JP2012188223A - Workpiece conveying device - Google Patents

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龍成 工藤
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece conveying device for conveying a workpiece in the direction of a vertically crossing surface while accommodating even a low-ceiling building.SOLUTION: A horizontal traveling unit 111 includes: a first roller 116 placed on a base rail 106; a movable rail 112b; and a self-traveling part 401. The movable rail 112b extends in a Y-direction. The self-traveling part 401 is configured to make the lateral traveling unit 111 travel by itself in an X-direction. A vertical traveling unit 121 includes: a second roller 125 placed on the movable rail 112b; and a clamping part 201 for clamping the workpiece. The horizontal traveling unit 111 also includes a vertical traveling driving unit 301. The vertical traveling driving unit 301 is configured to convey the vertical traveling unit 121 in the Y-direction.

Description

本発明は、ワーク搬送装置に関する。   The present invention relates to a work transfer device.

自動車のボデーを製造する工場では、ボデーを構成するための種々のワークが搬送され、このワークに加工が施され、ボデーが製造される。ワークを搬送するための装置の一例には、特許文献１に記載の被搬送物吊下装置付き搬送装置がある。   In a factory that manufactures a body of an automobile, various workpieces for forming the body are transported, and the workpiece is processed to manufacture the body. As an example of an apparatus for transporting a workpiece, there is a transport apparatus with a transport object suspension apparatus described in Patent Document 1.

特許文献１に記載の被搬送物吊下装置付き搬送装置では、被搬送物Ｗを搬送する搬送用電車の車輪を駆動するモータと、搬送用電車から吊り下がる吊下昇降駆動手段の吊下具を巻き取ったり繰り出したりするための回転体を駆動するモータとが、略同一レベル（略同一高さ）で搬送用電車の走行方向の前後に併設されている。特許文献１によれば、装置全体の高さが小さくなり、天井の低い建屋内でも容易に搬送ラインを構成することが出来る、とされる。   In the transport device with a transported object suspension device described in Patent Document 1, a motor that drives wheels of a transport train that transports the transported object W, and a suspension tool of a suspension lifting drive unit that is suspended from the transport train. And a motor for driving the rotating body for winding and unwinding the vehicle are provided at approximately the same level (substantially the same height) before and after the traveling direction of the transport train. According to Patent Document 1, the height of the entire apparatus is reduced, and a transfer line can be easily configured even in a building with a low ceiling.

特開平５−１１６８８５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-116885

特許文献１に記載の被搬送物吊下装置付き搬送装置では、ワークが、ガイドレールに沿う方向にのみ搬送される。しかしながら、工場では、ガイドレールに交差する方向にもワークを搬送したいという要請がある。この点、特許文献１には、ガイドレールに交差する方向にワークを搬送するための機構や駆動源を搭載するという技術的思想は開示されていない。   In the transport device with the transport object suspension device described in Patent Document 1, the workpiece is transported only in the direction along the guide rail. However, there is a request in the factory that the work is to be transported in the direction intersecting the guide rail. In this regard, Patent Document 1 does not disclose a technical idea of mounting a mechanism or a drive source for transporting a workpiece in a direction intersecting the guide rail.

本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、天井の低い建屋にも対応しながら鉛直方向に交差する面の方向にワークを搬送するワーク搬送装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a workpiece transfer device that transfers a workpiece in the direction of a plane that intersects the vertical direction while corresponding to a building having a low ceiling.

本発明のワーク搬送装置は、（ａ）鉛直方向に交差する第１方向に延びる基礎レールと、（ｂ）前記基礎レールに載置される第１ローラと、鉛直方向と前記第１方向とのいずれにも交差する第２方向に延びる可動レールと、第１駆動源を含み前記第１駆動源の駆動力により前記第１方向に自走するための自走部とを有する第１走行ユニットと、（ｃ）ワークを把持する把持部と、前記可動レールに載置される第２ローラとを有する第２走行ユニットと、を備え、前記第１走行ユニットは、第２駆動源を含み前記第２駆動源の駆動力により前記第２走行ユニットを前記第２方向に搬送する搬送部を更に備える。   The workpiece transfer apparatus according to the present invention includes (a) a foundation rail extending in a first direction intersecting the vertical direction, (b) a first roller placed on the foundation rail, and a vertical direction and the first direction. A first traveling unit having a movable rail extending in a second direction intersecting with each other, and a self-running portion including a first driving source for self-running in the first direction by the driving force of the first driving source; (C) a second traveling unit having a gripping part for gripping the workpiece and a second roller mounted on the movable rail, the first traveling unit including a second drive source, The apparatus further includes a transport unit that transports the second traveling unit in the second direction by the driving force of the two drive sources.

