JP2012131635A - Crane - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically stop an engine when an attachment is in a safe state.SOLUTION: A controller 75 (engine control means) stops the engine 51 (step S5), when a state where a sensor 71 (actuator operation detecting means) detects that none of plurality of actuators 60 is operated continues for a given time (step S2 and step S3), and when a load detected by a load detection means 72 is smaller than the empty weight of the attachment 30 (step S4).

Description

本発明は、所定の条件を満たした場合にエンジンを停止させるクレーンに関する。   The present invention relates to a crane that stops an engine when a predetermined condition is satisfied.

従来より、アイドリングストップ機能を備えたクレーンがある（例えば特許文献１）。この種のクレーンでは、所定の条件を満たした場合にエンジンを自動停止させることで、クレーンの燃費低減、排気や騒音の低減などを図っている。   Conventionally, there is a crane having an idling stop function (for example, Patent Document 1). In this type of crane, the engine is automatically stopped when a predetermined condition is satisfied, thereby reducing the fuel consumption of the crane, reducing exhaust and noise, and the like.

特許文献１に記載の技術では、「クレーン操作が無い状態」と「吊荷が無い状態」とが同時に予め設定された時間継続したときにエンジンを停止する（アクセル操作が無い状態を上記の条件に加える場合もある）。   In the technique disclosed in Patent Document 1, the engine is stopped when “the state where there is no crane operation” and “the state where there is no suspended load” continue for a preset time at the same time (the state where there is no accelerator operation) In some cases).

上記技術では、吊荷が無い状態をエンジンの自動停止の条件としている。これにより、吊荷を吊った状態でエンジンが自動停止するという危険を回避している。なお、上記技術における「吊荷が無い状態」とは、ブーム先端に負荷される吊上げ荷重が、吊荷用フックの重量と同じになった状態である（特許文献１の段落００１５参照）。また、フックは、様々な種類があるアタッチメントのうちの一つである（詳細は後述）。   In the above technique, the state where there is no suspended load is the condition for the automatic stop of the engine. Thereby, the danger that an engine stops automatically in the state which suspended the suspended load is avoided. In the above technique, “the state where there is no suspended load” is a state where the lifting load applied to the tip of the boom is the same as the weight of the hanging load hook (see paragraph 0015 of Patent Document 1). The hook is one of various types of attachments (details will be described later).

特開２００６−６２７８２号公報JP 2006-62782 A

特許文献１に記載の技術では、アタッチメントが煽られる可能性があるにもかかわらず、エンジンが自動停止するという危険が生じるおそれがある。   With the technique described in Patent Document 1, there is a risk that the engine will automatically stop despite the possibility of the attachment being beaten.

さらに詳しくは、ブームから吊り下げられている（着地等していない）アタッチメントは、例えば風などで煽られる場合がある。特に、タワークレーンのように高所での作業を行うクレーンではアタッチメントが大きく煽られる場合がある。煽られたアタッチメントの周辺に作業者がいる場合、アタッチメントが作業者に危険をもたらすおそれがある。そこで、この危険を回避するために、クレーンの旋回、アタッチメントの巻上げ又は巻下げ等の操作を行うことが考えられる。しかし、上記技術では、アタッチメントがブームから吊り下げられている（着地等していない）状態でも、上記の所定の条件を満たしてエンジンが自動停止する場合がある。エンジンが自動停止した場合は、上記の危険を回避する操作が迅速に行えない。   More specifically, an attachment suspended from a boom (not landing) may be beaten by, for example, wind. In particular, in a crane that performs work at a high place, such as a tower crane, the attachment may be greatly beaten. If there is an operator around the beaten attachment, the attachment may pose a danger to the operator. In order to avoid this danger, it is conceivable to perform operations such as turning the crane, hoisting or lowering the attachment. However, in the above technique, even when the attachment is suspended from the boom (not landing or the like), the engine may automatically stop while satisfying the predetermined condition. When the engine is automatically stopped, an operation for avoiding the above danger cannot be performed quickly.

また、特許文献１に記載の技術では、アタッチメントがフリーフォール状態であるにもかかわらず、エンジンが自動停止するという危険が生じるおそれがある。   Further, with the technique described in Patent Document 1, there is a risk that the engine will automatically stop despite the attachment being in a free fall state.

さらに詳しくは、上記技術では、クレーン操作が無い状態をエンジン停止の条件の一つとしている。上記技術における「クレーン操作が無い状態」とは、クレーン操作手段（具体的には操作レバー）の操作が無い状態である（特許文献１の請求項１及び段落００１６参照）。クレーン操作手段は、エンジンを動力源としてアクチュエータを駆動させるときに操作されるものである（同部分参照）。   More specifically, in the above technique, a state where there is no crane operation is set as one of the conditions for stopping the engine. The “state where there is no crane operation” in the above technique is a state where there is no operation of crane operation means (specifically, an operation lever) (see claim 1 and paragraph 0016 of Patent Document 1). The crane operating means is operated when the actuator is driven using the engine as a power source (see the same part).

ここで、アタッチメントをフリーフォール状態（詳細は後述）とする場合がある。この場合は、クレーン操作手段は操作されない（操作レバーはニュートラル状態である）。このとき、上記技術では、「クレーン操作が無い状態」の条件を満たす。さらに他の条件も満たした場合は、アタッチメントがフリーフォール状態であるにもかかわらず、エンジンが自動停止してしまう。特に、アタッチメントの揚程が高い状態からアタッチメントをフリーフォール状態にする場合、クレーン操作手段を操作しない状態が比較的長時間続くため、上記技術の「予め設定された時間継続したとき」の条件を満たし、その結果、フリーフォール状態でエンジンが自動停止するおそれがある。   Here, the attachment may be in a free fall state (details will be described later). In this case, the crane operating means is not operated (the operating lever is in the neutral state). At this time, the above technique satisfies the condition of “no crane operation”. Further, when other conditions are also satisfied, the engine automatically stops despite the attachment being in the free fall state. In particular, when the attachment is brought into a free-fall state from a state where the attachment head is high, the state in which the crane operating means is not operated continues for a relatively long time, so that the condition of “when the preset time is continued” of the above technique is satisfied. As a result, the engine may automatically stop in a free fall state.

