JP2012229584A - Automatic door control device, automatic door system, automatic door control method and automatic door adjustment method - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic door control device, an automatic door system, an automatic door control method and an automatic door adjustment method capable of performing an opening operation as well as a closing operation of an automatic door in a predetermined period of time even the automatic door is installed on an inclined place.SOLUTION: A drive control section 41 of a motor drive device 29: performs an opening operation or a closing operation of an automatic door by switching a travel speed in accordance with a switching condition preliminarily set in storage sections Cnt2A, Cnt2B and Cnt4 of a counter section 44; and measures travel time of the automatic door from a travel start position to a travel stop position with a timer section 45. When the measured travel time is longer/shorter than predetermined time prescribed in a specification, the drive control section 41 changes the switching condition so that a deceleration start point correction section 46 advances/delays switching of the travel speed of the automatic door from a high-speed travel to a deceleration travel.

Description

本発明は、自動扉の開閉制御を行う自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法に関する。   The present invention relates to an automatic door control device, an automatic door system, an automatic door control method, and an automatic door adjustment method for performing opening / closing control of an automatic door.

近年、列車等の駅のプラットホームにおいて、乗客又は乗客が所持する荷物等が線路へ転落することを未然に防止するための安全対策として、自動扉の設置が進められている。自動扉は駅に停車する車輌の乗降口に対応してプラットホームに複数設置され、列車等の到着後に開動作がなされると共に、列車の発車前に閉動作がなされ、自動扉の開閉動作は自動扉制御装置によって制御されている。   2. Description of the Related Art In recent years, automatic doors have been installed as a safety measure for preventing passengers or luggage held by passengers from falling on railroad tracks on train platforms. A number of automatic doors are installed on the platform corresponding to the entrances and exits of vehicles that stop at the station, and they are opened after the arrival of the train, etc., and are closed before the train departs. It is controlled by a door control device.

扉をスライドして開閉する自動扉システムでは、モータによって正逆転される駆動プーリ及び従動プーリにベルトを巻き掛け、このベルトを扉に連結し、自動扉制御装置がモータを正逆転することで扉を自動的に開閉する。扉を開端位置から閉端位置へ移動する時間、及び、閉端位置から開端位置へ移動する時間は、予め仕様又は規格として定められており、自動扉制御装置はこの時間条件を満たすように扉の移動を制御する必要がある。また自動扉制御装置は、乗客に対する安全性を高めるために、扉を一定速度で移動させるのではなく、移動開始後にまず高速で扉を移動させ、その後に低速で扉を移動させて、扉を停止する。   In an automatic door system that slides the door open and close, a belt is wound around a driving pulley and a driven pulley that are rotated forward and backward by a motor, this belt is connected to the door, and the automatic door control device rotates the motor forward and backward. Automatically opens and closes. The time for moving the door from the open end position to the closed end position and the time for moving the door from the closed end position to the open end position are determined in advance as specifications or standards. Need to control the movement of. In addition, the automatic door control device does not move the door at a constant speed in order to increase safety for passengers, but first moves the door at a high speed after the start of movement, and then moves the door at a low speed. Stop.

特許文献１においては、扉を安定的且つ迅速に目標移動速度に制御することが可能な自動扉制御装置が提案されている。この自動扉制御装置は、モータに接続されたパルスタコメータがモータの回転に応じた電圧を制御部へ与え、制御部が入力電圧から扉の移動速度を検出すると共に、扉の移動方向及び現在位置を検出する。また制御部は、移動速度の検出結果に基づいて、加速が必要と判断した場合には加速用の導電角を用い、減速が必要と判断した場合には減速用の導通角を用いてモータの導通時間を制御し、予め設定された移動速度となるように扉を制御する。   In patent document 1, the automatic door control apparatus which can control a door to the target moving speed stably and rapidly is proposed. In this automatic door control device, a pulse tachometer connected to a motor applies a voltage corresponding to the rotation of the motor to the control unit, and the control unit detects the moving speed of the door from the input voltage, and the moving direction and current position of the door. Is detected. The control unit uses the acceleration conduction angle when determining that acceleration is necessary based on the detection result of the moving speed, and uses the deceleration conduction angle when determining that deceleration is necessary. The conduction time is controlled, and the door is controlled to have a preset moving speed.

特開平１０-２２０１０６号公報JP-A-10-220106

しかしながら、駅のプラットホームは必ずしも水平ではなく、自動扉が水平面上に設置されるとは限らない。駅のプラットホームが列車等の進行方向に傾いている場合、自動扉は扉の開閉方向について傾いた状態で設置される。このような状態で自動扉が設置された場合、開方向又は閉方向のいずれか一方について扉の自重が加わるため、自重が加わる方向の扉の移動については移動時間が短くなり、反対方向の扉の移動については移動時間が長くなるという問題がある。特に、左右両開きの自動扉の場合、同時的に移動を開始した左右の扉の停止タイミングにずれが生じるという問題がある。自動扉は、多数の者の目に留まり、且つ、日常的に頻繁に利用されるものであるため、例えば、左扉及び右扉の閉時間が同じでない場合、利用者は、不安を感じ、自動扉が故障していると疑う虞がある。特許文献１に記載の自動扉制御装置は、自動扉が水平面上に設置されることを前提としたものであり、上記の問題を解決し得るものではない。   However, the station platform is not necessarily horizontal, and automatic doors are not always installed on a horizontal plane. When the platform of the station is tilted in the traveling direction of a train or the like, the automatic door is installed in a tilted state with respect to the door opening / closing direction. When an automatic door is installed in such a state, the door's own weight is added in either the opening direction or the closing direction, so the movement time is shortened for the movement of the door in the direction in which the weight is applied, and the door in the opposite direction However, there is a problem that the movement time becomes long. In particular, in the case of a left and right automatic door, there is a problem that a shift occurs in the stop timing of the left and right doors that have started moving simultaneously. Since the automatic door is noticeable by many people and is frequently used on a daily basis, for example, when the closing time of the left door and the right door is not the same, the user feels uneasy, There is a risk that the automatic door is broken. The automatic door control device described in Patent Document 1 is based on the premise that the automatic door is installed on a horizontal plane, and cannot solve the above problem.

例えば扉の自重に対して十分に大きなトルクを発生させることができるモータを用いることによって、上記の問題点を解決することができる。しかしながら、大型のモータを搭載することによって装置の大型化、モータを駆動するための駆動回路の大型化、及びこれらに伴うコストの増加等を発生するという問題がある。また自動扉が水平面上に設置される場合にはこのような大型モータは不要であるが、水平面に設置される自動扉と傾斜面に設置される自動扉とを別設計とすると開発期間の増大及びコスト増大等を招来し、同設計とすると水平面に設置される自動扉がオーバスペックとなりコスト増大を招来するという問題がある。   For example, the above problem can be solved by using a motor that can generate a sufficiently large torque with respect to the dead weight of the door. However, there is a problem that mounting a large motor causes an increase in the size of the apparatus, an increase in the size of a drive circuit for driving the motor, and an increase in costs associated therewith. In addition, when an automatic door is installed on a horizontal plane, such a large motor is not necessary, but if the automatic door installed on a horizontal plane and the automatic door installed on an inclined surface are designed separately, the development period increases. In addition, there is a problem that an increase in cost is caused, and if the same design is used, an automatic door installed on a horizontal plane becomes overspec, resulting in an increase in cost.

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、自動扉が傾いた場所に設置された場合であっても、扉の開動作及び閉動作を所定の時間で行うことができる自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances. The purpose of the present invention is to open and close the door for a predetermined time even when the automatic door is installed at a tilted place. It is to provide an automatic door control device, an automatic door system, an automatic door control method, and an automatic door adjustment method that can be performed in the above manner.

本発明に係る自動扉制御装置は、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置において、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段とを備えることを特徴とする。   The automatic door control device according to the present invention includes an acceleration movement from a movement start position, a high-speed movement at a first speed, a deceleration movement, and a low-speed movement to a movement stop position at a second speed slower than the first speed. In the automatic door control device that controls the movement of the automatic door by switching the moving speed in the order of, the automatic door is switched between the acceleration movement, the high-speed movement, the deceleration movement, and the low-speed movement under preset switching conditions. A time measuring means for measuring the movement time of the automatic door between the movement start position and the movement stop position, and depending on a difference between the movement time measured by the time measurement means and a predetermined time, And a setting changing means for changing the setting of the switching condition from the movement to the deceleration movement.

また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記設定変更手段が、前記時間測定手段が測定した移動時間が前記所定時間より短い（又は長い）場合、前記高速移動から前記減速移動への切り替えを早める（又は遅らせる）ようにしてあることを特徴とする。   In the automatic door control device according to the present invention, when the moving time measured by the time measuring means is shorter (or longer) than the predetermined time, the setting change means switches from the high speed movement to the deceleration movement. It is characterized by being advanced (or delayed).

また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記切替条件が、前記自動扉の位置に対して定められる条件であり、前記設定変更手段は、前記第一速度、前記第二速度、前記時間測定手段が測定した移動時間及び前記所定時間に基づいて、予め設定された前記減速移動への切替位置の設定を変更するようにしてあることを特徴とする。   Further, in the automatic door control device according to the present invention, the switching condition is a condition determined with respect to the position of the automatic door, and the setting change means includes the first speed, the second speed, and the time measurement. Based on the movement time measured by the means and the predetermined time, the preset setting of the switching position to the deceleration movement is changed.

また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記第一速度をＶ１、前記第二速度をＶ２、前記時間測定手段が測定した移動時間をＴ１、前記所定時間をＴ２とした場合、前記設定変更手段は、前記減速移動への切替位置を、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせるようにしてあることを特徴とする。   In the automatic door control device according to the present invention, when the first speed is V1, the second speed is V2, the moving time measured by the time measuring means is T1, and the predetermined time is T2, the setting change The means is characterized in that the switching position to the deceleration movement is delayed by a distance corresponding to ((V1 × V2) / (V1−V2)) × (T1−T2).

また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記自動扉を開閉させるためのモータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを更に備え、前記切替条件は、前記カウンタの計数値に対して定められる条件であり、前記第一速度に対応する前記モータの回転速度をＮ１、前記第二速度に対応する前記モータの回転速度をＮ２とした場合、前記設定変更手段は、前記減速移動への切り替えを行うカウンタの計数値に、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを加算する場合には加え、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを減算する場合には減じるようにしてあることを特徴とする。   The automatic door control device according to the present invention further includes a counter whose count value is increased or decreased in accordance with forward / reverse rotation of a motor for opening and closing the automatic door, and the switching condition is set to the count value of the counter. If the rotation speed of the motor corresponding to the first speed is N1 and the rotation speed of the motor corresponding to the second speed is N2, the setting changing means When adding the value corresponding to ((N1 × N2) / (N1-N2)) × (T1-T2) to the count value of the counter that switches to the automatic door movement In addition, the counter is subtracted when the counter is subtracted from the movement of the automatic door.

また、本発明に係る自動扉システムは、スライドして開閉する自動扉、該自動扉を開閉させるためのモータ、並びに、該モータを駆動して、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動及び前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて前記自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置を備える自動扉システムにおいて、前記自動扉制御装置は、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段とを有することを特徴とする。   The automatic door system according to the present invention includes an automatic door that slides to open and close, a motor for opening and closing the automatic door, and an acceleration movement from the movement start position by driving the motor at a first speed. An automatic door comprising an automatic door control device for controlling the movement of the automatic door by switching the movement speed in the order of high-speed movement, deceleration movement, and low-speed movement to a movement stop position at a second speed slower than the first speed. In the system, the automatic door control device switches the acceleration door, the high-speed movement, the deceleration movement, and the low-speed movement of the automatic door under a preset switching condition, and the movement start position and the movement stop. Time measuring means for measuring the movement time of the automatic door between positions, and depending on the difference between the movement time measured by the time measurement means and a predetermined time, the high-speed movement to the deceleration movement And having a setting changing means for changing the setting of the replacement conditions.

また、本発明に係る自動扉システムは、前記モータが、ブラシレスＤＣモータであることを特徴とする。   In the automatic door system according to the present invention, the motor is a brushless DC motor.

また、本発明に係る自動扉システムは、開閉に伴う移動方向が逆の二つの自動扉を備えることを特徴とする。   The automatic door system according to the present invention includes two automatic doors whose movement directions accompanying opening and closing are opposite.

また、本発明に係る自動扉制御方法は、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御方法において、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更することを特徴とする。   Further, the automatic door control method according to the present invention includes acceleration movement from the movement start position, high speed movement at the first speed, deceleration movement, and movement stop position at the second speed slower than the first speed. In the automatic door control method for controlling the movement of the automatic door by switching the movement speed in the order of the low-speed movement, the acceleration door, the high-speed movement, the deceleration movement, and the low-speed movement of the automatic door under a preset switching condition. Switching is performed to measure the movement time of the automatic door between the movement start position and the movement stop position, and switching from the high speed movement to the deceleration movement according to the difference between the measured movement time and a predetermined time. The condition setting is changed.

また、本発明に係る自動扉調整方法は、移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を調整する自動扉調整方法において、予め設定された加減速の条件で前記自動扉を移動させ、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記自動扉の減速を行う条件を決定し、決定した条件を前記自動扉の加減速の条件として設定することを特徴とする。   The automatic door adjustment method according to the present invention is an automatic door adjustment method for adjusting a movement time of an automatic door from a movement start position to a movement stop position, and moves the automatic door under a preset acceleration / deceleration condition. Measuring the movement time of the automatic door between the movement start position and the movement stop position, and determining the condition for decelerating the automatic door according to the difference between the measured movement time and a predetermined time, The condition is set as a condition for acceleration / deceleration of the automatic door.

本発明においては、予め設定された切替条件（例えば切り替えを行う扉の位置又は移動開始からの時間等）で移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、第二速度（＜第一速度）での移動停止位置までの低速移動を切り替えて行い、このときの移動開始位置から移動停止位置までの移動に要した時間を予め測定する。これによって自動扉の移動時間が、仕様などで規定される所定時間に対して短いか又は長いかの判断を行うことができる。
自動扉の移動時間が所定時間に対して短い又は長い場合、自動扉の減速移動の切り替え条件（高速移動から減速移動への切り替えを行う条件）の設定を、移動時間及び所定時間の差に応じて変更する。
自動扉が傾いて設置され、扉の自重によって移動開始位置から移動停止位置までの移動時間に規定された所定時間に対する誤差が生じた場合であっても、上記の方法で減速移動への切替条件を変更することによって、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を調整することができ、移動時間を規定された所定時間に調整することが可能となる。 In the present invention, acceleration movement from the movement start position, high-speed movement at the first speed, deceleration movement, and second speed under preset switching conditions (for example, the position of the door to be switched or the time from the start of movement). The low-speed movement to the movement stop position at (<first speed) is performed by switching, and the time required for the movement from the movement start position to the movement stop position at this time is measured in advance. As a result, it is possible to determine whether the moving time of the automatic door is short or long with respect to a predetermined time defined by the specification.
If the automatic door movement time is shorter or longer than the predetermined time, set the automatic door deceleration movement switching condition (condition for switching from high-speed movement to deceleration movement) according to the difference between the movement time and the predetermined time. To change.
Even if the automatic door is tilted and an error occurs with respect to the predetermined time specified in the movement time from the movement start position to the movement stop position due to the weight of the door, the condition for switching to the deceleration movement by the above method is used. By changing, the movement time from the movement start position to the movement stop position can be adjusted, and the movement time can be adjusted to a prescribed time.

