JP2012253200A - Arithmetic device, component mounting device, and program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology of lowering the abnormality occurrence rate in a component mounting device.SOLUTION: The component mounting device(arithmetic device) performs processing(s1) for acquiring or calculating the state parameter values representing the distance between a nozzle and a component during the suction operation, processing(s2) for calculating the value of variation in the state parameters, and processing(s7) for correcting the parameter value of the suction position of a nozzle to a position near the component in a form including the Z direction when the value of variation exceeds a first threshold(s3). The component mounting device(arithmetic device) performs such a correction as to prolong the stop time of the nozzle(s8), or to slow down the operation speed of the nozzle(S9).

Description

本発明は、電子機器の生産に係わる、部品（電子部品）を基板（回路基板）に実装する装置（部品実装装置）等の技術に関し、特に、部品実装装置の部位（ヘッドや吸着ノズル等）の動作制御の設定のパラメータ値を算出・決定・修正するための演算（情報処理）を行う技術に関する。   The present invention relates to a technology for mounting a component (electronic component) on a circuit board (circuit board), etc. related to the production of electronic equipment, and in particular, a part of the component mounting device (head, suction nozzle, etc.). The present invention relates to a technique for performing calculation (information processing) for calculating, determining, and correcting parameter values for setting operation control.

部品実装装置は、部品供給装置（フィーダ）に保持されている部品を、内部が減圧された吸着ノズル（以下「ノズル」ともいう）で吸着して、基板の所定の位置に搬送して装着する（以下、吸着と装着を含めて実装と呼ぶ）。部品実装装置に関し、重力方向に交差（斜めでもよい）する方向をＸ，Ｙ方向（Ｘ−Ｙ平面）とし、Ｘ，Ｙ方向（Ｘ−Ｙ平面）に垂直に交差する方向をＺ方向とする。この場合、部品実装装置は、上記装着動作の際、ノズル（ノズルを備えるヘッド等）を、Ｘ，Ｙ方向及びＺ方向で移動させることでフィーダに保持された部品（吸着対象）の近くの位置（所定のＸ，Ｙ，Ｚ位置）に移動させ、所定の時間だけ停止させてノズルの内部を減圧することによって部品を吸着させ、ノズルに部品を吸着した状態で所定の動作速度にてＸ，Ｙ方向及びＺ方向に移動させることによって、部品を基板の所定の位置に装着する。   The component mounting apparatus sucks a component held by a component supply device (feeder) with a suction nozzle (hereinafter also referred to as “nozzle”) whose pressure is reduced, and transports and mounts the component to a predetermined position on the substrate. (Hereinafter referred to as mounting including suction and mounting). With respect to the component mounting apparatus, the direction intersecting with the gravity direction (may be oblique) is defined as the X, Y direction (XY plane), and the direction perpendicular to the X, Y direction (XY plane) is defined as the Z direction. . In this case, in the mounting operation, the component mounting apparatus moves a nozzle (a head equipped with a nozzle or the like) in the X, Y, and Z directions to move the position near the component (suction target) held by the feeder. It is moved to (predetermined X, Y, Z position), stopped for a predetermined time, and the inside of the nozzle is depressurized to adsorb the component, and with the component adsorbed to the nozzle, X, The component is mounted at a predetermined position on the board by moving in the Y direction and the Z direction.

先行技術例として、特開２００２−０５０８９６号公報（特許文献１）がある。特許文献１には、部品吸着時のノズルのＸ，Ｙ方向の位置を設定する技術が記載されている。この技術では、部品吸着後にノズル及びノズルに把持された部品を撮像し、部品の目標把持位置とノズルの実際の把持位置との差分を算出し、差分に比例する値だけ、部品吸着時のノズルのＸ，Ｙ方向の位置を修正する。   There exists Unexamined-Japanese-Patent No. 2002-050896 (patent document 1) as a prior art example. Patent Document 1 describes a technique for setting the positions of the nozzles in the X and Y directions at the time of component suction. In this technology, after picking up the part, the nozzle and the part gripped by the nozzle are imaged, the difference between the target gripping position of the part and the actual gripping position of the nozzle is calculated, and the nozzle at the time of picking up the part by a value proportional to the difference Correct the position in the X and Y directions.

特開２００２−０５０８９６号公報JP 2002-050896 A

上記のような部品実装装置では、フィーダに搭載・保持されている部品の位置や、部品の形状・重量などに応じて、ノズルの吸着時の位置や、ノズルの吸着時の停止時間や、ノズルの吸着後の動作速度などを、適切に設定する必要があると考える。   In the component mounting apparatus as described above, the position at the time of suction of the nozzle, the stop time at the time of suction of the nozzle, the nozzle according to the position of the part mounted / held on the feeder, the shape / weight of the part, etc. I think that it is necessary to appropriately set the operation speed after the adsorption.

例えば、部品の搭載位置がＺ方向のノズル停止位置（部品の少し上）に対して反対側の方の位置にズレた場合（例えば部品を搭載するフィーダ（凹部）がＺ方向で少し下にズレた場合）には、部品とノズルとの距離が大きくなり、部品をノズルに適切に吸着することができにくくなる（図５）。これにより、部品を傾いた状態で吸着するといった異常や、部品を吸着できないといった異常が発生してしまう。このような場合には、例えば、ノズルの吸着位置（停止位置）をＺ方向の部品に近い位置に移動させることが必要になると考える。   For example, when the mounting position of a component is shifted to the position opposite to the nozzle stop position in the Z direction (slightly above the component) (for example, the feeder (recess) on which the component is mounted is shifted slightly downward in the Z direction). In this case, the distance between the component and the nozzle becomes large, and it becomes difficult to properly adsorb the component to the nozzle (FIG. 5). As a result, an abnormality such that the component is sucked in a tilted state or an abnormality such that the component cannot be sucked occurs. In such a case, for example, it is considered necessary to move the suction position (stop position) of the nozzle to a position close to the component in the Z direction.

また例えば、ノズルに関する圧力制御機構が劣化した場合には、ノズルの内部が減圧されるまでに時間がかかるため、十分にノズルの内部が減圧されない状態でノズルが動作してしまい、部品を傾いて吸着するといった異常や、部品を吸着できないといった異常が発生してしまう。このような場合には、例えば、ノズル内部が十分に減圧されるように、ノズルの部品吸着時の停止時間を増加させたり、ノズル内部の減圧状況に応じて動作速度（ノズル・ヘッド等の移動時の速度）を低下させたりすることが必要となると考える。   Also, for example, when the pressure control mechanism related to the nozzle deteriorates, it takes time until the inside of the nozzle is depressurized. Therefore, the nozzle operates in a state where the inside of the nozzle is not sufficiently depressurized, and the parts are tilted. Abnormalities such as adsorbing and abnormalities such as inability to adsorb parts occur. In such a case, for example, the stop time at the time of suction of the nozzle parts is increased so that the inside of the nozzle is sufficiently decompressed, or the operation speed (movement of the nozzle / head, etc. is changed depending on the decompression state inside the nozzle. I think it is necessary to reduce the speed of time).

上記のような異常の発生率を下げるためには、ノズルによる部品の吸着の際の位置や停止時間や動作速度などを例えば演算により算出して適切に設定（修正）することが必要になると考える。   In order to reduce the occurrence rate of the abnormality as described above, it is necessary to appropriately set (correct) the position, stop time, operation speed, and the like at the time of suction of the component by the nozzle, for example, by calculation. .

先行技術例では以下のような問題点がある。前記特許文献１の技術では、部品吸着時のノズルのＸ，Ｙ方向位置を設定する。しかしながら、この技術では、Ｚ方向のノズル位置を設定する方法や、部品吸着時のノズルの停止時間を設定する方法、等を提供（開示）していない。   The prior art examples have the following problems. In the technique of Patent Document 1, the position of the nozzle in the X and Y directions during component suction is set. However, this technique does not provide (disclosure) a method for setting the nozzle position in the Z direction, a method for setting the nozzle stop time during component suction, and the like.

そのため、例えばノズルのＺ方向位置を低下させて部品とノズルを接近・接触させることや、ノズルを部品に押し込むことによって、異常発生率を低下させることができる場合であっても、特許文献１の技術では、Ｚ方向のノズル位置を適切な値に設定できないので、異常発生率を低下させることができない。また、部品吸着時のノズルの停止時間を長くすることによって、異常発生率を低下させることができる場合であっても、特許文献１の技術では、ノズルの停止時間を適切な値に設定できないので、異常発生率を低下させることができない。   Therefore, for example, even if the abnormality occurrence rate can be reduced by lowering the position of the nozzle in the Z direction so that the component and the nozzle are brought into close contact with each other or by pushing the nozzle into the component, According to the technology, since the nozzle position in the Z direction cannot be set to an appropriate value, the abnormality occurrence rate cannot be reduced. Further, even if the abnormality occurrence rate can be reduced by increasing the nozzle stop time during component suction, the technique of Patent Document 1 cannot set the nozzle stop time to an appropriate value. Unable to reduce the rate of occurrence of abnormalities.

なお、特許文献１等の先行技術例では、把持位置の平均値がある程度ずれたときに把持位置（Ｘ，Ｙ方向）の修正を行うことまでは開示されているが、本発明のように把持位置のバラつき度合いが大きいときにＺ方向を含む位置や停止時間や動作速度などを修正することは開示されていない。   Prior art examples such as Patent Document 1 disclose that the gripping position (X and Y directions) is corrected when the average value of the gripping position deviates to some extent, but gripping is performed as in the present invention. It is not disclosed that the position including the Z direction, the stop time, the operation speed, and the like are corrected when the degree of position variation is large.

以上を鑑み、本発明の主な目的（課題）は、部品実装装置に係わり、部品吸着時のノズルのＺ方向を含む位置や停止時間や動作速度などを好適に算出・決定・修正することにより、異常発生率を低下させることができる技術を提供することである。   In view of the above, the main object (problem) of the present invention relates to a component mounting apparatus, and preferably calculates, determines, and corrects the position including the Z direction of the nozzle at the time of component suction, the stop time, and the operation speed. It is to provide a technique capable of reducing the abnormality occurrence rate.

上記目的を達成するため、本発明の代表的な形態は、部品実装装置の動作制御の設定（動作制御方法）の情報（パラメータ値）を算出・決定・修正するための演算（情報処理）を行う演算装置、当該演算装置を備える部品実装装置、及び当該演算装置での処理を実行させるプログラム、等であって、以下に示す構成を有することを特徴とする。   In order to achieve the above object, a typical embodiment of the present invention performs operations (information processing) for calculating, determining, and correcting information (parameter values) of operation control setting (operation control method) of a component mounting apparatus. An arithmetic device to be performed, a component mounting device including the arithmetic device, a program for executing processing in the arithmetic device, and the like, having the following configuration.

本形態の演算装置は、ノズルによる部品の吸着の際の位置などのバラつきが大きい場合に上記設定の情報の修正を行う機能を備える。本機能の処理では、従来とは異なる入力情報（Ｚ方向を含むノズルの吸着位置など）を用い、従来とは異なる処理（バラつき値の算出や判定など）を行い、従来とは異なる出力情報（Ｚ方向を含むノズルの吸着位置、停止時間、動作速度など）を得る。本演算装置は、上記機能を用いて、部品実装装置の実装動作（吸着動作と装着動作を含む）の設定に関する好適な修正を行うことにより、異常発生率を低下させる。   The arithmetic device of this embodiment has a function of correcting the setting information when there is a large variation in the position or the like at the time of suction of a component by the nozzle. The processing of this function uses different input information (such as the suction position of the nozzle including the Z direction), performs different processing (such as calculation and determination of variation values), and outputs output information ( The nozzle suction position including the Z direction, stop time, operation speed, etc.) are obtained. The arithmetic device uses the above function to reduce the abnormality occurrence rate by making a suitable correction related to the setting of the mounting operation (including the suction operation and the mounting operation) of the component mounting apparatus.

本形態の部品実装装置は、部品を供給する供給装置と、部品を吸着するノズルを含む装着装置と、設定の情報に従って、部品をノズルにより吸着する吸着動作、及びノズルにより吸着した部品を基板へ装着する装着動作を含む、実装動作における、供給装置及び装着装置を含む各部位の動作を制御する全体制御装置と、吸着動作の際のノズル及び部品に関する状態を検出する検出装置と、を備える。部品実装装置は、供給装置の所定の部品の位置に対応する所定の吸着位置（停止位置）に装着装置のノズルをＸ，Ｙ，Ｚ方向で移動させて当該ノズルにより当該部品を吸着させ、当該部品を吸着したノズルをＸ，Ｙ，Ｚ方向で移動させて当該部品を基板の所定の位置に装着させる。ノズルを供給装置の部品の搭載面に対して垂直に近づける又は遠ざける方向をＺ方向とし、Ｚ方向に垂直な平面の方向をＸ，Ｙ方向とする。   The component mounting apparatus according to the present embodiment includes a supply device that supplies components, a mounting device that includes a nozzle that sucks the components, a suction operation that sucks the components according to the setting information, and a component that is sucked by the nozzles to the substrate. And an overall control device that controls the operation of each part including the supply device and the mounting device in the mounting operation, including the mounting operation to be mounted, and a detection device that detects a state related to the nozzles and components during the suction operation. The component mounting device moves the nozzle of the mounting device to the predetermined suction position (stop position) corresponding to the position of the predetermined component of the supply device in the X, Y, and Z directions, sucks the component by the nozzle, The nozzle that sucks the component is moved in the X, Y, and Z directions, and the component is mounted at a predetermined position on the board. The direction in which the nozzle is moved closer to or away from the mounting surface of the component of the supply device is defined as the Z direction, and the plane direction perpendicular to the Z direction is defined as the X and Y directions.

本形態の演算装置は、上記修正のための算出処理を行う演算制御部と、当該算出処理に用いるデータ情報を記憶する記憶部と、を有する。記憶部に、吸着結果情報と、バラつき情報と、閾値情報と、を記憶する。吸着結果情報は、部品実装装置による吸着動作の結果（実績）を示す情報を含む。バラつき情報は、把持位置（吸着動作においてノズルが部品を把持する位置）などのバラつきを示す情報を含む。閾値情報は、バラつきの度合いを判定するための閾値を含む。演算装置は、例えば部品実装装置の検出装置を用いてノズル及び部品に関する状態を取得する。演算制御部は、記憶部の情報をもとに、（１）吸着動作の際のノズルと部品との距離ないし相対位置を表す状態パラメータをＺ方向を含む形式で取得または算出し当該情報（距離ＫＺや把持位置ＨＸ，ＨＹ）を吸着結果情報に格納する第１の処理と、（２）吸着結果情報による複数回（実績）の吸着動作における状態パラメータのバラつきの値を算出し当該情報をバラつき情報に格納する第２の処理と、（３）状態パラメータのバラつきの値が閾値情報による第１の閾値を超えた場合、ノズルの吸着位置（停止位置）のパラメータを、Ｚ方向を含む形式でノズルが部品に近づく位置へ修正する第３の処理と、を行う。   The arithmetic device according to the present embodiment includes an arithmetic control unit that performs a calculation process for the correction, and a storage unit that stores data information used for the calculation process. The storage unit stores suction result information, variation information, and threshold information. The suction result information includes information indicating a result (actual result) of the suction operation by the component mounting apparatus. The variation information includes information indicating variation such as a gripping position (a position where the nozzle grips a component in the suction operation). The threshold information includes a threshold for determining the degree of variation. The arithmetic device acquires a state relating to the nozzle and the component using, for example, a detection device of the component mounting device. Based on the information stored in the storage unit, the arithmetic control unit obtains or calculates (1) a state parameter representing the distance or relative position between the nozzle and the component in the suction operation in a format including the Z direction, and calculates the information (distance KZ and gripping position HX, HY) are stored in the suction result information, and (2) the variation value of the state parameter in a plurality of (actual) suction operations based on the suction result information is calculated and the information varies. (3) When the variation value of the state parameter exceeds the first threshold value based on the threshold information, the parameter of the suction position (stop position) of the nozzle is expressed in a format including the Z direction. And a third process for correcting the nozzle to a position approaching the part.

また、演算制御部は、（４）状態パラメータのバラつきの値が閾値情報による第２の閾値を超えた場合、ノズルの吸着位置での停止時間のパラメータを、大きくなるように修正する第４の処理を行う。   The arithmetic control unit (4) corrects the stop time parameter at the suction position of the nozzle so as to increase when the variation value of the state parameter exceeds the second threshold value based on the threshold value information. Process.

