JP2012159433A - 経路演算装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】経路探索前に隣接メッシュとの境界上の図郭ノードと他の図郭ノードとの間のメッシュ内の経路コストを予め計算し、メッシュコストデータを生成する。出発地から目的地までの経路探索の際に、出発地近傍の図郭ノードと目的地近傍の図郭ノードとの間の移動経路は、メッシュコストデータが最小となるように探索する。このようにして探索した移動経路に含まれる道路リンクのうち、メッシュ内の経路コストの計算に用いたリンクコストと、リアルタイム交通情報を考慮したリンクコストとの差が閾値以上の場合、そのリンクを含むメッシュにおける現況交通情報を考慮したメッシュ内の経路コストを再計算してメッシュコストデータを更新する。更新したメッシュコストデータに基づく再探索によって、メッシュ内経路を含む移動経路を特定する。
【選択図】図17
Description
図1は本発明の第1の実施の形態における車載端末装置100の全体構成を示す図である。車載端末装置100は、目的地入力装置110、車載端末装置100の搭載された車両の自車位置算出装置130、地図データ140、メッシュコストデータ150、通過メッシュ算出装置160、経路探索装置170、経路探索結果記憶装置180、リアルタイム情報取得装置190、比較装置200、表示装置220を有する。
(1)車載端末装置100は、道路リンクの始端のノードIDおよびその緯度・経度・高度情報、図郭ノードフラグ、ならびに道路リンクの終端のノードIDおよびその緯度・経度・高度情報、図郭ノードフラグとコストデータとを含む道路データと、メッシュ管理テーブル上で規定されるメッシュIDとを対応付けた地図データ140を有する。また、リアルタイム情報を取得するリアルタイム情報取得装置190を有する。車載端末装置100は通過メッシュ算出装置160を有し、通過メッシュ算出装置160は、図6のステップS201〜S203において、地図データ140に基づき、車載端末装置100の搭載された車両の出発地Sを含む出発地側メッシュMSと出発地側メッシュMSに隣接する通過メッシュM0との境界に位置する出発地側図郭ノードOから、車両の目的地Gを含む目的地側メッシュMGと目的地側メッシュMGに隣接する通過メッシュM0との境界に位置する目的地側図郭ノードDまでの最小コスト経路が含まれる複数の通過メッシュM0を取得する。複数の通過メッシュM0のうちの各通過メッシュM0において、各通過メッシュM0と各通過メッシュM0の少なくとも1つの隣接する通過メッシュM0とが各通過メッシュM0内の最小コスト経路の両端の始点図郭ノードおよび終点図郭ノードを共有するときの最小コスト経路のコストを表すメッシュコストは予め記憶装置に格納されている。車載端末装置100は比較装置200を有し、比較装置200は、図16の処理ステップS5022において、出発地側図郭ノードOから目的地側図郭ノードDまでの最小コスト経路に含まれる道路リンクのコストと、その道路リンクに関するリアルタイム情報とに基づき、その道路リンクを含む通過メッシュM0の図郭ノード間のメッシュコストの更新を行うか否かを判定する。更新を行うことが肯定判定されたとき、経路探索装置170は、再探索対象メッシュMRの図郭ノード間のメッシュコストを更新するとともに、更新されたメッシュコストに対応する再探索対象メッシュMR内の最小コスト経路を求める。経路探索装置170は、更新された通過メッシュの図郭ノード間のメッシュコストに基づき複数の通過メッシュM0を更新し、更新された複数の通過メッシュM0と再探索対象メッシュMR内の最小コスト経路とに基づき、出発地Sから目的地Gまでの経路を探索する。すなわち、予め計算したメッシュコストを用いる車載端末装置100では、リアルタイム交通情報から、通過メッシュのメッシュコストを更新するかどうかを判定し、肯定判定されたときこのメッシュコストを更新することで、経路探索前のコスト計算の段階で想定できない状況を考慮することができる。したがって、ユーザーは、リアルタイムな情報に対応した経路探索を効率的に実行できる。
図19は本発明の第2の実施の形態における経路演算システムの全体構成を示す図であって、経路演算システムは図19(a)に示す車載端末装置1000と図19(b)に示すセンタ装置5000とを有する。車載端末装置1000は、目的地入力装置110、センサ類120の情報から自車の位置を算出する自車位置算出装置130、表示装置220、通信装置310を有する。