また本発明においては、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間が規定された所定時間より短い場合、高速移動から減速移動への切り替えを早めるように切替条件の設定を変更する。逆に、移動時間が所定時間より長い場合、減速移動への切り替えを遅らせるように切替条件の設定を変更する。
これにより、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を規定された所定時間に調整することができる。 Further, in the present invention, when the movement time from the movement start position to the movement stop position is shorter than a predetermined time, the setting of the switching condition is changed so as to accelerate the switching from the high speed movement to the deceleration movement. On the contrary, when the movement time is longer than the predetermined time, the setting of the switching condition is changed so as to delay the switching to the deceleration movement.
Thereby, the movement time from the movement start position to the movement stop position can be adjusted to a prescribed time.

また本発明においては、高速移動から減速移動への切替条件として、自動扉の位置に対する条件を定める。この場合、第一速度、第二速度、測定した移動開始位置から移動停止位置までの移動時間、及び、仕様などで規定された所定時間に基づいて、減速移動への切り替えを行う自動扉の位置を算出することができる。第一速度、第二速度及び所定時間は予め定められた値であるため、移動時間の測定を行うのみで減速移動への切替位置を算出して切替条件の設定を変更することができる。   In the present invention, a condition for the position of the automatic door is determined as a switching condition from the high speed movement to the deceleration movement. In this case, the position of the automatic door that switches to the decelerating movement based on the first speed, the second speed, the measured movement time from the movement start position to the movement stop position, and the predetermined time specified in the specifications, etc. Can be calculated. Since the first speed, the second speed, and the predetermined time are predetermined values, it is possible to change the setting of the switching condition by calculating the switching position to the deceleration movement only by measuring the moving time.

第一速度をＶ１、第二速度をＶ２、測定した移動時間をＴ１、所定時間をＴ２とする。本発明においては、高速移動から減速移動への切替位置を、予め設定された切替位置（移動時間Ｔ１を測定したときの切替位置）に対して、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせる（ただしＴ１＜Ｔ２の場合には負の値となるため、切替位置を早めることになる）。これにより、測定した移動時間Ｔ１に基づいて、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を、規定された所定時間Ｔ２とすることができる。   The first speed is V1, the second speed is V2, the measured travel time is T1, and the predetermined time is T2. In the present invention, the switching position from the high speed movement to the deceleration movement is set to ((V1 × V2) / (V1−V2) with respect to a preset switching position (switching position when the movement time T1 is measured). ) × (T1−T2) is delayed by a distance (however, when T1 <T2, the switching position is advanced because it is a negative value). Thereby, based on the measured movement time T1, the movement time from the movement start position of the automatic door to the movement stop position can be set to a prescribed time T2.

また自動扉がモータの正逆回転に応じて開閉する構成の場合、自動扉の位置はモータの回転数に応じて判断することができる。そこで本発明においては、モータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを備え、カウンタの計数値に応じて自動扉の位置を判断すると共に、切替条件として切替位置に対応するカウンタの計数値を定める。また自動扉の第一速度Ｖ１及び第二速度Ｖ２は、モータの第一回転速度Ｎ１及び第二回転速度Ｎ２にそれぞれ対応させることができる。
この場合、高速移動から減速移動への切替位置に対応するカウンタの計数値を、予め設定されたカウンタの計数値に対して、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を加える（ただしＴ１＜Ｔ２の場合には負の値となるため、カウンタの計数値を減じることになる）。これにより、切替条件の設定変更を容易且つ確実に行うことができ、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を、規定された所定時間Ｔ２とすることができる。
なお、上記の演算は自動扉の移動に対してカウンタを加算する（カウントアップする）構成の場合に行う。自動扉の移動に対してカウンタを減算する（カウントダウンする）構成の場合には、予め設定されたカウンタの計数値に対して、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を減じればよい。 Further, when the automatic door is configured to open and close in accordance with the forward / reverse rotation of the motor, the position of the automatic door can be determined according to the rotational speed of the motor. Therefore, the present invention includes a counter whose count value is increased or decreased according to the forward / reverse rotation of the motor, determines the position of the automatic door according to the count value of the counter, and sets the counter corresponding to the switching position as a switching condition. Determine the count value. The first speed V1 and the second speed V2 of the automatic door can be made to correspond to the first rotation speed N1 and the second rotation speed N2 of the motor, respectively.
In this case, the count value of the counter corresponding to the switching position from the high speed movement to the deceleration movement is set to ((N1 × N2) / (N1−N2)) × (T1−) with respect to the preset counter value. A value corresponding to (T2) is added (however, if T1 <T2, the value is negative, so the count value of the counter is reduced). Thereby, the setting change of the switching condition can be easily and reliably performed, and the movement time from the movement start position to the movement stop position of the automatic door can be set to a predetermined time T2.
In addition, said calculation is performed in the case of the structure which adds a counter with respect to the movement of an automatic door (counts up). In the case of a configuration in which the counter is subtracted (counted down) with respect to the movement of the automatic door, ((N1 × N2) / (N1−N2)) × (T1−T1) with respect to a preset counter value. What is necessary is just to reduce the value according to T2).

また本発明においては、自動扉を開閉させるためのモータとして、ブラシレスＤＣモータを用いる。サーボモータなどを用いる場合と比較して、自動扉システムを低コスト化することができる。上述のように自動扉の減速移動への切替条件変更を行うことによって、ブラシレスＤＣモータを用いる場合であっても、自動扉の移動時間を規定された所定時間とすることが可能である。   In the present invention, a brushless DC motor is used as a motor for opening and closing the automatic door. Compared with the case of using a servo motor or the like, the cost of the automatic door system can be reduced. As described above, by changing the switching condition for the automatic door to decelerate movement, even when a brushless DC motor is used, the movement time of the automatic door can be set to a predetermined time.

また本発明においては、開閉に伴う移動方向が逆の２つの自動扉を備える。２つの扉が左右へスライドして開閉する構成の自動扉では、２つの扉の移動時間が一致している必要がある。上述のように自動扉の減速移動への切替条件変更を各扉について行うことによって、２つの扉の移動時間を一致させることができる。よって本発明は、左右へスライドする２つの扉を備える自動扉に好適である。   Moreover, in this invention, the two automatic doors with the reverse movement direction accompanying opening and closing are provided. In an automatic door configured to open and close by sliding two doors to the left and right, the movement times of the two doors need to match. As described above, by changing the switching conditions for the automatic door deceleration movement for each door, the movement times of the two doors can be matched. Therefore, this invention is suitable for an automatic door provided with two doors which slide to the left and right.

本発明による場合は、予め設定された切替条件で自動扉を移動した際の移動時間を測定し、測定した移動時間と仕様などで規定された所定時間とに基づいて、自動扉を高速移動から減速移動へ切り替える条件の設定変更を行うことにより、移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を所定時間に調整することができる。自動扉が傾いて設置される場合であっても、大型のモータ等を用いることなく、自動扉の移動時間に対する仕様などの規定を満たすことができるため、傾斜地に自動扉を低コストで導入することができる。   In the case of the present invention, the movement time when the automatic door is moved under the preset switching condition is measured, and the automatic door is moved from the high speed movement based on the measured movement time and a predetermined time defined in the specification. By changing the setting of the condition for switching to the deceleration movement, the movement time of the automatic door from the movement start position to the movement stop position can be adjusted to a predetermined time. Even when the automatic door is installed at an angle, it is possible to meet the specifications such as the specifications for the moving time of the automatic door without using a large motor, etc. be able to.

実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the automatic door system which concerns on embodiment. 実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the automatic door system which concerns on embodiment. モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a motor drive device. 自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。It is the speed diagram and torque diagram of the rotational speed of the motor in which the automatic door is moving. 自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。It is the speed diagram and torque diagram of the rotational speed of the motor in which the automatic door is moving. 自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。It is the speed diagram and torque diagram of the rotational speed of the motor in which the automatic door is moving. 自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。It is the speed diagram and torque diagram of the rotational speed of the motor in which the automatic door is moving. 自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。It is a speed diagram and a torque diagram at the time of correcting a deceleration start point of an automatic door when the automatic door is inclined. 自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。It is a speed diagram and a torque diagram at the time of correcting a deceleration start point of an automatic door when the automatic door is inclined. 左扉を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the correction process of the deceleration start point when closing a left door. 左扉を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the correction process of the deceleration start point when opening a left door.

以下、図面を参照して実施の形態を具体的に説明する。図１及び図２は、実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図であり、自動扉システム１００を水平の設置面４に設置した状態を図１に示し、自動扉システム１００を傾斜した設置面５に設置した状態を図２に示してある。   Hereinafter, embodiments will be specifically described with reference to the drawings. FIG.1 and FIG.2 is explanatory drawing which shows typically the automatic door system which concerns on embodiment, the state which installed the automatic door system 100 in the horizontal installation surface 4 is shown in FIG. The state of being installed on the inclined installation surface 5 is shown in FIG.

自動扉装置１００は、左扉２及び右扉３並びに左右扉２、３夫々を駆動及び制御する２組の駆動制御機構を備える。左扉２を駆動及び制御する駆動制御機構は、減速機２１、ブラシレスＤＣモータ（以下、「モータ」と呼ぶ）２２、ロータ位置検出器２３、歯付ベルト２４、駆動プーリ２５、従動プーリ２６、左扉開端ストッパ２７、左扉閉端ストッパ２８、ブラシレスＤＣモータ駆動装置（以下、「モータ駆動装置」と呼ぶ）２９を有する。右扉３を駆動及び制御する駆動制御機構は、減速機３１、モータ３２、ロータ位置検出器３３、歯付ベルト３４、駆動プーリ３５、従動プーリ３６、右扉開端ストッパ３７、右扉閉端ストッパ３８、モータ駆動装置３９を有する。   The automatic door device 100 includes two sets of drive control mechanisms that drive and control the left door 2, the right door 3, and the left and right doors 2, 3, respectively. The drive control mechanism for driving and controlling the left door 2 includes a speed reducer 21, a brushless DC motor (hereinafter referred to as "motor") 22, a rotor position detector 23, a toothed belt 24, a drive pulley 25, a driven pulley 26, A left door opening stopper 27, a left door closing stopper 28, and a brushless DC motor driving device (hereinafter referred to as “motor driving device”) 29 are provided. The drive control mechanism for driving and controlling the right door 3 includes a speed reducer 31, a motor 32, a rotor position detector 33, a toothed belt 34, a drive pulley 35, a driven pulley 36, a right door open end stopper 37, and a right door close end stopper. 38 and a motor drive device 39.

自動扉装置１００の動作概要を説明する。ここでは、左扉２の開閉動作を例に挙げて説明するが、右扉３の開閉動作も同様である。
モータ２２が回転することにより、減速機２１の出力軸が回転する。減速機２１の出力軸が回転することにより、その出力軸に連結された駆動プーリ２５が回転する。駆動プーリ２５が回転することにより、駆動プーリ２５及び従動プーリ２６の歯と噛み合う歯付ベルト２４は移動する。左扉２は、歯付ベルト２４に連結され、モータ２２の回転方向に従って開閉動作を行う。 An outline of the operation of the automatic door device 100 will be described. Here, the opening / closing operation of the left door 2 will be described as an example, but the opening / closing operation of the right door 3 is the same.
As the motor 22 rotates, the output shaft of the speed reducer 21 rotates. When the output shaft of the speed reducer 21 rotates, the drive pulley 25 connected to the output shaft rotates. As the drive pulley 25 rotates, the toothed belt 24 that meshes with the teeth of the drive pulley 25 and the driven pulley 26 moves. The left door 2 is connected to the toothed belt 24 and opens and closes according to the rotation direction of the motor 22.

ロータ位置検出器２３は、ロータ位置信号をモータ駆動装置２９へ出力する。モータ駆動装置２９は、ロータ位置信号に基づいて、モータ２２の回転量に応じたパルス数を有するパルス信号を作成し、作成したパルス信号に基づいてモータ２２を駆動する。   The rotor position detector 23 outputs a rotor position signal to the motor drive device 29. The motor drive device 29 creates a pulse signal having a number of pulses corresponding to the rotation amount of the motor 22 based on the rotor position signal, and drives the motor 22 based on the created pulse signal.

左扉２は、図示しない戸車及びガイドレールにより支持された状態で開閉動作を行う。左扉２の移動範囲は、左扉開端ストッパ２７及び左扉閉端ストッパ２８により制限されている。すなわち、左扉２の閉動作時、左扉２は左扉開端ストッパ２７の位置から移動を開始し、左扉閉端ストッパ２８の位置で停止する。左扉の開動作時、左扉２は左扉閉端ストッパ２８の位置から移動を開始し、左扉開端ストッパ２７の位置で停止する。   The left door 2 opens and closes while being supported by a not-shown door cart and guide rail. The range of movement of the left door 2 is limited by the left door open end stopper 27 and the left door close end stopper 28. That is, when the left door 2 is closed, the left door 2 starts moving from the position of the left door open end stopper 27 and stops at the position of the left door close end stopper 28. During the opening operation of the left door, the left door 2 starts to move from the position of the left door closing stopper 28 and stops at the position of the left door opening stopper 27.

図３は、モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では、左扉２を駆動及び制御する駆動制御機構に含まれるモータ駆動装置２９を例として挙げて説明するが、モータ駆動装置３９の構成も同様である。   FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device. In the following description, the motor drive device 29 included in the drive control mechanism that drives and controls the left door 2 will be described as an example, but the configuration of the motor drive device 39 is the same.