また、演算制御部は、（５）状態パラメータのバラつきの値が閾値情報による第３の閾値を超えた場合、ノズルの吸着位置の付近を含むＺ方向を含む移動における動作速度のパラメータを、小さくなるように修正する第５の処理を行う。   Further, the arithmetic control unit (5) reduces the parameter of the operation speed in the movement including the Z direction including the vicinity of the suction position of the nozzle when the variation value of the state parameter exceeds the third threshold value by the threshold information. A fifth process is performed to correct it.

本発明のうち代表的な形態によれば、部品実装装置に係わり、部品吸着後のノズルの部品把持位置や部品吸着時のノズルのＺ方向位置などを入力情報として、吸着時のノズルのＺ方向位置や停止時間、動作速度等を好適に算出・決定することにより異常発生率を低下させることができる。   According to a representative embodiment of the present invention, the Z direction of the nozzle at the time of suction is related to the component mounting apparatus, and the input information includes the component gripping position of the nozzle after suction of the component and the Z direction position of the nozzle at the time of component suction. The abnormality occurrence rate can be reduced by suitably calculating and determining the position, stop time, operation speed, and the like.

本発明の一実施の形態である部品実装装置（演算装置を含む）の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the component mounting apparatus (an arithmetic unit is included) which is one embodiment of this invention. 本部品実装装置での処理例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the process example in this component mounting apparatus. 本部品実装装置におけるフィーダ、ヘッド等の部位の構成例、及び基板に対する部品の実装の構成例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structural example of parts, such as a feeder in this component mounting apparatus, and the structural example of the mounting of the components with respect to a board | substrate. ヘッド及びノズルの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of a head and a nozzle. 吸着時の部品及びノズルの位置を側面から見た例を示す図である。It is a figure which shows the example which looked at the position of the components at the time of adsorption | suction, and the nozzle from the side surface. 側面検出部による画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the image by a side surface detection part. 吸着時の部品及びノズルの位置を上面から見た例を示す図である。It is a figure which shows the example which looked at the position of the components at the time of adsorption | suction, and the nozzle from the upper surface. 下面検出部による画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the image by a lower surface detection part. 本演算装置の処理例（動作情報の算出・修正処理）を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the process example (calculation / correction process of operation information) of this arithmetic unit. 装着情報のテーブル例を示す図である。It is a figure which shows the example of a table of mounting information. 動作情報のテーブル例を示す図である。It is a figure which shows the example of a table of operation | movement information. 吸着結果情報のテーブル例を示す図である。It is a figure which shows the example of a table of adsorption result information. バラつき情報のテーブル例を示す図である。It is a figure which shows the example of a table of variation information. 閾値情報のテーブル例を示す図である。It is a figure which shows the example of a table of threshold value information. 修正内容確認の画面例を示す図である。It is a figure which shows the example of a screen of correction content confirmation.

以下、図１〜図１５を用いて、本発明の一実施の形態（演算装置、部品実装装置など）について説明する。なお実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。説明上の記号として、例えば、フィーダをＦ、ノズルをＮ、部品をＰとする。   Hereinafter, an embodiment of the present invention (arithmetic device, component mounting device, etc.) will be described with reference to FIGS. Note that components having the same function are denoted by the same reference symbols throughout the drawings for describing the embodiment, and the repetitive description thereof will be omitted. For example, F is a feeder, N is a nozzle, and P is a component.

本実施の形態の部品実装装置１００（演算装置１５０）では、図１，図３，図４等のハードウェア・ソフトウェアの構成に基づき、図２，図９のような処理（部品実装装置１００の部品実装方法（動作制御の設定情報）を算出・決定・修正する処理を含む）を行う。図１０〜図１４のようなデータ情報を管理する。図１５のような画面でユーザ（本部品実装装置１００を含むシステムを利用・管理するオペレータ等）が情報入出力可能である。   In the component mounting apparatus 100 (arithmetic apparatus 150) of the present embodiment, processing as shown in FIGS. 2 and 9 (of the component mounting apparatus 100) is performed based on the hardware / software configuration of FIGS. Component mounting method (including processing for calculating, determining, and correcting operation control setting information). Data information as shown in FIGS. 10 to 14 is managed. A user (such as an operator who uses / manages a system including the component mounting apparatus 100) can input / output information on a screen as shown in FIG.

特徴の１つとして、図２の処理ステップＳ９（詳細は図９）では、ノズルＮによる部品Ｐの把持位置（ＨＸ，ＨＹ）や、ノズルＮと部品Ｐとの距離（ＫＺ）に関する、バラつき情報を用いて、吸着時のノズルＮの停止位置（Ｌ）または停止時間（Ｔ）または動作速度（Ｖ）等のパラメータの修正値（異常発生率の低下を図るために好適な修正値）を算出し、この結果を部品実装装置１００の動作制御の設定情報に反映する。   As one of the features, in the processing step S9 in FIG. 2 (detailed in FIG. 9), variation information regarding the grip position (HX, HY) of the component P by the nozzle N and the distance (KZ) between the nozzle N and the component P. Is used to calculate the correction value of the parameter such as the stop position (L), stop time (T), or operation speed (V) of the nozzle N during suction (a correction value suitable for reducing the abnormality occurrence rate). This result is reflected in the setting information for operation control of the component mounting apparatus 100.

［部品実装装置］
図１において、本発明の一実施の形態である部品実装装置１００及び演算装置１５０の構成を示している。演算装置１５０は部品実装装置１００の内部に設けられている。なお、演算装置１５０が部品実装装置１００の外部に接続される形態としてもよいし、演算装置１５０と全体制御装置１４０を１つに統合した形態などとしてもよい。 [Component mounting equipment]
In FIG. 1, the structure of the component mounting apparatus 100 and the arithmetic unit 150 which are one embodiment of this invention is shown. The arithmetic device 150 is provided inside the component mounting apparatus 100. The arithmetic device 150 may be connected to the outside of the component mounting apparatus 100, or the arithmetic device 150 and the overall control device 140 may be integrated into one.

部品実装装置１００は、供給装置１１０、装着装置１２０、部品検出装置１３０、全体制御装置１４０、演算装置１５０、入力装置１７０、出力装置１７１、通信ＩＦ装置１７２、等を備え、これらがバス１７３を介して相互に接続されている。入力装置１７０は、ユーザ操作による情報入力を受け付ける例えばマウスやキーボード等である。出力装置１７１は、ユーザに対して情報を出力するディスプレイやプリンタ等である。通信ＩＦ装置１７２は、バス１７３や外部ネットワーク等を介して他の装置やシステム（既存の生産管理システム等とも接続可能である）と接続し情報送受信を行うためのインタフェースである。バス１７３は各部（１１０〜１７２）を連結する。各装置（１１０〜１５０）のＩＦ部（１１２〜１６３等）は、バス１７３を介して情報送受信を行うためのインタフェースである。   The component mounting apparatus 100 includes a supply device 110, a mounting device 120, a component detection device 130, an overall control device 140, an arithmetic device 150, an input device 170, an output device 171, a communication IF device 172, and the like. Are connected to each other. The input device 170 is, for example, a mouse or a keyboard that receives information input by a user operation. The output device 171 is a display, a printer, or the like that outputs information to the user. The communication IF device 172 is an interface for transmitting and receiving information by connecting to another device or system (which can be connected to an existing production management system or the like) via a bus 173 or an external network. A bus 173 connects the units (110 to 172). The IF units (112 to 163, etc.) of each device (110 to 150) are interfaces for transmitting and receiving information via the bus 173.

供給装置１１０は、複数のフィーダＦを備えるフィーダベース１１１、ＩＦ部１１２、等を備える。供給装置１１０は、詳しくは図３内に例示する物理構成を有する（なお一例であり各種適用可能である）。   The supply apparatus 110 includes a feeder base 111 including a plurality of feeders F, an IF unit 112, and the like. The supply apparatus 110 has a physical configuration illustrated in detail in FIG. 3 (still an example and various applications are possible).

装着装置１２０は、ヘッド１２１、ビーム１２２、ノズル（吸着ノズル）１２３、駆動制御部１２４、圧力制御部１２５、ＩＦ部１２６、等を備える。装着装置１２０は、詳しくは図３内に例示する物理構成を有する（なお一例であり各種適用可能である）。駆動制御部１２４は、全体制御装置１４０からの指示に応じて、後述する装着情報１４２（図１０）で示す装着順序、及び基板上の部品装着位置座標に対して部品を装着するように、ヘッド１２１、ビーム１２２、及びノズル１２３等の部位（図３〜図５等）を制御する。圧力制御部１２５は、全体制御装置１４０からの指示に応じて、ノズル１２３の内部の圧力を制御する。例えば、圧力制御部１２５は、全体制御部１４０から、ノズル１２３の内部の圧力を低下させてノズル１２３に部品Ｐを吸着させるように指示を受ける。   The mounting device 120 includes a head 121, a beam 122, a nozzle (suction nozzle) 123, a drive control unit 124, a pressure control unit 125, an IF unit 126, and the like. The mounting device 120 has the physical configuration illustrated in FIG. 3 in detail (note that this is only an example and can be applied in various ways). In response to an instruction from the overall control device 140, the drive control unit 124 mounts a component on a mounting order indicated by mounting information 142 (FIG. 10) described later and a component mounting position coordinate on the board. 121, the beam 122, the parts such as the nozzle 123 (FIGS. 3 to 5 and the like) are controlled. The pressure control unit 125 controls the pressure inside the nozzle 123 in accordance with an instruction from the overall control device 140. For example, the pressure control unit 125 receives an instruction from the overall control unit 140 to reduce the pressure inside the nozzle 123 and cause the nozzle 123 to attract the component P.

部品検出装置１３０は、側面検出部１３１、下面検出部１３２、ＩＦ部１３３、等を備える。側面検出部１３１は、全体制御部１４０の指示を受けて、部品Ｐを吸着したノズル１２３（Ｎ）を横（側面）から撮像し、この画像を用いて、パターンマッチング（画像処理）等の手段により、Ｚ方向（図５）におけるノズルＮと部品Ｐとの距離（ＫＺ）を測定・算出する（後述、図５，図６等）。側面検出部１３１は、例えば図４のように、ヘッド１２１に搭載された受光部１３１ａ及び投光部１３１ｂを有して成り、上記値（ＫＺ）の算出処理機能を含む。   The component detection apparatus 130 includes a side surface detection unit 131, a lower surface detection unit 132, an IF unit 133, and the like. In response to an instruction from the overall control unit 140, the side surface detection unit 131 captures an image of the nozzle 123 (N) that has attracted the component P from the side (side surface), and uses this image to perform means such as pattern matching (image processing). Thus, the distance (KZ) between the nozzle N and the part P in the Z direction (FIG. 5) is measured and calculated (described later, FIG. 5, FIG. 6, etc.). As shown in FIG. 4, for example, the side surface detection unit 131 includes a light receiving unit 131a and a light projecting unit 131b mounted on the head 121, and includes a function for calculating the value (KZ).

また下面検出部１３２は、全体制御部１４０の指示を受けて、部品Ｐを吸着したノズル１２３（Ｎ）を下から撮像し、この画像を用いて、パターンマッチング（画像処理）等の手段により、Ｘ，Ｙ方向（図３）におけるノズルＮによる部品Ｐの把持位置（ＨＸ，ＨＹ）を測定・算出する（後述、図７，図８等）。下面検出部１３２は、例えば図３のように、フィーダベース１１１と基板９０との間に配置され、上記値（ＨＸ，ＨＹ）の算出処理機能を含む。   Further, the lower surface detection unit 132 receives an instruction from the overall control unit 140, images the nozzle 123 (N) that has attracted the component P from below, and uses this image by means such as pattern matching (image processing). The gripping position (HX, HY) of the component P by the nozzle N in the X and Y directions (FIG. 3) is measured and calculated (described later, FIG. 7, FIG. 8, etc.). For example, as shown in FIG. 3, the lower surface detection unit 132 is disposed between the feeder base 111 and the substrate 90, and includes a calculation processing function for the above values (HX, HY).

なお本実施の形態では、上記ＫＺ、ＨＸ，ＨＹ値の算出処理は、側面検出部１３１，下面検出部１３２で行い、その結果を演算装置１５０が取得する形であるが、演算装置１５０などの他の部位で当該算出処理を行ってもよい。演算装置１５０で行う場合は、側面検出部１３１，下面検出部１３２から各データ情報（例えば画像データ）を取得し、演算装置１５０で各値を算出する。また、上記値を得るための手段は、撮像やパターンマッチング等の手段に限らず各種適用可能である。   In the present embodiment, the calculation processing of the KZ, HX, and HY values is performed by the side surface detection unit 131 and the bottom surface detection unit 132, and the result is acquired by the calculation device 150. You may perform the said calculation process in another site | part. When the calculation is performed by the calculation device 150, each piece of data information (for example, image data) is acquired from the side surface detection unit 131 and the bottom surface detection unit 132, and the calculation device 150 calculates each value. In addition, the means for obtaining the above value is not limited to means such as imaging and pattern matching, but can be variously applied.

全体制御装置１４０は、部品実装装置１００の主制御部であり、全体制御部１４４、記憶部１４１、ＩＦ部１４５、等を備える。記憶部１４１の記憶領域には、装着情報Ｄ１（後述、図１０）、動作情報Ｄ２（後述、図１１）、等を記憶する。   The overall control device 140 is a main control unit of the component mounting apparatus 100, and includes an overall control unit 144, a storage unit 141, an IF unit 145, and the like. The storage area of the storage unit 141 stores mounting information D1 (described later, FIG. 10), operation information D2 (described later, FIG. 11), and the like.

全体制御部１４４は、供給装置１１０、装着装置１２０、部品検出装置１３０、演算装置１５０、入力部１７０、出力部１７１、及び通信ＩＦ部１７２等で行う処理を制御する。全体制御装置１４０は、装着情報Ｄ１及び動作情報Ｄ２に従って、供給装置１１０や装着装置１２０、部品検出装置１３０等の各部位（フィーダＦ、ノズルＮ等を含む）の動作を制御する。全体制御部１４４は、装着情報Ｄ１に格納された順序に従って、所定のフィーダＦから所定のノズルＮにて、動作情報Ｄ２に格納されている設定に従って、部品Ｐを吸着させる。吸着の際、全体制御部１４４は、部品検出部１３０に、部品把持位置ＨＸ，ＨＹ、距離ＫＺ、等を算出させる。そして全体制御部１４４は、装着情報Ｄ１に格納されている基板の位置に、部品Ｐを装着させる。   The overall control unit 144 controls processing performed by the supply device 110, the mounting device 120, the component detection device 130, the arithmetic device 150, the input unit 170, the output unit 171, the communication IF unit 172, and the like. The overall control device 140 controls the operation of each part (including the feeder F, the nozzle N, etc.) such as the supply device 110, the mounting device 120, and the component detection device 130 according to the mounting information D1 and the operation information D2. The overall control unit 144 causes the component P to be picked up by a predetermined nozzle N from a predetermined feeder F according to the setting stored in the operation information D2 according to the order stored in the mounting information D1. At the time of suction, the overall control unit 144 causes the component detection unit 130 to calculate the component gripping positions HX and HY, the distance KZ, and the like. Then, the overall control unit 144 mounts the component P at the position of the board stored in the mounting information D1.

装着情報Ｄ１及び動作情報Ｄ２（その格納情報）は、部品実装装置１００の各部位の動作（実装動作）を制御するための情報（設定情報）の１つである。   The mounting information D1 and the operation information D2 (stored information thereof) are one piece of information (setting information) for controlling the operation (mounting operation) of each part of the component mounting apparatus 100.

［演算装置］
演算装置１５０は、演算制御部１６０、記憶部１５１、入力部１６１、出力部１６２、ＩＦ部１６３、等を備える。記憶部１５１の記憶領域には、吸着結果情報Ｄ３（後述、図１２）、バラつき情報Ｄ４（後述、図１３）、閾値情報Ｄ５（後述、図１４）、等を記憶する。 [Calculator]
The arithmetic device 150 includes an arithmetic control unit 160, a storage unit 151, an input unit 161, an output unit 162, an IF unit 163, and the like. The storage area of the storage unit 151 stores suction result information D3 (described later, FIG. 12), variation information D4 (described later, FIG. 13), threshold information D5 (described later, FIG. 14), and the like.