そこで本発明は、アタッチメントが安全な状態のときにエンジンの自動停止を行うことができるクレーンを提供することを目的とする。   Then, an object of this invention is to provide the crane which can perform an engine automatic stop when an attachment is a safe state.

課題を解決するための手段及び効果Means and effects for solving the problems

第１の発明のクレーンは、クレーン本体と、前記クレーン本体に設けられたエンジンと、前記エンジンを動力源として駆動される複数のアクチュエータと、前記クレーン本体に取り付けられたブームと、前記複数のアクチュエータのうち一部の前記アクチュエータに巻かれた巻上げロープを介して前記ブームから吊り下げられるアタッチメントと、前記複数のアクチュエータが動いているか否かを検出するアクチュエータ作動検出手段と、前記アタッチメントの荷重を検出する荷重検出手段と、前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、を備える。前記エンジン制御手段は、前記複数のアクチュエータがいずれも動いていないことを前記アクチュエータ作動検出手段が検出している状態が所定時間継続し、かつ、前記荷重検出手段が検出した荷重が前記アタッチメントの自重より小さい場合に前記エンジンを停止させる。
なお、「アクチュエータが動いている」には、エンジンを動力源としてアクチュエータが駆動されている状態だけでなく、アタッチメントがフリーフォール状態の場合のように、エンジンを動力源とせずアクチュエータが作動している状態も含む。 A crane according to a first aspect of the present invention includes a crane body, an engine provided in the crane body, a plurality of actuators driven by using the engine as a power source, a boom attached to the crane body, and the plurality of actuators An attachment that is suspended from the boom via a hoisting rope wound around some of the actuators, an actuator operation detecting means that detects whether or not the plurality of actuators are moving, and a load on the attachment is detected Load detecting means for controlling the engine, and engine control means for controlling the engine. In the engine control means, a state in which the actuator operation detecting means detects that none of the plurality of actuators is moving continues for a predetermined time, and the load detected by the load detecting means is the weight of the attachment. If it is smaller, the engine is stopped.
“Actuator is moving” means not only the state where the actuator is driven with the engine as a power source, but also that the actuator is operated without using the engine as a power source, as in the case of the attachment in a free fall state. Including the state.

このクレーンは、複数のアクチュエータのうち一部のアクチュエータに巻かれた巻上げロープを介して、ブームから吊り下げられるアタッチメントを備える。また、「複数のアクチュエータがいずれも動いていないことをアクチュエータ作動検出手段が検出している」ことをエンジン制御手段によるエンジンの停止の条件に含む。この条件を満たす場合は、巻上げロープが巻かれたアクチュエータが動いていないので、巻上げロープを介してブームから吊り下げられたアタッチメントも動いていない。すなわち、この条件を満たす場合は、アタッチメントはフリーフォール状態でない（状態Ａ）。
また、このクレーンは、アタッチメントの荷重を検出する荷重検出手段を備える。また、「荷重検出手段が検出した荷重がアタッチメントの自重より小さい」ことをエンジン制御手段によるエンジンの停止の条件に含む。この条件を満たす場合は、アタッチメントの揚程が０の状態であるので、アタッチメントが煽られない（状態Ｂ）。
このクレーンでは、上記の状態Ａかつ状態Ｂを満たす場合にエンジン制御手段がエンジンを停止させる。したがって、アタッチメントが安全な状態のときにエンジンの自動停止を行うことができる。 This crane includes an attachment that is suspended from a boom via a hoisting rope wound around some of the plurality of actuators. Further, “the actuator operation detection means detects that none of the plurality of actuators is moving” is included in the engine stop condition by the engine control means. When this condition is satisfied, the actuator wound with the hoisting rope does not move, so the attachment suspended from the boom via the hoisting rope does not move. That is, when this condition is satisfied, the attachment is not in a free fall state (state A).
The crane also includes load detection means for detecting the load on the attachment. Further, “the load detected by the load detection means is smaller than the weight of the attachment” is included in the engine stop condition by the engine control means. When this condition is satisfied, the attachment head is in a state of 0, so the attachment is not beaten (state B).
In this crane, the engine control means stops the engine when the above state A and state B are satisfied. Therefore, the engine can be automatically stopped when the attachment is in a safe state.

第２の発明のクレーンは、前記アタッチメントの前記自重を設定するアタッチメント自重セット手段を備える。   A crane according to a second aspect of the present invention includes attachment weight setting means for setting the weight of the attachment.

このクレーンでは、アタッチメントの仕様が変わったときでも、アタッチメント自重セット手段でアタッチメントの自重を設定すれば、第１の発明を確実に実施できる。   In this crane, even when the specification of the attachment is changed, the first invention can be reliably implemented by setting the weight of the attachment with the attachment weight setting means.

クレーンの全体図である。1 is an overall view of a crane. 図１に示すクレーンが備えるエンジン制御手段周辺のブロック図である。It is a block diagram around the engine control means with which the crane shown in FIG. 1 is provided. 図２に示すエンジン制御手段の動作のフローチャートである。It is a flowchart of operation | movement of the engine control means shown in FIG.