本発明によれば、第１走行ユニットと第２走行ユニットとはそれぞれ異なる駆動源により鉛直方向に交差する別個独立の方向に動く。したがって、天井の低い建屋にも対応しながら鉛直方向に交差する面の方向にワークを搬送するワーク搬送装置が実現される。   According to the present invention, the first traveling unit and the second traveling unit move in separate and independent directions intersecting the vertical direction by different driving sources. Therefore, a workpiece transfer device that transfers a workpiece in the direction of the plane intersecting the vertical direction while corresponding to a building with a low ceiling is realized.

ワーク搬送装置の平面図である。It is a top view of a workpiece conveyance apparatus. ワーク搬送装置の右側面図である。It is a right view of a workpiece conveyance apparatus. 縦走行ユニットの平面図である。It is a top view of a vertical traveling unit. 縦走行ユニットの正面図である。It is a front view of a vertical traveling unit. 縦走行ユニットの左側面図である。It is a left view of a vertical traveling unit. 縦走行駆動ユニットの平面図である。It is a top view of a vertical drive unit. 縦走行駆動ユニットの左側面図である。It is a left view of a vertical drive unit. 縦走行駆動ユニットの正面図である。It is a front view of a vertical traveling drive unit. 自走部の左側面図である。It is a left view of a self-propelled part. 自走部の正面図である。It is a front view of a self-propelled part.

実施の一形態を、図１ないし図１０に基づいて説明する。   One embodiment will be described with reference to FIGS.

図１は、ワーク搬送装置１０１の平面図である。図２は、ワーク搬送装置１０１の右側面図である。図１では、梁１０２は一点鎖線で模式的に示され、縦走行ユニット１２１は二点鎖線で模式的に示されている。図２では、縦走行ユニット１２１は省略されている。ワーク搬送装置１０１は、自動車のボデーを製造する工場の天井梁や工場に組まれた櫓（やぐら）に設けられ、ボデーを構成する種々のワークを搬送するために用いられるものである。ワーク搬送装置１０１は、複数本の梁１０２を有する。梁１０２は、略水平に向けられ、互いに平行に延びており、工場に対して固定されている。梁１０２が延びる方向は、特許請求の範囲でいうところの「第１方向」に相当するもので、以下の説明において「Ｘ方向」と呼ぶことがある。   FIG. 1 is a plan view of the workpiece transfer apparatus 101. FIG. 2 is a right side view of the workpiece transfer apparatus 101. In FIG. 1, the beam 102 is schematically shown by a one-dot chain line, and the vertical traveling unit 121 is schematically shown by a two-dot chain line. In FIG. 2, the vertical traveling unit 121 is omitted. The workpiece transfer device 101 is provided on a ceiling beam of a factory that manufactures a body of an automobile or a cage built in the factory, and is used to transfer various workpieces constituting the body. The workpiece transfer apparatus 101 has a plurality of beams 102. The beams 102 are oriented substantially horizontally, extend parallel to each other, and are fixed to the factory. The direction in which the beam 102 extends corresponds to the “first direction” in the claims, and may be referred to as the “X direction” in the following description.

梁１０２には、その側面に、ラックギア１０３が取り付けられているものがある。このラックギア１０３は、Ｘ方向に延びている。ラックギア１０３には、ピニオンギア４０３が噛み合う。ラックギア１０３とピニオンギア４０３との関係性は、後述する。   Some beams 102 have a rack gear 103 attached to their side surfaces. The rack gear 103 extends in the X direction. A pinion gear 403 meshes with the rack gear 103. The relationship between the rack gear 103 and the pinion gear 403 will be described later.

梁１０２には、上下一対のフランジ部１０４を水平方向に向け、かつ、ウェブ部１０５を鉛直方向に向けて配置されるＨ鋼のものがある。下方のフランジ部１０４の上面には、焼入された鋼材で作られた基礎レール１０６が配置される。基礎レール１０６は、Ｘ方向に延びている。   As the beam 102, there is a steel H member in which a pair of upper and lower flange portions 104 are oriented in the horizontal direction and the web portion 105 is oriented in the vertical direction. A base rail 106 made of hardened steel is disposed on the upper surface of the lower flange portion 104. The foundation rail 106 extends in the X direction.

