JP2012157958A - ロボット制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】演算器は、ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、主電源の電力供給によって、順次、ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる(S21〜S25)。演算器は、主電源が停電したときに、補助電源の電力供給によって、複数の作業区分のうち、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまでロボット本体に作業を継続させる(S27)。演算器は、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、主電源の停電が復旧するまでロボット本体による作業を停止させる(S28)。演算器は、主電源の停電が復旧したとき、ステップS27の処理にてロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分からロボット本体に作業を再開させる(S30,S31,S22)。
【選択図】図4
Description
Claims (8)
- 主電源が停電したときに補助電源の電力供給により動作するロボット本体を制御するロボット制御装置において、
前記ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、前記主電源の電力供給によって、順次、前記ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる作業制御手段と、
前記主電源が停電したときに、前記補助電源の電力供給によって、前記複数の作業区分のうち、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまで前記ロボット本体に作業を継続させる作業継続手段と、
前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、前記主電源の停電が復旧するまで前記ロボット本体による作業を停止させる作業停止手段と、を備え、
前記作業制御手段は、前記主電源の停電が復旧したとき、前記作業継続手段によって前記ロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分から前記ロボット本体に作業を再開させることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記作業停止手段は、前記ロボット本体による作業を停止させたとき、前記ロボット本体を予め設定された姿勢に動作させることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記作業制御手段は、前記各作業区分における前記ロボット本体の作業時間が一定となるように前記ロボット本体の一連の作業を分割していることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 前記作業制御手段は、前記各作業区分における前記ロボット本体の動作により消費される消費電力量が一定となるように前記ロボット本体の一連の作業を分割していることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 主電源が停電したときに補助電源の電力供給により動作するロボット本体を制御するロボット制御方法において、
前記ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、前記主電源の電力供給によって、順次、前記ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる作業制御工程と、
前記主電源が停電したときに、前記補助電源の電力供給によって、前記複数の作業区分のうち、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまで前記ロボット本体に作業を継続させる作業継続工程と、
前記作業継続工程において前記ロボット本体の作業が終了した後、前記主電源の停電が復旧するまで前記ロボット本体による作業を停止させる作業停止工程と、
前記主電源の停電が復旧したとき、前記作業継続工程において作業を終えた作業区分の次の作業区分から前記ロボット本体に作業を再開させる作業再開工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記作業停止工程では、前記ロボット本体による作業を停止させたとき、前記ロボット本体を予め設定された姿勢に動作させることを特徴とする請求項5に記載のロボット制御方法。
- 前記各作業区分における前記ロボット本体の作業時間が一定であることを特徴とする請求項5又は6に記載のロボット制御方法。
- 前記各作業区分における前記ロボット本体の作業により消費される消費電力量が一定であることを特徴とする請求項5又は6に記載のロボット制御方法。
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