以下、図１〜図３を参照してクレーン１の実施形態を説明する。
クレーン１は、図１に示すように、油圧式の移動式クレーンであり、具体的には例えばラチスブームクローラクレーン（ＬＢＣＣ）等である。クレーン１は、所定の条件を満たしたときにエンジン５１が自動的に停止する機能（アイドリングストップ機能）を備える。クレーン１は、クレーン本体１０と、クレーン本体１０に取り付けられたブーム２０と、ブーム２０から吊り下げられるアタッチメント３０と、クレーン本体１０に取り付けられたガントリ４０とを備える。また、図２に示すように、クレーン１は、クレーン本体１０（図１参照）に設けられたエンジン５１と、エンジン５１に駆動される油圧ポンプ５２と、油圧ポンプ５２に接続されたコントロールバルブ５３と、コントロールバルブ５３に接続された複数のアクチュエータ６０（図２では１つのみ図示）と、エンジン５１を制御するコントローラ７５（エンジン制御手段）とを備える。さらに、クレーン１（図１参照）は、コントローラ７５にそれぞれ接続された、センサ７１（アクチュエータ作動検出手段）と、荷重検出手段７２と、アタッチメント自重セット手段７３とを備える。 Hereinafter, an embodiment of the crane 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
As shown in FIG. 1, the crane 1 is a hydraulic mobile crane, and specifically, for example, a lattice boom crawler crane (LBCC). The crane 1 has a function (idling stop function) that automatically stops the engine 51 when a predetermined condition is satisfied. The crane 1 includes a crane body 10, a boom 20 attached to the crane body 10, an attachment 30 suspended from the boom 20, and a gantry 40 attached to the crane body 10. As shown in FIG. 2, the crane 1 includes an engine 51 provided in the crane body 10 (see FIG. 1), a hydraulic pump 52 driven by the engine 51, and a control valve 53 connected to the hydraulic pump 52. And a plurality of actuators 60 (only one is shown in FIG. 2) connected to the control valve 53, and a controller 75 (engine control means) for controlling the engine 51. Furthermore, the crane 1 (see FIG. 1) includes a sensor 71 (actuator operation detection means), a load detection means 72, and an attachment weight setting means 73, which are connected to the controller 75, respectively.

クレーン本体１０は、図１に示すように、下部本体１１と、下部本体１１の上方に取り付けられた上部本体１３とを備える。下部本体１１は、例えばクローラ式走行体である（ホイール式走行体でも良い）。上部本体１３は、下部本体１１の上方に旋回ベアリング１２を介して取り付けられ、下部本体１１に対して旋回可能である。   As shown in FIG. 1, the crane body 10 includes a lower body 11 and an upper body 13 attached above the lower body 11. The lower main body 11 is, for example, a crawler type traveling body (may be a wheel type traveling body). The upper main body 13 is attached to the upper side of the lower main body 11 via a swivel bearing 12 and can be swiveled with respect to the lower main body 11.

ブーム２０は、クレーン本体１０に取り付けられる。ブーム２０は、巻上げロープ２５を介してアタッチメント３０を吊り下げる部材であり、例えばラチスブームである（箱型の伸縮式ブームでも良い）。ブーム２０は、上部本体１３の前端部に起伏可能に取り付けられる。ブーム２０の先端には補ジブ（図示なし）を取り付けても良い。ブーム２０は先端部にブームシーブ２１を備える。   The boom 20 is attached to the crane body 10. The boom 20 is a member that suspends the attachment 30 via the hoisting rope 25, and is, for example, a lattice boom (a box-type telescopic boom may be used). The boom 20 is attached to the front end portion of the upper body 13 so as to be raised and lowered. A supplementary jib (not shown) may be attached to the tip of the boom 20. The boom 20 includes a boom sheave 21 at the tip.

ブームシーブ２１は、巻上げロープ２５の掛け渡しや掛け回しをするための滑車であり、ブーム２０に複数設けられる。複数のブームシーブ２１には、ブーム２０の背面に配置されたアイドラシーブ２２と、ブーム２０の先端部の前面側に配置されたポイントシーブ２３とがある。   The boom sheave 21 is a pulley for passing and winding the winding rope 25, and a plurality of boom sheaves 21 are provided on the boom 20. The plurality of boom sheaves 21 include an idler sheave 22 disposed on the back surface of the boom 20 and a point sheave 23 disposed on the front surface side of the tip of the boom 20.

巻上げロープ２５は、アタッチメント３０を巻上げ及び巻下げするためのワイヤである。巻上げロープ２５の一端側は、ウインチアッセン６１（複数のアクチュエータ６０のうち一部のアクチュエータ）のウインチドラム６１ｄ（図２参照）に巻かれる。巻上げロープ２５の他端側は、アタッチメント３０が備えるシーブ（図示なし）とポイントシーブ２３との間に掛け回される（巻上げロープ２５のうち、ポイントシーブ２３から吊り下げられた部分を「巻上げロープ２５ａ」とする）。巻上げロープ２５はアイドラシーブ２２に掛け渡される。   The hoisting rope 25 is a wire for hoisting and lowering the attachment 30. One end side of the hoisting rope 25 is wound around a winch drum 61d (see FIG. 2) of a winch assembly 61 (a part of a plurality of actuators 60). The other end of the hoisting rope 25 is hung between a sheave (not shown) included in the attachment 30 and the point sheave 23 (the portion of the hoisting rope 25 that is suspended from the point sheave 23 is referred to as “the hoisting rope”). 25a "). The hoisting rope 25 is stretched over the idler sheave 22.