ワーク搬送装置１０１は、第１走行ユニットとしての横走行ユニット１１１を有する。横走行ユニット１１１は、図２に示すように、梁１０２に対し水平方向に並ぶ高さ位置から梁１０２よりも下方にかけた位置に配置される。横走行ユニット１１１は、梁１０２に直交して略水平に延びる四本の可動梁１１２を有する。この可動梁１１２が延びる方向は、特許請求の範囲でいうところの「第２方向」に相当するもので、以下の説明において「Ｙ方向」と呼ぶことがある。四本の可動梁１１２は、互いに平行になるように離間してＸ方向に並べられる。隣り合う可動梁１１２同士は、Ｘ方向に延びる第１連結材１１３により連結され、一の横走行サブユニット１１４を形成する。つまり、横走行ユニット１１１は、二つの横走行サブユニット１１４を有することになる。横走行サブユニット１１４は、平面視において梯子状に見える。二つの横走行サブユニット１１４は、Ｘ方向に並んでいて、Ｘ方向に延びる第２連結材１１５により連結される。第２連結材１１５のうち横走行ユニット１１１の略中央に位置するものは、他の第２連結材１１５に対して幅広になっていて、その上面に自走部４０１（詳細は、図９及び図１０に基づいて後述）が取り付けられている。自走部４０１は、横走行ユニット１１１をＸ方向に自走させる。また、横走行ユニット１１１には、ガイドプレート１１１ａが取付けられている。このガイドプレート１１１ａは、図１では右下に示され、図２では左側に示されている。ガイドプレート１１１ａは、横走行ユニット１１１に搭載された第１モータ４０２や第２モータ３０２に給電をするためのケーブル（図示せず）を下方にある電力供給源（図示せず）に導くためのものであり、横走行ユニット１１１から下方に延びている。   The workpiece transfer apparatus 101 includes a lateral traveling unit 111 as a first traveling unit. As shown in FIG. 2, the lateral traveling unit 111 is disposed at a position extending from a height position aligned in the horizontal direction with respect to the beam 102 to a position below the beam 102. The lateral traveling unit 111 has four movable beams 112 extending substantially horizontally and orthogonal to the beam 102. The direction in which the movable beam 112 extends corresponds to the “second direction” in the claims and may be referred to as the “Y direction” in the following description. The four movable beams 112 are arranged in the X direction so as to be spaced apart from each other in parallel. Adjacent movable beams 112 are connected by a first connecting member 113 extending in the X direction to form one lateral traveling subunit 114. That is, the lateral traveling unit 111 has two lateral traveling subunits 114. The lateral traveling subunit 114 looks like a ladder in plan view. The two lateral travel subunits 114 are arranged in the X direction and are connected by a second connecting member 115 extending in the X direction. Among the second connecting members 115, the one located at the approximate center of the lateral traveling unit 111 is wider than the other second connecting members 115, and the self-running portion 401 (for details, see FIG. Based on FIG. 10, it is attached. The self-propelling unit 401 causes the lateral traveling unit 111 to self-propell in the X direction. In addition, a guide plate 111 a is attached to the lateral traveling unit 111. This guide plate 111a is shown in the lower right in FIG. 1 and on the left in FIG. The guide plate 111a guides a cable (not shown) for supplying power to the first motor 402 and the second motor 302 mounted on the lateral traveling unit 111 to a power supply source (not shown) below. And extends downward from the lateral traveling unit 111.

ワーク搬送装置１０１は、第２走行ユニットとしての縦走行ユニット１２１を有する。縦走行ユニット１２１は、横走行サブユニット１１４のそれぞれに対応させて設けられる。縦走行ユニット１２１は、走行用バー１２２を有する。走行用バー１２２は、横走行サブユニット１１４を構成する一対の可動梁１１２の間に位置してＹ方向に延びている。そして、走行用バー１２２は、第１連結材１１３に取り付けられた駆動部としての縦走行駆動ユニット３０１（詳細は、図６〜図８に基づいて後述）によってＹ方向に動かされる。縦走行ユニット１２１には、把持部２０１（図３〜図５参照）が設けられている。把持部２０１は、ワークを把持したり、把持したワークを解放したりする。   The workpiece transfer apparatus 101 includes a vertical traveling unit 121 as a second traveling unit. The vertical traveling unit 121 is provided corresponding to each of the lateral traveling subunits 114. The vertical traveling unit 121 has a traveling bar 122. The traveling bar 122 is located between the pair of movable beams 112 constituting the lateral traveling subunit 114 and extends in the Y direction. The travel bar 122 is moved in the Y direction by a longitudinal travel drive unit 301 (details will be described later based on FIGS. 6 to 8) as a drive unit attached to the first connecting member 113. The vertical traveling unit 121 is provided with a gripping portion 201 (see FIGS. 3 to 5). The gripper 201 grips a workpiece or releases the gripped workpiece.

