JP2012246126A - Forklift - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、表示手段に表示された油圧操作部をタッチ操作して、フォークを操作するフォークリフトに関する。 The present invention relates to a forklift that operates a fork by touching a hydraulic operation unit displayed on a display unit.
従来のフォークリフトでは、図９に示すように、運転室２０の前側の操作台２１に、荷役用のフォークを操作するための油圧操作レバー２２が設けられている。この油圧操作レバー２２は、フォークを上昇・下降させるためのリフトレバー２２ａと、フォークを前傾・後傾させるためのティルトレバー２２ｂと、フォークを前進・後進させるためのリーチレバー２２ｃとがある。オペレータは運転室２０に搭乗して油圧操作レバー２２を傾動すると、油圧装置が駆動し、フォークは油圧操作レバー２２の操作量に応じて動作する。
In the conventional forklift, as shown in FIG. 9, a
また例えば、特許文献１に記載のフォークリフトでは、上記のような機械的な油圧操作レバー２２を設ける代わりに、フォークを操作するために、タッチパネル式のモニタディスプレイが設けられる。モニタディスプレイ上には、リフト操作用のタッチスイッチと、ティルト操作用のタッチスイッチとが表示される。そして、オペレータが指で、こられのタッチスイッチに対してタッチ操作をすると、油圧装置が駆動し、フォークがタッチ操作に応じて動作する。
Further, for example, in the forklift described in
このように、従来のフォークリフトは、図９のように油圧操作レバー２２を傾動してフォークを操作するものと、特許文献１のようにモニタディスプレイをタッチ操作してフォークを操作するものとがある。
As described above, there are two types of conventional forklifts that operate the fork by tilting the
ところで、フォークリフトによって荷役作業をする際に、３つのフォークの動作のうち、すなわちリフト動作、ティルト動作、およびリーチ動作うち、いずれか２つの動作が同時に行われるように、フォークを操作したい場合がある。図９のフォークリフトで、例えば、リフト動作およびリーチ動作を同時に行うためには、オペレータはリフトレバー２２ａおよびリーチレバー２２ｃの双方を同時に傾動させる。しかしながら、この操作をするためには、オペレータは左右両方の手を用いなければならず、非常に操作性が悪い。
By the way, when performing a cargo handling work by a forklift, there are cases where it is desired to operate the fork so that any two of the three fork operations, that is, the lift operation, the tilt operation, and the reach operation are performed simultaneously. . In the forklift shown in FIG. 9, for example, in order to perform the lift operation and the reach operation simultaneously, the operator tilts both the
特許文献１のフォークリフトで、例えば、リフト動作およびティルト動作を同時に行うためには、オペレータがリフト操作用のタッチスイッチと、ティルト操作用のタッチスイッチとを同時にタッチ操作する。すなわち、２本の指を用いて、一方の指でリフト操作用のタッチスイッチに対してタッチ操作を、他方の指でティルト操作用のタッチスイッチに対してタッチ操作を、同時に行う。したがって、特許文献１のフォークリフトでは、図９のフォークリフトと違い、左右両方の手を用いる必要はなく、片手の操作でフォークの２つの動作が同時に行える。
In the forklift of
しかしながら、２本の指は必須であり、しかも２本の指を器用に動かすことが要求される。そのため、特許文献１のフォークリフトでも、フォークが２つの動作を同時にするように、フォークを操作することは難しい。このように、２つの動作を同時に行うためには、両手または２本の指が必要であり、非常に操作がしにくいものだった。
However, two fingers are essential, and it is required to move the two fingers dexterously. Therefore, even with the forklift disclosed in
そこで、本発明が解決しようとする課題は、１本の指の操作で、フォークが２つの動作を同時に行うフォークリフトを提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide a forklift in which a fork simultaneously performs two operations by operating one finger.