アタッチメント３０は、巻上げロープ２５（２５ａ）を介してブーム２０から吊り下げられる部材である。アタッチメント３０には、クレーン作業用の吊荷等を吊るためのフック、または、土木作業用のアタッチメント（図示なし）などがある。フックには、クレーン１の吊上げ能力等に応じた様々な種類のものがある。土木作業用のアタッチメントには、例えばバイブロハンマやクラムシェルバケット等がある。   The attachment 30 is a member that is suspended from the boom 20 via the hoisting rope 25 (25a). The attachment 30 includes a hook for hanging a suspended load for crane work, an attachment for civil engineering work (not shown), and the like. There are various types of hooks according to the lifting capacity of the crane 1 and the like. Examples of the attachment for civil engineering work include a vibratory hammer and a clamshell bucket.

このアタッチメント３０は、巻上げ及び巻下げされる。すなわち、ウインチアッセン６１により巻上げロープ２５が巻き込み及び巻き出しされることで、アタッチメント３０の揚程Ｈが変化する。アタッチメント３０の揚程Ｈとは、アタッチメント３０の直下の基準面Ｄからアタッチメント３０の下端までの高さ（変化量）である。基準面Ｄは、具体的には地面（地上または地下）や海面などである。なお、アタッチメント３０の直下の地面が地下（下部本体１１よりも下方側）にある場合の基準面Ｄ１及び揚程Ｈ１を、図１における二点鎖線で示す。   This attachment 30 is wound up and down. That is, the lifting height 25 of the attachment 30 is changed by the winding rope 25 being wound and unwound by the winch assembly 61. The head H of the attachment 30 is a height (amount of change) from the reference plane D immediately below the attachment 30 to the lower end of the attachment 30. Specifically, the reference plane D is the ground (ground or underground), the sea surface, and the like. In addition, the reference plane D1 and the lift H1 when the ground directly under the attachment 30 is in the basement (below the lower main body 11) are indicated by a two-dot chain line in FIG.

ガントリ４０は、ブーム２０を起伏させるための部材であり、例えば箱型の構造物により構成される。ガントリ４０は、ブーム２０の後方側に配置され、クレーン本体１０に取り付けられる。ガントリ４０の先端部とブーム２０の先端部とが、起伏ロープ４５及びガイライン４６で接続される。ガントリ４０の先端部に、起伏ロープ４５を掛けるガントリシーブ４１が設けられる。そして、起伏ロープ４５を起伏用ウインチアッセン６２（複数のアクチュエータ６０の一部）で巻き込み及び巻き出しすることで、ブーム２０が起伏する。なお、ブーム２０を起伏するための構成は他の構成に変形しても良い。   The gantry 40 is a member for raising and lowering the boom 20, and is configured by a box-shaped structure, for example. The gantry 40 is disposed on the rear side of the boom 20 and is attached to the crane body 10. The tip of the gantry 40 and the tip of the boom 20 are connected by a hoisting rope 45 and a guy line 46. A gantry sheave 41 is provided at the tip of the gantry 40 to hang the hoisting rope 45. Then, the boom 20 is raised and lowered by winding and unwinding the hoisting rope 45 with the hoisting winch assembly 62 (a part of the plurality of actuators 60). The configuration for raising and lowering the boom 20 may be modified to other configurations.

エンジン５１（図２参照）は、複数のアクチュエータ６０の動力源であり、クレーン本体１０に設置される。図２に示すように、エンジン５１は、油圧ポンプ５２を駆動する。油圧ポンプ５２は、コントロールバルブ５３を介してアクチュエータ６０に作動油を供給（吐出）する。   The engine 51 (see FIG. 2) is a power source for the plurality of actuators 60 and is installed in the crane body 10. As shown in FIG. 2, the engine 51 drives a hydraulic pump 52. The hydraulic pump 52 supplies (discharges) hydraulic oil to the actuator 60 via the control valve 53.

コントロールバルブ５３は、油圧ポンプ５２から複数のアクチュエータ６０（図２では１つのみ図示）に供給される作動油の流量を制御する。コントロールバルブ５３は、図示しないクレーン操作手段（操作レバーなど）の操作に応じて作動する。すなわち、クレーン操作手段の操作に応じて、複数のアクチュエータ６０が作動する。   The control valve 53 controls the flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 52 to a plurality of actuators 60 (only one is shown in FIG. 2). The control valve 53 operates in response to an operation of a crane operation means (such as an operation lever) not shown. That is, the plurality of actuators 60 are operated in accordance with the operation of the crane operation means.

複数のアクチュエータ６０は、エンジン５１を動力源として駆動される、油圧式アクチュエータである。図１に示すように、複数のアクチュエータ６０には、例えば、ウインチアッセン６１、起伏用ウインチアッセン６２、上部本体１３の旋回用の油圧モータ（図示なし）、及び、下部本体１１の走行用の油圧モータ（図示なし）等がある。   The plurality of actuators 60 are hydraulic actuators that are driven using the engine 51 as a power source. As shown in FIG. 1, a plurality of actuators 60 include, for example, a winch assembly 61, a hoisting winch assembly 62, a hydraulic motor for turning the upper body 13 (not shown), and a hydraulic pressure for traveling the lower body 11. There is a motor (not shown).