上記のように、ワーク搬送装置１０１では、自走部４０１によって横走行ユニット１１１がＸ方向に動き、縦走行駆動ユニット３０１によって縦走行ユニット１２１がＹ方向に動く。これにより、把持部２０１を水平面の方向にワークを搬送することができるようになる。搬送されたワークには、加工が施され、自動車のボデーとなる。以下、ワーク搬送装置１０１を構成する各部の詳細について述べる。   As described above, in the workpiece transfer device 101, the lateral traveling unit 111 moves in the X direction by the self-propelling unit 401, and the longitudinal traveling unit 121 moves in the Y direction by the longitudinal traveling drive unit 301. As a result, the workpiece can be conveyed in the direction of the horizontal plane by the gripper 201. The conveyed work is processed and becomes a body of an automobile. Hereinafter, details of each part constituting the workpiece transfer apparatus 101 will be described.

図３は、縦走行ユニット１２１の平面図である。図４は、縦走行ユニット１２１の正面図である。図５は、縦走行ユニット１２１の左側面図である。図５では、可動梁１１２と縦走行駆動ユニット３０１とは省略されている。縦走行ユニット１２１は、走行用バー１２２と、基部１２３と、翼部１２４と、第２ローラ１２５と、第２サイドローラ１２６とを備える。基部１２３は、Ｙ方向に延びる長尺の平板状をなしている。走行用バー１２２は、基部１２３の上面に取付けられる。翼部１２４は、基部１２３のＹ方向の両端部のそれぞれから、Ｘ方向の両側に広がる。第２ローラ１２５及び第２サイドローラ１２６は、翼部１２４の先端部に取付けられる。第２ローラ１２５は、可動梁１１２の下方フランジ部１１２ａの上面に配置される。第２ローラ１２５は、Ｙ方向に延びる可動レール１１２ｂに載置され、この可動レール１１２ｂの上面を転がる。可動レール１１２ｂは、焼入された鋼材で作られた断面矩形状の長尺をなす。この可動レール１１２ｂにおける縦走行ユニット１２１の内側を向く側面には、第２サイドローラ１２６が接する。第２ローラ１２５も第２サイドローラ１２６も、翼部１２４に取付けられ、回動自在となっている。第２サイドローラは、縦走行ユニット１２１がＸ方向に揺れ動くことを防ぐ。   FIG. 3 is a plan view of the vertical traveling unit 121. FIG. 4 is a front view of the vertical traveling unit 121. FIG. 5 is a left side view of the vertical traveling unit 121. In FIG. 5, the movable beam 112 and the longitudinal traveling drive unit 301 are omitted. The vertical traveling unit 121 includes a traveling bar 122, a base portion 123, a wing portion 124, a second roller 125, and a second side roller 126. The base 123 has a long flat plate shape extending in the Y direction. The traveling bar 122 is attached to the upper surface of the base 123. The wing part 124 extends from both ends in the Y direction of the base 123 to both sides in the X direction. The second roller 125 and the second side roller 126 are attached to the tip of the wing portion 124. The second roller 125 is disposed on the upper surface of the lower flange portion 112 a of the movable beam 112. The second roller 125 is placed on the movable rail 112b extending in the Y direction, and rolls on the upper surface of the movable rail 112b. The movable rail 112b has a long section with a rectangular cross section made of hardened steel. The second side roller 126 is in contact with the side surface of the movable rail 112b facing the inside of the vertical traveling unit 121. Both the second roller 125 and the second side roller 126 are attached to the wing portion 124 and are rotatable. The second side roller prevents the vertical traveling unit 121 from swinging in the X direction.