モータ駆動装置２９は、交流電源１０、モータ２２、扉開閉信号発生部２０及びロータ位置検出器２３に接続されている。
交流電源１０は、モータ駆動装置２９の端子Ｌ１−Ｌ２を介して、電力をモータ駆動装置２９に供給する。モータ駆動装置２９は、モータ２２にモータ電流を与える。ロータ位置検出器２３は、モータ２２の回転を検出し、モータ２２の回転量に応じたロータ位置信号ｒをモータ駆動装置２９に与える。
扉開閉信号発生部２０は、端子Ｄ１〜Ｄ３を介して、扉開信号２０ａ又は扉閉信号２０ｂをモータ駆動装置２９に与える。 The motor drive device 29 is connected to the AC power supply 10, the motor 22, the door opening / closing signal generator 20 and the rotor position detector 23.
The AC power supply 10 supplies electric power to the motor drive device 29 via terminals L <b> 1-L <b> 2 of the motor drive device 29. The motor drive device 29 gives a motor current to the motor 22. The rotor position detector 23 detects the rotation of the motor 22 and gives a rotor position signal r corresponding to the rotation amount of the motor 22 to the motor drive device 29.
The door opening / closing signal generator 20 gives a door opening signal 20a or a door closing signal 20b to the motor drive device 29 via terminals D1 to D3.

モータ駆動装置２９は、直流電源１１、制御電源１２、制動回路１３、インバータ１４及び駆動制御部４１を有する。
直流電源１１は、コンバータ１１ａ及び平滑コンデンサ１１ｂを有する。コンバータ１１ａは、交流電源１０からの交流電流を直流電流に変換する。平滑コンデンサ１１ｂは、その直流電流に対して平滑化を行い、直流電源１１のＰ−Ｎ間に直流電圧Ｅｄを与える。制御電源１２は、制御電源電圧Ｖｃｃを出力し、駆動制御部４１に与える。制動回路１３は、モータ２２に制動力を発生させる。インバータ１４は、後述するインバータ駆動信号ｍに基づいて、端子Ｕ，Ｖ，Ｗからモータ２２へモータ電流を与える。 The motor drive device 29 includes a DC power supply 11, a control power supply 12, a braking circuit 13, an inverter 14, and a drive control unit 41.
The DC power supply 11 includes a converter 11a and a smoothing capacitor 11b. Converter 11a converts the alternating current from alternating current power supply 10 into a direct current. The smoothing capacitor 11b smoothes the direct current and provides a direct current voltage Ed between PN of the direct current power supply 11. The control power supply 12 outputs a control power supply voltage Vcc and gives it to the drive control unit 41. The braking circuit 13 causes the motor 22 to generate a braking force. The inverter 14 supplies a motor current from the terminals U, V, W to the motor 22 based on an inverter drive signal m described later.

駆動制御部４１は、扉開閉制御部４２、インバータ駆動制御部１６、位置パルス信号生成部１７及び回転方向判別部１８を有する。駆動制御部４１は、扉開信号２０ａ、扉閉信号２０ｂ及びロータ位置信号ｒに基づいて、モータ駆動装置２９内部の制御を行うための各種制御信号を作成する。また駆動制御部４１は、ロータ位置信号ｒのパルス数を計数することにより、自動扉の移動位置を算出する機能を有する。   The drive control unit 41 includes a door opening / closing control unit 42, an inverter drive control unit 16, a position pulse signal generation unit 17, and a rotation direction determination unit 18. The drive control unit 41 creates various control signals for controlling the motor drive device 29 based on the door opening signal 20a, the door closing signal 20b, and the rotor position signal r. Further, the drive control unit 41 has a function of calculating the movement position of the automatic door by counting the number of pulses of the rotor position signal r.

扉開閉制御部４２は、回転速度記憶部４３、カウンタ部４４、タイマ部４５及び減速開始点補正部４６を有する。自動扉の開動作時、カウンタ部４４は、初期値に対して、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算することにより移動中の扉の位置を特定する。自動扉の閉動作時、カウンタ部４４は、初期値に対して、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算することにより移動中の扉の位置を特定する。またカウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉の開端位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。   The door opening / closing control unit 42 includes a rotation speed storage unit 43, a counter unit 44, a timer unit 45, and a deceleration start point correction unit 46. When the automatic door is opened, the counter unit 44 specifies the position of the moving door by adding the number of pulses obtained from the position pulse signal f to the initial value. When the automatic door is closed, the counter unit 44 specifies the position of the moving door by subtracting the number of pulses obtained from the position pulse signal f from the initial value. The counter unit 44 stores a count value corresponding to the deceleration start position when the automatic door is closed, a storage unit Cnt2B stores a count value corresponding to the deceleration start position when the automatic door is opened, and A storage unit Cnt4 that stores a count value corresponding to the open end position of the automatic door is provided.

タイマ部４５は、自動扉の閉動作時の減速開始点の計時値を記憶する記憶部Ｔｍ２Ａ、自動扉の閉端の計時値の記憶部Ｔｍ４Ａ、自動扉の開動作時の減速開始点の計時値を記憶する記憶部Ｔｍ２Ｂ及び自動扉の開端の計時値の記憶部Ｔｍ４Ｂの４つの記憶部を有する。   The timer unit 45 stores a timing value of a deceleration start point at the time of automatic door closing operation, a memory unit Tm4A for timing value of the automatic door closing end, and measures a deceleration start point at the time of automatic door opening operation. There are four storage units, a storage unit Tm2B for storing values and a storage unit Tm4B for time-measured values of the automatic door open end.

減速開始点補正部４６は、カウンタ部４４及びタイマ部４５が有する各記憶部に記憶されている値に基づいて減速開始時刻を補正する。なお、減速開始点補正部４６が行う補正処理の詳細は後述する。   The deceleration start point correction unit 46 corrects the deceleration start time based on the values stored in the storage units included in the counter unit 44 and the timer unit 45. The details of the correction process performed by the deceleration start point correction unit 46 will be described later.

位置パルス信号生成部１７及び回転方向判別部１８夫々は、ロータ位置信号ｒに基づいて、位置パルス信号ｆ及び回転方向判別信号ｃを作成し、扉開閉制御部４２に与える。回転方向判別部１８は、ロータ位置信号ｒに基づいてモータ２２の回転方向を判別し、その結果に基づき、正転方向又は逆転方向のいずれかの方向を示す回転方向判別信号ｃをカウンタ部４４へ与える。   Each of the position pulse signal generation unit 17 and the rotation direction determination unit 18 creates a position pulse signal f and a rotation direction determination signal c based on the rotor position signal r, and gives them to the door opening / closing control unit 42. The rotation direction determination unit 18 determines the rotation direction of the motor 22 based on the rotor position signal r, and based on the result, the rotation direction determination signal c indicating either the forward rotation direction or the reverse rotation direction is counter unit 44. Give to.

インバータ駆動制御部１６は、回転方向指令ｄ及び回転速度指令ｅに基づいて、インバータ駆動信号ｍを作成し、インバータ１４へ与える。インバータ１４は、インバータ駆動信号ｍに基づいて、モータ２２へモータ電流を与える。回転速度記憶部４３は、後述する高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２を記憶する。   The inverter drive control unit 16 creates an inverter drive signal m based on the rotation direction command d and the rotation speed command e and supplies the inverter drive signal m to the inverter 14. The inverter 14 provides a motor current to the motor 22 based on the inverter drive signal m. The rotation speed storage unit 43 stores a high-speed rotation speed N1 and a low-speed rotation speed N2, which will be described later.

＜水平設置状態での開閉動作＞
（１）閉動作
以下、自動扉システム１００が図１に示すように水平な設置面４に設置された状態における左扉２の閉動作時の動作について説明する。右扉３の閉動作時の動作も同様であるため説明は省略する。
左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置で停止している場合のカウンタ部４４の計数値ＰＣ４は、記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている。また、左扉２が左扉閉端ストッパ２８に到達するときの計数値は０である。また、左扉２の閉動作時の減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ａは、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている。ＰＣ２Ａは、ＰＣ４、自動扉の開閉時間、自動扉の重量及び自動扉の最高速度に基づき算出される。
左扉２が左扉開端ストッパ２７と左扉閉端ストッパ２８の間に位置するときのカウンタ部４４の計数値は、左扉２の左扉開端ストッパ２７からの移動位置を示す。 <Opening and closing operation in horizontal installation>
(1) Closing Operation Hereinafter, the operation during the closing operation of the left door 2 in a state where the automatic door system 100 is installed on the horizontal installation surface 4 as shown in FIG. 1 will be described. Since the operation during the closing operation of the right door 3 is the same, the description thereof is omitted.
The count value PC4 of the counter unit 44 when the left door 2 is stopped at the position of the left door opening stopper 27 is stored in the storage unit Cnt4. Further, the count value when the left door 2 reaches the left door closed end stopper 28 is zero. Further, the count value PC2A corresponding to the deceleration start position during the closing operation of the left door 2 is stored in the storage unit Cnt2A. The PC 2A is calculated based on the PC 4, the automatic door opening / closing time, the automatic door weight, and the automatic door maximum speed.
The count value of the counter unit 44 when the left door 2 is positioned between the left door opening stopper 27 and the left door closing stopper 28 indicates the movement position of the left door 2 from the left door opening stopper 27.

扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３から高速回転速度Ｎ１を読み出し、その高速回転速度Ｎ１に対応する回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６に与える。その回転速度指令ｅは、モータ２２の回転速度を高速回転速度Ｎ１まで加速させるための指令である。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、インバータ駆動信号ｍをインバータ１４に与え、インバータ１４は、高速回転速度Ｎ１でモータ２２を回転させる。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続ける。駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている高速回転速度Ｎ１をモータ２２の目標回転速度として設定する。駆動制御部４１は、モータ２２の回転速度が目標回転速度まで加速するように、インバータ駆動制御部１６を介してインバータ１４を制御する。モータ２２の回転速度が高速回転速度Ｎ１に達した後、モータ２２は高速回転速度Ｎ１で回転し続け、左扉２の閉動作が継続する。   When the door closing signal 20b is input, the drive control unit 41 reads the high speed rotation speed N1 from the rotation speed storage unit 43, and gives the inverter drive control unit 16 a rotation speed command e corresponding to the high speed rotation speed N1. The rotational speed command e is a command for accelerating the rotational speed of the motor 22 to the high speed rotational speed N1. The inverter drive control unit 16 that has received the rotation speed command e gives an inverter drive signal m to the inverter 14, and the inverter 14 rotates the motor 22 at a high speed rotation speed N1. The counter unit 44 continues to subtract the number of pulses obtained from the position pulse signal f. The drive control unit 41 sets the high speed rotation speed N <b> 1 stored in the rotation speed storage unit 43 as the target rotation speed of the motor 22. The drive control unit 41 controls the inverter 14 via the inverter drive control unit 16 so that the rotation speed of the motor 22 is accelerated to the target rotation speed. After the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1, the motor 22 continues to rotate at the high speed rotation speed N1, and the closing operation of the left door 2 continues.

カウンタ４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ａと一致した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている低速回転速度Ｎ２をモータ２２の目標回転速度として設定する。これにより、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２の状態で回転し、その回転数で左扉２の閉動作が継続する。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続け、カウンタ部４４の計数値が０になると、駆動制御部４１は、モータ２２の回転を停止させるための回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６へ与える。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、モータ２２の回転を停止させるためのインバータ駆動信号ｍをインバータ１４へ与える。そのインバータ駆動信号ｍを受けたインバータ１４は、モータ２２の回転を停止させ、移動していた左扉２は左扉閉端ストッパ２８の位置で停止する。   When the count value of the counter 44 matches the count value PC2A corresponding to the deceleration start position stored in the storage unit Cnt2A, the drive control unit 41 uses the low-speed rotation speed N2 stored in the rotation speed storage unit 43 as the motor. 22 as the target rotation speed. Thereby, the motor 22 rotates in the state of the low speed rotation speed N2, and the closing operation of the left door 2 continues at the rotation speed. The counter unit 44 continues to subtract the number of pulses obtained from the position pulse signal f, and when the count value of the counter unit 44 becomes 0, the drive control unit 41 outputs a rotation speed command e for stopping the rotation of the motor 22 to an inverter. This is given to the drive control unit 16. The inverter drive control unit 16 that has received the rotation speed command e gives an inverter drive signal m for stopping the rotation of the motor 22 to the inverter 14. The inverter 14 that has received the inverter drive signal m stops the rotation of the motor 22 and the moving left door 2 stops at the position of the left door closing stopper 28.

（２）開動作
以下、自動扉システム１００が図１に示すように水平な設置面４に設置された状態における左扉２の開動作時の動作について説明する。右扉３の開動作時の動作も同様であるため説明は省略する。
左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置で停止している場合のカウンタ部４４の計数値は０である。また、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置に到達するときの計数値ＰＣ４は、記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている。また、左扉２を開く場合の移動区間の減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ｂは、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている。ＰＣ２Ｂは、ＰＣ４、自動扉の開閉時間、自動扉の重量及び自動扉の最高速度に基づき算出される。
左扉２が左扉閉端ストッパ２８と左扉開端ストッパ２７の間に位置するときのカウンタ部４４の計数値は、左扉２の左扉閉端ストッパ２８からの移動位置を示す。 (2) Opening Operation Hereinafter, the operation during the opening operation of the left door 2 in a state where the automatic door system 100 is installed on the horizontal installation surface 4 as shown in FIG. 1 will be described. Since the operation during the opening operation of the right door 3 is the same, the description thereof is omitted.
When the left door 2 is stopped at the position of the left door closing stopper 28, the count value of the counter unit 44 is zero. In addition, the count value PC4 when the left door 2 reaches the position of the left door opening stopper 27 is stored in the storage unit Cnt4. Further, the count value PC2B corresponding to the deceleration start position of the movement section when the left door 2 is opened is stored in the storage unit Cnt2B. PC2B is calculated based on PC4, automatic door opening / closing time, automatic door weight, and automatic door maximum speed.
The count value of the counter unit 44 when the left door 2 is located between the left door closing stopper 28 and the left door opening stopper 27 indicates the movement position of the left door 2 from the left door closing stopper 28.

上述したＰＣ２Ａ及びＰＣ２Ｂは、左扉２が開端に到達したときのカウンタ部４４の計数値ＰＣ４に基づいて算出される。ＰＣ２Ａ及びＰＣ２Ｂは、例えば、以下の式で算出される。
ＰＣ２Ａ＝０．３×ＰＣ４
ＰＣ２Ｂ＝０．７×ＰＣ４
尚、係数の０．３及び０．７は、自動扉の移動範囲（移動距離）、開閉時間、自動扉の重量、自動扉の最高速度に応じて他の値に変更してもよい。 The above-described PC2A and PC2B are calculated based on the count value PC4 of the counter unit 44 when the left door 2 reaches the open end. PC2A and PC2B are calculated by the following formulas, for example.
PC2A = 0.3 × PC4
PC2B = 0.7 × PC4
The coefficients 0.3 and 0.7 may be changed to other values according to the movement range (movement distance) of the automatic door, the opening / closing time, the weight of the automatic door, and the maximum speed of the automatic door.

扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３から高速回転速度Ｎ１を読み出し、高速回転速度Ｎ１に対応する回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６に与える。その回転速度指令ｅは、モータ２２の回転速度を高速回転速度Ｎ１まで加速させるための指令である。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、インバータ駆動信号ｍをインバータ１４に与え、インバータ１４は、高速回転速度Ｎ１でモータ２２を回転させる。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続ける。駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている高速回転速度Ｎ１をモータ２２の目標回転速度として設定する。駆動制御部４１は、モータ２２の回転速度が目標回転速度まで加速するように、インバータ駆動制御部１６を介してインバータ１４を制御する。モータ２２の回転速度が高速回転速度Ｎ１に達した後、モータ２２は、高速回転速度Ｎ１で回転し続け、左扉２の開動作が継続する。   When the door opening signal 20a is input, the drive control unit 41 reads the high speed rotation speed N1 from the rotation speed storage unit 43 and gives the inverter drive control unit 16 a rotation speed command e corresponding to the high speed rotation speed N1. The rotational speed command e is a command for accelerating the rotational speed of the motor 22 to the high speed rotational speed N1. The inverter drive control unit 16 that has received the rotation speed command e gives an inverter drive signal m to the inverter 14, and the inverter 14 rotates the motor 22 at a high speed rotation speed N1. The counter unit 44 continues to add the number of pulses obtained from the position pulse signal f. The drive control unit 41 sets the high speed rotation speed N <b> 1 stored in the rotation speed storage unit 43 as the target rotation speed of the motor 22. The drive control unit 41 controls the inverter 14 via the inverter drive control unit 16 so that the rotation speed of the motor 22 is accelerated to the target rotation speed. After the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1, the motor 22 continues to rotate at the high speed rotation speed N1, and the opening operation of the left door 2 continues.

カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている減速開始位置に対応した計数値ＰＣ２Ｂと一致した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている低速回転速度Ｎ２をモータ２２の目標回転速度として設定する。これにより、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２の状態で回転し、その回転数で左扉２の開動作が継続する。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続け、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されているＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、モータ２２の回転を停止させるための回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６へ与える。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、モータ２２の回転を停止させるためのインバータ駆動信号ｍをインバータ１４へ与える。そのインバータ駆動信号ｍを受けたインバータ１４は、モータ２２の回転を停止させ、移動していた左扉２は左扉開端ストッパ２７の位置で停止する。   When the count value of the counter unit 44 matches the count value PC2B corresponding to the deceleration start position stored in the storage unit Cnt2B, the drive control unit 41 sets the low speed rotation speed N2 stored in the rotation speed storage unit 43. The target rotational speed of the motor 22 is set. Thereby, the motor 22 rotates in the state of the low speed rotation speed N2, and the opening operation of the left door 2 continues at the rotation speed. The counter unit 44 continues to add the number of pulses obtained from the position pulse signal f, and when the count value of the counter unit 44 coincides with PC4 stored in the storage unit Cnt4, the drive control unit 41 rotates the motor 22. A rotation speed command e for stopping is given to the inverter drive control unit 16. The inverter drive control unit 16 that has received the rotation speed command e gives an inverter drive signal m for stopping the rotation of the motor 22 to the inverter 14. The inverter 14 that has received the inverter drive signal m stops the rotation of the motor 22, and the left door 2 that has been moved stops at the position of the left door opening stopper 27.

尚、モータ２２の正逆の回転方向と自動扉の開閉との関係は自動扉を駆動する機構により異なるため、モータ２２の正転／逆転を判別した回転方向判別信号ｃとカウンタ部４４の加算及び減算との関係は、自動扉を駆動する機構に基づいて予め決定される。   Since the relationship between the forward / reverse rotation direction of the motor 22 and the opening / closing of the automatic door differs depending on the mechanism for driving the automatic door, the rotation direction determination signal c for determining the normal rotation / reverse rotation of the motor 22 and the counter unit 44 are added. The relationship with subtraction is determined in advance based on a mechanism for driving the automatic door.

＜水平設置状態でのモータの特性＞
図４は、自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。自動扉システム１００が水平な設置面４に設置された場合のモータ２２の特性を示してある。これら速度線図及びトルク線図は同じ時間軸（ｔ）で示されている。尚、説明を簡略化するため、速度線図及びトルク線図を直線（折れ線）で描いている。ここで、ｔ０−ｔ４間の時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格として定められている自動扉の開閉時間である。左扉２及び右扉３が同時に開き始め、且つ、それぞれが同時に左扉開端ストッパ２７及び右扉開端ストッパ３７に到達するようにするため、又は、左扉２及び右扉３が同時に閉じ始め、且つ、それぞれが同時に左扉閉端ストッパ２８及び右扉閉端ストッパ３８に到達するようにするためには、左扉２及び右扉３の速度線図及びトルク線図が同じになるように制御する必要がある。 <Characteristics of motor in horizontal installation>
FIG. 4 is a speed diagram and a torque diagram of the rotation speed of the motor while the automatic door is moving. The characteristic of the motor 22 when the automatic door system 100 is installed on the horizontal installation surface 4 is shown. These velocity diagrams and torque diagrams are shown on the same time axis (t). In order to simplify the description, the speed diagram and the torque diagram are drawn with straight lines (broken lines). Here, the time T4Z between t0 and t4 is the opening / closing time of the automatic door defined as the standard of the automatic door. The left door 2 and the right door 3 start to open at the same time, and the left door 2 and the right door 3 start to close at the same time in order to reach the left door open end stopper 27 and the right door open end stopper 37 respectively. In order to reach the left door closed stopper 28 and the right door closed stopper 38 at the same time, the speed diagram and torque diagram of the left door 2 and the right door 3 are controlled to be the same. There is a need to.

（１）閉動作
自動扉の閉動作時のモータ２２の回転速度及びトルクの変化を説明する。
扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１−ｔ２間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１−ｔ２間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
時刻ｔ２にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている計数値ＰＣ２Ａと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３にて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４にて、カウンタ部４４の計数値が０になったとき、駆動制御部４１は、自動扉が閉端に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３−ｔ４間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。 (1) Closing operation Changes in the rotational speed and torque of the motor 22 during the closing operation of the automatic door will be described.
The time when the door closing signal 20b is input to the drive control unit 41 is defined as time t0. When the door closing signal 20b is input, the drive control unit 41 starts the motor 22. When the motor 22 is started, the rotation of the motor 22 is accelerated, the acceleration operation is completed at time t1, and the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1. During the acceleration operation between times t0 and t1, the motor 22 generates a drive torque TL1.
The motor 22 continues to rotate at the high speed rotation speed N1 between times t1 and t2. During time t1-t2, the motor 22 generates a driving torque TL2.
When the count value of the counter unit 44 matches the count value PC2A stored in the storage unit Cnt2A at time t2, the motor 22 starts to decelerate. At time t3, the motor 22 reaches the low speed N2 and continues to rotate at the low speed N2. During the deceleration operation between times t2 and t3, the motor 22 generates a braking torque TL3.
When the count value of the counter unit 44 becomes 0 at time t4, the drive control unit 41 determines that the automatic door has reached the closed end, and stops the rotation of the motor 22. During the low speed operation between the times t3 and t4, the motor 22 generates the drive torque TL2.

（２）開動作
自動扉の開動作時のモータ２２の回転速度及びトルクの変化を説明する。
扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１−ｔ２間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１−ｔ２間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
時刻ｔ２にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている計数値ＰＣ２Ｂと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３にて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉開端ストッパ２７に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３−ｔ４間の低速動作中では、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。 (2) Opening operation Changes in the rotational speed and torque of the motor 22 during the opening operation of the automatic door will be described.
The time when the door opening signal 20a is input to the drive control unit 41 is t0. When the door opening signal 20a is input, the drive control unit 41 starts the motor 22. When the motor 22 is started, the rotation of the motor 22 is accelerated, the acceleration operation is completed at time t1, and the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1. During the acceleration operation between times t0 and t1, the motor 22 generates a drive torque TL1.
The motor 22 continues to rotate at the high speed rotation speed N1 between times t1 and t2. During time t1-t2, the motor 22 generates a driving torque TL2.
When the count value of the counter unit 44 matches the count value PC2B stored in the storage unit Cnt2B at time t2, the motor 22 starts to decelerate. At time t3, the motor 22 reaches the low speed N2 and continues to rotate at the low speed N2. During the deceleration operation between times t2 and t3, the motor 22 generates a braking torque TL3.
When the count value of the counter unit 44 matches the count value PC4 stored in the storage unit Cnt4 at time t4, the drive control unit 41 determines that the left door 2 has reached the left door opening stopper 27, The rotation of the motor 22 is stopped. During the low speed operation between the times t3 and t4, the motor 22 generates the drive torque TL2.

＜傾斜設置状態での開閉動作１＞
以下、自動扉システム１００が図２に示すように傾斜した設置面５に設置された状態における左扉２の閉動作時の動作について説明する。右扉３の閉動作時の動作も同様であるため説明は省略する。図２においては、左扉２及び右扉３はいずれも左下に傾いており、自動扉全体は、水平面に対して右側部分が左側部分よりも高くなっている状態である。 <Opening and shutting operation 1 in the inclined installation state>
Hereinafter, the operation at the time of the closing operation of the left door 2 in a state where the automatic door system 100 is installed on the inclined installation surface 5 as shown in FIG. 2 will be described. Since the operation during the closing operation of the right door 3 is the same, the description thereof is omitted. In FIG. 2, both the left door 2 and the right door 3 are inclined to the lower left, and the entire automatic door is in a state where the right side portion is higher than the left side portion with respect to the horizontal plane.

図５は、自動扉が移動中のモータ２２の回転速度の速度線図及びトルク線図であり、自動扉システム１００が傾斜した設置面５に設置された場合のモータ２２の特性を示してある。これら速度線図及びトルク線図は同じ時間軸（ｔ）で示されている。この場合、図５に示す速度線図は図４に示す速度線図と同様であるが、図５に示すトルク線図は図４に示すトルク線図とは異なる。以下、自動扉が傾斜している場合のトルク線図（図５）を、自動扉が傾斜していない場合のトルク線図（図４）と対比して説明する。
左扉２の開動作時及び右扉３の閉動作時夫々の速度線図及びトルク線図は同じであり、左扉２の閉動作時及び右扉３夫々の開動作時の速度線図及びトルク線図は同じである。以下の説明では、先ず、左扉２の開動作時の速度線図及びトルク線図について説明し、次いで、左扉２の閉動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。 FIG. 5 is a speed diagram and a torque diagram of the rotational speed of the motor 22 while the automatic door is moving, and shows the characteristics of the motor 22 when the automatic door system 100 is installed on the inclined installation surface 5. . These velocity diagrams and torque diagrams are shown on the same time axis (t). In this case, the speed diagram shown in FIG. 5 is the same as the speed diagram shown in FIG. 4, but the torque diagram shown in FIG. 5 is different from the torque diagram shown in FIG. Hereinafter, the torque diagram (FIG. 5) when the automatic door is inclined will be described in comparison with the torque diagram (FIG. 4) when the automatic door is not inclined.
The speed diagram and torque diagram for the opening operation of the left door 2 and the closing operation of the right door 3 are the same, and the speed diagram for the closing operation of the left door 2 and the opening operation of each of the right doors 3 The torque diagram is the same. In the following description, first, a speed diagram and a torque diagram when the left door 2 is opened will be described, and then a speed diagram and a torque diagram when the left door 2 is closed will be described.

（１）開動作
左扉２の開動作時のトルク線図について説明する。左扉２の開動作時、左扉２は傾斜を下る方向に移動する。扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。
時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中の駆動トルクＴＬ１ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ１よりも小さくなる。つまり、ＴＬ１ｂ＜ＴＬ１である。
時刻ｔ１−ｔ２間の高速回転速度Ｎ１で回転中の駆動トルクＴＬ２ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも小さくなる。つまり、ＴＬ２ｂ＜ＴＬ２である。
時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中の制動トルクＴＬ３ｂは、図４に示す制動トルクＴＬ３よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ３ｂ＞ＴＬ３である。
時刻ｔ３−ｔ４間の低速回転速度Ｎ２で回転中の駆動トルクＴＬ２ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも小さくなる。つまり、ＴＬ２ｂ＜ＴＬ２である。 (1) Opening operation A torque diagram during the opening operation of the left door 2 will be described. During the opening operation of the left door 2, the left door 2 moves in the direction of decreasing the inclination. The time when the door opening signal 20a is input to the drive control unit 41 is defined as time t0. When the door opening signal 20a is input, the drive control unit 41 starts the motor 22. When the motor 22 is started, the rotation of the motor 22 is accelerated, the acceleration operation is completed at time t1, and the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1.
The driving torque TL1b during the acceleration operation between times t0 and t1 is smaller than the driving torque TL1 shown in FIG. That is, TL1b <TL1.
The driving torque TL2b that is rotating at the high speed N1 between the times t1 and t2 is smaller than the driving torque TL2 shown in FIG. That is, TL2b <TL2.
The braking torque TL3b during the deceleration operation between the times t2 and t3 needs to be larger than the braking torque TL3 shown in FIG. That is, TL3b> TL3.
The driving torque TL2b that is rotating at the low speed N2 between the times t3 and t4 is smaller than the driving torque TL2 shown in FIG. That is, TL2b <TL2.

（２）閉動作
左扉２の閉動作時のトルク線図について説明する。左扉２の閉動作時、左扉２は傾斜を上る方向に移動する。扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。
時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中の駆動トルクＴＬ１ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ１よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ１ａ＞ＴＬ１である。
時刻ｔ１−ｔ２間の高速回転速度Ｎ１で回転中の駆動トルクＴＬ２ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ２ａ＞ＴＬ２である。
時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中の制動トルクＴＬ３ａは、図４に示す制動トルクＴＬ３よりも小さくなる。つまり、ＴＬ３ａ＜ＴＬ３である。
時刻ｔ３−ｔ４間の低回転速度Ｎ２で回転中の駆動トルクＴＬ２ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ２ａ＞ＴＬ２である。 (2) Closing Operation A torque diagram during the closing operation of the left door 2 will be described. During the closing operation of the left door 2, the left door 2 moves in the direction of increasing the inclination. The time when the door closing signal 20b is input to the drive control unit 41 is defined as time t0. When the door closing signal 20b is input, the drive control unit 41 starts the motor 22. When the motor 22 is started, the rotation of the motor 22 is accelerated, the acceleration operation is completed at time t1, and the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1.
The driving torque TL1a during the acceleration operation between the times t0 and t1 needs to be larger than the driving torque TL1 shown in FIG. That is, TL1a> TL1.
The drive torque TL2a that is rotating at the high speed N1 between times t1 and t2 needs to be larger than the drive torque TL2 shown in FIG. That is, TL2a> TL2.
The braking torque TL3a during the deceleration operation between times t2 and t3 is smaller than the braking torque TL3 shown in FIG. That is, TL3a <TL3.
The drive torque TL2a that is rotating at the low rotation speed N2 between times t3 and t4 needs to be larger than the drive torque TL2 shown in FIG. That is, TL2a> TL2.