ウインチアッセン６１（複数のアクチュエータ６０のうち一部のアクチュエータ）は、巻上げロープ２５の巻き込み及び巻き出しをするアクチュエータである。ウインチアッセン６１は、例えば上部本体１３に配置される（ブーム２０に配置しても良い）。図２に示すように、ウインチアッセン６１は、油圧モータ６１ｍ（巻上げモータ）と、油圧モータ６１ｍに連結可能なウインチドラム６１ｄ（巻上げドラム）とを備える。油圧モータ６１ｍは、油圧ポンプ５２から吐出された作動油により駆動される。ウインチドラム６１ｄには、巻上げロープ２５（図１参照）が巻かれる。   The winch assembly 61 (a part of the plurality of actuators 60) is an actuator that winds and unwinds the hoisting rope 25. The winch assembly 61 is disposed, for example, on the upper body 13 (may be disposed on the boom 20). As shown in FIG. 2, the winch assembly 61 includes a hydraulic motor 61m (winding motor) and a winch drum 61d (winding drum) connectable to the hydraulic motor 61m. The hydraulic motor 61m is driven by hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 52. A winding rope 25 (see FIG. 1) is wound around the winch drum 61d.

また、ウインチアッセン６１は次のように動作する。
油圧モータ６１ｍとウインチドラム６１ｄとが連結された状態で、油圧モータ６１ｍを駆動すると、ウインチドラム６１ｄが回転する。その結果、ウインチドラム６１ｄに巻かれた巻上げロープ２５（図１参照）が巻き込み及び巻き出しされる。
また、油圧モータ６１ｍとウインチドラム６１ｄとの連結を切り離した状態にすると、ウインチドラム６１ｄが回転自由となる。このとき、図１に示すアタッチメント３０の揚程Ｈが０でない場合、アタッチメント３０はフリーフォール状態になる（自由落下する）。すなわち、図２に示すエンジン５１の動力（油圧モータ６１ｍの動力）を用いずに、ウインチアッセン６１（アクチュエータ６０）が動いている状態となる。 The winch assembly 61 operates as follows.
When the hydraulic motor 61m is driven in a state where the hydraulic motor 61m and the winch drum 61d are connected, the winch drum 61d rotates. As a result, the hoisting rope 25 (see FIG. 1) wound around the winch drum 61d is wound and unwound.
Further, when the connection between the hydraulic motor 61m and the winch drum 61d is disconnected, the winch drum 61d is freely rotatable. At this time, when the head H of the attachment 30 shown in FIG. 1 is not 0, the attachment 30 enters a free fall state (free fall). That is, the winch assembly 61 (actuator 60) is moving without using the power of the engine 51 (power of the hydraulic motor 61m) shown in FIG.

起伏用ウインチアッセン６２（アクチュエータ）は、図１に示すように、起伏ロープ４５を巻き込み及び巻き出しするアクチュエータである。起伏用ウインチアッセン６２は、油圧モータ（ブームモータ、図示なし）と、この油圧モータに連結されたウインチドラム（ブームドラム、図示なし）とを備える。起伏用ウインチアッセン６２は、例えば上部本体１３に配置される（ガントリ４０に取り付けても良い）。   The hoisting winch assembly 62 (actuator) is an actuator for winding and unwinding the hoisting rope 45 as shown in FIG. The hoisting winch assembly 62 includes a hydraulic motor (boom motor, not shown) and a winch drum (boom drum, not shown) connected to the hydraulic motor. The hoisting winch assembly 62 for undulation is disposed, for example, on the upper body 13 (may be attached to the gantry 40).

センサ７１（アクチュエータ作動検出手段）は、図２に示すように、複数のアクチュエータ６０が動いているか否かを検出する装置である。センサ７１は、クレーン本体１０（図１参照）に対してアクチュエータ６０が動いているか否かを、複数のアクチュエータ６０それぞれについて検出する。複数のセンサ７１はそれぞれ、コントローラ７５に接続され、検出結果をコントローラ７５に出力する（図２では複数のセンサ７１のうち１つのみ図示している）。センサ７１は、アクチュエータ６０がウインチアッセン６１の場合、ウインチドラム６１ｄの回転を検出する。この場合のセンサ７１は、例えばウインチドラム６１ｄの回転を非接触で検知する近接センサ（回転センサ）等である。   The sensor 71 (actuator operation detection means) is a device that detects whether or not a plurality of actuators 60 are moving, as shown in FIG. The sensor 71 detects for each of the plurality of actuators 60 whether or not the actuator 60 is moving relative to the crane body 10 (see FIG. 1). Each of the plurality of sensors 71 is connected to the controller 75 and outputs a detection result to the controller 75 (only one of the plurality of sensors 71 is shown in FIG. 2). The sensor 71 detects the rotation of the winch drum 61 d when the actuator 60 is the winch assembly 61. The sensor 71 in this case is, for example, a proximity sensor (rotation sensor) that detects the rotation of the winch drum 61d in a non-contact manner.

このセンサ７１が検出する「アクチュエータ６０が動いている」状態には、エンジン５１を動力源としてアクチュエータ６０が駆動されている状態だけでなく、エンジン５１を動力源とせずアクチュエータ６０が作動している状態も含む。具体的には、アクチュエータ６０がウインチアッセン６１の場合、油圧モータ６１ｍは駆動されていないがウインチドラム６１ｄが回転しているとき、すなわち、図１に示すアタッチメント３０がフリーフォール状態のときは、ウインチアッセン６１は動いている状態である。
なお、クレーン１での作業時に、クレーン操作手段（操作レバーなど）を操作しなければ動くことがないアクチュエータ６０（例えば、起伏用ウインチアッセン６２、旋回用や走行用のアクチュエータなど）については、クレーン操作手段が出力した操作信号の有無を検出し、その結果としてアクチュエータ６０が動いているか否かを検出しても良い。 The “actuator 60 is moving” state detected by the sensor 71 is not only the state in which the actuator 60 is driven with the engine 51 as a power source, but also the actuator 60 is operated without using the engine 51 as a power source. Including state. Specifically, when the actuator 60 is a winch assembly 61, the hydraulic motor 61m is not driven but the winch drum 61d is rotating, that is, when the attachment 30 shown in FIG. The assembly 61 is in a moving state.
It should be noted that an actuator 60 (for example, a hoisting winch assembly 62, a turning or traveling actuator, etc.) that does not move unless a crane operating means (such as an operating lever) is operated during the operation of the crane 1 The presence or absence of an operation signal output from the operation means may be detected, and as a result, it may be detected whether or not the actuator 60 is moving.