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、フォークを操作するための油圧操作部が表示された表示手段と、表示手段に設けられ、油圧操作部に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサと、タッチセンサからの検出信号を受けて、フォークの動作を制御する制御手段とを備えたフォークリフトであって、
油圧操作部には、水平軸と、水平軸に直交する垂直軸とが設定され、水平軸および垂直軸の交点に基準位置が設定され、フォークは、タッチセンサが基準位置から水平軸方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、タッチセンサが基準位置から垂直軸方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、タッチセンサが基準位置から水平軸方向および垂直軸方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作および第２の動作を同時にすることを特徴とする。
In order to solve the above-described problems, a forklift according to the present invention includes a fork for cargo handling, a display unit on which a hydraulic operation unit for operating the fork is displayed, a touch operation on the hydraulic operation unit provided in the display unit. A forklift provided with a touch sensor for detecting the fork and a control means for receiving the detection signal from the touch sensor and controlling the operation of the fork,
In the hydraulic operation unit, a horizontal axis and a vertical axis orthogonal to the horizontal axis are set, a reference position is set at the intersection of the horizontal axis and the vertical axis, and the fork touch sensor is moved from the reference position in the horizontal axis direction. When a slide operation is detected, a first operation is performed, and when the touch sensor detects a slide operation from the reference position in the vertical axis direction, a second operation is performed, and the touch sensor operates from the reference position in the horizontal axis direction and the vertical axis direction In contrast, when a sliding operation in an oblique direction is detected, the first operation and the second operation are performed simultaneously.
好ましくは、スライド操作によって行われるフォークの動作を切り替える動作切替手段を備え、動作切替手段は、フォークが第１の動作に替えて第３の動作をするように、またはフォークが第２の動作に替えて第３の動作をするように、フォークの動作を切り替える。 Preferably, an operation switching unit that switches a fork operation performed by a slide operation is provided, and the operation switching unit is configured such that the fork performs a third operation instead of the first operation, or the fork performs the second operation. The operation of the fork is switched so as to perform the third operation instead.
好ましくは、第１の動作はリーチ動作であり、第２の動作はリフト動作であり、第３の動作はティルト動作である。 Preferably, the first operation is a reach operation, the second operation is a lift operation, and the third operation is a tilt operation.
好ましくは、第１の動作の動作速度は、基準位置とオペレータの指のタッチ位置との水平軸方向の距離に比例し、第２の動作の動作速度は、基準位置とタッチ位置との垂直軸方向の距離に比例する。 Preferably, the operation speed of the first operation is proportional to the distance in the horizontal axis direction between the reference position and the touch position of the finger of the operator, and the operation speed of the second operation is a vertical axis between the reference position and the touch position. It is proportional to the distance in the direction.
本発明に係るフォークリフトは、上記の通り、オペレータが指により、油圧操作部に設定された基準位置からスライド操作をすることで、フォークが動作する。基準位置から水平軸方向にスライド操作をすると、フォークが第１の動作（例えば、リーチ動作）をし、垂直軸方向にスライド操作をすると第２の動作（例えば、リフト動作）をする。 In the forklift according to the present invention, as described above, the fork operates when the operator performs a slide operation from a reference position set in the hydraulic operation unit with a finger. When the slide operation is performed in the horizontal axis direction from the reference position, the fork performs a first operation (for example, reach operation), and when the slide operation is performed in the vertical axis direction, the second operation (for example, lift operation) is performed.
そして、基準位置から水平軸および垂直軸に対して斜め方向にスライド操作をすると、フォークが第１の動作および第２の動作を同時にする。すなわち、従来のように２本の指を用いなくても、１本の指の操作で、フォークは２つの動作を同時に行う。 When the sliding operation is performed obliquely with respect to the horizontal axis and the vertical axis from the reference position, the fork simultaneously performs the first operation and the second operation. That is, even if two fingers are not used as in the prior art, the fork simultaneously performs two operations by operating one finger.
このように、本発明に係るフォークリフトでは、１本の指を水平軸および垂直軸に対して斜め方向にスライドさせるという単純な操作で、フォークに２つの動作を同時にさせることができ、フォークの操作がしやすい。 As described above, in the forklift according to the present invention, the fork can be operated simultaneously by a simple operation of sliding one finger obliquely with respect to the horizontal axis and the vertical axis. Easy to do.