演算装置１５０は、一般的なコンピュータやＩＣなどで実現できる。例えば、演算制御部１６０は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）などのハードウェア、及びそれによるソフトウェアプログラム処理（本実施の形態のプログラムによる処理）などで実現できる。例えば演算制御部１６０により記憶部１５１や外部などに格納されているプログラムをロードして実行することにより各処理機能（図２内，図９内に示す処理を含む）を実現する。記憶部１５１は、各種メモリ、ＨＤＤ等の外部記憶装置、ＣＤやＤＶＤ等の記憶媒体に対して情報を読み書きする読書装置、あるいは外部ネットワークのデータを読み書きする装置などで実現できる。入力部１６１は、ユーザ操作による情報入力を受け付けるキーボードやマウスなどの入力装置、出力部１６２は、ユーザに対して情報を出力するディスプレイなどの出力装置、ＩＦ部１６３は、バス１７３に接続しバス１７３を介して情報の送受信を行うためのインタフェース、でそれぞれ実現できる。   The arithmetic device 150 can be realized by a general computer or IC. For example, the arithmetic control unit 160 can be realized by hardware such as a CPU, memory (ROM, RAM, etc.), and software program processing (processing by the program of the present embodiment) using the hardware. For example, each processing function (including the processing shown in FIG. 2 and FIG. 9) is realized by loading and executing a program stored in the storage unit 151 or the outside by the arithmetic control unit 160. The storage unit 151 can be realized by various memories, an external storage device such as an HDD, a reading device that reads / writes information from / to a storage medium such as a CD or DVD, or a device that reads / writes data on an external network. The input unit 161 is an input device such as a keyboard and a mouse that accepts information input by a user operation, the output unit 162 is an output device such as a display that outputs information to the user, and the IF unit 163 is connected to the bus 173. Each interface can be realized by an interface for transmitting and receiving information via H.173.

演算制御部１６０は、吸着結果情報Ｄ３に格納されている情報（実績データ）を用いて、部品把持位置ＨＸ，ＨＹ及び距離ＫＺに関するバラつき等を算出し、判定に基づき、動作情報Ｄ２に格納されている情報（設定情報）を修正する処理を行う（後述、図２，図９等）。   The arithmetic control unit 160 uses the information (actual data) stored in the suction result information D3 to calculate variations and the like regarding the component gripping positions HX, HY and the distance KZ, and is stored in the operation information D2 based on the determination. The information (setting information) is corrected (described later, FIG. 2, FIG. 9, etc.).

演算装置１５０内に格納される吸着結果情報Ｄ３、バラつき情報Ｄ４、閾値情報Ｄ５は、演算装置１５０の処理で必要な情報として管理している。なお必要に応じて、これらの情報は、全体制御装置１４０内の各情報（装着情報Ｄ１、動作情報Ｄ２）と統合したり分離してもよい。   The suction result information D3, the variation information D4, and the threshold information D5 stored in the arithmetic device 150 are managed as information necessary for the processing of the arithmetic device 150. Note that these pieces of information may be integrated with or separated from each piece of information (mounting information D1 and operation information D2) in the overall control device 140 as necessary.

［供給装置・装着装置］
図３は、図１の供給装置１１０及び装着装置１２０に係わる、フィーダベース１１１、ヘッド１２１、ビーム１２２、及びガイド１２２ａ等の概略構成（上面）を示す。フィーダベース１１１には、複数のフィーダ１１１ａ（Ｆ）が具備されている。部品供給装置（フィーダベース１１１）は、一例としてテープ型であり、例えばフィーダＦ毎に、供給対象の複数の部品Ｐが搭載される。例えば、フィーダＦに格納されている１つの部品Ｐがヘッド１２１のノズルＮ（図４）により吸着されると、全体制御装置１４０の指示に応じて、当該フィーダＦは、残りの部品Ｐのうちの次の１つを、当該ノズルＮにより吸着可能な位置まで自動的に搬送（図３ではＹ方向）する。 [Supply device / Mounting device]
FIG. 3 shows a schematic configuration (upper surface) of the feeder base 111, the head 121, the beam 122, the guide 122a, and the like related to the supply device 110 and the mounting device 120 of FIG. The feeder base 111 is provided with a plurality of feeders 111a (F). The component supply device (feeder base 111) is, for example, a tape type, and a plurality of components P to be supplied are mounted for each feeder F, for example. For example, when one component P stored in the feeder F is adsorbed by the nozzle N (FIG. 4) of the head 121, the feeder F includes the remaining components P in accordance with an instruction from the overall control device 140. The next one is automatically conveyed to the position where it can be adsorbed by the nozzle N (Y direction in FIG. 3).

ヘッド１２１及びビーム１２２等の動作は、全体制御装置１４０の指示に応じて制御される。ヘッド１２１は、ビーム１２２に沿って、一つの座標軸方向（図３ではＸ方向）に移動させることができるように構成されている。ビーム１２２は、ガイド１２２ａに沿って、ヘッド１２１が移動する座標軸方向と交差する他の座標軸方向（図３ではＹ方向）に移動することができるように構成されている。更に、ヘッド１２１（ヘッド１２１に搭載されるノズルＮ）を、Ｘ，Ｙ方向に対する垂直方向（Ｚ方向）に移動させることができるように構成されている。   Operations of the head 121, the beam 122, and the like are controlled in accordance with instructions from the overall control device 140. The head 121 is configured to be moved along the beam 122 in one coordinate axis direction (X direction in FIG. 3). The beam 122 is configured to move along the guide 122a in another coordinate axis direction (Y direction in FIG. 3) that intersects the coordinate axis direction in which the head 121 moves. Furthermore, the head 121 (nozzle N mounted on the head 121) can be moved in a direction perpendicular to the X and Y directions (Z direction).

ヘッド１２１及びビーム１２２をＸ，Ｙ方向に移動させ、ヘッド１２１に備えるノズルＮをＺ方向で移動させ、所定のノズルＮにより所定のフィーダＦから所定の部品Ｐ（５０）を吸着することができ、更に各部をＸ，Ｙ，Ｚ方向で同様に移動させて、基板９０上の所定の位置に部品Ｐ（５０）を装着することができる構成である。   The head 121 and the beam 122 are moved in the X and Y directions, the nozzle N provided in the head 121 is moved in the Z direction, and the predetermined component P (50) can be sucked from the predetermined feeder F by the predetermined nozzle N. Further, the respective parts are similarly moved in the X, Y, and Z directions, and the component P (50) can be mounted at a predetermined position on the substrate 90.

［ヘッド・ノズル］
図４は、ヘッド１２１の構成例として下面を示す。本ヘッド１２１は、下面部に、複数のノズル１２３（Ｎ）を備えており、更に、側面検出部１３１の構成要素である受光部１３１ａ及び投光部１３１ｂが搭載されている。本例では、円状に複数（例えば１２）のノズルＮが配置されており、回転制御などによって、所望のノズルＮの利用が可能な機構である。また同様に回転制御などによって、所望のノズルＮを、受光部１３１ａで撮像することが可能な機構である。各ノズルＮの位置は番号で識別される。 [Head / Nozzle]
FIG. 4 shows a lower surface as a configuration example of the head 121. The head 121 includes a plurality of nozzles 123 (N) on the lower surface portion, and further includes a light receiving unit 131 a and a light projecting unit 131 b which are components of the side surface detecting unit 131. In this example, a plurality of (for example, 12) nozzles N are arranged in a circular shape, and the desired nozzle N can be used by rotation control or the like. Similarly, it is a mechanism that can pick up an image of the desired nozzle N with the light receiving unit 131a by rotation control or the like. The position of each nozzle N is identified by a number.

その他、ヘッド１２１やノズルＮに関しては各種形態が適用可能である。例えば１つのユニットに複数のヘッド１２１やノズルＮを搭載する構成が挙げられる。   In addition, various forms can be applied to the head 121 and the nozzle N. For example, the structure which mounts the some head 121 and the nozzle N in one unit is mentioned.

［側面検出部、距離ＫＺ］
側面検出部１３１において、受光部１３１ａ（図４）は、投光部１３１ｂから発せられた光を受けて、光の影となった部分から、例えば図６に示すような画像を作成（撮像）する。そして、側面検出部１３１は、当該撮像による画像から、ノズルＮに対する部品Ｐの相対的な距離ＫＺを算出する。 [Side detector, distance KZ]
In the side detection unit 131, the light receiving unit 131a (FIG. 4) receives the light emitted from the light projecting unit 131b and creates (captures) an image as shown in FIG. 6 from the shaded portion of the light, for example. To do. Then, the side surface detection unit 131 calculates a relative distance KZ of the component P with respect to the nozzle N from the captured image.

図５は、吸着の際のフィーダＦの部品Ｐ及びノズルＮの位置を側面から見た例を示す。フィーダＦの凹部５２０毎に部品５０（Ｐ）が格納されている場合である。（ａ）は例えば設定上の標準的な位置（停止位置Ｌ）の場合、（ｂ）は（ａ）から少しズレた場合である。   FIG. 5 shows an example in which the positions of the parts P and the nozzles N of the feeder F at the time of suction are viewed from the side. This is a case where a component 50 (P) is stored for each recess 520 of the feeder F. For example, (a) is a standard position (stop position L) in the setting, and (b) is a case where the position is slightly deviated from (a).

（ａ）で、５０１は、ノズルＮの位置（停止位置Ｌ）に関するＺ方向の基準線（Ｚ方向位置（ｚ）＝０）である。例えば基準線５０１に対して下方向（ノズルＮ下降方向）を＋（正）、上方向を−（負）とする。５０３は、ノズルＮの先端（下端）によるノズル停止位置Ｌの線を示す。５０２は、５０３の停止位置Ｌに対応したノズルＮのＺ方向位置（ｚ）を示す。５０４は、部品Ｐの上端による部品位置の線を示す。５０５は、ノズルＮ下端と部品Ｐ上端との距離を示す。５０６は、ノズルＮ下端と部品Ｐ下端（凹部５２０底面）との距離を示す。距離ＫＺは例えば５０５または５０６で算出できる。   In (a), reference numeral 501 denotes a Z-direction reference line (Z-direction position (z) = 0) with respect to the position of nozzle N (stop position L). For example, the downward direction (nozzle N descending direction) with respect to the reference line 501 is + (positive) and the upward direction is − (negative). Reference numeral 503 denotes a line of the nozzle stop position L by the tip (lower end) of the nozzle N. Reference numeral 502 denotes a Z-direction position (z) of the nozzle N corresponding to the stop position L of 503. Reference numeral 504 denotes a part position line by the upper end of the part P. Reference numeral 505 denotes the distance between the lower end of the nozzle N and the upper end of the component P. Reference numeral 506 denotes the distance between the lower end of the nozzle N and the lower end of the component P (the bottom surface of the recess 520). The distance KZ can be calculated by 505 or 506, for example.

フィーダＦ（凹部５２０）における部品Ｐの位置は、Ｚ方向を含む方向でズレやバラつきが生じ得る。例えば前述のようにフィーダＦが搬送で動く場合、凹部５２０の面がＺ方向で少しズレる場合が考えられる。これにより、ノズルＮに対しての部品Ｐの相対的な位置（距離）が少しズレることになる。   The position of the component P in the feeder F (concave portion 520) may be displaced or varied in the direction including the Z direction. For example, when the feeder F moves by conveyance as mentioned above, the case where the surface of the recessed part 520 shifts a little in a Z direction can be considered. As a result, the relative position (distance) of the component P with respect to the nozzle N is slightly shifted.

（ｂ）は、（ａ）に対して、部品Ｐ位置がノズルＮ位置に対して反対側（＋Ｚ方向）に離れるようにズレた場合である。５０９は、部品Ｐの上端による部品位置の線を示す。５０４と５０９の線間の距離がズレの大きさに相当する。この場合、（ａ）に比べて、ノズルＮと部品Ｐとの距離（５０７または５０８）が大きい。即ち、ノズルＮによる部品Ｐの吸着がしにくくなり、異常（部品Ｐを斜めに吸着する、部品Ｐの端を吸着する、部品Ｐを吸着できない、吸着後に落下してしまう、等の異常）が発生しやすい。   (B) is a case where the position of the component P is shifted with respect to (a) so as to be away from the nozzle N position on the opposite side (+ Z direction). Reference numeral 509 denotes a part position line by the upper end of the part P. The distance between the lines 504 and 509 corresponds to the amount of deviation. In this case, the distance (507 or 508) between the nozzle N and the component P is larger than that in (a). That is, it becomes difficult to suck the component P by the nozzle N, and abnormalities (abnormalities such as sucking the component P obliquely, sucking the end of the component P, not being able to suck the component P, dropping after sucking, etc.). Likely to happen.

図６は、側面検出部１３１の撮像による画像例であり、２値画像データの場合である。（ａ）の画像７００ａにおいて、７１１はノズルＮ相当部分、７１２は部品Ｐ相当部分である。７０１は、Ｚ方向の測定基準線であり、ノズルＮの先端（下端）を通る直線である。７０２は、部品Ｐの下端の直線である。７０３は、７０１と７０２による距離ＫＺを示す。また（ｂ）の画像７００ｂでは、距離ＫＺの概念をわかりやすく示すために、吸着時の部品Ｐの傾きが大きい場合を示している。７０４は、部品Ｐの下端の直線である。７０５は、７０１と７０４による距離ＫＺを示す。   FIG. 6 is an example of an image captured by the side surface detection unit 131 and is a case of binary image data. In the image 700a of (a), reference numeral 711 denotes a nozzle N equivalent portion, and 712 denotes a component P equivalent portion. Reference numeral 701 denotes a measurement reference line in the Z direction, which is a straight line passing through the tip (lower end) of the nozzle N. 702 is a straight line at the lower end of the component P. Reference numeral 703 denotes a distance KZ between 701 and 702. Further, in the image 700b of (b), in order to easily understand the concept of the distance KZ, a case where the inclination of the component P at the time of suction is large is shown. 704 is a straight line at the lower end of the component P. Reference numeral 705 denotes a distance KZ between 701 and 704.

ここで定義される距離ＫＺにおいては、（ａ）に比べて（ｂ）のようにノズルＮによる吸着の際における部品Ｐの傾きが大きいほど、ＫＺ値が大きくなるという関係がある。（ｂ）のようにＫＺ値が大きいほど、異常発生率が高い。本実施の形態では、距離ＫＺのバラつき値の大小に応じて、吸着時のノズルＮの位置などに関する修正を行う。   The distance KZ defined here has a relationship that the KZ value increases as the inclination of the component P at the time of suction by the nozzle N as shown in (b) in comparison with (a). As shown in (b), the larger the KZ value, the higher the abnormality occurrence rate. In the present embodiment, correction relating to the position of the nozzle N at the time of suction is performed in accordance with the magnitude of the variation value of the distance KZ.

本実施の形態では、距離ＫＺの定義は、簡単に、Ｚ方向における、ノズルＮから部品Ｐまでの距離である。図６の例では、距離ＫＺの算出方法として、ノズルＮ先端（７０１）から部品Ｐ下端（７０２等）までの距離である。   In the present embodiment, the definition of the distance KZ is simply the distance from the nozzle N to the component P in the Z direction. In the example of FIG. 6, the distance KZ is calculated from the distance from the nozzle N tip (701) to the lower end of the component P (702, etc.).

距離ＫＺは、他の定義（算出方法）としてもよい。例えば下端や上端などに限らず基準点間の距離としてもよい。更に距離値などを入力として所定の式で計算される値などにしてもよい。またＺ方向に限らず、Ｘ，Ｙ方向を含めて距離値を算出してもよい。   The distance KZ may be another definition (calculation method). For example, the distance between the reference points is not limited to the lower end and the upper end. Further, a distance value or the like may be input and a value calculated by a predetermined formula may be used. Further, the distance value may be calculated not only in the Z direction but also in the X and Y directions.

［下面検出部、部品把持位置ＨＸ，ＨＹ］
下面検出部１３２は、撮像による画像から、Ｘ，Ｙ方向における、部品Ｐ中心とノズルＮ中心との位置の差分により、部品把持位置ＨＸ，ＨＹを算出する。 [Lower surface detection unit, component gripping positions HX, HY]
The lower surface detection unit 132 calculates the component gripping positions HX and HY from the difference between the positions of the component P center and the nozzle N center in the X and Y directions from the captured image.