荷重検出手段７２（図２参照）は、アタッチメント３０（図１参照）の荷重を検出する。図２に示すように、荷重検出手段７２は、コントローラ７５に接続され、検出した荷重をコントローラ７５に出力する。例えば、荷重検出手段７２は、図１に示す巻上げロープ２５の張力を検出する装置を備え、具体的には例えばアイドラシーブ２２に設けたロードセル等を備える。また例えば、荷重検出手段７２（図２参照）は、起伏ロープ４５やガイライン４６の張力を検出する装置を備え、具体的には例えばガントリシーブ４１に設けたロードセル等を備える。なお、荷重検出手段７２（図２参照）が検出するアタッチメント３０の荷重は、上記のロードセル等の装置により検出された前記張力から、ロープの自重による荷重（巻上げロープ２５ａ部分の荷重など）を引いた値である。ただし、ロープの自重による荷重がアタッチメント３０の荷重よりも十分小さい場合は、ロープの自重による荷重は無視しても良い。   The load detection means 72 (refer FIG. 2) detects the load of the attachment 30 (refer FIG. 1). As shown in FIG. 2, the load detection unit 72 is connected to the controller 75 and outputs the detected load to the controller 75. For example, the load detection means 72 includes a device that detects the tension of the hoisting rope 25 illustrated in FIG. 1, and specifically includes, for example, a load cell provided on the idler sheave 22. Further, for example, the load detection means 72 (see FIG. 2) includes a device that detects the tension of the hoisting rope 45 and the guy line 46, and specifically includes, for example, a load cell provided in the gantry sheave 41. The load of the attachment 30 detected by the load detecting means 72 (see FIG. 2) is obtained by subtracting the load due to the weight of the rope (the load of the hoisting rope 25a, etc.) from the tension detected by the load cell or the like. Value. However, when the load due to the weight of the rope is sufficiently smaller than the load of the attachment 30, the load due to the weight of the rope may be ignored.

アタッチメント自重セット手段７３は、「アタッチメント３０（図１参照）の自重」を設定する。図２に示すように、アタッチメント自重セット手段７３はコントローラ７５に接続され、アタッチメント３０（図１参照）の自重をコントローラ７５に設定（セット）する。アタッチメント自重セット手段７３は、例えば次のように用いる。図１に示すアタッチメント３０の仕様を変更する際（作業前）に、変更後のアタッチメント３０をブーム２０から吊上げた状態（揚程Ｈが０より大きい状態）にする。この状態で、変更後のアタッチメント３０の荷重を図２に示す荷重検出手段７２で検出する。荷重検出手段７２は検出結果をアタッチメント自重セット手段７３に出力する。アタッチメント自重セット手段７３は、入力された検出結果に基づき、アタッチメント３０の自重をコントローラ７５に設定する。なお、アタッチメント自重セット手段７３は、手動で入力したアタッチメント３０の自重をコントローラ７５に設定する装置でも良い。   The attachment weight setting means 73 sets “the weight of the attachment 30 (see FIG. 1)”. As shown in FIG. 2, the attachment weight setting means 73 is connected to the controller 75 and sets (sets) the weight of the attachment 30 (see FIG. 1) in the controller 75. The attachment weight setting means 73 is used as follows, for example. When changing the specifications of the attachment 30 shown in FIG. 1 (before work), the changed attachment 30 is lifted from the boom 20 (the lift H is greater than 0). In this state, the load of the attachment 30 after the change is detected by the load detection means 72 shown in FIG. The load detection means 72 outputs the detection result to the attachment weight setting means 73. The attachment weight setting means 73 sets the weight of the attachment 30 in the controller 75 based on the input detection result. The attachment weight setting means 73 may be a device that sets the weight of the attachment 30 manually input in the controller 75.

コントローラ７５（エンジン制御手段）は、エンジン５１を制御する装置である。コントローラ７５は、エンジン５１に接続され、エンジン５１に停止の指令を出力する。コントローラ７５は、所定の条件を満たしたときにエンジン５１を停止させる機能（アイドリングストップ機能）を備える。   The controller 75 (engine control means) is a device that controls the engine 51. The controller 75 is connected to the engine 51 and outputs a stop command to the engine 51. The controller 75 has a function (idling stop function) for stopping the engine 51 when a predetermined condition is satisfied.

（エンジン制御手段の動作）
このコントローラ７５の動作のフローチャートを図３に示す（以下では、上述したクレーン１の各構成要素については図１及び図２参照）。コントローラ７５の動作の概略は次のとおりである。すなわち、アクチュエータ６０が動いていないことをセンサ７１が検出している状態が所定時間継続し（ステップＳ２及びＳ３）、かつ、荷重検出手段７２が検出した荷重がアタッチメント３０の自重より小さい場合に（ステップＳ４）、エンジン５１を停止させる（ステップＳ５）。以下、エンジン５１が作動していることを初期条件として（ステップＳ１参照）説明する。 (Operation of engine control means)
A flowchart of the operation of the controller 75 is shown in FIG. 3 (refer to FIG. 1 and FIG. 2 for each component of the crane 1 described above). The outline of the operation of the controller 75 is as follows. That is, when the state where the sensor 71 detects that the actuator 60 is not moving continues for a predetermined time (steps S2 and S3) and the load detected by the load detection means 72 is smaller than the weight of the attachment 30 ( In step S4), the engine 51 is stopped (step S5). Hereinafter, the operation of the engine 51 will be described as an initial condition (see step S1).

