JP2012249468A - ハイブリッド型ステッピングモータ - Google Patents

Abstract

【課題】固定子磁極の積厚を有効に活用してトルクの向上を図ると共に、モータの小型化を図ることができるハイブリッド型ステッピングモータを提供する。
【解決手段】固定子は、周方向において他の磁極ユニットから分離された状態で配置された磁極ユニット４２１を備えている。磁極ユニット４２１は、軸方向において離間して隣接する第１の磁極部４３１と第２の磁極部４４１を備え、第１の磁極部４３１の固定子に対向する面には、第１の極歯４３４が形成され、第２の磁極部４４１の固定子に対向する面には、第２の極歯４４４が形成され、これら第１の極歯４３４と第２の極歯４４４は、軸方向でのずれ角が零度となっている。また、回転子、第１の磁極部４３１および第２の磁極部４４１を貫き、軸方向の成分を有した閉じた磁路が形成される。
【選択図】図３

Description

本発明は回転子に永久磁石を用いたステッピングモータに関し、特にインナーロータ型のハイブリッド型ステッピングモータに関する。

インナーロータ型のハイブリッド型ステッピングモータは、内周面に複数個の固定子極歯を備えた固定子磁極を複数個備えた固定子と、この固定子の内側に回転可能に配置された回転子から構成されている。そして、回転子は、軸方向に磁化されたリング状の永久磁石の両端を複数個の回転子極歯が等ピッチで配置された一対の回転子鉄心で挟持した構造とされ、一対の回転子鉄心の極歯は、互いに円周方向に極歯ピッチの１／２ずれるように配置されている。この構造において、固定子磁極が励磁されると、固定子磁極と引き合う回転子鉄心の極歯は、一方の回転子磁極の極歯であり、固定子磁極の積厚の約半分としか引き合わない。このため、固定子磁極の積厚が有効に活用されないという問題がある。

これに対して、一対の回転子鉄心を有する回転子と、複数個の固定子磁極を配設した固定子とからなり、回転子の一対の回転子鉄心のそれぞれの極歯は互いに円周方向に位相差が零度、すなわち、ずれ角を零度とすることにより、固定子磁極の積厚を有効に活用することができるハイブリッド型ステッピングモータが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１に記載のハイブリッド型ステッピングモータは、軸方向において隣接する一対の回転子鉄心のそれぞれの回転子極歯は互いにずれ角を零度に配設し、固定子は軸方向に磁路を形成するように並設された各一対の固定子磁極を備えることにより、固定子磁極の積厚を有効に活用して大きなトルクを得ている。しかしながら、この構造では、モータを小型化した場合に、固定子磁極間に形成されるスロットの幅が狭くなって固定子磁極に巻線を巻回することができなくなり、また、軸方向から見てその周方向における位置が同じであるので、軸方向で隣接する磁極の隙間が狭くなり、巻線の巻回が困難になり、モータの小型化が図れないという問題がある。

また、固定子磁極に巻線を容易に巻回するために、分割コアを環状に組み合わせて固定子を形成することが知られている。このような分割コアを環状に組み合わせてインナーロータタイプのステッピングモータにおけるステータを形成した提案がある（例えば、特許文献２参照）。

特開平１１−３１３４７３号公報 特開２００１−１０３６９０号公報

しかしながら、特許文献２に記載のインナーロータタイプのステッピングモータにおけるステータは、分割コア同士を連結する構造として、ピンを貫通孔に嵌合させる構造を採用しているため、ピンと貫通孔の寸法管理が難しいこと、および分割コアを小さくした場合、ピンと貫通孔を形成することが難しくなり、モータの小型化を図れないという問題がある。

本発明はこれらの点に鑑みなされたもので、その目的は、固定子磁極の積厚を有効に活用してモータトルクの向上を図ると共に、モータの小型化を図ることができるハイブリッド型ステッピングモータを提供することにある。