図７は、吸着時の部品Ｐ及びノズルＮの位置を上面から見た例を示す。Ｘ，Ｙ方向（図３と同じ）で、長方形の部品Ｐの上に円形のノズルＮが重なる場合である。外側の円はノズルＮの外形、内側の円はノズルＮの内径である。ＣＰは部品Ｐ中心点、ＣＮはノズルＮ中心点を示す。６０１，６０２は、ＣＰを通る、Ｘ，Ｙ方向の基準線を示す。６０３，６０４は、ＣＮを通る、Ｘ，Ｙ方向の基準線を示す。ＰＸ，ＰＹは、部品Ｐ（ＣＰ）に対するノズルＮ（ＣＮ）のＸ，Ｙ方向の相対的な位置・距離を示す。多くの部品において、ＣＮとＣＰが一致する場合が理想的な吸着状態である。   FIG. 7 shows an example in which the positions of the component P and the nozzle N at the time of suction are viewed from above. This is a case where the circular nozzle N overlaps the rectangular part P in the X and Y directions (same as in FIG. 3). The outer circle is the outer shape of the nozzle N, and the inner circle is the inner diameter of the nozzle N. CP indicates the center point of the component P, and CN indicates the center point of the nozzle N. Reference numerals 601 and 602 denote reference lines in the X and Y directions that pass through the CP. Reference numerals 603 and 604 denote reference lines in the X and Y directions that pass through the CN. PX and PY indicate the relative position and distance of the nozzle N (CN) in the X and Y directions with respect to the component P (CP). In many parts, the ideal adsorption state is when CN and CP match.

図８は、下面検出部１３２の撮像による画像例である（図７と対応関係）。図８の画像８００において、Ｃは、測定基準点であり、ＣＰと一致する点である。８０１，８０２は、Ｃを通り、絶対座標系の基準線ではなく、部品Ｐ単位での座標系（例えば図７、図８の場合は、長辺に平行な方向がＸ，短辺に平行な方向がＹ）に即した測定基準線である。８０１は、部品との相対関係が図７の６０１と同一な直線である。例えば、図７において６０１は部品の短辺と平行な直線であるが、この場合、８０１も部品の短辺と平行な直線となる。同様に８０２は、部品との相対関係が図７の６０２と同一な直線である。８２０は部品Ｐ相当部分である。８１０（破線で示す領域）はノズルＮ相当部分である。８０３，８０４はノズル中心ＣＮを通る、Ｘ，Ｙ方向の測定基準線８０１，８０２と平行な直線である。８１０は、下面からの撮像であるため画像８００上で部品Ｐ（８２０）に隠れて映らないが、ノズルＮを予め定められた位置（例えば撮像部位の中心）に移動させることによってノズル中心ＣＮを把握することができる。   FIG. 8 is an example of an image captured by the lower surface detection unit 132 (corresponding to FIG. 7). In the image 800 of FIG. 8, C is a measurement reference point and is a point that coincides with CP. 801 and 802 pass through C, not the reference line of the absolute coordinate system, but the coordinate system in the part P unit (for example, in the case of FIGS. 7 and 8, the direction parallel to the long side is X and parallel to the short side) A measurement reference line whose direction conforms to Y). Reference numeral 801 denotes a straight line having the same relative relationship with the component as 601 in FIG. For example, in FIG. 7, reference numeral 601 is a straight line parallel to the short side of the component. In this case, 801 is also a straight line parallel to the short side of the component. Similarly, reference numeral 802 denotes a straight line having the same relative relationship with the component as 602 in FIG. Reference numeral 820 denotes a part corresponding to the part P. Reference numeral 810 (area indicated by a broken line) is a nozzle N equivalent portion. Reference numerals 803 and 804 are straight lines passing through the nozzle center CN and parallel to the measurement reference lines 801 and 802 in the X and Y directions. Since 810 is an image taken from the lower surface, it is hidden behind the component P (820) on the image 800, but the nozzle center CN is moved by moving the nozzle N to a predetermined position (for example, the center of the imaged region). I can grasp it.

図７のＰＸ，ＰＹと、図８の部品把持位置ＨＸ，ＨＹとが対応する。ＨＸ，ＨＹは、部品ＰがフィーダＦに搭載されていた時の、部品ＰのＸ，Ｙ方向（絶対座標系におけるＸ，Ｙ方向）と、方向が一致する。例えば、フィーダＦに長方形の部品Ｐが搭載されていた時に、部品Ｐの長辺が図３のＸ方向に、短辺が図３のＹ方向に平行であった場合、部品把持位置ＨＸは、部品Ｐの長辺に平行な方向における部品中心ＣＰとノズル中心ＣＮの差分を表し、同様に部品把持位置ＨＹは、部品Ｐの短辺に平行な方向におけるＣＰとＣＮの差分を表す。   PX and PY in FIG. 7 correspond to the component gripping positions HX and HY in FIG. The directions of HX and HY coincide with the X and Y directions (X and Y directions in the absolute coordinate system) of the component P when the component P is mounted on the feeder F. For example, when a rectangular part P is mounted on the feeder F, if the long side of the part P is parallel to the X direction in FIG. 3 and the short side is parallel to the Y direction in FIG. The difference between the component center CP and the nozzle center CN in the direction parallel to the long side of the component P is represented. Similarly, the component gripping position HY represents the difference between CP and CN in the direction parallel to the short side of the component P.

ＨＸ，ＨＹ値が大きいほど、ズレが大きく、ノズルＮによる部品Ｐの吸着がしにくくなり、異常（部品Ｐを斜めに吸着する、部品Ｐの端を吸着する、部品Ｐを吸着できない、吸着後に落下してしまう、等の異常）が発生しやすい。   The larger the HX and HY values, the greater the displacement, and the more difficult the component P is attracted by the nozzle N. Abnormal (the component P is attracted diagonally, the end of the component P is attracted, the component P cannot be attracted, Abnormalities such as falling) are likely to occur.

［処理概要（図２）］
図２は、本実施の形態の特徴を含む、部品実装装置１００での全体的な処理概要のフローを示す（Ｓ１等は処理ステップを示す）。特にＳ９の詳細の構成例については図９を用いて後述する。 [Process overview (Fig. 2)]
FIG. 2 shows a flow of an overall processing outline in the component mounting apparatus 100 including the characteristics of the present embodiment (S1 and the like indicate processing steps). In particular, a detailed configuration example of S9 will be described later with reference to FIG.

（Ｓ１） 全体制御装置１４０の全体制御部１４４は、装着情報Ｄ１（図１０）、動作情報Ｄ２（図１１）を用いて、供給装置１１０や装着装置１２０を含む各部に対して実装動作を指示する。   (S1) The overall control unit 144 of the overall control device 140 uses the mounting information D1 (FIG. 10) and the operation information D2 (FIG. 11) to instruct the mounting operation to each unit including the supply device 110 and the mounting device 120. To do.

（Ｓ２） Ｓ１の指示に基づき、供給装置１１０は、フィーダＦ（１１１ａ）等を動作させ、装着装置１２０は、ヘッド１２１、ビーム１２２、ノズルＮ（１２３）等を動作させる。特に、対象のヘッド１２１・ノズルＮをＸ，Ｙ方向（図３）で移動させ、対象のフィーダＦ−部品Ｐ（吸着対象）の位置まで移動させる。   (S2) Based on the instruction of S1, the supply device 110 operates the feeder F (111a) or the like, and the mounting device 120 operates the head 121, the beam 122, the nozzle N (123), or the like. In particular, the target head 121 and the nozzle N are moved in the X and Y directions (FIG. 3) and moved to the position of the target feeder F-part P (suction target).

（Ｓ３） 続いて、ノズル１２３（Ｎ）をＺ方向（図５）で移動（下降）させ、対象の部品Ｐの近く（上）の所定の位置（ノズルＮの停止位置Ｌ｛ｘ，ｙ，ｚ｝）まで移動して停止させる。なお本実施の形態ではＳ２（Ｘ，Ｙ方向移動）とＳ３（Ｚ方向移動）を分けた形であるが、Ｓ２とＳ３を１つにまとめて同時的に制御（Ｘ，Ｙ，Ｚ方向移動）する形も可能である。   (S3) Subsequently, the nozzle 123 (N) is moved (lowered) in the Z direction (FIG. 5), and a predetermined position near (above) the target component P (stop position L {x, y, z}) to stop. In the present embodiment, S2 (X, Y direction movement) and S3 (Z direction movement) are separated, but S2 and S3 are combined into one and controlled simultaneously (X, Y, Z direction movement). ) Is also possible.

（Ｓ４） ノズルＮを停止位置Ｌで所定の時間（停止時間Ｔ）停止させ、圧力制御部１２５によるノズルＮ内部の減圧により、部品Ｐを吸着・把持させる。   (S4) The nozzle N is stopped at a stop position L for a predetermined time (stop time T), and the pressure P is reduced and the component P is sucked and held by the pressure control unit 125.

（Ｓ５） 停止位置Ｌから、ノズルＮを所定の動作速度ＶＺでＺ方向（図５）で移動（上昇）させる。   (S5) From the stop position L, the nozzle N is moved (raised) in the Z direction (FIG. 5) at a predetermined operating speed VZ.

また本実施の形態では、Ｓ４，Ｓ５の際、側面検出部１３１を用いて、部品Ｐを吸着・把持した状態のノズルＮを側面から撮像することにより、距離ＫＺを算出する。   In the present embodiment, at S4 and S5, the distance KZ is calculated by taking an image of the nozzle N in a state in which the component P is sucked and gripped from the side surface using the side surface detection unit 131.

（Ｓ６） 更に、ヘッド１２１・ノズルＮ等をＸ，Ｙ，Ｚ方向で移動させ、基板の部品装着位置まで移動させ、吸着の解除により、部品Ｐを装着する（図３）。   (S6) Further, the head 121, the nozzle N, and the like are moved in the X, Y, and Z directions, moved to the component mounting position on the board, and the component P is mounted by releasing the suction (FIG. 3).

また本実施の形態では、Ｓ６の際、下面検出部１３２を用いて、部品Ｐを吸着・把持した状態のノズルＮを下面から撮像することにより、部品把持位置ＨＸ，ＨＹを算出する。   In the present embodiment, at the time of S6, the component gripping positions HX and HY are calculated by imaging the nozzle N in a state where the component P is sucked and gripped using the bottom surface detection unit 132 from the bottom surface.

（Ｓ７） 上記Ｓ１〜Ｓ６で動作させたフィーダＦ、ノズルＮ等の組み合わせについて、実績データとなる吸着結果情報１５２を作成し、演算装置１５０の記憶部１５１に格納する。吸着結果情報１５２には、前記距離ＫＺ、部品把持位置ＨＸ，ＨＹの情報を含む。なおこの格納は他のタイミングでもよい。例えば、演算装置１５０は必要に応じて吸着結果情報１５２等を外部（全体制御装置１４０等）から取得してもよい。複数の各回の部品実装動作ごとに同様に実績データが格納される。   (S7) For the combination of the feeder F, nozzle N, and the like operated in S1 to S6, suction result information 152 serving as performance data is created and stored in the storage unit 151 of the arithmetic device 150. The suction result information 152 includes information on the distance KZ and the component gripping positions HX and HY. This storage may be performed at other timing. For example, the calculation device 150 may acquire the suction result information 152 and the like from the outside (the overall control device 140 and the like) as necessary. The performance data is similarly stored for each of the plurality of component mounting operations.

（Ｓ８） 上記部品Ｐの装着後、全体制御装置１４０の全体制御部１４４は、上記Ｓ１〜Ｓ７で動作させたフィーダＦ、ノズルＮ等の組み合わせについて、演算装置１５０へ、動作情報Ｄ２の修正（その要否判断を含む）を指示する。   (S8) After mounting the component P, the overall control unit 144 of the overall control device 140 corrects the operation information D2 to the arithmetic device 150 for the combination of the feeder F, the nozzle N, etc. operated in S1 to S7 ( Including the necessity judgment).

（Ｓ９） 演算装置１５０の演算制御部１６０は、指示に基づき、吸着結果情報１５２を用いて、動作情報Ｄ２の算出・修正のための以下の処理を行う（詳細は図９）。修正する対象、候補として、ノズルＮの停止位置Ｌ（１１ｃ）に関するＺ方向位置（ｚ）、停止時間Ｔ（１１ｄ）、動作速度ＶＺ（１１ｅ）を含む。   (S9) Based on the instruction, the arithmetic control unit 160 of the arithmetic device 150 performs the following processing for calculating and correcting the operation information D2 using the suction result information 152 (details are shown in FIG. 9). Targets and candidates to be corrected include the Z direction position (z) related to the stop position L (11c) of the nozzle N, the stop time T (11d), and the operation speed VZ (11e).

（１） 前記側面検出に基づき、ノズルＮ−部品Ｐにおける距離ＫＺ（図６等）を算出する。本実施の形態では、側面検出部１３１で算出・出力された距離ＫＺの情報を取得する。   (1) A distance KZ (FIG. 6 and the like) at the nozzle N-part P is calculated based on the side surface detection. In the present embodiment, information on the distance KZ calculated and output by the side surface detection unit 131 is acquired.

（２） 前記下面検出に基づき、ノズルＮ−部品Ｐにおける部品把持位置ＨＸ，ＨＹ（後述、図８等）を算出する。本実施の形態では、下面検出部１３２で算出・出力された部品把持位置ＨＸ，ＨＹの情報を取得する。   (2) Based on the lower surface detection, component gripping positions HX and HY (described later, FIG. 8 and the like) in the nozzle N-component P are calculated. In the present embodiment, information on the component gripping positions HX and HY calculated and output by the lower surface detection unit 132 is acquired.

（３） 上記（１）距離ＫＺ、（２）部品把持位置ＨＸ，ＨＹについて、各々、バラつき値を算出し、バラつき情報１５３として格納する。   (3) A variation value is calculated for each of the above (1) distance KZ and (2) component gripping positions HX, HY, and stored as variation information 153.

（４） 上記（３）バラつき値について、閾値情報１５４を用いて、バラつきの大きさ（度合い）の判定を行う。この判定結果、及び優先度判定（後述）などに基づき、以下の（５）〜（７）のような各設定要素（パラメータ）に関する修正（修正値算出）を行う。   (4) With respect to the (3) variation value, the threshold information 154 is used to determine the size (degree) of variation. Based on this determination result, priority determination (described later), and the like, correction (correction value calculation) is performed for each setting element (parameter) such as the following (5) to (7).

（５） ノズルＮの停止位置Ｌ｛ｘ，ｙ，ｚ｝に関する修正値を算出する。特にＺ方向位置に関する修正を含む。   (5) A correction value related to the stop position L {x, y, z} of the nozzle N is calculated. In particular, it includes corrections related to the Z position.

（６） ノズルＮの停止時間Ｔに関する修正値を算出する。   (6) A correction value related to the stop time T of the nozzle N is calculated.

（７） ノズルＮの動作速度Ｖ（ＶＺ）に関する修正値を算出する。特にＺ方向の移動の動作速度ＶＺに関する修正を含む。   (7) A correction value relating to the operating speed V (VZ) of the nozzle N is calculated. In particular, it includes corrections relating to the operating speed VZ of movement in the Z direction.

なお生産タクトタイムへの影響を考慮した修正の優先度は、上記（５）Ｌが第１優先、上記（６）Ｔ，（７）Ｖが第２優先である。   The priority of correction in consideration of the influence on the production tact time is (1) the first priority is (5) L and (2) is the second priority for (6) T and (7) V.

（８） 演算装置１５０の演算制御部１６０は、上記修正内容情報（パラメータ修正値などを含む）を含むＳ９処理結果を、吸着結果情報１５２に格納する。   (8) The arithmetic control unit 160 of the arithmetic device 150 stores the S9 processing result including the correction content information (including the parameter correction value) in the suction result information 152.

（Ｓ１０） 演算装置１５０の演算制御部１６０等は、例えば画面にＳ９による修正内容情報を表示してユーザに修正実行につき確認させる（後述、図１５）。確認の上で、Ｓ９による修正内容情報（修正要否を含む）を、全体制御装置１４０へ応答送信し、これにより、全体制御部１４４は、動作情報１４３の内容を更新（再設定）する。なお上記画面・ユーザでの確認を省略した形態としてもよく、その場合は全体制御装置１４０内の設定情報が自動的に更新される形態となる。   (S10) The arithmetic control unit 160 or the like of the arithmetic device 150 displays the correction content information obtained in S9 on the screen, for example, and allows the user to confirm the correction execution (described later, FIG. 15). Upon confirmation, the correction content information (including the necessity of correction) in S9 is transmitted as a response to the overall control device 140, whereby the overall control unit 144 updates (resets) the content of the operation information 143. The screen / user confirmation may be omitted. In this case, the setting information in the overall control device 140 is automatically updated.