ステップＳ２では、アクチュエータ６０が動いていないか判定する。さらに詳しくは、ステップＳ２では、複数のアクチュエータ６０がいずれも動いていないことをセンサ７１が検出しているか否かを判定する（「アクチュエータ６０が動いている」状態の詳細についてはセンサ７１の説明を参照）。ステップＳ２では、具体的には、アタッチメント３０が巻上げも巻下げもされておらず（フリーフォール状態でもない）、かつ、他のクレーン操作（ブーム２０の起伏、旋回や走行など）もされていない状態であるか否かを判定する。アクチュエータ６０が動いていない場合は、ステップＳ３に進む。アクチュエータ６０が動いている場合は、エンジン５１の回転を継続する（ステップＳ６）。なお、「エンジン５１の回転を継続する」とは、アイドリングストップ機能に基づくエンジン５１の停止をしないことを意味する（例えば、エンジンキーの操作等によりエンジン５１が停止する場合はありうる）。   In step S2, it is determined whether the actuator 60 is not moving. More specifically, in step S2, it is determined whether or not the sensor 71 detects that none of the plurality of actuators 60 is moving (the details of the “actuator 60 is moving” state are described in the explanation of the sensor 71). See). Specifically, in step S2, the attachment 30 is not hoisted or lowered (not in a free fall state), and other crane operations (such as raising / lowering the boom 20, turning or running) are not performed. It is determined whether or not it is in a state. If the actuator 60 is not moving, the process proceeds to step S3. When the actuator 60 is moving, the rotation of the engine 51 is continued (step S6). Note that “continue rotation of the engine 51” means that the engine 51 is not stopped based on the idling stop function (for example, the engine 51 may be stopped by operating an engine key or the like).

ステップＳ３では、ステップＳ２の条件を満たす状態（複数のアクチュエータ６０がいずれも動いていないことをセンサ７１が検出している状態）が所定時間継続しているか否かを判定する。所定時間継続していない場合は、エンジン５１の回転を継続する（ステップＳ６）。所定時間継続している場合は、ステップＳ４に進む。   In step S3, it is determined whether or not a state satisfying the condition of step S2 (a state in which the sensor 71 detects that none of the plurality of actuators 60 is moving) continues for a predetermined time. If the predetermined time has not been continued, the rotation of the engine 51 is continued (step S6). If it continues for a predetermined time, the process proceeds to step S4.

ステップＳ４では、荷重検出手段７２が検出したアタッチメント３０の荷重が、アタッチメント３０の自重より小さいか否かを判定する。すなわち、ステップＳ４では、アタッチメント３０の揚程Ｈが０か否かを判定する。アタッチメント３０の荷重がアタッチメント３０の自重以上の場合はエンジン５１の回転を継続（ステップＳ６）し、自重より小さい場合はエンジンを停止（ステップＳ５）して処理を終了する。
なお、ステップＳ４では、アタッチメント３０の荷重が所定値よりも小さいか否かを判定しても良い。前記所定値は、アタッチメント３０の自重より小さい値である（アタッチメント３０の自重に基づいて定めた値である）。すなわち、ステップＳ４では、アタッチメント３０の荷重がアタッチメント３０の自重に、いわば大きく満たないか否かを判定しても良い。このような判定を行った場合、アタッチメント３０の揚程Ｈが０であることをより確実に判定できる。 In step S <b> 4, it is determined whether or not the load of the attachment 30 detected by the load detection unit 72 is smaller than the weight of the attachment 30. That is, in step S4, it is determined whether or not the head H of the attachment 30 is zero. If the load on the attachment 30 is greater than or equal to the weight of the attachment 30, the rotation of the engine 51 is continued (step S6). If the load is smaller than the own weight, the engine is stopped (step S5) and the process is terminated.
In step S4, it may be determined whether or not the load on the attachment 30 is smaller than a predetermined value. The predetermined value is a value smaller than the weight of the attachment 30 (a value determined based on the weight of the attachment 30). That is, in step S <b> 4, it may be determined whether or not the load of the attachment 30 is largely less than the weight of the attachment 30. When such determination is performed, it can be determined more reliably that the head H of the attachment 30 is zero.

（本実施形態のクレーンの特徴）
（特徴１）
このクレーン１は、図１に示すように、ウインチアッセン６１のウインチドラム６１ｄ（図２参照）に巻かれた巻上げロープ２５を介して、ブーム２０から吊り下げられるアタッチメント３０を備える。また、ステップＳ２（以下、ステップＳ２〜Ｓ５については図３参照）の判断を行う。すなわち、図２に示す「複数のアクチュエータ６０がいずれも動いていないことをセンサ７１が検出している」ことをコントローラ７５によるエンジン５１の停止（ステップＳ５）の条件に含む。
このステップＳ２の条件を満たす場合は、図１に示すウインチアッセン６１のウインチドラム６１ｄ（図２参照）が動いていないので、巻上げロープ２５を介してブーム２０から吊り下げられたアタッチメント３０も動いていない。すなわち、ステップＳ２の条件を満たす場合は、アタッチメント３０はフリーフォール状態でない（状態Ａ）。 (Characteristics of crane of this embodiment)
(Feature 1)
As shown in FIG. 1, the crane 1 includes an attachment 30 that is suspended from the boom 20 via a hoisting rope 25 that is wound around a winch drum 61 d (see FIG. 2) of the winch assembly 61. Further, the determination in step S2 (hereinafter, refer to FIG. 3 for steps S2 to S5) is performed. That is, the condition for stopping the engine 51 by the controller 75 (step S5) includes “the sensor 71 detects that none of the plurality of actuators 60 is moving” shown in FIG.
When the condition of step S2 is satisfied, the winch drum 61d (see FIG. 2) of the winch assembly 61 shown in FIG. Absent. That is, when the condition of step S2 is satisfied, the attachment 30 is not in a free fall state (state A).