請求項１に記載の発明は、周方向において分離された状態で複数が配置された磁極ユニットを備えた固定子と、永久磁石を軸方向で挟持し、外周面に軸方向に延在した複数の極歯が等ピッチで形成された一対のロータコアを備え、前記固定子の内側で回転可能な状態で保持された回転子とを備え、前記一対のロータコアのそれぞれに形成された極歯は、軸方向におけるずれ角が零度であって、前記複数の磁極ユニットのそれぞれは、軸方向において離間して隣接する第１の磁極部と第２の磁極部を備え、前記第１の磁極部の前記回転子に対向する面には、第１の極歯が形成され、前記第２の磁極部の前記回転子に対向する面には、第２の極歯が形成され、前記第１の極歯と前記第２の極歯は、軸方向におけるずれ角が零度であり、前記複数の磁極ユニットは、一対のホルダープレートによって挟持され、前記回転子、前記第１の磁極部および前記第２の磁極部を貫き、軸方向の成分を有した閉じた磁路が形成されることを特徴とするハイブリッド型ステッピングモータである。

請求項１に記載の発明によれば、回転子側の軸方向で隣接する極歯が軸方向でずれておらず、また固定子側の軸方向で隣接する極歯も軸方向でずれていないので、回転子、第１の磁極部および第２の磁極部の間で、軸方向の成分を有した閉じた磁路が形成される。このため、固定子磁極の積厚（軸方向の厚み）を有効に活用してトルクの向上を図ることができる。また、ステータコアが周方向で接続あるいは一体化された構造とされておらず、磁極ユニットとして周方向において分離されているので、小型化しても第１および第２の磁極部へのコイルの巻回あるいは装着を容易に行うことができる。このため、トルクの向上を図り、小型化に有利なハイブリッド型ステッピングモータを得ることができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記複数の磁極ユニットのそれぞれは、前記第１の磁極部に装着された第１のボビンと、前記第２の磁極部に装着された第２のボビンと、前記第１のボビンと前記第２のボビンを軸方向で連結する軟磁性材料により構成されるスペーサと、前記第１のボビンに装着された第１のコイルと、前記第２のボビンに装着された第２のコイルとを備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明によれば、磁極ユニットが軸方向に分離可能な構造であるので、小型化した場合であっても、第１のボビンへのコイルの巻回や装着および第２のボビンへのコイルの巻回や装着が簡単であり、組み立てが行いやすい構造となる。なお、コイルは、予めコイル状にされた空芯コイルをボビンに装着する形態でもよいし、ボビンに巻線を巻回することでコイルとする形態のいずれであってもよいが、空芯コイルを装着する形態は、小型化した際に巻線を巻回する形態に比較してより組み立てが容易であるという優位性がある。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記第１のボビンおよび前記第２のボビンは、軸方向に延在する位置決めピンを備え、前記一対のホルダープレートは、前記位置決めピンが挿入されるピン挿入部を備え、前記位置決めピンが前記ピン挿入部に挿入されることで前記複数の磁極ユニットの周方向における位置が決められていることを特徴とする。

請求項３に記載の発明によれば、位置決めピンをピン挿入部に差し込むことで、磁極ユニットの周方向における位置が決まる。この構造は、小型化しても組み立て易く、また磁極ユニットの高い位置決め精度を確保できる。

請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の発明において、前記スペーサは、前記第１の磁極部と前記第２の磁極部とに接触し、前記スペーサの部分に前記閉じた磁路が形成されることを特徴とする。

請求項４に記載の発明によれば、スペーサを利用しての効果的な磁路の形成が行われ、高い効率を得ることができる。

請求項５に記載の発明は、請求項２乃至４のいずれか一項に記載の発明において、前記スペーサにより前記第１の磁極部と前記第２の磁極部との軸方向における位置関係が決められていることを特徴とする。