このように自動扉が傾斜している場合であっても、その場合の速度線図が、自動扉が水平の場合の速度線図と同じになるようにトルク制御を行うことによって、自動扉が水平である場合と同様な開閉動作を実現できる。しかし、そのためには、駆動力及び制動力が大きなモータ及びモータ駆動装置が必要となる。また、駆動力及び制動力が大きなモータ及びモータ駆動装置は大型であるため、自動扉開閉機構の変更が必要となる。また、使用中のモータ及びモータ駆動装置のパワーを上げるためには大きなコストがかかる。   Even when the automatic door is tilted in this way, the automatic door can be controlled by performing torque control so that the speed diagram in that case is the same as the speed diagram when the automatic door is horizontal. The same opening / closing operation as in the horizontal case can be realized. However, for that purpose, a motor and a motor driving device having a large driving force and braking force are required. In addition, since the motor and the motor driving device with large driving force and braking force are large, it is necessary to change the automatic door opening / closing mechanism. In addition, a large cost is required to increase the power of the motor in use and the motor driving device.

＜傾斜設置状態での開閉動作２＞
次に、モータ及びモータ駆動装置の駆動トルク及び制動トルクの上限夫々が、図４に示す駆動トルクＴＬ１及び制動トルクＴＬ３と同じである場合について説明する。この場合、速度線図及びトルク線図は、図５に示した速度線図及びトルク線図とは異なる。
図６及び図７は、自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図であり、自動扉システム１００が傾斜した設置面５に設置された、且つ、駆動トルク及び制動トルクの上限がそれぞれＴＬ１及びＴＬ３の場合のモータ２２の特性を示してある。 <Opening / closing operation 2 in the inclined installation state>
Next, the case where the upper limits of the driving torque and the braking torque of the motor and the motor driving device are the same as the driving torque TL1 and the braking torque TL3 shown in FIG. 4 will be described. In this case, the speed diagram and the torque diagram are different from the speed diagram and the torque diagram shown in FIG.
6 and 7 are a speed diagram and a torque diagram of the rotational speed of the motor while the automatic door is moving. The automatic door system 100 is installed on the inclined installation surface 5, and driving torque and braking torque. The characteristics of the motor 22 when the upper limit of TL1 is TL1 and TL3 are shown.

（１）開動作
図６を用いて、左扉２の開動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。右扉３の閉動作時の速度線図及びトルク線図も同様であるため説明は省略する。
扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１ｂにて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１ｂ間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ｂを発生する。
時刻ｔ２ｂにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている計数値ＰＣ２Ｂと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３ｂにて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２ｂ−ｔ３ｂ間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４ｂにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３ｂ−ｔ４ｂ間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ｂを出力する。 (1) Opening Operation A speed diagram and a torque diagram when the left door 2 is opened will be described with reference to FIG. Since the speed diagram and the torque diagram at the time of the closing operation of the right door 3 are the same, the description is omitted.
The time when the door opening signal 20a is input to the drive control unit 41 is t0. When the door opening signal 20a is input, the drive control unit 41 starts the motor 22. When the motor 22 is started, the rotation of the motor 22 is accelerated, the acceleration operation is completed at time t1b, and the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1. During the acceleration operation between times t0 and t1b, the motor 22 generates a drive torque TL1.
The motor 22 continues to rotate at the high speed N1 between times t1b and t2b. Between times t1b and t2b, the motor 22 generates a drive torque TL2b.
When the count value of the counter unit 44 coincides with the count value PC2B stored in the storage unit Cnt2B at time t2b, the motor 22 starts to decelerate. At time t3b, the motor 22 reaches the low speed N2 and continues to rotate at the low speed N2. During the deceleration operation between times t2b and t3b, the motor 22 generates a braking torque TL3.
When the count value of the counter unit 44 matches the count value PC4 stored in the storage unit Cnt4 at time t4b, the drive control unit 41 determines that the left door 2 has reached the position of the left door opening stopper 27. Then, the rotation of the motor 22 is stopped. During the low speed operation between the times t3b and t4b, the motor 22 outputs the driving torque TL2b.

次に時間Ｔ４Ｂ及びその間の時刻ｔ０、ｔ１ｂ、ｔ２ｂ、ｔ３ｂ、ｔ４ｂについて説明する。
左扉２の開動作時、左扉２は傾斜を下る方向に移動する。よって、モータ２２が加速動作を行う時間（ｔ０−ｔ１ｂ）は、図５に示す時間（ｔ０−ｔ１）よりも短くなり、高速回転速度で回転する時間（ｔ１ｂ−ｔ２ｂ）は長くなるため、時間Ｔ２ｂは、図５に示す時間Ｔ２より短くなる。つまり、
Ｔ２ｂ＜Ｔ２ （１）
となる。
一方、モータ２２が減速動作を行う時間Ｔ４ｂは長くなり、低速回転速度で回転する時間（ｔ３ｂ−ｔ４ｂ）が短くなるため、時間Ｔ４ｂは、図５に示す時間Ｔ４より短くなる。つまり、
Ｔ４ｂ＜Ｔ４ （２）
となる。
式（１）、（２）より、
Ｔ２ｂ＋Ｔ４ｂ＜Ｔ２＋Ｔ４ （３）
となる。また、
Ｔ４Ｂ＝Ｔ２ｂ＋Ｔ４ｂ （４）
Ｔ４Ｚ＝Ｔ２＋Ｔ４ （５）
であるため、
Ｔ４Ｂ＜Ｔ４Ｚ （６）
となる。
式（６）は、左扉２の開時間Ｔ４Ｂが、自動扉の規格として定められている開閉時間Ｔ４Ｚよりも短いことを意味する。つまり、規格に適合しない時間で自動扉が開いたことになる。 Next, the time T4B and the times t0, t1b, t2b, t3b, and t4b between them will be described.
During the opening operation of the left door 2, the left door 2 moves in the direction of decreasing the inclination. Accordingly, the time (t0-t1b) for the motor 22 to perform the acceleration operation is shorter than the time (t0-t1) shown in FIG. 5 and the time (t1b-t2b) for rotating at the high speed is longer. T2b is shorter than time T2 shown in FIG. In other words,
T2b <T2 (1)
It becomes.
On the other hand, the time T4b during which the motor 22 performs the deceleration operation becomes longer, and the time (t3b-t4b) during which the motor 22 rotates at a low rotational speed becomes shorter. Therefore, the time T4b becomes shorter than the time T4 shown in FIG. In other words,
T4b <T4 (2)
It becomes.
From equations (1) and (2),
T2b + T4b <T2 + T4 (3)
It becomes. Also,
T4B = T2b + T4b (4)
T4Z = T2 + T4 (5)
Because
T4B <T4Z (6)
It becomes.
Expression (6) means that the opening time T4B of the left door 2 is shorter than the opening / closing time T4Z defined as the standard for automatic doors. In other words, the automatic door opens in a time that does not conform to the standard.

（２）閉動作
続いて、図７を用いて、左扉２の閉動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。右扉３の開動作時の速度線図及びトルク線図も同様であるため説明は省略する。
扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１は、モータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１ａにて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１ａ間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１ａ―ｔ２ａ間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１ａ−ｔ２ａ間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ａを発生する。
時刻ｔ２ａにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている計数値ＰＣ２Ａと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３ａにて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転し続ける。時刻ｔ２ａ−ｔ３ａ間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４ａにて、カウンタ部４４の計数値が０になったとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３ａ−ｔ４ａ間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ａを発生する。 (2) Closing Operation Next, a speed diagram and a torque diagram during the closing operation of the left door 2 will be described with reference to FIG. Since the speed diagram and the torque diagram at the time of the opening operation of the right door 3 are the same, the description is omitted.
The time when the door closing signal 20b is input to the drive control unit 41 is t0. When the door closing signal 20 b is input, the drive control unit 41 starts the motor 22. When the motor 22 is started, the rotation of the motor 22 is accelerated, the acceleration operation is completed at time t1a, and the rotation speed of the motor 22 reaches the high speed rotation speed N1. During the acceleration operation between times t0 and t1a, the motor 22 generates a drive torque TL1.
The motor 22 continues to rotate at a high speed N1 between times t1a and t2a. Between times t1a and t2a, the motor 22 generates a drive torque TL2a.
When the count value of the counter unit 44 matches the count value PC2A stored in the storage unit Cnt2A at time t2a, the motor 22 starts to decelerate. At time t3a, the motor 22 reaches the low speed N2 and continues to rotate at the low speed N2. During the deceleration operation between times t2a and t3a, the motor 22 generates a braking torque TL3.
When the count value of the counter unit 44 becomes 0 at time t4a, the drive control unit 41 determines that the left door 2 has reached the position of the left door closing stopper 28, and stops the rotation of the motor 22. . During the low speed operation between the times t3a and t4a, the motor 22 generates the drive torque TL2a.

次に時間Ｔ４Ａ及びその間の時刻ｔ０、ｔ１ａ、ｔ２ａ、ｔ３ａ、ｔ４ａについて説明する。
左扉２の閉動作時、左扉２は傾斜を上がる方向に移動する。よって、モータ２２が加速動作を行う時間（ｔ０−ｔ１ａ）は、図５に示す時間（ｔ０−ｔ１）よりも長くなり、高速回転速度で回転する時間（ｔ１ａ−ｔ２ａ）は短くなるため、時間Ｔ２ａは、図５に示す時間Ｔ２より長くなる。つまり、
Ｔ２ａ＞Ｔ２ （７）
となる。
一方、モータ２２が減速動作を行う時間（ｔ２ａ−ｔ３ａ）は短くなり、低速回転速度で回転する時間（ｔ３ａ−ｔ４ａ）は長くなるため、時間Ｔ４ａは、図５に示す時間Ｔ４より長くなる。つまり、
Ｔ４ａ＞Ｔ４ （８）
となる。
式（７）、（８）より、
Ｔ２ａ＋Ｔ４ａ＞Ｔ２＋Ｔ４ （９）
となる。また、
Ｔ４Ａ＝Ｔ２ａ＋Ｔ４ａ （１０）
Ｔ４Ｚ＝Ｔ２＋Ｔ４ （１１）
であるため、
Ｔ４Ａ＞Ｔ４Ｚ （１２）
となる。
式（１２）は、左扉３の閉時間Ｔ４Ａが、自動扉の規格として定められている開閉時間Ｔ４Ｚよりも長いことを意味する。つまり、規格に適合しない時間で自動扉が閉じたことになる。 Next, the time T4A and the times t0, t1a, t2a, t3a, and t4a between them will be described.
During the closing operation of the left door 2, the left door 2 moves in the direction of increasing the inclination. Therefore, the time (t0-t1a) for which the motor 22 performs the acceleration operation is longer than the time (t0-t1) shown in FIG. 5 and the time (t1a-t2a) for rotating at the high speed is shorter. T2a is longer than time T2 shown in FIG. In other words,
T2a> T2 (7)
It becomes.
On the other hand, the time (t2a-t3a) during which the motor 22 performs the deceleration operation is shortened, and the time (t3a-t4a) at which the motor 22 is rotated at the low speed is long. Therefore, the time T4a is longer than the time T4 shown in FIG. In other words,
T4a> T4 (8)
It becomes.
From equations (7) and (8),
T2a + T4a> T2 + T4 (9)
It becomes. Also,
T4A = T2a + T4a (10)
T4Z = T2 + T4 (11)
Because
T4A> T4Z (12)
It becomes.
Equation (12) means that the closing time T4A of the left door 3 is longer than the opening / closing time T4Z defined as the standard for automatic doors. In other words, the automatic door is closed in a time that does not conform to the standard.

以上のようにモータおよびモータ駆動装置の駆動トルクと制動トルクの上限が夫々、図２に示すＴＬ１及びＴＬ３と同じ場合、自動扉の開閉時間は次の通りになる。
規格で定められた開閉時間Ｔ４Ｚ、左扉２の開時間及び右扉３の閉時間Ｔ４Ｂ、左扉２の閉時間及び右扉３の開時間Ｔ４Ａの大小関係は、
Ｔ４Ａ＞Ｔ４Ｚ＞Ｔ４Ｂ （１３）
となる。つまり、自動扉の開動作時、左扉２が左扉開端ストッパ２７に到着後に右扉３が右扉開端ストッパ３７に到達し、自動扉の閉動作時、右扉３が右扉閉端ストッパ３８に到着後に左扉２が左扉閉端ストッパ２８に到達するという事態になる。 As described above, when the upper limits of the driving torque and braking torque of the motor and the motor driving device are the same as those of TL1 and TL3 shown in FIG. 2, the opening / closing time of the automatic door is as follows.
The magnitude relationship among the opening / closing time T4Z, the opening time of the left door 2 and the closing time T4B of the right door 3, the closing time of the left door 2 and the opening time T4A of the right door 3 defined by the standard is as follows.
T4A>T4Z> T4B (13)
It becomes. That is, the right door 3 reaches the right door opening stopper 37 after the left door 2 arrives at the left door opening stopper 27 during the automatic door opening operation, and the right door 3 becomes the right door closing stopper during the automatic door closing operation. After arriving at 38, the left door 2 reaches the left door closed end stopper 28.

＜減速開始点の補正＞
そこで、本実施の形態では、自動扉が傾斜して設置された場合であり、且つ、モータおよびモータ駆動装置の駆動トルクと制動トルクの上限夫々と図２に示すＴＬ１及びＴＬ３とが同じである場合であっても、自動扉の開閉時間が規格に適合するように制御する。詳しくは、駆動制御部４１の減速開始点補正部４６が、カウンタ部４４及びタイマ部４５の各記憶部に記憶されている値に基づいて、モータ２２の減速開始点（減速を開始する時刻又は位置）を補正することにより、自動扉の開閉時間を調整する。 <Deceleration start point correction>
Therefore, in the present embodiment, the automatic door is installed with an inclination, and the upper limit of the driving torque and braking torque of the motor and the motor driving device is the same as TL1 and TL3 shown in FIG. Even in this case, control is performed so that the opening / closing time of the automatic door conforms to the standard. Specifically, the deceleration start point correction unit 46 of the drive control unit 41 determines the deceleration start point of the motor 22 based on the values stored in the storage units of the counter unit 44 and the timer unit 45 (the time at which deceleration starts or By adjusting the position), the opening / closing time of the automatic door is adjusted.