［装着情報］
図１０は、装着情報Ｄ１の一実施形態である装着情報テーブル例を示す。本テーブルは、順序１０ａ、部品装着位置座標１０ｂ、フィーダ番号１０ｃ、吸着ノズル番号１０ｄ、等の各フィールドを有する。Ｄ１（その格納情報）は、フィーダＦからノズルＮにより部品Ｐを吸着する際、及び当該部品Ｐを基板上に装着する際における、順序、位置、フィーダＦ、ノズルＮ、等の情報を含む。なお図示していないが部品ＩＤ等の他のフィールドを有してもよい。 [Mounting information]
FIG. 10 shows an example of a mounting information table that is an embodiment of the mounting information D1. This table has fields such as order 10a, component mounting position coordinates 10b, feeder number 10c, suction nozzle number 10d, and the like. D1 (information stored therein) includes information on order, position, feeder F, nozzle N, and the like when the component P is sucked from the feeder F by the nozzle N and when the component P is mounted on the substrate. Although not shown, other fields such as a component ID may be included.

順序１０ａは、基板に対する部品Ｐの装着順序を示す情報と、ノズルＮによる当該部品Ｐの吸着順序を示す情報とが格納される。本実施の形態では、装着順序と吸着順序が同じになるように構成しているが、異なるようにしてもよい。部品装着位置座標１０ｂは、当該部品Ｐを基板（図３の９０）に装着する位置を示す情報として、基板上のＸ，Ｙ方向の座標の情報が格納される。   The order 10 a stores information indicating the mounting order of the component P on the board and information indicating the order of suction of the component P by the nozzle N. In this embodiment, the mounting order and the suction order are the same, but they may be different. The component mounting position coordinate 10b stores information on coordinates in the X and Y directions on the substrate as information indicating the position where the component P is mounted on the substrate (90 in FIG. 3).

フィーダ番号１０ｃは、当該部品Ｐを保持するフィーダＦ（位置）を示す情報が格納される。本実施の形態では、フィーダベース１１１（図３）における当該フィーダＦ（１１１ａ）の搭載位置を一意に識別するフィーダ番号が格納される。吸着ノズル番号１０ｄは、当該部品Ｐを吸着するノズルＮを示す情報が格納される。本実施の形態では、当該ノズルＮに関係付けられるヘッド１２１（図４）における当該ノズルＮの位置を特定する情報として、当該ノズルＮの搭載位置を一意に識別するように割り振られた吸着ノズル番号（例えば１〜１２）を用いる。   The feeder number 10c stores information indicating the feeder F (position) that holds the component P. In the present embodiment, a feeder number for uniquely identifying the mounting position of the feeder F (111a) in the feeder base 111 (FIG. 3) is stored. The suction nozzle number 10d stores information indicating the nozzle N that sucks the component P. In the present embodiment, as the information for specifying the position of the nozzle N in the head 121 (FIG. 4) related to the nozzle N, the suction nozzle number assigned so as to uniquely identify the mounting position of the nozzle N. (For example, 1 to 12) is used.

［動作情報］
図１１は、動作情報Ｄ２の一実施形態である動作情報テーブル例を示す。本テーブルは、フィーダ番号１１ａ、吸着ノズル番号１１ｂ、停止位置（Ｌ）１１ｃ｛Ｘ方向位置（ｘ），Ｙ方向位置（ｙ），Ｚ方向位置（ｚ）｝、停止時間（Ｔ）１１ｄ、動作速度（ＶＺ）１１ｅ（修正係数）、等の各フィールドを有する。Ｄ２（その格納情報）は、フィーダＦからノズルＮにより部品Ｐを吸着する際のノズルＮの停止位置Ｌ、停止時間Ｔ、動作速度Ｖ、等の情報を含む。 [Operation information]
FIG. 11 shows an example of an operation information table that is an embodiment of the operation information D2. This table includes feeder number 11a, suction nozzle number 11b, stop position (L) 11c {X direction position (x), Y direction position (y), Z direction position (z)}, stop time (T) 11d, operation Each field includes a speed (VZ) 11e (correction coefficient) and the like. D2 (information stored therein) includes information such as the stop position L, stop time T, and operation speed V of the nozzle N when the component P is sucked from the feeder F by the nozzle N.

フィーダ番号１１ａは、該当フィーダＦ（対象の部品Ｐを搭載する）の位置を特定する情報が格納される（１０ｃと同様）。吸着ノズル番号１１ｂは、該当ノズルＮ（対象の部品Ｐを吸着する）の位置を特定する情報が格納される（１０ｄと同様）。停止位置１１ｃ（Ｌ｛ｘ，ｙ，ｚ｝）は、１１ａで示す位置（フィーダＦ）に搭載された部品Ｐを、１１ｂで示すノズルＮにより吸着する場合における、ノズルＮの停止位置Ｌ（言い換えると吸着位置）、を特定する情報が格納される。本実施の形態では、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の各位置（基準位置に対する相対位置で示す）を有する。Ｘ方向位置（ｘ），Ｙ方向位置（ｙ）は図３のＸ，Ｙ方向の位置を示す。例えば、図７に示すように、部品中心ＣＰとノズル中心ＣＮとのＸ方向の距離が、１１ｃのｘの格納値と同一になる位置に、ノズルＮを停止させる。Ｚ方向位置（ｚ）は、図５のＺ方向の位置を示す。例えば、図５に示すように、基準線５０１（ｚ＝０）からの距離が、１１ｃのｚの格納値と同一になる位置に、ノズルＮを下降させて停止させる。   The feeder number 11a stores information for specifying the position of the corresponding feeder F (the target component P is mounted) (similar to 10c). The suction nozzle number 11b stores information for specifying the position of the corresponding nozzle N (sucking the target component P) (similar to 10d). The stop position 11c (L {x, y, z}) is a stop position L of the nozzle N (in other words, when the component P mounted at the position (feeder F) indicated by 11a is sucked by the nozzle N indicated by 11b. And the suction position) are stored. In the present embodiment, each position in the X, Y, and Z directions (indicated by a relative position with respect to the reference position) is provided. The X direction position (x) and the Y direction position (y) indicate the positions in the X and Y directions in FIG. For example, as shown in FIG. 7, the nozzle N is stopped at a position where the distance in the X direction between the component center CP and the nozzle center CN is the same as the stored value of x in 11c. The Z direction position (z) indicates the position in the Z direction of FIG. For example, as shown in FIG. 5, the nozzle N is lowered and stopped at a position where the distance from the reference line 501 (z = 0) is the same as the stored value of z in 11c.

停止時間（Ｔ）１１ｄは、該当位置（フィーダＦ）の部品Ｐを該当ノズルＮで吸着する際における、１１ｃの停止位置ＬでのノズルＮ（対応するヘッド１２１等）の停止時間Ｔに関する修正値の情報を格納する。本例では、１１ｄの値の分だけ、ノズルＮを停止させる。例えば１１ｄの値が１の場合、Ｔ＝０．１秒とする。   The stop time (T) 11d is a correction value related to the stop time T of the nozzle N (corresponding head 121 and the like) at the stop position L of 11c when the component P at the corresponding position (feeder F) is sucked by the corresponding nozzle N. Stores the information. In this example, the nozzle N is stopped by the value of 11d. For example, when the value of 11d is 1, T = 0.1 seconds.

動作速度（ＶＺ）１１ｅ（修正係数）には、該当位置（フィーダ）の部品Ｐを該当ノズルＮで吸着する際における、ノズルＮの動作速度Ｖを特定する情報が格納される。本実施の形態では、動作速度Ｖとして、少なくとも動作速度ＶＺを含む。動作速度ＶＺは、部品Ｐを吸着した状態のノズルＮをＺ方向で上昇させる際の動作速度とする。また、１１ｅは修正係数で表している。１１ｅで示す値を、設定上の所定の標準動作速度値に乗算した値を、実際に使用する動作速度（修正値）とする。１１ｅ（ＶＺ）の制御につき、他の移動時に適用してもよい。例えばＸ，Ｙ方向の移動、及びヘッド１２１及びビーム１２２等の移動に適用してもよい。   In the operation speed (VZ) 11e (correction coefficient), information for specifying the operation speed V of the nozzle N when the part P at the corresponding position (feeder) is sucked by the corresponding nozzle N is stored. In the present embodiment, the operation speed V includes at least the operation speed VZ. The operation speed VZ is an operation speed when the nozzle N in a state where the component P is sucked is raised in the Z direction. Reference numeral 11e denotes a correction coefficient. A value obtained by multiplying the value indicated by 11e by a predetermined standard operating speed value on the setting is set as an actually used operating speed (corrected value). 11e (VZ) control may be applied during other movements. For example, the present invention may be applied to movement in the X and Y directions and movement of the head 121, the beam 122, and the like.

［全体制御例］
全体制御装置１４０（全体制御部１４４）による装着情報Ｄ１（図１０）及び動作情報Ｄ２（図１１）を用いた部品実装動作の制御例は以下である。全体制御部１４４は、装着情報Ｄ１の順序１０ａで、フィーダ番号１０ｃのフィーダＦ位置（ｄ１０）に搭載される部品Ｐを、吸着ノズル番号１０ｄのノズルＮ（ｄ１１）により吸着し、基板上の部品装着位置座標１０ｂに移動させて装着するように、供給装置１１０及び装着装置１２０等に対して指示する。ｄ１０等は区別のための符号である。 [Example of overall control]
A control example of the component mounting operation using the mounting information D1 (FIG. 10) and the operation information D2 (FIG. 11) by the overall control device 140 (overall control unit 144) is as follows. The overall control unit 144 sucks the component P mounted at the feeder F position (d10) of the feeder number 10c in the order 10a of the mounting information D1 by the nozzle N (d11) of the suction nozzle number 10d, and the components on the board An instruction is given to the supply device 110, the mounting device 120, and the like to move the mounting position coordinate 10b to mount the mounting position. d10 etc. are codes for distinction.

全体制御部１４４は、動作情報Ｄ２の１１ｃの停止位置Ｌ｛ｘ（ｄ１２），ｙ（ｄ１３），ｚ（ｄ１４）｝に、ノズルＮ（ｄ１１）を位置決め（停止）し、圧力制御部１２５に、該当ノズルＮ（ｄ１１）の内部を減圧するように指示を出し、１１ｄの停止時間Ｔ（ｄ１５）だけノズルＮ（ｄ１１）を停止させることにより部品Ｐを吸着させる。そして、全体制御部１４４は、停止時間Ｔ（ｄ１５）の経過後、１１ｅの動作速度ＶＺ（ｄ１６）で該当ノズルＮ（ｄ１１）等を移動させる。   The overall control unit 144 positions (stops) the nozzle N (d11) at the stop position L {x (d12), y (d13), z (d14)} of 11c of the operation information D2, and sends the pressure control unit 125 to the pressure control unit 125. An instruction is issued to depressurize the inside of the nozzle N (d11), and the component P is adsorbed by stopping the nozzle N (d11) for a stop time T (d15) of 11d. Then, after the stop time T (d15) has elapsed, the overall control unit 144 moves the corresponding nozzle N (d11) and the like at the operation speed VZ (d16) of 11e.

また上記吸着後、全体制御部１４４は、部品Ｐを吸着した状態のノズルＮ（ｄ１１）を側面検出部１３１（図４）で撮像可能な位置に移動させて側面から撮像させる。これにより、前述の距離ＫＺ（ｄ１７）を算出させる。また、全体制御部１４４は、部品Ｐを吸着した状態のノズルＮ（ｄ１１）を、下面検出部１３２（図３）で撮像可能な予め定められた位置に移動させて下面から撮像させる。これにより、前述の部品把持位置ＨＸ（ｄ１８），ＨＹ（ｄ１９）を算出させる。   Further, after the suction, the overall control unit 144 moves the nozzle N (d11) in a state where the component P is sucked to a position where the side detection unit 131 (FIG. 4) can capture an image from the side. Thereby, the above-mentioned distance KZ (d17) is calculated. Further, the overall control unit 144 moves the nozzle N (d11) in a state where the component P is sucked to a predetermined position where the lower surface detection unit 132 (FIG. 3) can capture an image from the lower surface. As a result, the aforementioned component gripping positions HX (d18) and HY (d19) are calculated.

全体制御部１４４は、吸着結果情報Ｄ３（図１２）の最終行の該当フィールド（１２ａ〜１２ｈ）に、上記動作による１０ｃのフィーダ位置（ｄ１０）、１０ｄのノズルＮ（ｄ１１）、１１ｃの停止位置Ｌ｛ｘ（ｄ１２），ｙ（ｄ１３），ｚ（ｄ１４）｝、１１ｄの停止時間Ｔ（ｄ１５）、１１ｅの動作速度ＶＺ（ｄ１６）、上記算出した距離ＫＺ（ｄ１７）、部品把持位置ＨＸ（ｄ１８），ＨＹ（ｄ１９）の値などを格納する。   The overall control unit 144 adds the 10c feeder position (d10), the 10d nozzle N (d11), and the stop position of 11c to the corresponding field (12a to 12h) of the last row of the suction result information D3 (FIG. 12). L {x (d12), y (d13), z (d14)}, 11d stop time T (d15), 11e operating speed VZ (d16), the calculated distance KZ (d17), and the component gripping position HX ( d18), HY (d19) values and the like are stored.

そして、全体制御部１４４は、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向で、ノズルＮ（ｄ１１）を基板上の部品装着位置座標１０ｂに移動させ、圧力制御部１２５に、ノズルＮ（ｄ１１）の内部の減圧を解除するように指示することで、部品Ｐを当該位置に装着させる。   Then, the overall control unit 144 moves the nozzle N (d11) to the component mounting position coordinate 10b on the board in the X, Y, and Z directions, and causes the pressure control unit 125 to reduce the pressure inside the nozzle N (d11). By instructing the release, the component P is mounted at the position.

［吸着結果情報］
図１２は、吸着結果情報１５２の一実施形態である吸着結果情報テーブル例を示す。吸着結果情報Ｄ３は、部品検出装置１３０を用いて検出・算出した情報を含む、部品吸着結果の情報（実績データ）が格納される。本テーブルは、フィーダ番号１２ａ、吸着ノズル番号１２ｂ、停止位置１２ｃ（Ｌ｛ｘ，ｙ，ｚ｝）、停止時間（Ｔ）１２ｄ、動作速度（ＶＺ）１２ｅ、部品把持位置ＨＸ（１２ｆ）、部品把持位置ＨＹ（１２ｇ）、距離ＫＺ（１２ｈ）、等の各フィールドを有する。１２ａ〜１２ｅは、図１１の１１ａ〜１１ｅに対応したフィールドであり、前記Ｓ７及び［全体制御例］で説明したように、これらの各フィールドに、前述のような値（ｄ１０〜ｄ１９）が格納される。 [Adsorption result information]
FIG. 12 shows an example of a suction result information table that is an embodiment of the suction result information 152. The suction result information D3 stores information (result data) of a component suction result including information detected and calculated using the component detection device 130. This table includes feeder number 12a, suction nozzle number 12b, stop position 12c (L {x, y, z}), stop time (T) 12d, operation speed (VZ) 12e, component gripping position HX (12f), component Each field includes a gripping position HY (12 g), a distance KZ (12 h), and the like. Reference numerals 12a to 12e denote fields corresponding to 11a to 11e in FIG. 11, and the values (d10 to d19) as described above are stored in these fields as described in S7 and [Overall control example]. Is done.

部品把持位置ＨＸ（１２ｆ），ＨＹ（１２ｇ）には、前述（図７，図８）の下面検出部１３２で検出・算出した部品把持位置ＨＸ，ＨＹを特定する情報が格納される。本例では、図７のＣＰ＝ＣＮのときを０とした値である。距離ＫＺ（１２ｈ）には、前述（図５，図６）の側面検出部１３１で検出・算出した距離ＫＺを特定する情報が格納される。本例では、ノズルＮ先端と部品Ｐ先端とのＺ方向の距離である。   In the component gripping positions HX (12f) and HY (12g), information for identifying the component gripping positions HX and HY detected and calculated by the lower surface detection unit 132 described above (FIGS. 7 and 8) is stored. In this example, the value is 0 when CP = CN in FIG. In the distance KZ (12h), information specifying the distance KZ detected and calculated by the side surface detection unit 131 described above (FIGS. 5 and 6) is stored. In this example, it is the distance in the Z direction between the nozzle N tip and the component P tip.