本発明によれば、固定子磁極の積厚を有効に活用してトルクの向上を図ることができ、更にモータの小型化を図ることができるハイブリッド型ステッピングモータが提供される。

本発明のハイブリッド型ステッピングモータの分解斜視図である。 図１に示すハイブリッド型ステッピングモータの固定子の分解斜視図である。 図２に示す固定子の磁極部の斜視図（Ａ）とその分解斜視図（Ｂ）である。

（構成）
図１は、本発明の実施形態に係るハイブリッド型ステッピングモータを軸方向で分解した状態を示した図、図２は図１に示すハイブリッド型ステッピングモータの固定子の分解斜視図、図３は図２に示す固定子の磁極部の斜視図とその分解斜視図である。ハイブリッド型ステッピングモータ１は、リアフランジ１０を備えている。リアフランジ１０には、軸受２０が固定され、軸受２０は、回転する軸部材であるシャフト３１を回転自在な状態で保持する。軸受２０の一端は、リアフランジ１０の軸穴１１に納まる。シャフト３１には、第１のロータコア３２、第２のロータコア３３、第１のロータコア３２と第２のロータコア３３の間に挟まれたリング状の永久磁石３４が取り付けられている。シャフト３１、第１のロータコア３２、第２のロータコア３３、およびリング状の永久磁石３４により、後述する固定子４０の内側で回転可能な状態で保持される回転子（ロータ）３０が構成されている。

回転子３０を構成する第１のロータコア３２と第２のロータコア３３は、周方向に複数個の極歯３２ａ，３３ａが等ピッチ（この例では、５０個）で形成されている。第１のロータコア３２の極歯３２ａと第２のロータコアの極歯３３ａとは軸方向でのずれはなく、軸方向から見て位置が一致する構造とされている。第１のロータコア３２と第２のロータコア３３とは、薄板状の軟磁性材料（例えば珪素鋼板）を打抜き加工したものを積層したもので構成されている。シャフト３１の他端は、軸受５０によって回転自在な状態で保持され、軸受５０はハウジング６０の開口部６１に嵌め込まれて固定されている。ハウジング６０は、断面が略八角形を有する筒状の構造を有し、軸方向の一方が開放され、軸方向の他方が開口部６１を有した構造とされている。ハウジング６０の開口部６１が形成された側には、フロントフランジ７０が取り付けられている。フロントフランジ７０には、シャフト３１が貫通する開口部７１が設けられ、開口部７１からシャフト３１の一部が外側に突出する。なお、リアフランジ１０、ハウジング６０、フロントフランジ７０の材質は、強度が確保できるものであれば、特に限定されず、例えば金属であってもよいし、樹脂材料であってもよい。また、軸受２０のリアフランジ１０への固定および軸受５０のフロントフランジ７０への固定は、溶接や接着、または圧入により行われる。また、シャフト３１を回転自在な状態で保持する軸受２０および５０は、転がり軸受であってもよいし、焼結含油軸受に代表されるすべり軸受であってもよい。

ハウジング６０の内側には、固定子（ステータ）４０が固定される。固定子４０は、略円環形状を有したホルダープレート４１，４３と、この２つのホルダープレート４１，４３に挟まれて保持されたステータコア４２により構成されている。ホルダープレート４１，４３は、平たい円環形状を有し、またホルダープレート４１は、給電端子部４４を備えている。ステータコア４２が備えるコイルの巻線の端部は、給電端子部４４に接続される。また、給電端子部４４には、外部からの給電を行う配線が接続される。なお、ホルダープレート４１，４３の材質は、強度が確保できるものであれば、特に限定されず、例えば金属であってもよいし、樹脂材料であってもよい。