（１）計時動作
減速開始点の補正動作時、モータ駆動装置４０は、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ及びＣｎｔ４に記憶済みの計数値を用いて、扉の開閉動作を行う。このときにタイマ部４５は、モータ２２が始動すると０から計時を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の開動作時、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続け、自動扉の閉動作時、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続ける。 (1) Timekeeping operation During the deceleration start point correction operation, the motor drive device 40 opens and closes the door using the count values stored in the storage units Cnt2A, Cnt2B, and Cnt4 of the counter unit 44. At this time, the timer unit 45 starts measuring time from 0 when the motor 22 is started. The counter unit 44 continues to add the number of pulses obtained from the position pulse signal f when the automatic door is opened, and continues to subtract the number of pulses obtained from the position pulse signal f when the automatic door is closed.

カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａ、記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値と一致した場合又は０になった場合、扉開閉制御部４２は、タイマ部４５に対し、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ａ、Ｔｍ２Ｂ、Ｔｍ４Ａ又はＴｍ４Ｂへ書き込ませるための書き込み指令を与える。   When the count value of the counter unit 44 matches the count value stored in the storage unit Cnt2A, the storage unit Cnt2B, and the storage unit Cnt4 or becomes 0, the door opening / closing control unit 42 A write command for writing the time measured value of the unit 45 to the storage unit Tm2A, Tm2B, Tm4A or Tm4B is given.

左扉２の閉動作時、カウンタ部４４の計数値が、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶された計数値ＰＣ２Ａと一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ２ａ（図７参照）を記憶部Ｔｍ２Ａに記憶させる。すなわち、左扉２の閉動作時、タイマ部４５は始動開始から減速開始までの時間を計り、記憶部Ｔｍ２Ａに記憶させる。また、カウンタ部４４の計数値が０になった場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ４Ａ（図７参照）を記憶部Ｔｍ４Ａに記憶させる。すなわち、左扉２の閉動作時、タイマ部４５は、始動開始から停止までの時間を計り、記憶部Ｔｍ４Ａに記憶させる。   When the count value of the counter unit 44 coincides with the count value PC2A stored in the storage unit Cnt2A during the closing operation of the left door 2, the counter unit 44 gives the timer unit 45 a command for writing the measured value. The timer unit 45 stores the time measured value T2a (see FIG. 7) in the storage unit Tm2A. That is, when the left door 2 is closed, the timer unit 45 measures the time from the start to the start of deceleration and stores it in the storage unit Tm2A. Further, when the count value of the counter unit 44 becomes 0, the counter unit 44 gives a timer value 45 writing command to the timer unit 45. The timer unit 45 stores the time measured value T4A (see FIG. 7) in the storage unit Tm4A. That is, during the closing operation of the left door 2, the timer unit 45 measures the time from the start to the stop and stores it in the storage unit Tm4A.

左扉２の開動作時、カウンタ部４４の計数値が、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶された計数値ＰＣ２Ｂと一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ２ｂ（図６参照）を記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶させる。すなわち、左扉２の開動作時、タイマ部４５は始動開始から減速開始までの時間を計り、記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶させる。また、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ４Ｂ（図６参照）を記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶させる。すなわち、左扉２の開動作時、タイマ部４５は、始動開始から停止までの時間を計り、記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶させる。   When the count value of the counter unit 44 coincides with the count value PC2B stored in the storage unit Cnt2B during the opening operation of the left door 2, the counter unit 44 gives the timer unit 45 a command to write a timed value. The timer unit 45 stores the time measured value T2b (see FIG. 6) in the storage unit Tm2B. That is, when the left door 2 is opened, the timer unit 45 measures the time from the start to the start of deceleration and stores it in the storage unit Tm2B. Further, when the count value of the counter unit 44 matches the count value PC4 stored in the storage unit Cnt4, the counter unit 44 gives the timer unit 45 a command to write a timed value. The timer unit 45 stores the time measured value T4B (see FIG. 6) in the storage unit Tm4B. That is, when the left door 2 is opened, the timer unit 45 measures the time from the start to the stop and stores it in the storage unit Tm4B.

（２）開動作
図８は、自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。ここでは、図２に示すように自動扉が傾いて設置されている場合、左扉２の減速開始点を早めることによりモータ２２が低速回転速度で回転する時間を長くする制御が行われる。これによって、左扉２の開時間は、規格に定められた時間Ｔ４Ｚになる。具体的には、減速開始点補正部４６は、水平な設置面４に設置された場合用として記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ｂを、後述するＰＣ２Ｂｙに補正する。即ち、減速開始点補正部４６は、モータ２２の回転速度の減速開始時刻を図６の時刻ｔ２ｂから時刻ｔ２ｙに変更する。 (2) Opening Operation FIG. 8 is a velocity diagram and a torque diagram when the deceleration start point of the automatic door is corrected when the automatic door is inclined. Here, when the automatic door is inclined and installed as shown in FIG. 2, control is performed to lengthen the time during which the motor 22 rotates at a low rotational speed by advancing the deceleration start point of the left door 2. As a result, the opening time of the left door 2 becomes the time T4Z defined in the standard. Specifically, the deceleration start point correction unit 46 corrects the count value PC2B corresponding to the deceleration start position stored in the storage unit Cnt2B for use when installed on the horizontal installation surface 4 to PC2By described later. . That is, the deceleration start point correction unit 46 changes the deceleration start time of the rotation speed of the motor 22 from the time t2b in FIG. 6 to the time t2y.

ここでＰＣ２Ｂｙの算出処理について説明する。
図８に示す開閉時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格で定められている時間である。
回転速度記憶部４３は、高速回転速度Ｎ１と低速回転速度Ｎ２を記憶している。カウンタ部４４は、左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置で停止しているときの計数値を０とし、左扉２が開動作を開始すると位置パルス信号ｆから得られるパルス数の加算を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置ＰＣ２Ａを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置ＰＣ２Ｂを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉が開端に達した時刻ＰＣ４を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。所定の時間内に左扉２が移動する距離は、その間のモータ２２の回転量、すなわち回転速度の積分値になる。 Here, the calculation process of PC2By will be described.
The opening / closing time T4Z shown in FIG. 8 is a time defined by the standard for automatic doors.
The rotation speed storage unit 43 stores a high speed rotation speed N1 and a low speed rotation speed N2. The counter unit 44 sets the count value when the left door 2 is stopped at the position of the left door closing stopper 28 to 0, and adds the number of pulses obtained from the position pulse signal f when the left door 2 starts to open. To start. The counter unit 44 includes a storage unit Cnt2A that stores a deceleration start position PC2A when the automatic door is closed, a storage unit Cnt2B that stores a deceleration start position PC2B when the automatic door is opened, and a time PC4 when the automatic door reaches the open end. Has a storage unit Cnt4. The distance that the left door 2 moves within a predetermined time is an integral value of the rotation amount of the motor 22 during that period, that is, the rotation speed.

図６に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ｂ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０） （Ａ）
時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間：Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ） （Ｂ）
時刻ｔ２ｂ−ｔ３ｂ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｂ−ｔ２ｂ） （Ｃ）
時刻ｔ３ｂ−ｔ４ｂ間：Ｎ２×（ｔ４ｂ−ｔ３ｂ） （Ｄ） According to the speed diagram shown in FIG. 6, the integral value of the rotational speed of the motor 22 is as follows.
Between time t0 and t1b: 1/2 × N1 × (t1b−t0) (A)
Between time t1b and t2b: N1 × (t2b−t1b) (B)
Between time t2b-t3b: 1/2 * (N1 + N2) * (t3b-t2b) (C)
Between time t3b and t4b: N2 × (t4b−t3b) (D)

一方、図８に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ｂ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０） （Ｅ）
時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｙ間：Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ） （Ｆ）
時刻ｔ２ｙ−ｔ３ｙ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｙ−ｔ２ｙ） （Ｇ）
時刻ｔ３ｙ−ｔ４間：Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｙ） （Ｈ） On the other hand, according to the speed diagram shown in FIG. 8, the integral value of the rotational speed of the motor 22 is as follows.
Between time t0 and t1b: 1/2 × N1 × (t1b−t0) (E)
Between time t1b and t2y: N1 × (t2y−t1b) (F)
Between time t2y-t3y: 1/2 * (N1 + N2) * (t3y-t2y) (G)
Between time t3y-t4: N2 × (t4-t3y) (H)

モータ２２の回転量は同じであるため、
（Ａ）＋（Ｂ）＋（Ｃ）＋（Ｄ）＝（Ｅ）＋（Ｆ）＋（Ｇ）＋（Ｈ）
である。 Since the rotation amount of the motor 22 is the same,
(A) + (B) + (C) + (D) = (E) + (F) + (G) + (H)
It is.

また、加速時間は同じであるため、
（Ａ）＝（Ｅ）
また、減速時間も同じであるため、
（ｔ３ｂ−ｔ２ｂ）＝（ｔ３ｙ−ｔ２ｙ） （１４）
であり、
（Ｃ）＝（Ｇ）
となる。
したがって、
（Ｂ）＋（Ｄ）＝（Ｆ）＋（Ｈ）
となる。つまり、
Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）＋Ｎ２×（ｔ４ｂ−ｔ３ｂ）＝Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ）＋Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｙ） （１５）
である。 Also, because the acceleration time is the same,
(A) = (E)
Also, because the deceleration time is the same,
(T3b−t2b) = (t3y−t2y) (14)
And
(C) = (G)
It becomes.
Therefore,
(B) + (D) = (F) + (H)
It becomes. In other words,
N1 * (t2b-t1b) + N2 * (t4b-t3b) = N1 * (t2y-t1b) + N2 * (t4-t3y) (15)
It is.

（１４）と（１５）より、ｔ３ｙ及びｔ３ｂを消去し、
ｔ２ｙ＝ｔ２ｂ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（ｔ４ｂ−ｔ４） （１６）
となる。
以降、ｔ０＝０とすると、
ｔ２ｙ＝Ｔ２ｙ、ｔ２ｂ＝Ｔ２ｂ、ｔ４ｂ＝Ｔ４Ｂ、ｔ４＝Ｔ４Ｚ
となり、
Ｔ２ｙ＝Ｔ２ｂ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（Ｔ４Ｂ−Ｔ４Ｚ） （１７）
となる。 From (14) and (15), t3y and t3b are deleted,
t2y = t2b + {N2 / (N1-N2)} * (t4b-t4) (16)
It becomes.
Hereinafter, when t0 = 0,
t2y = T2y, t2b = T2b, t4b = T4B, t4 = T4Z
And
T2y = T2b + {N2 / (N1-N2)} * (T4B-T4Z) (17)
It becomes.

Ｔ２ｂとＴ４Ｂはタイマ部４５により計時され、記憶部Ｔｍ２Ｂ及び記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶されているため、減速開始点補正部４６は、それらの値を記憶部Ｔｍ２Ｂ及び記憶部Ｔｍ４Ｂから読み出し、式（１７）を用いて、Ｔ２ｙを算出する。   Since T2b and T4B are timed by the timer unit 45 and stored in the storage unit Tm2B and the storage unit Tm4B, the deceleration start point correction unit 46 reads out these values from the storage unit Tm2B and the storage unit Tm4B, and formula (17 ) To calculate T2y.

図８の時刻ｔ０−ｔ２ｙ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｙ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ）
と、図６の時刻ｔ０−ｔ２ｂ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｂ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）
との差をΔＬｂとすると、
ΔＬｂ＝Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ２ｂ）＝Ｎ１×（Ｔ２ｙ−Ｔ２ｂ） （１８）
となる。よって、減速開始点補正部４６は、式（１８）を用いて、ΔＬｂを算出する。 Integral value of rotation speed between time t0 and t2y in FIG. 8 (rotation amount between time t0 and t2y)
= 1/2 * N1 * (t1b-t0) + N1 * (t2y-t1b)
And the integral value of the rotational speed between times t0 and t2b in FIG. 6 (the amount of rotation between times t0 and t2b).
= 1/2 * N1 * (t1b-t0) + N1 * (t2b-t1b)
If the difference between and is ΔLb,
ΔLb = N1 × (t2y−t2b) = N1 × (T2y−T2b) (18)
It becomes. Therefore, the deceleration start point correction unit 46 calculates ΔLb using Equation (18).

モータ２２の１回転当たり、ロータ位置検出器２３はロータの磁極数から決まるロータ位置信号ｒを出力し、位置パルス信号生成部１７はロータ位置信号ｒを位置パルス信号ｆに変換する。これにより、モータ２２の１回転当たり、所定のパルス数Ｐｓが出力される。自動扉が開動作するとき、カウンタ部４４はパルス数を加算するため、パルス数の計数値をΔＰＣｂとすると、
ΔＰＣｂ＝Ｐｓ×ΔＬｂ （１９）
となる。よって、補正された減速開始時のカウンタ部４４の計数値ＰＣ２Ｂｙは、
ＰＣ２Ｂｙ＝ＰＣ２Ｂ＋ΔＰＣｂ （２０）
＝ＰＣ２Ｂ＋Ｐｓ×｛Ｎ１×（Ｔ２ｙ−Ｔ２ｂ）｝
＝ＰＣ２Ｂ＋Ｐｓ×｛Ｎ１×Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）×（Ｔ４Ｂ−Ｔ４Ｚ）｝
となる。 For each rotation of the motor 22, the rotor position detector 23 outputs a rotor position signal r determined by the number of magnetic poles of the rotor, and the position pulse signal generator 17 converts the rotor position signal r into a position pulse signal f. As a result, a predetermined number of pulses Ps is output per rotation of the motor 22. When the automatic door is opened, the counter unit 44 adds the number of pulses. Therefore, if the count value of the number of pulses is ΔPCb,
ΔPCb = Ps × ΔLb (19)
It becomes. Therefore, the corrected count value PC2By of the counter unit 44 at the start of deceleration is
PC2By = PC2B + ΔPCb (20)
= PC2B + Ps × {N1 × (T2y−T2b)}
= PC2B + Ps * {N1 * N2 / (N1-N2) * (T4B-T4Z)}
It becomes.

減速開始点補正部４６は、式（１９）及び（２０）を用いて、ＰＣ２Ｂｙを算出し、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されているＰＣ２ＢをＰＣ２Ｂｙに書き換え、減速を開始する時刻をｔ２ｙに補正する。
以上の処理により、左扉２の開時間は、自動扉の規格で定められている時間Ｔ４Ｚになる。 The deceleration start point correction unit 46 calculates PC2By using equations (19) and (20), rewrites PC2B stored in the storage unit Cnt2B to PC2By, and corrects the time to start deceleration to t2y.
With the above processing, the opening time of the left door 2 becomes the time T4Z defined by the standard of automatic doors.