以下、図面に基づいて、本発明に係るフォークリフト（以下、単にフォークリフトという）について説明する。図１に示すように、フォークリフトはリーチ型フォークリフトであって、車体１の前方に、車体１の両側から前方にのびる一対のストラドルレッグ１０と、ストラドルレッグ１０に沿って前後に移動可能なキャリッジ１１とを備える。フォークリフトは、キャリッジ１１に立設された一対のマスト１２と、マスト１２に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット１３と、リフトブラケット１３の前方に設けられた荷役用の一対のフォーク１４とを備える。
Hereinafter, a forklift according to the present invention (hereinafter simply referred to as a forklift) will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the forklift is a reach-type forklift that has a pair of
フォークリフトは、リフトブラケット１３を昇降させるためのリフトシリンダ１５を備える。リフトシリンダ１５は、油圧シリンダであり、伸縮方向が上下方向となるようにマスト１２に起立して設けられる。リフトシリンダ１５が伸長すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて上昇し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も上昇する。一方、リフトシリンダ１５が短縮すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて下降し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も下降する。このように、リフトシリンダ１５の伸縮によって、フォーク１４のリフト動作が行われる。
The forklift includes a
リフトブラケット１３は、車体１の左右方向に設けられたシャフト１６と、上端がシャフト１６に回動可能に支持されたティルトブラケット１７とを備える。左右一対のフォーク１４は、後面にティルトブラケット１７が当接した状態でシャフト１６に支持される。さらに、フォークリフトは、ティルトブラケット１７を前後に揺動するためのティルトシリンダ１８を備える。ティルトシリンダ１８は、油圧シリンダであり、そのロッド部がティルトブラケット１７の後面に接触するようにリフトブラケット１３に支持される。ティルトシリンダ１８が伸長すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として前方に回動し、フォーク１４は後傾する。一方、ティルトシリンダ１８が短縮すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として後方に回動し、フォーク１４は前傾する。このように、ティルトシリンダ１８の伸縮によって、フォーク１４のティルト動作が行われる。
The
フォークリフトは、キャリッジ１１を車体１の前後方向に移動させるためのリーチシリンダ１９を備える。リーチシリンダ１９は、油圧シリンダであり、伸縮方向が車体１の前後方向となるように、車体１とキャリッジ１１との間に設けられる。リーチシリンダ１９が伸長すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて前進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が前進（リーチアウト）する。一方、リーチシリンダ１９が短縮すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて後進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が後進（リーチイン）する。このように、リーチシリンダ１９の伸縮によって、フォーク１４のリーチ動作が行われる。
The forklift includes a
図１および図２に示すように、車体１の後部には、オペレータが搭乗するための運転室２０が形成される。車体１の上部で、運転室２０の前方には、フォークリフトを操作するための操作台２１が形成される。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
フォークリフトは、オペレータのタッチ操作によって、フォーク１４を操作するための表示装置２（表示手段）を備える。さらに、フォークリフトは、オペレータの表示装置２上でのタッチ操作による入力を受けて、上記したフォーク１４の動作を制御するためのＭＰＵなどからなる制御装置３（制御手段）を備える。制御装置３は、フォーク１４の動作を制御するだけでなく、フォークリフトの走行制御など様々な制御を行う。表示装置２は操作台２１上に設けられ、制御装置３は車体１の内部に設けられる。
The forklift includes a display device 2 (display means) for operating the
表示装置２は、タッチパネル式である。表示装置２は、図３に示すように、情報を表示するためのディスプレイ２４と、オペレータのタッチ操作を検出するためのタッチセンサ２５とを備える。タッチセンサ２５はディスプレイ２４全体に貼り付けられ、ディスプレイ２４へのタップ操作、ダブルタップ操作、スライド操作、フリック操作（ディスプレイ２４をタッチして軽くはじく操作）などといった様々なタッチ操作を検出し、またタッチ操作の操作位置、操作方向、操作速度などを検出可能である。タッチセンサ２５からの検出信号はデコーダ２６を介して制御装置３へ出力される。
The
表示装置２と制御装置３との間の通信方式は、ＲＳ２３２Ｃ、ＣＡＮ、ＵＳＢなどの有線通信、またはWi-Fiなどの無線ＬＡＮなどによる無線通信である。通信方式が無線通信の場合、表示装置２および制御装置３に通信機器２７が設けられる。そして、無線通信の場合、表示装置２を操作台２１の所定の位置に設置する必要はなく、車体１の任意の位置に配置することができる。また、オペレータは表示装置２を携帯しながらフォーク１４を操作できる。これにより、オペレータは、自由な操作姿勢でフォーク１４の操作が可能となる。
The communication method between the
フォークリフトは、フォーク１４の揚高を連続的に検出するリフト揚高検出センサ３０と、フォーク１４のティルト角度を連続的に検出するティルト検出センサ３１と、フォーク１４のリーチ距離を連続的に検出するリーチ検出センサ３２とを備える。
The forklift continuously detects the lift
また、フォークリフトは、上記の各油圧シリンダ１５、１８、１９を伸縮させるための油圧モータ３４と、油圧モータ３４の出力を制御するためのモータドライバ３３と、油圧モータ３４の回転を検出するための回転検出エンコーダ３５とを備える。制御装置３は、タッチ操作によるタッチセンサ２５からの検出信号を受けると、モータドライバ３３を介して油圧モータ３４を駆動させる。油圧モータ３４が駆動することで油圧シリンダ１５、１８、１９は動作し、各検出センサ３０、３１、３２はフォーク１４の位置（揚高、ティルト角度、リーチ距離）を検出し、フォーク１４の動作がタッチ操作に対応するように制御される。
The forklift also has a