また、ホルダープレート４１には、図３に示す磁極ユニット４２１のピン４３７ａが挿入される孔であるピン挿入部４１ａと、磁極ユニット４２１のピン４３７ｂが挿入される孔であるピン挿入部４１ｂが設けられている。また、ホルダープレート４３には、磁極ユニット４２１のピン４４７ａが挿入される孔であるピン挿入部４３ａと、磁極ユニット４２１のピン４４７ｂが挿入される孔であるピン挿入部４３ｂが設けられている。ホルダープレート４１，４３には、この符号４１ａ，４１ｂ，４３ａ，４３ｂで示されるピン挿入部以外に、各磁極ユニットに対応した位置に同様の構造のピン挿入部が設けられている。

固定子４０は、ステータコア４２を備えている。ステータコア４２は、周方向の等間隔な位置に、同じ構造を有する８個の磁極ユニット４２１，４２２，４２３，４２４，４２５，４２６，４２７，４２８が配置された構造を有している。磁極ユニット４２１〜４２８のそれぞれは、軸方向の前後からホルダープレート４１と４３とによって挟まれることで、その位置決めがされている。

そして、２つのホルダープレート４１，４３に挟まれて保持されたステータコア４２からなる固定子４０はハウジング６０内に収納される。このとき、各磁極ユニット４２１，４２２，４２３，４２４，４２５，４２６，４２７，４２８の背中面がハウジング６０の内周面と嵌合してハウジング６０内に収納保持される。

以下、８個の磁極ユニット４２１〜４２８の構造について説明する。ここでは、代表して磁極ユニット４２１を例に挙げ、その構造について説明する。図３には、磁極ユニット４２１が示されている。磁極ユニット４２１は、薄板状の軟磁性材料（例えば、珪素鋼板）を重ねた構造の磁極部４３１，４４１を備えている。

磁極部４３１は、回転中心の方向に延在したコイルエンド部４３２、コイルエンド部４３２の先端の部分であり、周方向に延在した磁極先端部４３３を備えている。磁極先端部４３３は、周方向に平たく延在した形状を有している。この周方向に平たく延在した磁極先端部４３３の回転子３０(図１参照)に対向する面は、回転子３０の形状に対応させた湾曲面とされた磁極面４３３ａとされている。磁極面４３３ａには、周方向において等ピッチで形成された複数の極歯４３４（この例では６個）が設けられている。

磁極部４４１は、磁極部４３１と同じ構造を有している。すなわち、磁極部４４１は、回転中心の方向に延在したコイルエンド部４４２、コイルエンド部４４２の先端の部分であり、周方向に平たく延在した磁極先端部４４３を備えている。磁極先端部４４３の回転子３０(図１参照)に対向する面は、磁極面４４３ａとされている。磁極面４４３ａには、極歯４４４（この例では６個）が設けられている。周方向において等ピッチで形成された極歯４３４と４４４は、軸方向でのずれはなく、軸方向から見て位置が一致する（重なる）構造となっている。

コイルエンド部４３２には、コイル４３５が装着された樹脂製のボビン４３６が装着される。この構造は、以下の手順により組み立てられる。まず、コイル中空部４３５ａにボビン４３６を差し込み、ボビン４３６の外側に空芯コイルであるコイル４３５を装着する。次に、コイル４３５が装着されたボビン４３６の開口部４３８に、図３の下の方向からコイルエンド部４３２が差し込まれる。こうして、磁極部４３１，ボビン４３６，コイル４３５により構成される部分が組み立てられる。また、コイルエンド部４４２には、コイル４４５が装着された樹脂製のボビン４４６が装着される。この構造は、以下の手順により組み立てられる。まず、コイル中空部４４５ａにボビン４４６を差し込み、ボビン４４６の外側に空芯コイルであるコイル４４５を装着する。次に、コイル４４５が装着されたボビン４４６の開口部４４８に、図３の下の方向からコイルエンド部４４２が差し込まれる。こうして、磁極部４４１，ボビン４４６，コイル４４５により構成される部分が組み立てられる。なお、ボビン４３６，４４６に巻線を巻回することでコイル４３５，４４５を構成することも可能である。