（３）閉動作
図９は、自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。ここでは、図２に示すように自動扉が傾いて設置されている場合、左扉２の減速開始時刻を遅くすることにより、モータ２２が低速回転速度で回転する時間を短くする制御が行われる。これによって、左扉２が閉時間は、規格に定められた時間Ｔ４Ｚになる。具体的には、減速開始点補正部４６は、左扉２が水平に設置されている場合に記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている減速開始位置ＰＣ２Ａを、後述するＰＣ２Ａｘに補正する。即ち、減速開始点補正部４６は、モータ２２の回転速度の減速開始時刻を図７の時刻ｔ２ａから時刻ｔ２ｘに変更する。 (3) Closing Operation FIG. 9 is a velocity diagram and a torque diagram when the deceleration start point of the automatic door is corrected when the automatic door is inclined. Here, as shown in FIG. 2, when the automatic door is tilted, control is performed to shorten the time for which the motor 22 rotates at a low rotational speed by delaying the deceleration start time of the left door 2. . Thus, the closing time of the left door 2 is a time T4Z defined in the standard. Specifically, the deceleration start point correction unit 46 corrects the deceleration start position PC2A stored in the storage unit Cnt2A to PC2Ax described later when the left door 2 is installed horizontally. That is, the deceleration start point correction unit 46 changes the deceleration start time of the rotation speed of the motor 22 from the time t2a in FIG. 7 to the time t2x.

ここでＰＣ２Ａｘの算出処理について説明する。
図９に示す開閉時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格で定められている時間である。
回転速度記憶部４３は、高速回転速度Ｎ１と低速回転速度Ｎ２を記憶している。カウンタ部４４は、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置で停止しているときの計数値をＰＣ４とし、左扉２が閉動作を開始すると位置パルス信号ｆから得られるパルス数の減算を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置ＰＣ２Ａを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置ＰＣ２Ｂを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉が開端に達した時刻ＰＣ４を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。所定の時間内に左扉２が移動する距離は、その間のモータ２２の回転量、すなわち回転速度の積分値になる。 Here, the calculation process of PC2Ax will be described.
The opening / closing time T4Z shown in FIG. 9 is a time defined by the standard for automatic doors.
The rotation speed storage unit 43 stores a high speed rotation speed N1 and a low speed rotation speed N2. The counter unit 44 sets the count value when the left door 2 is stopped at the position of the left door opening stopper 27 as PC4, and subtracts the number of pulses obtained from the position pulse signal f when the left door 2 starts the closing operation. Start. The counter unit 44 includes a storage unit Cnt2A that stores a deceleration start position PC2A when the automatic door is closed, a storage unit Cnt2B that stores a deceleration start position PC2B when the automatic door is opened, and a time PC4 when the automatic door reaches the open end. Has a storage unit Cnt4. The distance that the left door 2 moves within a predetermined time is an integral value of the rotation amount of the motor 22 during that period, that is, the rotation speed.

図７に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ａ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０） （Ｉ）
時刻ｔ１ａ−ｔ２ａ間：Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ） （Ｊ）
時刻ｔ２ａ−ｔ３ａ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ａ−ｔ２ａ） （Ｋ）
時刻ｔ３ａ−ｔ４ａ間：Ｎ２×（ｔ４ａ−ｔ３ａ） （Ｌ） According to the speed diagram shown in FIG. 7, the integral value of the rotational speed of the motor 22 is as follows.
Between time t0 and t1a: 1/2 × N1 × (t1a−t0) (I)
Between time t1a and t2a: N1 × (t2a−t1a) (J)
Between time t2a and t3a: 1/2 × (N1 + N2) × (t3a−t2a) (K)
Between time t3a and t4a: N2 × (t4a−t3a) (L)

一方、図９に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ａ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０） （Ｍ）
時刻ｔ１ａ−ｔ２ｘ間：Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ） （Ｎ）
時刻ｔ２ｘ−ｔ３ｘ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｘ−ｔ２ｘ） （Ｏ）
時刻ｔ３ｘ−ｔ４間：Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｘ） （Ｐ） On the other hand, according to the speed diagram shown in FIG. 9, the integral value of the rotational speed of the motor 22 is as follows.
Between time t0 and t1a: 1/2 × N1 × (t1a−t0) (M)
Between time t1a and t2x: N1 × (t2x−t1a) (N)
Between time t2x and t3x: 1/2 × (N1 + N2) × (t3x−t2x) (O)
Between time t3x-t4: N2 × (t4-t3x) (P)

モータ２２の回転量は同じであるため、
（Ｉ）＋（Ｊ）＋（Ｋ）＋（Ｌ）＝（Ｍ）＋（Ｎ）＋（Ｏ）＋（Ｐ）
である。 Since the rotation amount of the motor 22 is the same,
(I) + (J) + (K) + (L) = (M) + (N) + (O) + (P)
It is.

また、加速時間は同じであるため、
（Ｉ）＝（Ｍ）
また、減速時間も同じであるため、
（ｔ３ａ−ｔ２ａ）＝（ｔ３ｘ−ｔ２ｘ） （２１）
であり、
（Ｋ）＝（Ｏ）
となる。
したがって、
（Ｊ）＋（Ｌ）＝（Ｎ）＋（Ｐ）
となる。つまり、
Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ）＋Ｎ２×（ｔ４ａ−ｔ３ａ）＝Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ）＋Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｘ） （２２）
となる。
式（２１）と（２２）より、ｔ３ｘ及びｔ３ａを消去し、
ｔ２ｘ＝ｔ２ａ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（ｔ４ａ−ｔ４） （２３）
となる。
ここで、Ｎ１は高速回転速度、Ｎ２は低速回転速度を示す。
以降、ｔ０＝０とすると、
ｔ２ｘ＝Ｔ２ｘ、ｔ２ａ＝Ｔ２ａ、ｔ４ａ＝Ｔ４Ａ、ｔ４＝Ｔ４Ｚ
となり、
Ｔ２ｘ＝Ｔ２ａ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（Ｔ４Ａ−Ｔ４Ｚ） （２４）
となる。 Also, because the acceleration time is the same,
(I) = (M)
Also, because the deceleration time is the same,
(T3a-t2a) = (t3x-t2x) (21)
And
(K) = (O)
It becomes.
Therefore,
(J) + (L) = (N) + (P)
It becomes. In other words,
N1 * (t2a-t1a) + N2 * (t4a-t3a) = N1 * (t2x-t1a) + N2 * (t4-t3x) (22)
It becomes.
From equations (21) and (22), t3x and t3a are eliminated,
t2x = t2a + {N2 / (N1-N2)} * (t4a-t4) (23)
It becomes.
Here, N1 indicates a high speed rotation speed, and N2 indicates a low speed rotation speed.
Hereinafter, when t0 = 0,
t2x = T2x, t2a = T2a, t4a = T4A, t4 = T4Z
And
T2x = T2a + {N2 / (N1-N2)} * (T4A-T4Z) (24)
It becomes.

Ｔ２ａとＴ４Ａはタイマ部４５により計時され、記憶部Ｔｍ２Ａ及び記憶部Ｔｍ４Ａに記憶されているため、減速開始点補正部４６は、それらの値を記憶部Ｔｍ２Ａ及び記憶部Ｔｍ４Ａから読み出し、式（２４）を用いて、Ｔ２ｘを算出する。   Since T2a and T4A are timed by the timer unit 45 and stored in the storage unit Tm2A and the storage unit Tm4A, the deceleration start point correction unit 46 reads out these values from the storage unit Tm2A and the storage unit Tm4A, and uses the equation (24 ) To calculate T2x.

図９の時刻ｔ０−ｔ２ｘ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｘ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ）
と、図７の時刻ｔ０−ｔ２ａ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ａ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ）
との差をΔＬａとすると、
ΔＬａ＝Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ２ａ）＝Ｎ１×（Ｔ２ｘ−Ｔ２ａ） （２５）
となる。よって、減速開始点補正部４６は、式（２５）を用いて、ΔＬａを算出する。 Integral value of rotation speed between time t0 and t2x in FIG. 9 (rotation amount between time t0 and t2x)
= 1/2 * N1 * (t1a-t0) + N1 * (t2x-t1a)
And the integral value of the rotational speed between time t0 and t2a in FIG. 7 (rotation amount between time t0 and t2a)
= 1/2 * N1 * (t1a-t0) + N1 * (t2a-t1a)
If the difference between and is ΔLa,
ΔLa = N1 × (t2x−t2a) = N1 × (T2x−T2a) (25)
It becomes. Therefore, the deceleration start point correction unit 46 calculates ΔLa using Expression (25).

モータ２２の１回転当たり、ロータ位置検出器２３はロータの磁極数から決まるロータ位置信号ｒを出力し、位置パルス信号生成部１７はロータ位置信号ｒを位置パルス信号ｆに変換する。これにより、モータ２２の１回転当たり、所定のパルス数Pｓが出力される。自動扉が閉動作するとき、カウンタ部４４はパルス数を減算するため、パルス数の計数値をΔＰＣａとすると、
ΔＰＣａ＝−Ｐｓ×ΔＬａ （２６）
となる。よって、補正された減速開始時のカウンタ部４４の計数値ＰＣ２Ａｘは、
ＰＣ２Ａｘ＝ＰＣ２Ａ＋ΔＰＣａ （２７）
＝ＰＣ２Ａ−Ｐｓ×｛Ｎ１×（Ｔ２ｘ−Ｔ２ａ）｝
＝ＰＣ２Ａ−Ｐｓ×｛Ｎ１×Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）×（Ｔ４Ａ−Ｔ４Ｚ）｝
となる。 For each rotation of the motor 22, the rotor position detector 23 outputs a rotor position signal r determined by the number of magnetic poles of the rotor, and the position pulse signal generator 17 converts the rotor position signal r into a position pulse signal f. As a result, a predetermined number of pulses Ps is output per rotation of the motor 22. When the automatic door closes, the counter unit 44 subtracts the number of pulses. Therefore, if the count value of the number of pulses is ΔPCa,
ΔPCa = −Ps × ΔLa (26)
It becomes. Thus, the corrected count value PC2Ax of the counter unit 44 at the start of deceleration is
PC2Ax = PC2A + ΔPCa (27)
= PC2A-Ps * {N1 * (T2x-T2a)}
= PC2A-Ps * {N1 * N2 / (N1-N2) * (T4A-T4Z)}
It becomes.

減速開始点補正部４６は、式（２６）及び（２７）を用いて、ＰＣ２Ａｘを算出し、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されているＰＣ２ＡをＰＣ２Ａｘに書き換え、減速を開始する時刻をｔ２ｘに補正する。
以上の処理により、左扉２の閉時間は、自動扉の規格で定められている時間Ｔ４Ｚになる。 The deceleration start point correction unit 46 calculates PC2Ax using equations (26) and (27), rewrites PC2A stored in the storage unit Cnt2A to PC2Ax, and corrects the time to start deceleration to t2x.
By the above process, the closing time of the left door 2 becomes the time T4Z defined by the standard of the automatic door.

＜補正処理の手順＞
次に、減速開始点の補正処理の手順を、フローチャートを用いて説明する。図１０は、左扉２を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートであり、モータ駆動装置２９の駆動制御部４１が行う処理である。なお、回転速度記憶部４３には高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２が記憶され、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４にはそれぞれＰＣ２Ａ、ＰＣ２Ｂ、ＰＣ４が記憶されており、左扉２が開端にあり、カウンタ部４４の計数値がＰＣ４である状態を初期状態として、左扉２を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示したものである。 <Procedure for correction processing>
Next, the procedure of the deceleration start point correction process will be described using a flowchart. FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the deceleration start point correction process when the left door 2 is closed, and is a process performed by the drive control unit 41 of the motor drive device 29. The rotation speed storage unit 43 stores a high-speed rotation speed N1 and a low-speed rotation speed N2, and the storage units Cnt2A, Cnt2B, and Cnt4 of the counter unit 44 store PC2A, PC2B, and PC4, respectively. Is a procedure of correction processing of the deceleration start point when the left door 2 is closed with the state where is at the open end and the count value of the counter unit 44 is PC4 as an initial state.

まず駆動制御部４１は、扉開閉信号発生部２０からの扉閉信号がオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ１）、扉閉信号がオン状態でない場合（Ｓ１：ＮＯ）、即ち扉閉信号がオフ状態の場合には、扉閉信号がオン状態となるまで待機する。なお、扉閉信号のオンによって補正処理を開始するのではなく、例えば補正処理開始信号などの信号のオンによって補正処理を開始してもよい。   First, the drive control unit 41 determines whether or not the door closing signal from the door opening / closing signal generating unit 20 is on (step S1). If the door closing signal is not on (S1: NO), that is, the door. When the closing signal is in the off state, the process waits until the door closing signal is turned on. Instead of starting the correction process when the door closing signal is turned on, for example, the correction process may be started when a signal such as a correction process start signal is turned on.

扉閉信号がオン状態の場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６からインバータ１４へインバータ駆動信号ｍを与えることにより、モータ２２を始動して（ステップＳ２）、左扉２の閉動作を開始すると共に、カウンタ部４４による計数（減算）を開始し（ステップＳ３）、タイマ部４５による計時を開始する（ステップＳ４）。   When the door closing signal is in the ON state (S1: YES), the drive control unit 41 starts the motor 22 by giving the inverter drive signal m from the inverter drive control unit 16 to the inverter 14 (step S2), and left While the door 2 is closed, the counter 44 starts counting (subtraction) (step S3) and the timer 45 starts counting (step S4).

次いで駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されたＰＣ２Ａに一致するか否かを判定し（ステップＳ５）、計数値がＰＣ２Ａに一致しない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、扉の閉動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ２Ａに一致した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ａに記憶する（ステップＳ６）。   Next, the drive control unit 41 determines whether or not the count value of the counter unit 44 matches the PC2A stored in the storage unit Cnt2A of the counter unit 44 (step S5), and when the count value does not match the PC2A (S5: NO), the door closing operation, the counting of the counter unit 44 and the time counting of the timer unit 45 are continuously performed. When the count value of the counter unit 44 matches PC2A (S5: YES), the drive control unit 41 stores the time value of the timer unit 45 in the storage unit Tm2A (step S6).

その後、駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が０であるか否かを判定し（ステップＳ７）、計数値が０でない場合（Ｓ７：ＮＯ）、計数値が０になるまで、扉の閉動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値が０の場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６にてモータ２２を停止し（ステップＳ８）、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ４Ａに記憶する（ステップＳ９）。   Thereafter, the drive control unit 41 determines whether or not the count value of the counter unit 44 is 0 (step S7). If the count value is not 0 (S7: NO), the door is operated until the count value becomes 0. , The counting operation of the counter unit 44 and the time counting of the timer unit 45 are continuously performed. When the count value of the counter unit 44 is 0 (S7: YES), the drive control unit 41 stops the motor 22 in the inverter drive control unit 16 (step S8), and the time measured value of the timer unit 45 is stored in the storage unit Tm4A. Store (step S9).