次に、図４に基づいて、表示装置２の具体的な構成について説明する。表示装置２のディスプレイ２４には、フォーク１４を操作するための油圧操作部４が表示される。油圧操作部４は、正方形状である。油圧操作部４には、水平軸Ｘと、水平軸Ｘに直交する垂直軸Ｙとが設定され、表示される。そして、水平軸Ｘと垂直軸Ｙとの交点に基準位置Ｏが設定される。オペレータは、後述するように、指を油圧操作部４上で基準位置Ｏからスライドさせて、フォーク１４の操作を行う。
Next, a specific configuration of the
基準位置Ｏにはポインタ４０が表示される。ポインタ４０はオペレータのスライド操作によって、油圧操作部４を移動するように構成される。オペレータが指で基準位置Ｏに表示されたポインタ４０をタッチし、基準位置Ｏからスライド操作した場合、ポインタ４０はスライド操作している指のタッチ位置に表示され、スライド操作している指の動きに合わせて油圧操作部４を移動する。そして、オペレータが指をポインタ４０から離すと、ポインタ４０は基準位置Ｏにまで自動的に戻る。なお、このポインタ４０は、油圧操作部４に表示させなくてもよい。
A
図４の油圧操作部４は、リーチ動作およびリフト動作をするための構成である。水平軸Ｘがリーチ動作に対応し、垂直軸Ｙがリフト動作に対応する。リーチ動作は、オペレータが指で、基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすることにより行われる。まず、オペレータは、基準位置Ｏ（ポインタ４０）に指を当てる。そして、図５に示すように、基準位置Ｏから右方向にスライド操作をすると（図５の実線矢印参照）、フォーク１４はリーチアウトする。すなわち、タッチセンサ２５が右方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリーチシリンダ１９を伸長させて、フォーク１４をリーチアウトさせる。それから、スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離さずに、指をタッチし続けている間は、フォーク１４はリーチアウトし続ける。スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離し、タッチを解除すると、フォーク１４は停止する。スライド操作した指をポインタ４０から離すと、ポインタ４０は基準位置Ｏに戻る。再度フォーク１４を操作するには、基準位置Ｏに戻ったポインタ４０に指を当てて、再び基準位置Ｏからスライド操作をする。
The
オペレータが基準位置Ｏから左方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチインする。すなわち、タッチセンサ２５が左方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリーチシリンダ１９を短縮させて、フォーク１４をリーチインさせる。そして、スライド操作した指をポインタ４０から離さずに、タッチし続けている間は、フォーク１４はリーチインし続ける。スライド操作した指をポインタ４０から離し、タッチを解除するとフォーク１４は停止する。
When the operator slides leftward from the reference position O, the
このように、基準位置Ｏから右方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチアウトし、基準位置Ｏから左方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチインする。
As described above, when the slide operation is performed in the right direction from the reference position O, the
上記のように、スライド操作した指をポインタ４０から離さずに、タッチし続けている間は、フォーク１４は動作を続け、スライド操作した指をポインタ４０から離し、タッチを解除すると、フォーク１４は動作を停止する構成を有する。当該構成は、以下で説明するスライド操作によるフォーク１４の動作（リフト動作、リーチ動作、ティルト動作、これら３つのうち２つの同時動作）に共通する構成である。そのため、以下では省略する。
As described above, the
リフト動作は、オペレータが指で、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向にスライド操作をすることで行われる。オペレータが、基準位置Ｏにあるポインタ４０に指を当て、基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると（図５の点線矢印参照）、フォーク１４は上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリフトシリンダ１５を伸長させて、フォーク１４を上昇させる。
The lift operation is performed when the operator performs a sliding operation from the reference position O in the vertical axis Y direction with a finger. When the operator places a finger on the
オペレータが基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は下降する。すなわち、タッチセンサ２５が下方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリフトシリンダ１５を短縮させて、フォーク１４を下降させる。
When the operator slides downward from the reference position O, the
このように、基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると、フォーク１４は上昇し、基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は下降する。
As described above, when the sliding operation is performed upward from the reference position O, the
さらに、この油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチ動作およびリフト動作を同時に行う。例えば、図６に示すように、オペレータが、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすると（実線矢印参照）、フォーク１４はリーチアウトしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９およびリフトシリンダ１５を同時に伸長して、フォーク１４をリーチアウトおよび上昇させる。なお、オペレータがスライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離さずにタッチし続けた場合、フォーク１４はリーチ動作およびリフト動作の双方を続ける。そして、スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離しタッチを解除すれば、フォーク１４は双方の動作を止める。
Further, in this
また、例えば、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすると（点線矢印参照）、フォーク１４はリーチインしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が左上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９を短縮し、同時にリフトシリンダ１５を伸長して、フォーク１４をリーチインおよび上昇させる。