［バラつき情報］
図１３は、バラつき情報Ｄ４の一実施形態であるバラつき情報テーブル例を示す。本テーブルは、フィーダ番号１３ａ、吸着ノズル番号１３ｂ、部品把持位置平均ＡｖｅＸ（１３ｃ）、部品把持位置平均ＡｖｅＹ（１３ｄ）、部品把持位置分散ＶａｒＸＹ（１３ｅ）、距離分散ＶａｒＺ（１３ｆ）、等の各フィールドを有する。バラつき情報Ｄ４には、図９の処理で算出される情報が格納される。 [Variation information]
FIG. 13 shows an example of a variation information table that is an embodiment of the variation information D4. This table includes each of feeder number 13a, suction nozzle number 13b, component gripping position average AveX (13c), component gripping position average AveY (13d), component gripping position variance VarXY (13e), distance variance VarZ (13f), etc. Has a field. In the variation information D4, information calculated by the process of FIG. 9 is stored.

フィーダ番号１３ａは、フィーダＦ位置の情報が格納される（１０ｃと同様）。吸着ノズル番号１３ｂはノズルＮ位置の情報が格納される（１０ｄと同様）。   The feeder number 13a stores information on the feeder F position (similar to 10c). The suction nozzle number 13b stores information on the nozzle N position (similar to 10d).

部品把持位置平均ＡｖｅＸ（１３ｃ）は、部品把持位置ＨＸ（１２ｆ）の平均値（ＡｖｅＸとする）の情報が格納される。部品把持位置平均ＡｖｅＹ（１３ｄ）は、部品把持位置ＨＹ（１２ｇ）の平均値（ＡｖｅＹとする）の情報が格納される。なお１３ｃ，１３ｄの平均は、前述のフィーダＦ−ノズルＮの単位（組み合わせ）でとる（ノズルＮに関わらず、同一のフィーダＦについての平均をとってもよい。またフィーダＦに関わらず、同一のノズルＮについての平均をとってもよい）。また過去の複数回の実装動作の実績データに基づく平均をとる。   The component gripping position average AveX (13c) stores information on the average value (referred to as AveX) of the component gripping position HX (12f). In the component gripping position average AveY (13d), information on the average value (referred to as AveY) of the component gripping position HY (12g) is stored. The average of 13c and 13d is the unit (combination) of the above-mentioned feeder F-nozzle N (the average may be taken for the same feeder F regardless of the nozzle N. Also, the same nozzle regardless of the feeder F) N may be averaged). In addition, an average based on past performance data of a plurality of mounting operations is taken.

また、部品把持位置分散ＶａｒＸＹ（１３ｅ）には、部品把持位置ＨＸ（１２ｆ），ＨＹ（１２ｇ）から算出された分散値（ＶａｒＸＹとする）の情報が格納される。距離分散ＶａｒＺ（１３ｆ）は、距離ＫＺ（１２ｈ）から算出された分散値（ＶａｒＺとする）の情報が格納される。これら分散（ＶａｒＸＹ，ＶａｒＺ）は、バラつき度合いを表している。   Further, the component gripping position variance VarXY (13e) stores information on a variance value (referred to as VarXY) calculated from the component gripping positions HX (12f) and HY (12g). The distance variance VarZ (13f) stores information on a variance value (referred to as VarZ) calculated from the distance KZ (12h). These variances (VarXY, VarZ) represent the degree of variation.

［閾値情報］
図１４は、閾値情報Ｄ５の一実施形態である閾値情報テーブル例を示す。本テーブルは、第１閾値Ｔｈ１（１４ａ）、第２閾値Ｔｈ２（１４ｂ）、第３閾値Ｔｈ３（１４ｃ）、Ｚ方向位置初期値（１４ｄ）、等の各フィールドを有する。閾値情報Ｄ５は、吸着時のノズルＮの動作の修正に関する、図９の判定（ｓ３，ｓ４，ｓ６）で用いる設定情報であり、各フィールド値はユーザにより設定変更可能となっている。 [Threshold information]
FIG. 14 shows an example of a threshold information table that is an embodiment of the threshold information D5. This table has fields such as a first threshold value Th1 (14a), a second threshold value Th2 (14b), a third threshold value Th3 (14c), and a Z-direction position initial value (14d). The threshold information D5 is setting information used in the determination (s3, s4, s6) in FIG. 9 relating to the correction of the operation of the nozzle N at the time of suction. Each field value can be set and changed by the user.

第１閾値Ｔｈ１（１４ａ）は、ノズルＮのＺ方向位置（ｚ）、停止時間（Ｔ）、動作速度（ＶＺ）等の修正処理を実施するか否かを判定（ｓ３）するための情報が格納される。第２閾値Ｔｈ２（１４ｂ）は、ノズルＮのＸ方向位置（ｘ），Ｙ方向位置（ｙ）の修正処理を実施するか否かを判定（ｓ４）するための情報が格納される。第３閾値Ｔｈ３（１４ｃ）は、ノズルＮの停止時間（Ｔ）、動作速度（ＶＺ）の修正処理を実施するか否かを判定（ｓ６）するための情報が格納される。   The first threshold Th1 (14a) is information for determining (s3) whether or not correction processing such as the position (z) of the nozzle N in the Z direction (z), the stop time (T), the operation speed (VZ) is to be performed. Stored. The second threshold Th2 (14b) stores information for determining (s4) whether or not correction processing for the X-direction position (x) and the Y-direction position (y) of the nozzle N is to be performed. The third threshold Th3 (14c) stores information for determining whether or not correction processing for the nozzle N stop time (T) and the operation speed (VZ) is to be performed (s6).

Ｚ方向位置初期値（１４ｄ）には、Ｔ，ＶＺの修正を実施した場合における、ノズルＮのＺ方向位置（ｚ）のリセット時の値（再設定値）を決定するための情報が格納される。本実施の形態では、Ｔ，ＶＺの修正を実施した場合、ノズルＮの位置をＺ方向で上方の初期値（１４ｄ）に戻す制御（リセット）を行うため、当該初期値（１４ｄ）を設定可能としている。   The Z-direction position initial value (14d) stores information for determining the reset value (reset value) of the Z-direction position (z) of the nozzle N when T and VZ are corrected. The In this embodiment, when T and VZ are corrected, control (reset) is performed to return the position of the nozzle N to the initial value (14d) above in the Z direction, so that the initial value (14d) can be set. It is said.

［処理詳細（図９）］
図９は、図２のＳ９に係わる、演算装置１５０（主に演算制御部１６０）による動作情報Ｄ２の算出・修正のための処理例を示す（ｓ１等は処理ステップを表す)。演算制御部１６０は、例えば全体制御装置１４０（全体制御部１４４）から、ＩＦ部１６３等を介して、動作情報Ｄ２（テーブル）の修正の対象となるフィーダＦ（フィーダ位置）（ｄ２０１）とノズルＮ（ノズル位置）（ｄ２０２）の組み合わせ等を指定する情報と、動作情報Ｄ２の修正処理の指示を受けると、図９の処理を実行する。 [Processing details (Fig. 9)]
FIG. 9 shows a processing example for calculating / modifying the operation information D2 by the arithmetic device 150 (mainly the arithmetic control unit 160) related to S9 of FIG. 2 (s1 and the like represent processing steps). The arithmetic control unit 160, for example, from the overall control device 140 (overall control unit 144) via the IF unit 163 or the like, the feeder F (feeder position) (d201) and the nozzle to be corrected of the operation information D2 (table) When the information specifying the combination of N (nozzle position) (d202) and the instruction for the correction process of the operation information D2 are received, the process of FIG. 9 is executed.

（ｓ１） 演算制御部１６０は、部品把持位置ＨＸの平均値（ＡｖｅＸ）、部品把持位置ＨＹの平均値（ＡｖｅＹ）、距離ＫＺの平均値（ＡｖｅＺ）を算出する。なおフィーダＦ、ノズルＮ，部品Ｐ等の単位での平均（Ａｖｅ）をとる。   (S1) The arithmetic control unit 160 calculates an average value (AveX) of the component gripping positions HX, an average value (AveY) of the component gripping positions HY, and an average value (AveZ) of the distance KZ. An average (Ave) in units of the feeder F, the nozzle N, the component P, etc. is taken.

まず演算制御部１６０は、動作情報Ｄ２のテーブルで、フィーダ番号１１ａがｄ２０１に等しく、かつ吸着ノズル番号１１ｂがｄ２０２に等しい行を特定し、当該行に格納されたＸ方向位置（ｘ）（ｄ２０３）、Ｙ方向位置（ｙ）（ｄ２０４）、Ｚ方向位置（ｚ）（ｄ２０５）、停止時間Ｔ（１１ｄ）（ｄ２０６）、動作速度ＶＺ（１１ｅ）（ｄ２０７）を読み込む。さらに、演算制御部１６０は、吸着結果情報Ｄ３のテーブルで、全ての行を検索し、下記の条件１に当てはまる行を特定し、条件１に当てはまる行における部品把持位置ＨＸ（１２ｆ），ＨＹ（１２ｇ）、距離ＫＺ（１２ｈ）の情報を読み込む。   First, the arithmetic control unit 160 identifies a row in which the feeder number 11a is equal to d201 and the suction nozzle number 11b is equal to d202 in the table of the operation information D2, and the X-direction position (x) (d203) stored in the row. ), Y direction position (y) (d204), Z direction position (z) (d205), stop time T (11d) (d206), and operation speed VZ (11e) (d207). Further, the arithmetic control unit 160 searches all the rows in the table of suction result information D3, identifies the rows that meet the following condition 1, and identifies the component gripping positions HX (12f), HY ( 12g) and information on the distance KZ (12h) is read.

（条件１） フィーダ番号１２ａの格納値がｄ２０１に等しく、吸着ノズル番号１２ｂの格納値がｄ２０２に等しく、１２ｃのＸ方向位置（ｘ）の格納値がｄ２０３に等しく、Ｙ方向位置（ｙ）の格納値がｄ２０４に等しく、Ｚ方向位置（ｚ）の格納値がｄ２０５に等しく、停止時間Ｔ（１２ｄ）の格納値がｄ２０６に等しく、動作速度ＶＺ（１２ｅ）の格納値がｄ２０７に等しい。   (Condition 1) The stored value of the feeder number 12a is equal to d201, the stored value of the suction nozzle number 12b is equal to d202, the stored value of the X direction position (x) of 12c is equal to d203, and the stored value of the Y direction position (y). The stored value is equal to d204, the stored value of the Z direction position (z) is equal to d205, the stored value of the stop time T (12d) is equal to d206, and the stored value of the operating speed VZ (12e) is equal to d207.

ここで、条件１に当てはまる行のうち上からｉ番目の行における部品把持位置ＨＸ（１２ｆ）の情報をＸｉ、部品把持位置ＨＹ（１２ｇ）の情報をＹｉ、距離ＫＺ（１２ｈ）の情報をＺｉと呼び、条件１に当てはまる行の個数をｎと呼ぶ。   Here, Xi is the information on the component gripping position HX (12f) and Yi is the information on the component gripping position HY (12g) and Zi is the information on the distance KZ (12h). And the number of rows that meet condition 1 is called n.

さらに、演算制御部１６０は、部品把持位置ＨＸの平均値（ＡｖｅＸ）、部品把持位置ＨＹの平均値（ＡｖｅＹ）、及び距離ＫＺの平均値（ＡｖｅＺ）を算出する。データの個数ｎが所定の閾値Ｔｈ０（例えば５）以下である場合は、データ数が少ないとして、ＡｖｅＸ＝０，ＡｖｅＹ＝０，ＡｖｅＺ＝０とする。閾値Ｔｈ０よりもｎが大きい場合は、演算制御部１６０は、次の式（１）、式（２）、及び式（３）に従い、ＡｖｅＸ，ＡｖｅＹ，ＡｖｅＺを算出する。   Further, the arithmetic control unit 160 calculates an average value (AveX) of the component gripping positions HX, an average value of the component gripping positions HY (AveY), and an average value (AveZ) of the distance KZ. When the number of data n is equal to or less than a predetermined threshold Th0 (for example, 5), it is assumed that the number of data is small, and AveX = 0, AveY = 0, and AveZ = 0. When n is larger than the threshold Th0, the arithmetic control unit 160 calculates AveX, AveY, and AveZ according to the following expressions (1), (2), and (3).

Figure 2012253200
Figure 2012253200

Figure 2012253200
Figure 2012253200

Figure 2012253200
Figure 2012253200

演算制御部１６０は、上記のｄ２０１をバラつき情報Ｄ４のテーブルのフィーダ番号１３ａに格納し、ｄ２０２を吸着ノズル番号１３ｂに、ＡｖｅＸを１３ｃに、ＡｖｅＹを１３ｄに格納する。   The arithmetic control unit 160 stores the above d201 in the feeder number 13a of the variation information D4 table, stores d202 in the suction nozzle number 13b, AveX in 13c, and AveY in 13d.

（ｓ２） 演算制御部１６０は、部品把持位置ＨＸ，ＨＹのバラつきを示す値としてＨＸ，ＨＹの分散（ＶａｒＸＹ）を算出し、距離ＫＺのバラつきを示す値として、ＫＺの分散（ＶａｒＺ）を算出する。   (S2) The arithmetic control unit 160 calculates the variance (VarXY) of HX and HY as a value indicating the variation in the component gripping positions HX and HY, and calculates the variance (VarZ) of KZ as a value indicating the variation in the distance KZ. To do.

演算制御部１６０は、データ個数ｎが所定の閾値Ｔｈ０（例えば５）以下である場合は、データ数が少ないとして、ＨＸ，ＨＹの分散の和であるＶａｒＸＹについて、ＶａｒＸＹ＝０とし、距離ＫＺの分散であるＶａｒＺについて、ＶａｒＺ＝０とする。閾値Ｔｈ０よりもｎが大きい場合は、演算制御部１６０は、次の式（４）、式（５）に従い、ＶａｒＸＹ，ＶａｒＺを算出する。   When the number of data n is equal to or less than a predetermined threshold value Th0 (for example, 5), the arithmetic control unit 160 assumes that the number of data is small, sets VarXY = 0 for VarXY, which is the sum of variances of HX and HY, and sets the distance KZ. For VarZ that is a variance, VarZ = 0. When n is larger than the threshold Th0, the arithmetic control unit 160 calculates VarXY and VarZ according to the following equations (4) and (5).

Figure 2012253200
Figure 2012253200

Figure 2012253200
Figure 2012253200

演算制御部１６０は、上記のＶａｒＸＹをバラつき情報Ｄ４のテーブルの１３ｆに格納し、ＶａｒＺを１３ｇに格納する。   The arithmetic control unit 160 stores the above VarXY in 13f of the table of variation information D4, and stores VarZ in 13g.

（ｓ３） 演算制御部１６０は、ｓ２で算出したＨＸ，ＨＹのバラつき（分散ＶａｒＸＹ）と、距離ＫＺのバラつき（分散ＶａｒＺ）のデータ、及び閾値情報Ｄ５（第１閾値Ｔｈ１）を用いて、次に行う処理を決定するための判定を行う。演算制御部１６０は、ＶａｒＸＹまたはＶａｒＺが第１閾値Ｔｈ１（１４ａ）以上である場合（ｓ３−Ｙ）、次にｓ６以降の処理（Ｚ修正処理）を行い、ＶａｒＸＹ及びＶａｒＺがともに第１閾値Ｔｈ１（１４ａ）未満である場合（ｓ３−Ｎ）、次にｓ４以降の処理（ＸＹ修正処理）を行う。ｓ６以降の処理（Ｚ修正処理）では、ノズルＮの停止位置Ｌ（Ｚ方向位置（ｘ））、または、停止時間Ｔまたは動作速度ＶＺが修正され、ｓ４以降の処理（ＸＹ修正処理）では、Ｘ方向位置（ｘ）、Ｙ方向位置（ｙ）が修正される。   (S3) The arithmetic control unit 160 uses the HX and HY variation (variance VarXY), the distance KZ variation (variance VarZ) data calculated in s2, and the threshold information D5 (first threshold Th1). The determination for determining the processing to be performed is performed. When VarXY or VarZ is greater than or equal to the first threshold value Th1 (14a) (s3-Y), the arithmetic control unit 160 performs processing subsequent to s6 (Z correction processing), and both VarXY and VarZ have the first threshold value Th1. If it is less than (14a) (s3-N), the process after s4 (XY correction process) is performed. In the process after s6 (Z correction process), the stop position L (Z direction position (x)) of the nozzle N or the stop time T or the operation speed VZ is corrected. In the process after s4 (XY correction process), The X direction position (x) and the Y direction position (y) are corrected.