ボビン４３６，４４６は、スペーサ収容部４３９，４４９を備え、ここに軟磁性材料（この例では、珪素鋼板を積層した部材）により構成されるスペーサ４５１が収容される。スペーサ収容部４３９，４４９にスペーサ４５１が収容されることで、図３に示す磁極ユニット４２１が構成される。スペーサ４５１は、磁極部４３１および磁極部４４１に接触し、磁極部４３１と４４１を接続する。また、スペーサ４５１によって、ボビン４３６と４４６とが結合されると共に磁極部４３１と４４１の位置関係が決められ、コイル４３５と４４５とが干渉（接触）しない位置関係となっている。

ボビン４３６には軸方向（Ｚ軸方向）に延在するピン４３７ａ，４３７ｂが設けられ、ボビン４４６には軸方向（Ｚ軸方向）に延在するピン４４７ａ，４４７ｂが設けられている。ピン４３７ａがピン挿入部４１ａに嵌入され、ピン４３７ｂがピン挿入部４１ｂに嵌入され、ピン４４７ａがピン挿入部４３ａに嵌入され、ピン４４７ｂがピン挿入部４３ｂに嵌入される。この構造により、磁極ユニット４２１が、ホルダープレート４１，４３によって挟まれて保持された状態とされる。この保持構造は、磁極ユニット４２２〜４２８においても同様である。

以上述べたように、図３（Ａ）に示す磁極ユニット４２１は、極歯４３４を備えた磁極面４３３ａと極歯４４４を備えた磁極面４４３ａとが軸方向で離間して配置され、さらに軸方向における極歯４３４と４４４の位置が一致する構造となっている。この構造は、他の磁極ユニット４２２，４２３，４２４，４２５，４２６，４２７，４２８においても同じである。

そして、第１のロータコア３２と第２のロータコア３３に形成された極歯３２ａ，３３ａは軸方向でのずれ角は零度となっている。また、極歯３２ａ，３３ａに対向可能なステータ４２側の極歯４３４，４４４も軸方向でのずれがなく、ずれ角が零度となるように軸方向に並設されている。

以下、駆動時において形成される磁路の状態について説明する。ハイブリッド型ステッピングモータ１の駆動に際しては、固定子４０側の軸方向で隣接するコイルが逆極性となるように励磁電流の供給が行われる。例えば、図３の磁極ユニット４２１の場合で説明すると、駆動時において、コイル４３５が生成する磁束とコイル４４５が生成する磁束の向きが逆になるように、コイル４３５とコイル４４５に励磁電流が供給される。この際、磁路は、コイルエンド部４３２→磁極先端部４３３→極歯４３４→第１のロータコアの極歯３２ａ→第１のロータコア３２→リング状の永久磁石３４→第２のロータコア３３→第２のロータコアの極歯３３ａ→極歯４４４→磁極先端部４４３→コイルエンド部４４２→スペーサ４５１→コイルエンド部４３２で示される経路（あるいはこの逆の経路）に形成される。この磁路は、軸方向の主成分を有する閉じた磁路となる。この磁路の状態は、他の磁極ユニット４２２〜４２８（図２参照）においても同じである。そして、励磁電流の向きを適切なタイミングで切り替えることで、上記の磁路の向きが周期的に切り替わり、それに従って回転子３０が回転する。