(1)上述の第1及び第2の実施形態において、メッシュコストデータ150は、経路探索タイプ毎のメッシュ内経路探索結果として得られるメッシュコストに関するコストデータ及びメッシュ内経路を構成する全ての道路リンクIDを含むこととしても良い。経路探索タイプによりメッシュ内経路探索を行うため、メッシュ内経路を構成する道路リンクの構成は経路探索タイプにより異なっても構わない。メッシュコストデータ150の構成図を図20(a)に示す。メッシュコストデータ150は、経路探索タイプ毎のメッシュコストに関するコストデータの他に、経路探索タイプ毎の経路探索結果として得られるメッシュ内経路を構成する道路リンク数と道路リンクIDとを含む。このとき道路リンクIDは、始点側の図郭ノードから順に格納される。メッシュコストデータ150には、「最短経路」および「最小時間経路」といった2種類のメッシュコストに関するコストデータが格納されているため、メッシュコスト種類数には2が設定されている。図20(b)は、経路探索タイプ「最短経路」に対応する経路と「最小時間経路」に対応する経路とを表している。最短経路を構成する道路リンク数は「3」、最短経路を構成する道路リンクIDは、始点側の図郭ノードから順に「1001」、「1002」、「1003」となる。最小時間経路を構成する道路リンク数は「2」、最小時間経路を構成する道路リンクIDは、始点側の図郭ノードから順に「1004」、「1005」となる。このメッシュコストデータ150を用いた場合、経路探索装置170にて実行されるステップS402(図12)においては、メッシュコストデータ150の経路探索タイプに応じて経路を構成する道路リンクが参照される。
110 目的地入力装置
120 センサ類
130 自車位置算出装置
140 地図データ
150 メッシュコストデータ
160 通過メッシュ算出装置
170 経路探索装置
180 経路探索結果記憶装置
190 リアルタイム情報取得装置
200 比較装置
210 メッシュコストデータ作成装置
220 表示装置
310、320 通信装置
1810 最適経路
1820 吹き出し
1910 通過メッシュ
1920 吹き出し
5000 センタ装置
Claims (6)
- 道路リンクと地図を区画するメッシュとを対応付けた地図データと、前記メッシュと前記メッシュの少なくとも1つの隣接メッシュとがメッシュ内最小コスト経路の両端ノードの各々を共有するときの前記メッシュ内最小コスト経路のコストを表すメッシュコストとに基づき、移動体の始点を含む始点メッシュと前記始点メッシュに隣接する始点隣接メッシュとの境界に位置する第1境界ノードから前記移動体の終点を含む終点メッシュと前記終点メッシュに隣接する終点隣接メッシュとの境界に位置する第2境界ノードまでの境界ノード間接続最小コスト経路に含まれる複数の中継メッシュを取得する中継メッシュ取得手段と、
前記境界ノード間接続最小コスト経路に含まれる区間道路リンクを含むメッシュにおいて、前記区間道路リンクのリンクコストの更新に基づく新たなメッシュ内最小コスト経路のコストを表すように前記メッシュコストを更新し、更新された前記メッシュコストに基づき前記複数の中継メッシュを更新し、更新された前記複数の中継メッシュと前記新たなメッシュ内最小コスト経路とに基づき、前記始点から前記終点までの移動経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする経路演算装置。 - 請求項1に記載の経路演算装置において、
現況交通情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記経路探索手段は、前記リンクコストと、前記現況交通情報に基づく前記区間道路リンクの現況コストとの差分が所定の閾値以上のとき、前記リンクコストの更新に基づき前記メッシュコストの更新を行うことを特徴とする経路演算装置。 - 請求項2に記載の経路演算装置において、
前記所定の閾値は、前記移動体が前記始点を出発してから前記区間道路リンクを移動するまでの予測経過時間に応じた関数であることを特徴とする経路演算装置。 - 請求項1に記載の経路演算装置において、
前記中継メッシュ取得手段によって算出された前記メッシュコストを、前記両端ノードに対応付けたメッシュコストデータをさらに備え、
前記第1の経路探索手段は、前記メッシュコストデータに含まれる前記メッシュコストを参照して、前記複数の中継メッシュを取得することを特徴とする経路演算装置。 - 請求項1に記載の経路演算装置において、
前記中継メッシュ取得手段によって算出された前記メッシュコストを、前記両端ノードに対応付けたメッシュコストデータをさらに備え、
前記メッシュコストデータは、前記メッシュ内最小コスト経路を構成する前記道路リンクに関するデータを含むことを特徴とする経路演算装置。 - 請求項4または5に記載の経路演算装置において、
前記メッシュコストデータは、複数種類の経路探索条件に応じた複数種類のコストに関するデータを含むことを特徴とする経路演算装置。
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