Further, for example, when a slide operation is performed in the upper left direction from the reference position O (see a dotted arrow), the
以下同様に、基準位置Ｏから左下方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、下降する。基準位置Ｏから右下方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら下降する。
Similarly, if the sliding operation is performed from the reference position O to the lower left direction, the
また、リーチ動作およびリフト動作をするにあたり、図５または図６に示すように、リーチ速度を、基準位置Ｏと、オペレータの指のタッチ位置（すなわち、ポインタ４０の位置）との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例させ、リフト速度を、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例させる。これにより、スライド距離を変えれば、リーチ速度およびリフト速度を自由に変えて操作できる。 Further, in performing the reach operation and the lift operation, as shown in FIG. 5 or FIG. 6, the reach speed is determined in the horizontal axis X direction between the reference position O and the touch position of the operator's finger (that is, the position of the pointer 40). The lift speed is proportional to the distance Ly between the reference position O and the touch position in the vertical axis Y direction. Accordingly, if the slide distance is changed, the reach speed and the lift speed can be freely changed and operated.
例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をするにあたり、図６の通り、実線矢印で示すスライド操作をし、スライド操作した指をタッチし続けている場合と、一点鎖線矢印で示すスライド操作をし、スライド操作した指をタッチし続けている場合とを考える。どちらのスライド操作もスライド距離は同じである。しかしながら、実線矢印のスライド操作における基準位置Ｏとタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘは、一点鎖線矢印のスライド操作の半分である。そして、実線矢印のスライド操作における基準位置Ｏとタッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙは、一点鎖線矢印のスライド操作の２倍である。 For example, when the slide operation is performed in the upper right direction from the reference position O, as shown in FIG. 6, the slide operation indicated by the solid line arrow is performed, and the slide operation indicated by the alternate long and short dash line arrow is performed. Suppose that the user continues to touch the slid finger. Both slide operations have the same slide distance. However, the distance Lx in the horizontal axis X direction between the reference position O and the touch position in the sliding operation of the solid arrow is half of the sliding operation of the dashed-dotted arrow. The distance Ly in the vertical axis Y direction between the reference position O and the touch position in the sliding operation with the solid arrow is twice as long as the sliding operation with the dashed-dotted arrow.
したがって、実線矢印のスライド操作のリーチ速度は、一点鎖線矢印のスライド操作のリーチ速度の半分となる。そして、実線矢印のスライド操作のリフト速度は、一点鎖線矢印のスライド操作のリフト速度の２倍となる。すなわち、当該構成により、同じ距離だけスライド操作をする場合でも、スライド操作の水平軸Ｘ（または垂直軸Ｙ）に対する角度を変えることで、リーチ動作とリフト動作との動作速度の比率を自由に変えることができる。 Accordingly, the reach speed of the slide operation indicated by the solid line arrow is half of the reach speed of the slide operation indicated by the dashed line arrow. Then, the lift speed of the slide operation indicated by the solid line arrow is twice the lift speed of the slide operation indicated by the one-dot chain line arrow. That is, with this configuration, even when the sliding operation is performed for the same distance, the ratio of the operating speed between the reach operation and the lift operation can be freely changed by changing the angle of the sliding operation with respect to the horizontal axis X (or vertical axis Y). be able to.