（優位性）
以上の述べた構造のハイブリッド型ステッピングモータ１は、周方向において分離された状態で複数配置された磁極ユニット４２１〜４２８を備えた固定子４０と、この固定子４０の内側に保持され、リング状の永久磁石３４を軸方向で挟持し、外周面に複数の極歯３２ａ，３３ａが等ピッチで形成された一対のロータコア３２，３３を備えた回転子３０を備えている。ここで、一対のロータコア３２，３３のそれぞれに形成された極歯３２ａ，３３ａは、軸方向（Ｚ軸方向）におけるずれ角度が零度となっており、複数の磁極ユニット４２１〜４２８のそれぞれは、図３に示す軸方向（Ｚ軸方向）において離間して隣接する第１の磁極部４３１と第２の磁極部４４１を備えている。そして、第１の磁極部４３１の回転子３０に対向する磁極面４３３ａには、第１の極歯４３４が形成され、第２の磁極部４４１の回転子３０に対向する磁極面４４３ａには、第２の極歯４４４が形成され、これら第１の極歯４３４と第２の極歯４４４は、軸方向（Ｚ軸方向）におけるずれ角が零度となっている。また、回転子３０、第１の磁極部４３１および第２の磁極部４４１を貫き、軸方向の成分を有した閉じた磁路が形成される。

この構造によれば、磁路が軸方向に形成されるため、固定子磁極の積厚（軸方向の厚み）を有効に活用することによりトルクの向上を図ることができる。また、磁極ユニット４２１〜４２８で示されるように、固定子の各磁極を分割した構成としているため、小型化してもコイルの装着や巻回が容易に行える。特に、空芯コイルを利用した場合、小型（小径）のモータを効率よく製造することができる。

また、磁極ユニット４２１〜４２８を個別に組み立てた後に、それぞれの磁極ユニットをホルダープレート４１，４３に組み付けることで、複数の磁極ユニット４２１〜４２８が一対のホルダープレート４１，４３によって挟まれて保持された構造の固定子４０を得ることができる。この構造によれば、小型化した場合であっても、組み立てが容易であり、また各磁極の位置決めを高い精度で行うことができる。

また、複数の磁極ユニット４２１〜４２８のそれぞれは、第１の磁極部(例えば、図３の符号４３１)に装着された第１のボビン４３６と、第２の磁極部４４１に装着された第２のボビン４４６と、第１のボビン４３６と第２のボビン４４６を軸方向で連結する軟磁性材料により構成されるスペーサ４５１と、第１のボビン４３６に装着された第１のコイル４３５と、第２のボビン４４６に装着された第２のコイル４４５とを備えている。

この構造によれば、磁極ユニット４２１〜４２８が図３に一例を示すように軸方向（Ｚ軸方向）に分離可能な構造であるので、小型化した場合であっても、第１のボビン４３６へのコイル４３５の巻回や装着および第２のボビン４４６へのコイル４４５の巻回や装着が簡単であり、組み立てが行いやすい構造となる。

また、第１のボビン４３６および第２のボビン４４６は、軸方向（Ｚ軸方向）に延在する位置決めピン４３７ａ，４３７ｂ，４４７ａ，４４７ｂを備え、一対のホルダープレート４１，４３は、位置決めピン４３７ａ，４３７ｂ，４４７ａ，４４７ｂが挿入されるピン挿入部４１ａ，４１ｂ、４３ａ，４３ｂを備えている。この構造によれば、位置決めピン４３７ａがピン挿入部４１ａに嵌入され、位置決めピン４３７ｂがピン挿入部４１ｂに嵌入され、位置決めピン４４７ａがピン挿入部４３ａに嵌入され、位置決めピン４４７ｂがピン挿入部４３ｂに嵌入挿入され、また同様な接続が磁極ユニット４２２〜４２８で行われる。この構造は、特許文献２のようなピンを貫通孔に嵌合させて分割コア同士を連結する構造を用いていないため、分割コアに貫通孔を形成する必要がない。この結果、モータを小型化しても組み立て易く、また小型化しても複数の磁極ユニット４２１〜４２８の周方向における位置を精度良く決定することができる。

また、スペーサ４５１は、第１の磁極部４３１と第２の磁極部４４１とに接触し、スペーサ４５１の部分に第１の磁極部４３１と第２の磁極部４４１とを貫く閉じた磁路が形成される。この構造によれば、スペーサ４５１を利用しての効果的な磁路の形成が行われ、高い効率を得ることができる。