次いで駆動制御部４１は、減速開始点補正部４６にて、上述の式（２４）〜（２７）を用い、タイマ部４５の記憶部に記憶した計時値に基づいて補正値ＰＣ２Ａｘを算出し（ステップＳ１０）、算出したＰＣ２Ａｘをカウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶することで値を変更し（ステップＳ１１）、補正処理を終了する。   Next, the drive control unit 41 calculates the correction value PC2Ax based on the time value stored in the storage unit of the timer unit 45 by using the above-described equations (24) to (27) in the deceleration start point correction unit 46 ( In step S10), the calculated PC2Ax is stored in the storage unit Cnt2A of the counter unit 44 to change the value (step S11), and the correction process is terminated.

図１１は、左扉２を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートであり、モータ駆動装置２９の駆動制御部４１が行う処理である。なお、回転速度記憶部４３には高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２が記憶され、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４にはそれぞれＰＣ２Ａ、ＰＣ２Ｂ、ＰＣ４が記憶されており、左扉２が閉端にあり、カウンタ部４４の計数値が０である状態を初期状態として、左扉２を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示したものである。   FIG. 11 is a flowchart showing the procedure of the deceleration start point correction process when the left door 2 is opened, and is a process performed by the drive control unit 41 of the motor drive device 29. The rotation speed storage unit 43 stores a high-speed rotation speed N1 and a low-speed rotation speed N2, and the storage units Cnt2A, Cnt2B, and Cnt4 of the counter unit 44 store PC2A, PC2B, and PC4, respectively. Is a procedure for correcting the deceleration start point when the left door 2 is opened, with the initial state being a state in which is at the closed end and the count value of the counter unit 44 is zero.

まず駆動制御部４１は、扉開閉信号発生部２０からの扉開信号がオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ２１）、扉開信号がオン状態でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、即ち扉開信号がオフ状態の場合には、扉開信号がオン状態となるまで待機する。なお、扉開信号のオンによって補正処理を開始するのではなく、例えば補正処理開始信号などの信号のオンによって補正処理を開始してもよい。   First, the drive control unit 41 determines whether or not the door opening signal from the door opening / closing signal generating unit 20 is on (step S21). If the door opening signal is not on (S21: NO), that is, the door. If the open signal is off, the process waits until the door open signal is turned on. Instead of starting the correction process when the door open signal is turned on, the correction process may be started when a signal such as a correction process start signal is turned on.

扉開信号がオン状態の場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６からインバータ１４へインバータ駆動信号ｍを与えることにより、モータ２２を始動して（ステップＳ２２）、左扉２の開動作を開始すると共に、カウンタ部４４による計数（加算）を開始し（ステップＳ２３）、タイマ部４５による計時を開始する（ステップＳ２４）。   When the door open signal is in the on state (S21: YES), the drive control unit 41 starts the motor 22 by giving the inverter drive signal m from the inverter drive control unit 16 to the inverter 14 (step S22), and the left The opening operation of the door 2 is started, and counting (addition) by the counter unit 44 is started (step S23), and timing by the timer unit 45 is started (step S24).

次いで駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されたＰＣ２Ｂに一致するか否かを判定し（ステップＳ２５）、計数値がＰＣ２Ｂに一致しない場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、扉の開動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ２Ｂに一致した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶する（ステップＳ２６）。   Next, the drive control unit 41 determines whether or not the count value of the counter unit 44 matches the PC2B stored in the storage unit Cnt2B of the counter unit 44 (step S25), and when the count value does not match the PC2B (S25: NO), the door opening operation, the counting of the counter unit 44 and the time counting of the timer unit 45 are continuously performed. When the count value of the counter unit 44 matches PC2B (S25: YES), the drive control unit 41 stores the time value of the timer unit 45 in the storage unit Tm2B (step S26).

その後、駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ４に記憶されたＰＣ４に一致するか否かを判定し（ステップＳ２７）、計数値がＰＣ４に一致しない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、計数値がＰＣ４に一致するまで、扉の開動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ４に一致した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６にてモータ２２を停止し（ステップＳ２８）、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶する（ステップＳ２９）。   Thereafter, the drive control unit 41 determines whether or not the count value of the counter unit 44 matches the PC4 stored in the storage unit Cnt4 of the counter unit 44 (step S27), and the count value does not match the PC4 (S27: NO), the door opening operation, the counting of the counter unit 44, and the time counting of the timer unit 45 are continuously performed until the count value matches the PC4. When the count value of the counter unit 44 matches PC4 (S27: YES), the drive control unit 41 stops the motor 22 in the inverter drive control unit 16 (step S28), and stores the time measured value of the timer unit 45 as a storage unit Store in Tm4B (step S29).

次いで駆動制御部４１は、減速開始点補正部４６にて、上述の式（１７）〜（２０）を用い、タイマ部４５の記憶部に記憶した計時値に基づいて補正値ＰＣ２Ｂｙを算出し（ステップＳ３０）、算出したＰＣ２Ｂｙをカウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶することで値を変更し（ステップＳ３１）、補正処理を終了する。   Next, the drive control unit 41 uses the above-described equations (17) to (20) at the deceleration start point correction unit 46 to calculate the correction value PC2By based on the time value stored in the storage unit of the timer unit 45 ( In step S30), the calculated PC2By is stored in the storage unit Cnt2B of the counter unit 44 to change the value (step S31), and the correction process is terminated.

本実施の形態によれば、モータ２２により開閉される自動扉が傾いて設置された場合、モータ２２の容量を大きくしなくとも、左右の自動扉を同時に開端又は閉端に閉動作に移動させることができ、更に、規格に定められている開閉時間で開閉を実現できる。
自動扉が水平に設置されている場合であっても、自動扉の稼働後に、自動扉の可動部の摩擦係数が大きくなるにつれて、傾いて設置されている自動扉が傾斜を上がる方向に動作する場合と同じ現象が生じる。一方、自動扉の稼働後に、自動扉の可動部の摩擦係数が小さくなると、傾いて設置された自動扉が傾斜を下る方向に動作する場合と同じ現象が生じる。したがって、開閉動作を開始後に自動扉の可動部の摩擦係数が変わった場合においても本実施の形態による自動扉の減速開始点を補正する機能は有効である。 According to the present embodiment, when the automatic door that is opened and closed by the motor 22 is installed at an inclination, the left and right automatic doors are simultaneously moved to the closing operation to the open end or the closed end without increasing the capacity of the motor 22. Furthermore, opening and closing can be realized with an opening and closing time defined in the standard.
Even when the automatic door is installed horizontally, after the automatic door is operated, the automatic door that is installed tilts and moves up the inclination as the coefficient of friction of the movable part of the automatic door increases. The same phenomenon occurs. On the other hand, if the friction coefficient of the movable part of the automatic door becomes small after the automatic door is operated, the same phenomenon occurs as when the automatic door installed tilted operates in a direction of decreasing the tilt. Therefore, even when the friction coefficient of the movable part of the automatic door changes after the opening / closing operation is started, the function for correcting the deceleration start point of the automatic door according to the present embodiment is effective.

なお、本実施の形態においては、扉を２つ備える自動扉システム１００を例に説明を行ったが、扉が１つの自動扉システムであっても同様に、減速開始点補正を行う本発明の構成を適用することができる。また、扉の移動時間の測定及び補正値の算出等をモータ駆動装置２９が行う構成としたが、これに限るものではなく、他の装置にて移動時間の測定及び補正値の算出等を行い、算出した補正値をモータ駆動装置２９へ与えて、カウンタ部４４の記憶部に記憶する構成であってもよい。   In the present embodiment, the automatic door system 100 having two doors has been described as an example. However, even if the door is an automatic door system, the deceleration start point correction is similarly performed. Configuration can be applied. Further, the motor drive device 29 is configured to measure the door movement time and calculate the correction value. However, the present invention is not limited to this, and other devices measure the movement time and calculate the correction value. The calculated correction value may be given to the motor drive device 29 and stored in the storage unit of the counter unit 44.

尚、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   It should be understood that the embodiment disclosed this time is illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the meanings described above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

２ 左扉（自動扉）
３ 右扉（自動扉）
２２ モータ
２９ モータ駆動装置（自動扉制御装置）
３２ モータ
３９ モータ駆動装置（自動扉制御装置）
４１ 駆動制御部
４２ 扉開閉制御部
４３ 回転速度記憶部
４４ カウンタ部
４５ タイマ部（時間測定手段）
４６ 減速開始点補正部（設定変更手段）
１００ 自動扉システム 2 Left door (automatic door)
3 Right door (automatic door)
22 motor 29 motor drive device (automatic door control device)
32 motor 39 motor drive device (automatic door control device)
41 Drive Control Unit 42 Door Open / Close Control Unit 43 Rotational Speed Storage Unit 44 Counter Unit 45 Timer Unit (Time Measurement Unit)
46 Deceleration start point correction unit (setting change means)
100 Automatic door system

Claims (10)

移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置において、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、
該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段と
を備えること
を特徴とする自動扉制御装置。 Switch the movement speed in the order of acceleration movement from the movement start position, high-speed movement at the first speed, deceleration movement, and low-speed movement to the movement stop position at the second speed slower than the first speed. In the automatic door control device that controls to move,
The automatic door is switched between the acceleration movement, the high speed movement, the deceleration movement, and the low speed movement under a preset switching condition, and the movement time of the automatic door between the movement start position and the movement stop position is set. A time measuring means for measuring;
Automatic door control, comprising: setting changing means for changing a setting of a switching condition from the high-speed movement to the deceleration movement according to a difference between the movement time measured by the time measurement means and a predetermined time. apparatus. 前記設定変更手段は、前記時間測定手段が測定した移動時間が前記所定時間より短い（又は長い）場合、前記高速移動から前記減速移動への切り替えを早める（又は遅らせる）ようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の自動扉制御装置。 The setting change means is configured to advance (or delay) switching from the high speed movement to the deceleration movement when the movement time measured by the time measurement means is shorter (or longer) than the predetermined time. The automatic door control device according to claim 1. 前記切替条件は、前記自動扉の位置に対して定められる条件であり、
前記設定変更手段は、前記第一速度、前記第二速度、前記時間測定手段が測定した移動時間及び前記所定時間に基づいて、予め設定された前記減速移動への切替位置の設定を変更するようにしてあること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動扉制御装置。 The switching condition is a condition determined for the position of the automatic door,
The setting changing means changes the preset setting of the switching position to the deceleration movement based on the first speed, the second speed, the moving time measured by the time measuring means and the predetermined time. The automatic door control device according to claim 1 or 2, wherein the automatic door control device is configured as described above. 前記第一速度をＶ１、前記第二速度をＶ２、前記時間測定手段が測定した移動時間をＴ１、前記所定時間をＴ２とした場合、
前記設定変更手段は、前記減速移動への切替位置を、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせるようにしてあること
を特徴とする請求項３に記載の自動扉制御装置。 When the first speed is V1, the second speed is V2, the moving time measured by the time measuring means is T1, and the predetermined time is T2,
The setting changing means delays the switching position to the deceleration movement by a distance corresponding to ((V1 × V2) / (V1−V2)) × (T1−T2). Item 4. The automatic door control device according to item 3. 前記自動扉を開閉させるためのモータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを更に備え、
前記切替条件は、前記カウンタの計数値に対して定められる条件であり、
前記第一速度に対応する前記モータの回転速度をＮ１、前記第二速度に対応する前記モータの回転速度をＮ２とした場合、
前記設定変更手段は、前記減速移動への切り替えを行うカウンタの計数値に、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを加算する場合には加え、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを減算する場合には減じるようにしてあること
を特徴とする請求項４に記載の自動扉制御装置。 The counter further includes a counter whose count value is increased or decreased in accordance with forward and reverse rotation of a motor for opening and closing the automatic door,
The switching condition is a condition determined for the count value of the counter,
When the rotational speed of the motor corresponding to the first speed is N1, and the rotational speed of the motor corresponding to the second speed is N2,
The setting changing means sets a value corresponding to ((N1 × N2) / (N1−N2)) × (T1−T2) as a count value of a counter that switches to the deceleration movement. The automatic door control device according to claim 4, wherein, in addition to the case where the counter is added to the counter, the counter is subtracted when the counter is subtracted from the movement of the automatic door. スライドして開閉する自動扉、該自動扉を開閉させるためのモータ、並びに、該モータを駆動して、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動及び前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて前記自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置を備える自動扉システムにおいて、
前記自動扉制御装置は、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、
該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段と
を有すること
を特徴とする自動扉システム。 Automatic door that opens and closes by sliding, motor for opening and closing the automatic door, and driving the motor to accelerate movement from the movement start position, high-speed movement at the first speed, deceleration movement, and the first speed In an automatic door system provided with an automatic door control device that performs control for moving the automatic door by switching the movement speed in the order of low-speed movement to a movement stop position at a slower second speed,
The automatic door control device is:
The automatic door is switched between the acceleration movement, the high speed movement, the deceleration movement, and the low speed movement under a preset switching condition, and the movement time of the automatic door between the movement start position and the movement stop position is set. A time measuring means for measuring;
An automatic door system comprising: setting changing means for changing a setting of a switching condition from the high speed movement to the deceleration movement in accordance with a difference between the moving time measured by the time measuring means and a predetermined time. . 前記モータは、ブラシレスＤＣモータであること
を特徴とする請求項６に記載の自動扉システム。 The automatic door system according to claim 6, wherein the motor is a brushless DC motor. 開閉に伴う移動方向が逆の二つの自動扉を備えること
を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の自動扉システム。 The automatic door system according to claim 6 or 7, further comprising two automatic doors whose movement directions accompanying opening and closing are opposite. 移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御方法において、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、
測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更すること
を特徴とする自動扉制御方法。 Switch the movement speed in the order of acceleration movement from the movement start position, high-speed movement at the first speed, deceleration movement, and low-speed movement to the movement stop position at the second speed slower than the first speed. In the automatic door control method for controlling the movement,
The automatic door is switched between the acceleration movement, the high speed movement, the deceleration movement, and the low speed movement under a preset switching condition, and the movement time of the automatic door between the movement start position and the movement stop position is set. Measure and
An automatic door control method characterized by changing a setting of a switching condition from the high speed movement to the deceleration movement according to a difference between the measured movement time and a predetermined time. 移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を調整する自動扉調整方法において、
予め設定された加減速の条件で前記自動扉を移動させ、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、
測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記自動扉の減速を行う条件を決定し、
決定した条件を前記自動扉の加減速の条件として設定すること
を特徴とする自動扉調整方法。 In the automatic door adjustment method that adjusts the movement time of the automatic door from the movement start position to the movement stop position,
The automatic door is moved under preset acceleration / deceleration conditions, and the movement time of the automatic door between the movement start position and the movement stop position is measured,
According to the difference between the measured travel time and the predetermined time, determine the conditions for decelerating the automatic door,
The determined condition is set as the acceleration / deceleration condition of the automatic door.

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