（ｓ４） 演算制御部１６０は、部品把持位置ＨＸ，ＨＹの平均値（ＡｖｅＸ，ＡｖｅＹ）、及び閾値情報Ｄ５を用いて、次に行う処理を決定するための判定を行う。演算制御部１６０は、ＡｖｅＸまたはＡｖｅＹが第２閾値Ｔｈ２（１４ｂ）以上である場合（ｓ４−Ｙ）は、次にｓ５の処理を行い、ＡｖｅＸ及びＡｖｅＹが第２閾値Ｔｈ２（１４ｂ）未満である場合（ｓ４−Ｎ）は、吸着に問題は無いと判定して処理を終了する。   (S4) The arithmetic control unit 160 uses the average values (AveX, AveY) of the component gripping positions HX, HY and the threshold information D5 to make a determination for determining the next process. When AveX or AveY is equal to or greater than the second threshold Th2 (14b) (s4-Y), the arithmetic control unit 160 performs the process of s5, and the AveX and AveY are less than the second threshold Th2 (14b). In the case (s4-N), it is determined that there is no problem in the adsorption, and the process is terminated.

（ｓ５） 演算制御部１６０は、上記平均値ＡｖｅＸ，ＡｖｅＹを用いて、吸着時のノズルＮのＸ，Ｙ方向の位置（ｘ，ｙ）を修正する。演算制御部１６０は、次の式（６）、式（７）を用いて、Ｘ方向位置（ｘ）の修正値（ｎｅｗｄ２０３）及びＹ方向位置（ｙ）の修正値（ｎｅｗｄ２０４）を算出する。ここで、式（６）、式（７）中のαは０〜１の間の実数（例えば０．９）である。   (S5) The arithmetic control unit 160 corrects the position (x, y) in the X and Y directions of the nozzle N during suction using the average values AveX and AveY. The arithmetic control unit 160 calculates the correction value (newd203) of the X-direction position (x) and the correction value (newd204) of the Y-direction position (y) using the following expressions (6) and (7). Here, (alpha) in Formula (6) and Formula (7) is a real number (for example, 0.9) between 0-1.

Figure 2012253200
Figure 2012253200

Figure 2012253200
Figure 2012253200

演算制御部１６０は、上記算出した修正値（ｎｅｗｄ２０３とｎｅｗｄ２０４）を、動作情報Ｄ２のテーブルのうち、フィーダ番号１１ａの格納値がｄ２０１に等しく、吸着ノズル番号１１ｂの格納値がｄ２０２に等しい行を特定し、当該行にある１１ｃのＸ方向位置（ｘ）のデータをｎｅｗｄ２０３に修正し、Ｙ方向位置（ｙ）のデータをｎｅｗｄ２０４に修正し、処理を終了する。   The arithmetic control unit 160 sets the calculated correction values (newd203 and newd204) in the table of the operation information D2 so that the stored value of the feeder number 11a is equal to d201 and the stored value of the suction nozzle number 11b is equal to d202. The X direction position (x) data of 11c in the row is corrected to new 203, the Y position position (y) data is corrected to new 204, and the process ends.

（ｓ６） 演算制御部１６０は、Ｚ方向位置（ｚ）の値、及び閾値情報Ｄ５を用いて、次に行う処理を決定するための判定を行う。演算制御部１６０は、ｄ２０５（ｚ）が第３閾値Ｔｈ３（１４ｃ）未満である場合（ｓ６−Ｙ）は、第１優先の処理として、部品ＰとノズルＮの間に余裕がある（離れている）と判断して、ｓ７等でノズルＮのＺ方向位置（ｚ）を部品Ｐに近づける位置に修正する処理を行う。ｄ２０５（ｚ）がＴｈ３（１４ｃ）以上である場合（ｓ６−Ｎ）は、部品ＰとノズルＮの間が近すぎると判断して、ｓ８等でノズルＮのＺ方向位置（ｚ）以外のパラメータ（停止時間Ｔと動作速度ＶＺ）を修正する処理を行う。   (S6) The arithmetic control unit 160 uses the value of the Z direction position (z) and the threshold information D5 to make a determination for determining the next process to be performed. When d205 (z) is less than the third threshold Th3 (14c) (s6-Y), the arithmetic control unit 160 has a margin between the component P and the nozzle N (separately) as the first priority process. And the process of correcting the position (z) of the nozzle N in the Z direction close to the component P is performed in s7 and the like. When d205 (z) is equal to or greater than Th3 (14c) (s6-N), it is determined that the part P and the nozzle N are too close, and parameters other than the Z-direction position (z) of the nozzle N are determined in s8 and the like. Processing for correcting (stop time T and operating speed VZ) is performed.

（ｓ７） 演算制御部１６０は、Ｚ方向位置（ｚ）の修正値を算出する処理を行う。演算制御部１６０は、例えば、ｄ２０５（ｚ）に所定の実数（例えば０．１）を加算した値を、Ｚ方向位置（ｚ）の修正値（ｎｅｗｄ２０５）として算出する。また、停止時間Ｔと動作速度ＶＺを修正する必要は無いと判断して、停止時間Ｔの修正値（ｎｅｗｄ２０６）にｄ２０６を、動作速度ＶＺの修正値（ｎｅｗｄ２０７）にｄ２０７を代入する。上記修正方法としては、加算ではなく乗算などとしてもよい。   (S7) The arithmetic control unit 160 performs a process of calculating a correction value of the Z direction position (z). For example, the arithmetic control unit 160 calculates a value obtained by adding a predetermined real number (for example, 0.1) to d205 (z) as a correction value (newd205) of the Z-direction position (z). Further, it is determined that there is no need to correct the stop time T and the operation speed VZ, and d206 is substituted into the correction value (newd206) of the stop time T and d207 is substituted into the correction value (newd207) of the operation speed VZ. As the correction method, multiplication or the like may be used instead of addition.

（ｓ８） 演算制御部１６０は、停止時間Ｔの修正値を算出する処理を行う。演算制御部１６０は、例えば、ｄ２０６に所定の実数（例えば０．１）を加算した値を停止時間Ｔの修正値（ｎｅｗｄ２０６）として算出する。   (S8) The arithmetic control unit 160 performs a process of calculating a correction value for the stop time T. For example, the arithmetic control unit 160 calculates a value obtained by adding a predetermined real number (for example, 0.1) to d206 as a correction value (newd206) of the stop time T.

（ｓ９） 演算制御部１６０は、動作速度ＶＺの修正値を算出する処理を行う。演算制御部１６０は、例えば、ｄ２０７から所定の実数（例えば０．１）を減算した値を、動作速度ＶＺの修正値（ｎｅｗｄ２０７）として算出する。   (S9) The arithmetic control unit 160 performs a process of calculating a correction value of the operating speed VZ. For example, the arithmetic control unit 160 calculates a value obtained by subtracting a predetermined real number (for example, 0.1) from d207 as a correction value (newd207) of the operation speed VZ.

（ｓ１０） 演算制御部１６０は、ｓ８の停止時間Ｔの修正値と、ｓ９の動作速度ＶＺの修正値とにおいて、生産タクトタイムへの影響の小さい方を、優先度が高いもの（修正に用いるもの）として特定し、総合的に、Ｚ方向位置（ｚ）、停止時間Ｔ、動作速度ＶＺの修正値を決定する。   (S10) The arithmetic control unit 160 has a higher priority (uses the correction value for the correction in the stop time T in s8 and the correction value in the operation speed VZ in s9 that has a smaller influence on the production tact time (for correction). In general, the correction values of the Z-direction position (z), the stop time T, and the operation speed VZ are determined.

演算制御部１６０は、次の式（８）に従い、停止時間Ｔの修正時（仮定）の生産タクトタイム増加量と、動作速度ＶＺの修正時（仮定）の生産タクトタイム増加量と、の差分（ＤｉｆＴｉｍｅ）を算出する。   According to the following equation (8), the arithmetic control unit 160 calculates the difference between the production tact time increase amount when the stop time T is corrected (assumed) and the production tact time increase amount when the operation speed VZ is corrected (assumed). (DifTime) is calculated.

Figure 2012253200
Figure 2012253200

ここで式（８）中のβはヘッド１２１の動作距離（例えばフィーダベース１１１から基板９０までの距離）を表す実数である。   Here, β in Expression (8) is a real number representing the operating distance of the head 121 (for example, the distance from the feeder base 111 to the substrate 90).

上記のＤｉｆＴｉｍｅが０以下である場合は、停止時間Ｔを修正して増加させた方が生産タクトタイム増加量が少ないため、停止時間Ｔを修正することに決定する。そこで、ｎｅｗｄ２０７にｄ２０７を代入し、（リセットのため）ｎｅｗｄ２０５にＺ方向位置初期値（１４ｄ）を代入する。   When the above DifTime is 0 or less, it is determined that the stop time T is corrected because the increase in the production tact time is smaller when the stop time T is corrected and increased. Therefore, d207 is assigned to newd 207, and the Z-direction position initial value (14d) is assigned to newd 205 (for reset).

また、ＤｉｆＴｉｍｅが０よりも大きい場合は、動作速度ＶＺを修正して低下させた方が生産タクトタイム増加量が少ないため、動作速度ＶＺを修正することに決定する。そこで、ｎｅｗｄ２０６にｄ２０６を代入し、（リセットのため）ｎｅｗｄ２０５にＺ方向位置初期値（１４ｄ）を代入する。   If DifTime is greater than 0, the amount of production tact time increase is smaller when the operating speed VZ is corrected and lowered, so that the operating speed VZ is determined to be corrected. Therefore, d206 is substituted for newd206, and the Z-direction position initial value (14d) is substituted for newd205 (for resetting).

（ｓ１１） 演算制御部１６０は、ｓ１０までの処理結果に基づき、Ｚ方向位置（ｚ）の修正値、停止時間Ｔの修正値、動作速度ＶＺの修正値などの情報（修正内容情報）を出力する。本実施の形態では、修正内容情報を画面に表示する処理を行い、ユーザにより修正内容の確認、及び修正実行を可能とする（図１５）。部品実装装置１００の出力部１７１（または演算装置１５０の出力部１６２）で画面を表示する。   (S11) The calculation control unit 160 outputs information (correction content information) such as a correction value of the Z-direction position (z), a correction value of the stop time T, and a correction value of the operating speed VZ based on the processing results up to s10. To do. In the present embodiment, processing for displaying the correction content information on the screen is performed, and the user can confirm the correction content and execute correction (FIG. 15). A screen is displayed on the output unit 171 of the component mounting apparatus 100 (or the output unit 162 of the arithmetic device 150).

図１５は、ｓ１１で表示する画面例を示す。本画面では、修正対象となるフィーダＦの番号（ｇ１１）、ノズルＮの番号（ｇ１２）、部品把持位置ＨＸ，ＨＹのバラつき（分散値）（ｇ１３）、距離ＫＺのバラつき（分散値）（ｇ１４）、修正前の動作情報Ｄ２｛Ｚ方向位置（ｚ）（ｇ１５），停止時間Ｔ（ｇ１６）、動作速度ＶＺ（ｇ１７）等｝、修正後の動作情報Ｄ２｛Ｚ方向位置（ｚ）（ｇ１８），停止時間Ｔ（ｇ１９）、動作速度ＶＺ（ｇ２０）等｝の情報、及び、修正実行可否のボタン（ｇ２１、ｇ２２）等を表示する。   FIG. 15 shows an example of a screen displayed at s11. In this screen, the feeder F number (g11), the nozzle N number (g12), the component gripping positions HX, HY variation (variance value) (g13), and the distance KZ variation (variance value) (g14) ), Operation information D2 before correction {position in z direction (z) (g15), stop time T (g16), operation speed VZ (g17), etc.}, operation information after correction D2 {position in z direction (z) (g18) ), Stop time T (g19), operation speed VZ (g20), etc.}, correction execution enable / disable buttons (g21, g22), and the like.

演算装置１６０は、ｇ１１にｄ２０１を、ｇ１２にｄ２０２を、ｇ１３にＶａｒＸＹを、ｇ１４にＶａｒＺを表示し、修正前のｇ１５にｄ２０５を、ｇ１６にｄ２０６を、ｇ１７にｄ２０７を表示し、修正後のｇ１８にｎｅｗｄ２０５を、ｇ１９にｎｅｗｄ２０６を、ｇ２０にｎｅｗｄ２０７を表示する。   The arithmetic unit 160 displays d201 in g11, d202 in g12, VarXY in g13, VarZ in g14, d205 in g15 before correction, d206 in g16, d207 in g17, and after correction. newd205 is displayed in g18, newd206 is displayed in g19, and newd207 is displayed in g20.

（ｓ１２） 演算制御部１６０は、ｓ１１（図１５の画面）によるユーザの入力結果（Yesボタン（ｇ２１）による修正実行可など）を受け付ける。修正実行可（Ｙｅｓ）の場合（Ｙ）はｓ１３の処理を行い、修正実行不可（Ｎｏ）の場合はｓ１３を行わずに終了する。なお前述のようにｓ１１，ｓ１２を省略して自動的にｓ１３の修正を実行するようにしてもよい（例えば予め自動実行を設定可能とする）。   (S12) The arithmetic control unit 160 accepts a user input result (such as whether correction can be executed by the Yes button (g21)) by s11 (screen of FIG. 15). If correction execution is possible (Yes) (Y), the process of s13 is performed. If correction execution is impossible (No), the process ends without performing s13. As described above, s11 and s12 may be omitted, and s13 may be automatically corrected (for example, automatic execution can be set in advance).

（ｓ１３） 演算制御部１６０は、上記処理結果（修正内容情報）を用いて、動作情報Ｄ２（ｚ，Ｔ，ＶＺ等）を修正する（前述、Ｓ１０）。例えば、動作情報Ｄ２のテーブルのうち、フィーダ番号１１ａの格納値がｄ２０１に等しく、吸着ノズル番号１１ｂの格納値がｄ２０２に等しい行を特定し、当該行にある１１ｃのＺ方向位置（ｚ）のデータをｎｅｗｄ２０５に修正し、停止時間Ｔ（１１ｄ）のデータをｎｅｗｄ２０５に修正し、動作速度ＶＺ（１１ｅ）のデータをｎｅｗｄ２０６に修正し、処理を終了する。   (S13) The arithmetic control unit 160 corrects the operation information D2 (z, T, VZ, etc.) using the processing result (correction content information) (described above, S10). For example, in the table of the operation information D2, a line where the storage value of the feeder number 11a is equal to d201 and the storage value of the suction nozzle number 11b is equal to d202 is specified, and the Z direction position (z) of 11c in the line is specified. The data is corrected to newd205, the data of stop time T (11d) is corrected to newd205, the data of operating speed VZ (11e) is corrected to newd206, and the process is terminated.

［補足］
ノズルＮ・部品Ｐに関する状態パラメータ値（距離ＫＺや部品把持位置ＨＸ，ＨＹ）のデータ情報におけるバラつきを利用する理由について説明する。 [Supplement]
The reason for using the variation in the data information of the state parameter values (distance KZ and component gripping positions HX, HY) regarding the nozzle N / component P will be described.

まず、部品把持位置ＨＸ，ＨＹのバラつきが大きい場合、ノズルＮは部品Ｐの端を吸着する可能性が高いことを表している。部品Ｐの端を吸着するということは、ノズルＮの穴が部品Ｐの外にはみ出る可能性が高く、ノズルＮの内部に空気が流入する可能性が高い。ノズルＮの内部に空気が流入すると、ノズルＮの内部の圧力が大きくなり、部品Ｐを落下させる可能性が高くなる。そのため、部品把持位置ＨＸ，ＨＹのバラつきを小さくすることが必要である。   First, when the variation in the component gripping positions HX and HY is large, it indicates that the nozzle N is highly likely to suck the end of the component P. Adsorbing the end of the component P means that the hole of the nozzle N is likely to protrude outside the component P, and the possibility that air will flow into the nozzle N is high. When air flows into the nozzle N, the pressure inside the nozzle N increases and the possibility of dropping the component P increases. Therefore, it is necessary to reduce variations in the component gripping positions HX and HY.

また、距離ＫＺのバラつきが大きい場合、ノズルＮが部品Ｐを大きく傾けて吸着する可能性が高い。部品Ｐを大きく傾けて吸着するということは、例えば部品Ｐを基板上に適切な向きで設置できず不良基板を発生させる原因となる。そこで、距離ＫＺのバラつきを小さくすることが必要である。   Further, when the variation in the distance KZ is large, there is a high possibility that the nozzle N sucks the component P with a large inclination. The fact that the component P is attracted by being tilted greatly causes the defective substrate to be generated, for example, because the component P cannot be installed on the substrate in an appropriate orientation. Therefore, it is necessary to reduce the variation in the distance KZ.