図１〜３に示したハイブリッド型ステッピングモータ１の例では、固定子４０側の磁極ユニットが周方向で８個配置された構造であるが、周方向の等角な位置に配置される磁極ユニットの数は、４個や６個、あるいは１０個といった数であってもよい。

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

本発明は、インナーロータ型の構造を有するハイブリッド型ステッピングモータに利用することができる。

１…ハイブリッド型ステッピングモータ、１０…リアフランジ、２０…軸受、３０…回転子（ロータ）、３１…シャフト、３２…第１のロータコア、３２ａ…極歯、３３…第２のロータコア、３３ａ…極歯、３４…リング状の永久磁石、４０…固定子（ステータ）、４１，４３…ホルダープレート、４１ａ，４１ｂ，４３ａ，４３ｂ…ピン挿入部、４２…ステータコア、５０…軸受、６０…ハウジング、６１…開口部、７０…フロントフランジ、７１…開口部、４２１〜４２８…磁極ユニット、４３１，４４１…磁極部、４３２，４４２…コイルエンド部、４３３，４４３…磁極先端部、４３４，４４４…極歯、４３３ａ，４４３ａ…磁極面、４３５，４４５…コイル、４３５ａ，４４５ａ…コイル中空部、４３６，４４６…ボビン、４３７ａ，４３７ｂ，４４７ａ，４４７ｂ…ピン、４３８，４４８…開口部、４３９，４４９…スペーサ収容部、４５１…スペーサ。

Claims (5)

1. 周方向において分離された状態で複数が配置された磁極ユニットを備えた固定子と、
   永久磁石を軸方向で挟持し、外周面に等ピッチで形成された複数の極歯を有する一対のロータコアを備え、前記固定子の内側で回転可能な状態で保持された回転子と
   を備え、
   前記一対のロータコアのそれぞれに形成された極歯は、軸方向におけるずれ角が零度であって、
   前記複数の磁極ユニットのそれぞれは、軸方向において離間して隣接する第１の磁極部と第２の磁極部を備え、
   前記第１の磁極部の前記回転子に対向する面には、第１の極歯が形成され、
   前記第２の磁極部の前記回転子に対向する面には、第２の極歯が形成され、
   前記第１の極歯と前記第２の極歯は、軸方向におけるずれ角が零度であり、
   前記複数の磁極ユニットは、一対のホルダープレートによって挟持され、
   前記回転子、前記第１の磁極部および前記第２の磁極部を貫き、軸方向の成分を有した閉じた磁路が形成されることを特徴とするハイブリッド型ステッピングモータ。
2. 前記複数の磁極ユニットのそれぞれは、
   前記第１の磁極部に装着された第１のボビンと、
   前記第２の磁極部に装着された第２のボビンと、
   前記第１のボビンと前記第２のボビンを軸方向で連結する軟磁性材料により構成されるスペーサと、
   前記第１のボビンに装着された第１のコイルと、
   前記第２のボビンに装着された第２のコイルと
   を備えることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド型ステッピングモータ。
3. 前記第１のボビンおよび前記第２のボビンは、軸方向に延在する位置決めピンを備え、
   前記一対のホルダープレートは、前記位置決めピンが挿入されるピン挿入部を備え、
   前記位置決めピンが前記ピン挿入部に嵌入されることで前記複数の磁極ユニットの周方向における位置が決められていることを特徴とする請求項２に記載のハイブリッド型ステッピングモータ。
4. 前記スペーサは、前記第１の磁極部と前記第２の磁極部とに接触し、前記スペーサの部分に前記閉じた磁路が形成されることを特徴とする請求項２または３に記載のハイブリッド型ステッピングモータ。
5. 前記スペーサにより前記第１の磁極部と前記第２の磁極部との軸方向における位置関係が決められていることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載のハイブリッド型ステッピングモータ。

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