a portion on the other end side of the second shaft member with respect to the drive unit. The drive device according to any one of claims 1 to 5, further comprising: an indicator portion; and a light receiving portion that receives light via the indicator portion. 軸部材と、
前記軸部材を駆動する請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動装置とを備える
ことを特徴とするロボット装置。 A shaft member;
A robot apparatus comprising: the drive device according to claim 1 that drives the shaft member.
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