以上のように、オペレータは、１本の指の操作で２つの動作を同時に行えるだけでなく、２つの動作の動作速度をそれぞれ自由に決めて、フォーク１４を操作できる。
As described above, the operator can operate the
上記の油圧操作部４の構成では、フォーク１４はリフト動作およびリーチ動作をすることはできるが、ティルト動作をすることができない。そこで、制御装置３は、油圧操作部４に対するスライド操作により行われるフォーク１４の動作を切り替える動作切替手段５（図３）を備える。以下、その構成について説明する。
In the configuration of the
図４に示すディスプレイ２４の表示画面において、オペレータがディスプレイ２４の油圧操作部４を除く部分で、左方向にフリック操作を行う。タッチセンサ２５が当該フリック操作を検出すると、ディスプレイ２４の表示画面はスクロールし、図７に示す表示画面になる。図７の表示画面では、水平軸Ｘにおける表示は、図４のようにリーチ動作に関する表示ではなく、ティルト動作に関する表示になっている。
In the display screen of the
一方、図４に示すディスプレイ２４の表示画面において、オペレータがディスプレイ２４の油圧操作部４を除く部分で、右方向にフリック操作を行う。タッチセンサ２５が当該フリック操作を検出すると、ディスプレイ２４の表示画面はスクロールし、図８に示す表示画面になる。図８の表示画面では、垂直軸Ｙにおける表示が、図４のようにリフト動作に関する表示ではなく、ティルト動作に関する表示になっている。表示装置２は、ディスプレイ２４の油圧操作部４以外の部分に対する左右方向へのフリック操作によって、ディスプレイ２４の表示画面をスクロールさせて、図４、図７または図８のいずれかに示す表示画面に自由に変更できる。
On the other hand, on the display screen of the
ディスプレイ２４に対するフリック操作によって、ディスプレイ２４を、図４の表示画面から図７の表示画面にしたとする。動作切替手段５は、タッチセンサ２５からの検出信号を受けると、スライド操作によって行われるフォーク１４の動作を切り替える。動作切替手段５は、この場合、フォークがリーチ動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
Assume that the
したがって、図７の油圧操作部４では、オペレータが指で基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすると、フォーク１４は、図４の油圧操作部４のように、リーチ動作をするのではなく、ティルト動作をする。オペレータが、基準位置Ｏから右方向へスライド操作をすると、フォーク１４が前傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が右方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がティルトシリンダ１８を短縮し、フォーク１４を前傾する方向にティルトさせる。オペレータが、基準位置Ｏから左方向へスライド操作をすると、フォーク１４が後傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が左方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がティルトシリンダ１８を伸長し、フォーク１４を後傾する方向にティルトさせる。
Therefore, in the
図７の油圧操作部４では、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向へスライド操作をした場合は、図４の油圧操作部４と同様に、フォーク１４はリフト動作を行う。
In the
そして、図７の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向にスライド操作をすると、フォーク１４がティルト動作およびリフト動作を同時に行う。例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすれば、前傾する方向にティルトしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向のスライド操作を検出すると、制御装置３はティルトシリンダ１８を短縮し、同時にリフトシリンダ１５を伸長させて、フォーク１４を前傾する方向にティルトおよび上昇させる。
In the
以下、同様に、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は後傾する方向にティルトしながら上昇し、基準位置Ｏから左下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は後傾する方向にティルトしながら下降し、基準位置Ｏから右下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は前傾する方向にティルトしながら下降する。
Similarly, if the slide operation is performed in the upper left direction from the reference position O, the
なお、図７の油圧操作部４では、図５、図６で示した構成と同様に、ティルト速度は、基準位置Ｏとオペレータの指のタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例し、リフト速度は、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例する。 7, the tilt speed is proportional to the distance Lx in the horizontal axis X direction between the reference position O and the touch position of the operator's finger, as in the configuration shown in FIGS. 5 and 6. The lift speed is proportional to the distance Ly between the reference position O and the touch position in the vertical axis Y direction.