縦走行ユニット１２１において翼部１２４よりもさらにＹ方向に外側の箇所には、把持部２０１が設けられる。把持部２０１は、フック部２０２と、このフック部２０２を翼部１２４に回動自在に取り付けるための回動軸部２０３と、ワイヤやスプリングを有し回動軸部２０３を中心にフック部２０２を回動させる作動部２０４とを有する。作動部２０４によりフック部２０２は回動軸部２０３を中心に回動し、ワークを吊るしたハンガーＰを掬い上げたり解放したりする。   In the vertical traveling unit 121, a grip portion 201 is provided at a location further outward in the Y direction than the wing portion 124. The gripping part 201 includes a hook part 202, a turning shaft part 203 for rotatably attaching the hook part 202 to the wing part 124, and a hook part 202 having a wire and a spring around the turning shaft part 203. And an actuating part 204 for rotating the. The hook portion 202 is rotated about the rotation shaft portion 203 by the operating portion 204, and the hanger P that hangs the workpiece is scooped up or released.

縦走行ユニット１２１は、位置決めボス部１２７も有する。位置決めボス部１２７は、基部１２３におけるＹ方向の略中央からＸ方向に延びる。位置決めボス部１２７の先端部には、ローラ１２７ａが設けられる。ローラ１２７ａは、可動梁１１２のウェブ部１１２ｃに対面し、縦走行ユニット１２１がＹ方向に移動するときにウェブ部１１２ｃに沿うように移動する。このとき、ローラ１２７ａは、ウェブ部１１２ｃに接触しない。   The vertical traveling unit 121 also has a positioning boss portion 127. The positioning boss 127 extends in the X direction from the approximate center of the base 123 in the Y direction. A roller 127 a is provided at the distal end portion of the positioning boss portion 127. The roller 127a faces the web portion 112c of the movable beam 112, and moves along the web portion 112c when the longitudinal traveling unit 121 moves in the Y direction. At this time, the roller 127a does not contact the web portion 112c.

ところで、可動梁１１２のウェブ部１１２ｃには、Ｙ方向に長い孔部１１２ｅが開口している。そして、可動梁１１２の下方フランジ部１１２ａには、この孔部１１２ｅに対面するように、位置決めシリンダ部Ｑが取付けられる（図１も参照）。位置決めシリンダ部Ｑからは、図３に示すようにカニ挟み状に広がって延びる二本の位置決めアーム部Ｑ１が延びる。二本の位置決めアーム部Ｑ１は、いずれも、孔部１１２ｅから突出し、Ｙ方向に移動する位置決めボス部１２７のローラ１２７ａに接触されるようになっている。そして、縦走行ユニット１２１がＹ方向に移動すると、位置決めボス部１２７のローラ１２７ａは、一方の位置決めアーム部Ｑ１の先端に接触し、この一方の位置決めアーム部Ｑ１を押しのけて乗り越え、二本の位置決めアーム部Ｑ１の間に入り込む。縦走行ユニット１２１が動いていない状態では、位置決めアーム部Ｑ１には弾性体（図示せず）が取付けられていて位置決めシリンダ部Ｑに対して回動するように揺れ動き（図３参照）、ローラ１２７ａを挟みこんで二つの位置決めアーム部Ｑ１の間に導いて縦走行ユニット１２１の位置を維持させる。縦走行ユニット１２１が再び走行すると、位置決めボス部１２７のローラ１２７ａは、位置決めアーム部Ｑ１の押し戻し力に抗ってこの位置決めアーム部Ｑ１を乗り越える。このような位置決めシリンダ部Ｑや孔部１１２ｅは、予め、縦走行ユニット１２１を停止させたい位置に設けられる。   By the way, the web 112c of the movable beam 112 has a hole 112e that is long in the Y direction. A positioning cylinder portion Q is attached to the lower flange portion 112a of the movable beam 112 so as to face the hole portion 112e (see also FIG. 1). From the positioning cylinder part Q, as shown in FIG. 3, two positioning arm parts Q1 extending so as to sandwich the crab extend. Each of the two positioning arm portions Q1 protrudes from the hole 112e and comes into contact with the roller 127a of the positioning boss portion 127 that moves in the Y direction. When the longitudinal traveling unit 121 moves in the Y direction, the roller 127a of the positioning boss portion 127 comes into contact with the tip of one positioning arm portion Q1, pushes over the one positioning arm portion Q1 and gets over, thereby positioning the two positioning arms. It enters between the arm parts Q1. In a state where the vertical traveling unit 121 is not moving, an elastic body (not shown) is attached to the positioning arm portion Q1, and swings so as to rotate with respect to the positioning cylinder portion Q (see FIG. 3), the roller 127a. Is inserted between the two positioning arm portions Q1 to maintain the position of the vertical traveling unit 121. When the vertical traveling unit 121 travels again, the roller 127a of the positioning boss portion 127 gets over the positioning arm portion Q1 against the pushing back force of the positioning arm portion Q1. Such positioning cylinder portion Q and hole portion 112e are provided in advance at a position where the vertical traveling unit 121 is desired to be stopped.

