JP2012234332A - 制御装置および制御方法、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パラメータ生成部102は、基準距離について、予め定めた移動時間毎に、可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを生成する。データベース103は、パラメータ生成部102から供給されたパラメータを記憶する。パラメータ決定部104は、可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する。軌道計算部105は、決定されたパラメータから軌道を計算する。本発明は、ロボットを制御する制御装置に適用できる。
【選択図】図4
Description
Claims (8)
- アクチュエータの可動部の位置を制御する制御装置において、
上記可動部の可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定手段と、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算手段と
を有することを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
基準距離について、予め定めた移動時間毎の前記パラメータを生成する生成手段と、
生成された前記パラメータを記憶する記憶手段と
をさらに有し、
前記決定手段は、記憶されている前記パラメータを参照して、所定の移動時間の前記パラメータを決定する
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項3に記載の制御装置において、
前記決定手段は、記憶されている前記パラメータに、前記基準距離に対する移動距離の比率を乗じて得られた結果を参照して、所定の移動時間の前記パラメータを決定する
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記共振周波数を取得する取得手段をさらに有し、
前記決定手段は、取得された前記共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するための前記パラメータを決定する
ことを特徴とする制御装置。 - アクチュエータの可動部の位置を制御する制御方法において、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定ステップと、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算ステップと
を含むことを特徴とする制御方法。 - アクチュエータの可動部の位置を制御するコンピュータに、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定ステップと、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算ステップと
を含む処理を行わせるプログラム。
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