ディスプレイ２４に対するフリック操作によって、ディスプレイ２４を、図４の表示画面から図８の表示画面に変更したとする。動作切替手段５は、タッチセンサ２５からの検出信号を受け、スライド操作によって行われるフォーク１４の動作を切り替える。動作切替手段５は、この場合、フォーク１４がリフト動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
Assume that the
したがって、図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向にスライド操作をすると、フォーク１４は、図４の油圧操作部４のように、リフト動作をするのではなく、ティルト動作をする。基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると、フォーク１４は前傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は後傾する方向にティルトする。
Therefore, in the
図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすると、図４の油圧操作部４と同様に、リーチ動作を行う。
In the
そして、図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチ動作およびティルト動作を同時に行う。例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら前傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向のスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９を伸長させ、同時にティルトシリンダ１８を短縮させて、フォーク１４をリーチアウトおよび前傾する方向にティルトさせる。
In the
以下同様に、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、前傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから左下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、後傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから右下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら後傾する方向にティルトする。
Similarly, if the slide operation is performed in the upper left direction from the reference position O, the
なお、図８の油圧操作部４では、図５、図６で示した構成と同様に、リーチ速度は、基準位置Ｏとオペレータの指のタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例し、ティルト速度は、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例する。 8, the reach speed is proportional to the distance Lx in the horizontal axis X direction between the reference position O and the touch position of the operator's finger, as in the configuration shown in FIGS. 5 and 6. The tilt speed is proportional to the distance Ly between the reference position O and the touch position in the vertical axis Y direction.
なお、フリック操作によって、図７の表示画面から図８の表示画面に変更した場合、動作切替手段５は、フォーク１４がティルト動作に替えてリーチ動作をするように、リフト動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
When the display screen of FIG. 7 is changed to the display screen of FIG. 8 by a flick operation, the operation switching means 5 changes the tilt operation so that the
以上のように、図４の表示画面では、リーチ動作およびリフト動作を同時にでき、図７の表示画面では、ティルト動作およびリフト動作を同時にでき 図８の表示画面では、リーチ動作およびティルト動作を同時にできる。すなわち、ディスプレイ２４を図４、図７または図８の表示画面に適宜切り替えることで、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作の３つの動作のうち、いずれか２つの動作を組み合わせて、同時に行うことが可能となる。そして、１本の指をスライドさせるという非常に簡単な操作で、フォーク１４に２つの動作を同時にさせることができ、従来のように２本の指を用いなくてもよく、フォーク１４の操作がしやすい。
As described above, the reach operation and the lift operation can be performed simultaneously on the display screen of FIG. 4, and the tilt operation and the lift operation can be performed simultaneously on the display screen of FIG. 7. The reach operation and the tilt operation can be performed simultaneously on the display screen of FIG. 8. it can. That is, by appropriately switching the
１４ フォーク
２ 表示装置（表示手段）
２４ ディスプレイ
２５ タッチセンサ
３ 制御装置（制御手段）
４ 油圧操作部
５ 動作切替手段
Ｘ 水平軸
Ｙ 垂直軸
Ｏ 基準位置
Ｌｘ 水平軸方向の距離
Ｌｙ 垂直軸方向の距離
14
24
4 Hydraulic operation section 5 Operation switching means X Horizontal axis Y Vertical axis O Reference position Lx Horizontal axis direction distance Ly Vertical axis direction distance
Claims (4)
前記油圧操作部には、水平軸と、前記水平軸に直交する垂直軸とが設定され、前記水平軸および前記垂直軸の交点に基準位置が設定され、前記フォークは、
前記タッチセンサが前記基準位置から水平軸方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、
前記タッチセンサが前記基準位置から垂直軸方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、
前記タッチセンサが前記基準位置から前記水平軸方向および前記垂直軸方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記第１の動作および前記第２の動作を同時にすることを特徴とするフォークリフト。 A fork for cargo handling, a display unit displaying a hydraulic operation unit for operating the fork, a touch sensor provided in the display unit for detecting a touch operation on the hydraulic operation unit, and the touch sensor A forklift comprising a control means for receiving the detection signal from and controlling the operation of the fork,
In the hydraulic operation unit, a horizontal axis and a vertical axis orthogonal to the horizontal axis are set, a reference position is set at an intersection of the horizontal axis and the vertical axis, and the fork is
When the touch sensor detects a sliding operation in the horizontal axis direction from the reference position, the first operation is performed,
When the touch sensor detects a sliding operation from the reference position in the vertical axis direction, the second operation is performed.
A forklift that simultaneously performs the first operation and the second operation when the touch sensor detects a sliding operation in an oblique direction with respect to the horizontal axis direction and the vertical axis direction from the reference position. .
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