図６は、縦走行駆動ユニット３０１の平面図である。図７は、縦走行駆動ユニット３０１の左側面図である。図８は、縦走行駆動ユニット３０１の正面図である。図６〜８では、走行用バー１２２を一点鎖線で示している。縦走行駆動ユニット３０１は、第１連結材１１３（図１参照）に取付けられる。縦走行駆動ユニット３０１は、第２駆動源としての第２モータ３０２と、大径ローラ３０３と、動力伝達部３０４と、第１アーム３０５と、第２アーム３０６と、取付軸部３０７と、スプリング３０８と、小径ローラ３０９とを有する。   FIG. 6 is a plan view of the longitudinal traveling drive unit 301. FIG. 7 is a left side view of the longitudinal traveling drive unit 301. FIG. 8 is a front view of the longitudinal traveling drive unit 301. 6 to 8, the traveling bar 122 is indicated by a one-dot chain line. The longitudinal traveling drive unit 301 is attached to the first connecting member 113 (see FIG. 1). The longitudinal drive unit 301 includes a second motor 302 as a second drive source, a large-diameter roller 303, a power transmission unit 304, a first arm 305, a second arm 306, an attachment shaft unit 307, a spring. 308 and a small diameter roller 309.

大径ローラ３０３は、第１アーム３０５の先端部に取付けられる。小径ローラ３０９は、第２アーム３０６の先端部に取付けられる。第１アーム３０５と第２アーム３０６とは、取付軸部３０７を中心に回動自在に連結されている。スプリング３０８は、第１アーム３０５と第２アーム３０６とを連結し、大径ローラ３０３と小径ローラ３０９とを近づけるように第１アーム３０５及び第２アーム３０６を動かす。大径ローラ３０３と小径ローラ３０９とは、走行用バー１２２をＸ方向に挟み込む。   The large diameter roller 303 is attached to the tip of the first arm 305. The small diameter roller 309 is attached to the tip of the second arm 306. The first arm 305 and the second arm 306 are coupled so as to be rotatable about the attachment shaft portion 307. The spring 308 connects the first arm 305 and the second arm 306, and moves the first arm 305 and the second arm 306 so that the large-diameter roller 303 and the small-diameter roller 309 approach each other. The large-diameter roller 303 and the small-diameter roller 309 sandwich the travel bar 122 in the X direction.

第２モータ３０２は、正逆どちらにも駆動できるものである。第２モータ３０２の駆動軸３０２は、Ｚ（高さ）方向に延びている。第２モータ３０２の駆動力は、第２モータ３０２の駆動軸から出力され、動力伝達部３０４を介して、鉛直方向に延びるウレタン製の大径ローラ３０３の回転軸に伝わる。これにより、大径ローラ３０３は、回動して、走行用バー１２２をＹ方向に送り出す。小径ローラ３０９は、走行用バー１２２の移動に伴って回動し、大径ローラ３０３とともに走行用バー１２２のＸ方向への揺れ動きを防ぐ。   The second motor 302 can be driven in both forward and reverse directions. The drive shaft 302 of the second motor 302 extends in the Z (height) direction. The driving force of the second motor 302 is output from the driving shaft of the second motor 302 and is transmitted via the power transmission unit 304 to the rotating shaft of the urethane large-diameter roller 303 extending in the vertical direction. As a result, the large diameter roller 303 rotates and feeds the traveling bar 122 in the Y direction. The small diameter roller 309 rotates as the travel bar 122 moves, and prevents the travel bar 122 from swinging in the X direction together with the large diameter roller 303.