部品把持位置ＨＸ，ＨＹや距離ＫＺのバラつきが拡大する理由としては、ノズルＮによる部品Ｐの吸着時における部品ＰとノズルＮとの距離が大きいことや、吸着時のノズルＮの停止時間Ｔが小さくノズルＮの内部の圧力が十分に低下する前にノズルＮが動作することや、ノズルＮの動作速度Ｖが大きいこと等が挙げられる。吸着時の部品ＰとノズルＮの距離が大きいと、吸着時にフィーダＦからノズルＮまで部品Ｐが移動する距離が拡大し、部品把持位置ＨＸ，ＨＹや部品の傾き（距離ＫＺ）がバラつく。ノズルＮの内部の圧力が十分に低下していない場合や、ノズルＮの動作速度Ｖが大きい場合には、ノズルＮの動作によって発生する空気抵抗等がノズルＮの吸着力よりも大きくなり、部品Ｐの把持位置ＨＸ，ＨＹや部品の傾き（距離ＫＺ）がバラつく。   The reason why the variation of the component gripping positions HX, HY and the distance KZ is increased is that the distance between the component P and the nozzle N when the component P is sucked by the nozzle N is large, and the stop time T of the nozzle N at the time of suction is For example, the nozzle N is operated before the pressure inside the nozzle N is sufficiently reduced and the operating speed V of the nozzle N is high. When the distance between the component P and the nozzle N at the time of suction is large, the distance that the component P moves from the feeder F to the nozzle N at the time of suction increases, and the component gripping positions HX and HY and the tilt of the component (distance KZ) vary. When the internal pressure of the nozzle N is not sufficiently reduced or when the operating speed V of the nozzle N is high, the air resistance generated by the operation of the nozzle N becomes larger than the suction force of the nozzle N, and the parts The gripping positions HX and HY of P and the inclination (distance KZ) of parts vary.

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態の部品実装装置１００（演算装置１５０）においては、実績データ（吸着結果情報Ｄ３）による部品Ｐの吸着後のノズルＮの部品把持位置ＨＸ，ＨＹや吸着時のノズルＮのＺ方向位置（ｚ）などを入力情報として、吸着時のノズルＮのＺ方向位置（ｚ）を含む停止位置Ｌや、停止時間Ｔ、動作速度ＶＺ等を、好適に算出・修正することにより、異常発生率を低下させることができる。 [Effects]
As described above, in the component mounting apparatus 100 (arithmetic apparatus 150) of the present embodiment, the component gripping positions HX and HY of the nozzle N after suction of the component P based on the result data (suction result information D3) and the suction time Using the Z direction position (z) of the nozzle N as input information, the stop position L including the Z direction position (z) of the nozzle N at the time of suction, the stop time T, the operating speed VZ, etc. are suitably calculated and corrected. By doing so, the abnormality occurrence rate can be reduced.

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。   As mentioned above, the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say.

本発明は、生産管理システム等に利用可能である。   The present invention can be used for a production management system or the like.

５０…部品（Ｐ）、９０…基板、１００…部品実装装置、１１０…供給装置、１１１…フィーダベース、１１１ａ…フィーダ（Ｆ）、１１２，１２５，１３３，１４５，１６３…ＩＦ部、１２０…装着装置、１２１…ヘッド、１２２…ビーム、１２２ａ…ガイド、１２３…ノズル（吸着ノズル）（Ｎ）、１２４…駆動制御部、１２５…圧力制御部、１３０…部品検出装置、１３１…側面検出部、１３２…下面検出部、１４０…全体制御装置、１４１…記憶部、１４４…全体制御部、１５０…演算装置、１５１…記憶部、Ｄ１…装着情報、Ｄ２…動作情報、Ｄ３…吸着結果情報、Ｄ４…バラつき情報、Ｄ５…閾値情報、１６０…演算制御部、１６１…入力部、１６２…出力部、１７０…入力装置、１７１…出力装置、１７２…通信ＩＦ装置、１７３…バス。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 50 ... Component (P), 90 ... Board | substrate, 100 ... Component mounting apparatus, 110 ... Supply apparatus, 111 ... Feeder base, 111a ... Feeder (F), 112, 125, 133, 145, 163 ... IF part, 120 ... Installation 121, head, 122, beam, 122a, guide, 123, nozzle (suction nozzle) (N), 124, drive control unit, 125, pressure control unit, 130, component detection device, 131, side detection unit, 132 ... lower surface detection unit, 140 ... overall control device, 141 ... storage unit, 144 ... overall control unit, 150 ... arithmetic unit, 151 ... storage unit, D1 ... mounting information, D2 ... operation information, D3 ... adsorption result information, D4 ... Variation information, D5 ... Threshold information, 160 ... Calculation control unit, 161 ... Input unit, 162 ... Output unit, 170 ... Input device, 171 ... Output device, 172 ... Communication IF device, 1 3 ... bus.

Claims (9)

部品を基板に実装する部品実装装置の動作制御の設定を算出する演算装置であって、
前記部品実装装置は、前記部品を供給する供給装置と、前記部品を吸着するノズルを含む装着装置と、前記設定の情報に従って前記部品を前記ノズルにより吸着する吸着動作及び前記ノズルにより吸着した部品を基板へ装着する装着動作を含む実装動作における前記供給装置及び装着装置を含む各部位の動作を制御する全体制御装置と、前記吸着動作の際の前記ノズル及び部品に関する状態を検出する検出装置と、を備え、
前記ノズルを前記供給装置の部品の搭載面に対して近づける又は遠ざける方向をＺ方向とし、Ｚ方向に交差する平面の方向をＸ，Ｙ方向とし、
前記演算装置は、前記算出処理を行う演算制御部と、当該算出処理に用いるデータ情報を記憶する記憶部と、を有し、
前記演算装置は、前記検出装置を用いて前記ノズル及び部品に関する状態を取得し、
前記演算制御部は、前記記憶部の情報をもとに、
（１）前記吸着動作の際の前記ノズルと部品との距離ないし相対位置を表す状態パラメータをＺ方向を含む形式で取得または算出し当該情報を格納する第１の処理と、
（２）前記吸着動作における前記状態パラメータのバラつきの値を算出し当該情報を格納する第２の処理と、
（３）前記状態パラメータのバラつきの値が第１の閾値を超えた場合、前記ノズルの吸着位置のパラメータ値を、Ｚ方向を含む形式で前記ノズルが部品に近づく位置へ修正する第３の処理と、を行うこと、を特徴とする演算装置。 An arithmetic device that calculates operation control settings of a component mounting apparatus that mounts a component on a board,
The component mounting apparatus includes: a supply device that supplies the component; a mounting device that includes a nozzle that sucks the component; a suction operation that sucks the component according to the setting information; and a component that is sucked by the nozzle An overall control device for controlling the operation of each part including the supply device and the mounting device in a mounting operation including a mounting operation for mounting on a substrate, a detection device for detecting a state relating to the nozzle and components during the suction operation, and With
The direction in which the nozzle is moved closer to or away from the mounting surface of the parts of the supply device is defined as the Z direction, and the plane direction intersecting the Z direction is defined as the X and Y directions.
The arithmetic device includes an arithmetic control unit that performs the calculation process, and a storage unit that stores data information used for the calculation process.
The arithmetic device acquires a state related to the nozzle and the component using the detection device,
The arithmetic control unit is based on the information in the storage unit.
(1) a first process of acquiring or calculating a state parameter indicating a distance or a relative position between the nozzle and the part in the suction operation in a format including the Z direction and storing the information;
(2) a second process of calculating a variation value of the state parameter in the suction operation and storing the information;
(3) Third processing for correcting the parameter value of the suction position of the nozzle to a position where the nozzle approaches the component in a form including the Z direction when the variation value of the state parameter exceeds a first threshold value And an arithmetic unit characterized by: 請求項１記載の演算装置において、
前記演算制御部は、前記記憶部の情報をもとに、
（４）前記状態パラメータのバラつきの値が第２の閾値を超えた場合、前記ノズルの吸着位置での停止時間のパラメータ値を、大きくなるように修正する第４の処理を行うこと、を特徴とする演算装置。 The arithmetic unit according to claim 1,
The arithmetic control unit is based on the information in the storage unit.
(4) When a variation value of the state parameter exceeds a second threshold value, a fourth process is performed to correct the parameter value of the stop time at the suction position of the nozzle so as to increase. An arithmetic unit. 請求項１記載の演算装置において、
前記演算制御部は、前記記憶部の情報をもとに、
（５）前記状態パラメータのバラつきの値が第３の閾値を超えた場合、前記ノズルの吸着位置の付近を含むＺ方向を含む移動における動作速度のパラメータ値を、小さくなるように修正する第５の処理を行うこと、を特徴とする演算装置。 The arithmetic unit according to claim 1,
The arithmetic control unit is based on the information in the storage unit.
(5) When the variation value of the state parameter exceeds a third threshold value, the parameter value of the operation speed in the movement including the Z direction including the vicinity of the suction position of the nozzle is corrected so as to be reduced. An arithmetic device characterized in that the processing is performed. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の演算装置において、
前記状態パラメータのバラつきの値として、分散値を算出して利用すること、を特徴とする演算装置。 In the arithmetic unit as described in any one of Claims 1-3,
An arithmetic unit characterized in that a variance value is calculated and used as a variation value of the state parameter. 請求項２記載の演算装置において、
前記修正の際に前記第３の処理を前記第４の処理よりも優先し、前記ノズルが部品に近くなりすぎた場合には前記第４の処理を行うこと、を特徴とする演算装置。 The arithmetic unit according to claim 2,
An arithmetic unit characterized in that the third process is prioritized over the fourth process at the time of the correction, and the fourth process is performed when the nozzle is too close to a component. 請求項３記載の演算装置において、
前記修正の際に前記第３の処理を前記第５の処理よりも優先し、前記ノズルが部品に近くなりすぎた場合には前記第５の処理を行うこと、を特徴とする演算装置。 In the arithmetic unit according to claim 3,
An arithmetic unit characterized in that the third process is prioritized over the fifth process at the time of the correction, and the fifth process is performed when the nozzle is too close to a component. 請求項１記載の演算装置において、
前記部品実装装置または演算装置に備える出力装置の画面に、前記状態パラメータのバラつきの値と、前記設定のパラメータに関する前記修正の前後の値を含む修正内容情報とを表示し、ユーザによる確認の上で、前記修正を実行すること、を特徴とする演算装置。 The arithmetic unit according to claim 1,
On the screen of the output device provided in the component mounting device or the arithmetic device, the variation value of the state parameter and the correction content information including the values before and after the correction relating to the setting parameter are displayed and confirmed by the user. And performing the correction. 部品を基板に実装する部品実装装置であって、
前記部品実装装置は、
前記部品を供給する供給装置と、
前記部品を吸着するノズルを含む装着装置と、
前記設定の情報に従って前記部品を前記ノズルにより吸着する吸着動作及び前記ノズルにより吸着した部品を基板へ装着する装着動作を含む実装動作における前記供給装置及び装着装置を含む各部位の動作を制御する全体制御装置と、
前記吸着動作の際の前記ノズル及び部品に関する状態を検出する検出装置と、
前記部品実装装置の動作制御の設定を算出する演算装置と、を備え、
前記ノズルを前記供給装置の部品の搭載面に対して垂直に近づける又は遠ざける方向をＺ方向とし、Ｚ方向に垂直な平面の方向をＸ，Ｙ方向とし、
前記演算装置は、前記算出処理を行う演算制御部と、当該算出処理に用いるデータ情報を記憶する記憶部と、を有し、
前記演算装置は、前記検出装置を用いて前記ノズル及び部品に関する状態を取得し、
前記演算制御部は、前記記憶部の情報をもとに、
（１）前記吸着動作の際の前記ノズルと部品との距離ないし相対位置を表す状態パラメータをＺ方向を含む形式で取得または算出し当該情報を格納する第１の処理と、
（２）前記吸着動作における前記状態パラメータのバラつきの値を算出し当該情報を格納する第２の処理と、
（３）前記状態パラメータのバラつきの値が第１の閾値を超えた場合、前記ノズルの吸着位置のパラメータ値を、Ｚ方向を含む形式で前記ノズルが部品に近づく位置へ修正する第３の処理と、を行うこと、を特徴とする部品実装装置。 A component mounting apparatus for mounting a component on a board,
The component mounting apparatus includes:
A supply device for supplying the component;
A mounting device including a nozzle for sucking the component;
Overall control of the operation of each part including the supply device and the mounting device in the mounting operation including the suction operation of sucking the component by the nozzle and the mounting operation of mounting the component sucked by the nozzle on the substrate according to the setting information A control device;
A detection device for detecting a state relating to the nozzle and the component during the suction operation;
An arithmetic device that calculates the setting of operation control of the component mounting apparatus,
The direction in which the nozzle is moved closer to or away from the mounting surface of the component of the supply device is the Z direction, and the plane direction perpendicular to the Z direction is the X and Y directions.
The arithmetic device includes an arithmetic control unit that performs the calculation process, and a storage unit that stores data information used for the calculation process.
The arithmetic device acquires a state related to the nozzle and the component using the detection device,
The arithmetic control unit is based on the information in the storage unit.
(1) a first process of acquiring or calculating a state parameter indicating a distance or a relative position between the nozzle and the part in the suction operation in a format including the Z direction and storing the information;
(2) a second process of calculating a variation value of the state parameter in the suction operation and storing the information;
(3) Third processing for correcting the parameter value of the suction position of the nozzle to a position where the nozzle approaches the component in a form including the Z direction when the variation value of the state parameter exceeds a first threshold value And a component mounting apparatus characterized by: 部品を基板に実装する部品実装装置の動作制御の設定を算出する情報処理を演算装置に実行させるプログラムであって、
前記部品実装装置は、前記部品を供給する供給装置と、前記部品を吸着するノズルを含む装着装置と、前記設定の情報に従って前記部品を前記ノズルにより吸着する吸着動作及び前記ノズルにより吸着した部品を基板へ装着する装着動作を含む実装動作における前記供給装置及び装着装置を含む各部位の動作を制御する全体制御装置と、前記吸着動作の際の前記ノズル及び部品に関する状態を検出する検出装置と、を備え、
前記ノズルを前記供給装置の部品の搭載面に対して垂直に近づける又は遠ざける方向をＺ方向とし、Ｚ方向に垂直な平面の方向をＸ，Ｙ方向とし、
前記演算装置は、前記算出処理を行う演算制御部と、当該算出処理に用いるデータ情報を記憶する記憶部と、を有し、
前記演算装置は、前記検出装置を用いて前記ノズル及び部品に関する状態を取得し、
前記演算制御部は、前記記憶部の情報をもとに、前記プログラムにより実行する処理として、
（１）前記吸着動作の際の前記ノズルと部品との距離ないし相対位置を表す状態パラメータをＺ方向を含む形式で取得または算出し当該情報を格納する第１の処理と、
（２）前記吸着動作における前記状態パラメータのバラつきの値を算出し当該情報を格納する第２の処理と、
（３）前記状態パラメータのバラつきの値が第１の閾値を超えた場合、前記ノズルの吸着位置のパラメータ値を、Ｚ方向を含む形式で前記ノズルが部品に近づく位置へ修正する第３の処理と、を行うこと、を特徴とするプログラム。 A program for causing an arithmetic unit to execute information processing for calculating setting of operation control of a component mounting apparatus for mounting a component on a board,
The component mounting apparatus includes: a supply device that supplies the component; a mounting device that includes a nozzle that sucks the component; a suction operation that sucks the component according to the setting information; and a component that is sucked by the nozzle An overall control device for controlling the operation of each part including the supply device and the mounting device in a mounting operation including a mounting operation for mounting on a substrate, a detection device for detecting a state relating to the nozzle and components during the suction operation, and With
The direction in which the nozzle is moved closer to or away from the mounting surface of the component of the supply device is the Z direction, and the plane direction perpendicular to the Z direction is the X and Y directions.
The arithmetic device includes an arithmetic control unit that performs the calculation process, and a storage unit that stores data information used for the calculation process.
The arithmetic device acquires a state related to the nozzle and the component using the detection device,
The arithmetic control unit, as a process executed by the program based on the information in the storage unit,
(1) a first process of acquiring or calculating a state parameter indicating a distance or a relative position between the nozzle and the part in the suction operation in a format including the Z direction and storing the information;
(2) a second process of calculating a variation value of the state parameter in the suction operation and storing the information;
(3) Third processing for correcting the parameter value of the suction position of the nozzle to a position where the nozzle approaches the component in a form including the Z direction when the variation value of the state parameter exceeds a first threshold value And a program characterized by performing.
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