図９は、自走部４０１の左側面図である。図１０は、自走部４０１の正面図である。なお、図１０では、梁１０２は省略されている。図１、図２、図９及び図１０を参照し、横走行ユニット１１１と自走部４０１とについて説明する。横走行ユニット１１１は、前述した可動梁１１２、第１連結材１１３、第２連結材１１５、自走部４０１の他に、第１ローラ１１６とガイドローラ１１７と第１サイドローラ１１９とを備える。第１ローラ１１６からＹ方向に延びる回転軸１１６ａは、可動梁１１２の上方フランジ部１１２ｄの上面に配置される軸受部１１８に回転自在に支持される。第１ローラ１１６は、基礎レール１０６に載置され、この基礎レール１０６の上面を転がる。この基礎レール１０６における横走行ユニット１１１の内側を向く側面には、第１サイドローラ１１９が接する。この第１サイドローラ１１９は、軸受部１１８に取付けられ、回動自在となっている。第１サイドローラ１１９は、横走行ユニット１１１がＹ方向に揺れ動くことを防ぐ。   FIG. 9 is a left side view of the self-propelled portion 401. FIG. 10 is a front view of the self-propelled unit 401. In FIG. 10, the beam 102 is omitted. The lateral traveling unit 111 and the self-propelled portion 401 will be described with reference to FIGS. 1, 2, 9, and 10. The lateral traveling unit 111 includes a first roller 116, a guide roller 117, and a first side roller 119 in addition to the movable beam 112, the first connecting member 113, the second connecting member 115, and the self-running portion 401 described above. A rotation shaft 116a extending in the Y direction from the first roller 116 is rotatably supported by a bearing portion 118 disposed on the upper surface of the upper flange portion 112d of the movable beam 112. The first roller 116 is placed on the foundation rail 106 and rolls on the upper surface of the foundation rail 106. The first side roller 119 is in contact with the side surface of the foundation rail 106 facing the inner side of the lateral traveling unit 111. The first side roller 119 is attached to the bearing portion 118 and is rotatable. The first side roller 119 prevents the lateral traveling unit 111 from swinging in the Y direction.

ガイドローラ１１７は、第１連結材１１３の中腹に設けられ、縦走行駆動ユニット３０１に挟み込まれる走行用バー１２２の上下面を挟みこみ、走行中に上下に振動する走行用バー１２２が第１連結材１１３と高さ方向で干渉しないよう押さえこむ。   The guide roller 117 is provided in the middle of the first connecting member 113, sandwiches the upper and lower surfaces of the traveling bar 122 sandwiched between the longitudinal traveling drive units 301, and the traveling bar 122 that vibrates up and down during traveling is the first coupling. The material 113 is pressed so as not to interfere with the height direction.

自走部４０１は、第１駆動源としての第１モータ４０２と、ピニオンギア４０３と、カムフォロワ４０４とを有する。第１モータ４０２は、正逆どちらにも駆動できるものである。第１モータ４０２は、第２連結材１１５の上面側に取付けられる。第１モータ４０２は、第２モータ３０２と略同じ高さに配置されていて、正面視や側面視において第１モータ４０２と第２モータ３０２とは横並びするように見える。第１モータ４０２の駆動軸４０２ａは、Ｙ方向に延びている。この駆動軸４０２ａの延長線上にはピニオンギア４０３の中心軸４０３ａが配置され、ピニオンギア４０３は第１モータ４０２の駆動により回転する。   The self-propelling unit 401 includes a first motor 402 as a first drive source, a pinion gear 403, and a cam follower 404. The first motor 402 can be driven in both forward and reverse directions. The first motor 402 is attached to the upper surface side of the second connecting member 115. The first motor 402 is disposed at substantially the same height as the second motor 302, and the first motor 402 and the second motor 302 appear to be side by side in a front view or a side view. The drive shaft 402a of the first motor 402 extends in the Y direction. A central shaft 403a of the pinion gear 403 is disposed on an extension line of the drive shaft 402a, and the pinion gear 403 is rotated by driving the first motor 402.

図１０に示すように、ラックギア１０３は、ギア部１０３ａを下方に向けた状態で、Ｘ方向に延びている。ピニオンギア４０３は、ラックギア１０３のギア部１０３ａと噛み合う。カムフォロワ４０４は、ラックギア１０３におけるギア部１０３ａとは反対側の面１０３ｂに接する。カムフォロワ４０４は、自走部４０１での第１モータ４０２の加速時又は減速時にピニオンギア４０３から離れようとするラックギア１０３を押さえこみ、横走行ユニット１１１の走行を安定させるものである。   As shown in FIG. 10, the rack gear 103 extends in the X direction with the gear portion 103a facing downward. The pinion gear 403 meshes with the gear portion 103 a of the rack gear 103. The cam follower 404 is in contact with the surface 103b of the rack gear 103 opposite to the gear portion 103a. The cam follower 404 stabilizes the traveling of the lateral traveling unit 111 by pressing the rack gear 103 that is about to move away from the pinion gear 403 when the first motor 402 is accelerated or decelerated in the self-running portion 401.

本実施の形態のワーク搬送装置１０１によれば、横走行ユニット１１１（第１走行ユニット）と縦走行駆動ユニット３０１（第２走行ユニット）とはそれぞれ異なる駆動源により鉛直方向に交差する別個独立の方向に動く。したがって、鉛直方向に交差する面の方向にワークを搬送することができる。しかも、天井の低い建屋にも対応できる。   According to the workpiece transfer device 101 of the present embodiment, the lateral traveling unit 111 (first traveling unit) and the longitudinal traveling drive unit 301 (second traveling unit) are separately and independently intersecting each other by different drive sources. Move in the direction. Therefore, the workpiece can be transported in the direction of the surface intersecting the vertical direction. Moreover, it can accommodate buildings with low ceilings.

１０１ ワーク搬送装置
１０３ ラックギア
１１１ 横走行ユニット（第１走行ユニット）
１１２ｂ 可動レール
１１６ 第１ローラ
１２１ 縦走行ユニット（第２走行ユニット）
１２２ 走行用バー
１２５ 第２ローラ
２０１ 把持部
３０１ 縦走行駆動ユニット（搬送部）
３０２ 第２モータ（第２駆動源）
４０１ 自走部
４０２ 第１モータ（第１駆動源）
４０３ ピニオンギア 101 Work Transfer Device 103 Rack Gear 111 Lateral Travel Unit (First Travel Unit)
112b Movable rail 116 First roller 121 Vertical traveling unit (second traveling unit)
122 Traveling bar 125 Second roller 201 Gripping part 301 Vertical traveling drive unit (conveying part)
302 Second motor (second drive source)
401 Self-propelled part 402 1st motor (1st drive source)
403 pinion gear

Claims (4)

鉛直方向に交差する第１方向に延びる基礎レールと、
前記基礎レールに載置される第１ローラと、鉛直方向と前記第１方向とのいずれにも交差する第２方向に延びる可動レールと、第１駆動源を含み前記第１駆動源の駆動力により前記第１方向に自走するための自走部とを有する第１走行ユニットと、
ワークを把持する把持部と、前記可動レールに載置される第２ローラとを有する第２走行ユニットと、
を備え、
前記第１走行ユニットは、第２駆動源を含み前記第２駆動源の駆動力により前記第２走行ユニットを前記第２方向に搬送する搬送部を更に備える、
ワーク搬送装置。 A foundation rail extending in a first direction intersecting the vertical direction;
The first roller mounted on the foundation rail, the movable rail extending in the second direction intersecting both the vertical direction and the first direction, and the driving force of the first driving source including the first driving source A first traveling unit having a self-running part for self-running in the first direction by
A second traveling unit having a gripping part for gripping a workpiece, and a second roller placed on the movable rail;
With
The first travel unit further includes a transport unit that includes a second drive source and transports the second travel unit in the second direction by the driving force of the second drive source.
Work transfer device. 前記第１駆動源と前記第２駆動源とは、略同じ高さに配置される、
請求項１記載のワーク搬送装置。 The first drive source and the second drive source are disposed at substantially the same height.
The workpiece transfer apparatus according to claim 1. 前記第２走行ユニットは、前記第２方向に延びる走行用バーを有し、
前記搬送部は、前記走行用バーの側部を挟み込み、前記第２駆動源の駆動によって前記第２方向に送り出す、
請求項１又は２記載のワーク搬送装置。 The second traveling unit has a traveling bar extending in the second direction,
The transport unit sandwiches a side portion of the traveling bar and sends out the second direction by driving the second drive source;
The work conveyance apparatus of Claim 1 or 2. 前記第１方向に延びるラックギアを更に備え、
前記自走部は、前記第１駆動源の駆動により回転するピニオンギアを含む、
請求項１から３のいずれか一に記載のワーク搬送装置。 A rack gear extending in the first direction;
The self-propelled portion includes a pinion gear that rotates by driving the first drive source.
The work conveyance apparatus as described in any one of Claim 1 to 3.
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