また、このクレーン１は、アタッチメント３０の荷重を検出する荷重検出手段７２（図２参照）を備える。また、ステップＳ４の判断を行う。すなわち、図２に示す「荷重検出手段７２が検出した荷重がアタッチメント３０（図１参照）の自重より小さい」ことをコントローラ７５によるエンジン５１の停止の条件に含む。
ステップＳ４の条件を満たす場合は、図１に示すアタッチメント３０の揚程Ｈが０の状態である。すなわち、アタッチメント３０を基準面Ｄ（地上等）に預けた状態である。言い換えれば、アタッチメント３０は、巻上げロープ２５を介してブーム２０から吊り下げられていることのみによって支持された状態ではなく、基準面Ｄに支持された状態である。この状態では、アタッチメント３０が煽られない（状態Ｂ）。 The crane 1 also includes load detection means 72 (see FIG. 2) that detects the load of the attachment 30. Further, the determination in step S4 is performed. That is, the condition for stopping the engine 51 by the controller 75 includes that “the load detected by the load detecting means 72 is smaller than the weight of the attachment 30 (see FIG. 1)” shown in FIG.
When the condition of step S4 is satisfied, the head H of the attachment 30 shown in FIG. That is, the attachment 30 is deposited on a reference plane D (such as the ground). In other words, the attachment 30 is not supported only by being suspended from the boom 20 via the hoisting rope 25 but is supported by the reference plane D. In this state, the attachment 30 is not beaten (state B).

このクレーン１では、上記の状態Ａかつ状態Ｂを満たす場合に図２に示すコントローラ７５がエンジン５１を停止させる（ステップＳ５）。したがって、アタッチメント３０（図１参照）が安全な状態のときにエンジン５１の自動停止を行うことができる。   In the crane 1, when the state A and the state B are satisfied, the controller 75 shown in FIG. 2 stops the engine 51 (step S5). Therefore, the engine 51 can be automatically stopped when the attachment 30 (see FIG. 1) is in a safe state.

なお、このクレーン１は、従来の技術と同じようなアイドリングストップ機能を備える。さらに詳しくは、クレーン１は、エンジン５１を動力源として駆動される複数のアクチュエータ６０を備える。また、ステップＳ２及びＳ３の判断を行う。すなわち、「複数のアクチュエータ６０がいずれも動いていないことをセンサ７１が検出している状態が所定時間継続する」ことをコントローラ７５によるエンジン５１の停止の条件に含む。
ステップＳ２の条件を満たす場合は、複数のアクチュエータ６０がいずれも動いていないので、複数のアクチュエータ６０を駆動するためのエンジン５１の作動は必要ない。さらに、この状態が所定時間継続している場合（ステップＳ３）は、クレーン１の操縦者（オペレータ）にアクチュエータ６０を操作する意思が無い可能性が高い。これらステップＳ２及びＳ３の条件を満たしたときにエンジン５１が自動停止する場合がある（ステップＳ５）。よって、エンジン５１のアイドリングを適切なときに停止させることができ、その結果、クレーン１の燃費の低減（動力削減）、排気や騒音の低減ができる。 In addition, this crane 1 is provided with the idling stop function similar to the prior art. More specifically, the crane 1 includes a plurality of actuators 60 that are driven using the engine 51 as a power source. In addition, determinations in steps S2 and S3 are performed. That is, the condition for stopping the engine 51 by the controller 75 includes “a state in which the sensor 71 detects that none of the plurality of actuators 60 is moving for a predetermined time”.
When the condition of step S2 is satisfied, since the plurality of actuators 60 are not moving, the operation of the engine 51 for driving the plurality of actuators 60 is not necessary. Furthermore, when this state continues for a predetermined time (step S3), there is a high possibility that the operator (operator) of the crane 1 does not intend to operate the actuator 60. The engine 51 may automatically stop when the conditions of these steps S2 and S3 are satisfied (step S5). Therefore, idling of the engine 51 can be stopped at an appropriate time. As a result, the fuel consumption of the crane 1 can be reduced (power reduction), and exhaust and noise can be reduced.

また、このクレーン１では、土木作業用のアタッチメント３０（図１参照）を備える場合も上記の効果を奏する。
なお、特許文献１に記載の従来技術では、エンジン５１（図２参照）の自動停止の条件に「吊荷が無い状態」を含む。上記従来技術において、土木作業用のアタッチメント３０のうちフックを除く部分（例えばバイブロハンマ等）を「吊荷」と考えれば上記条件を満たさないのでエンジン５１は自動停止しない。また、前記部分をアタッチメント３０の一部と考えても、上述したようにアタッチメント３０が煽られるという危険が生じるおそれがある。 In addition, the crane 1 also has the above-described effect even when it is provided with an attachment 30 (see FIG. 1) for civil engineering work.
In the prior art described in Patent Document 1, the condition of automatic stop of the engine 51 (see FIG. 2) includes “a state where there is no suspended load”. In the above-described prior art, if the portion (for example, a vibro hammer) other than the hook of the attachment 30 for civil engineering work is considered as a “hanging load”, the engine 51 does not automatically stop because the above condition is not satisfied. Moreover, even if the said part is considered as a part of attachment 30, there exists a possibility that the danger that the attachment 30 may be beaten as mentioned above may arise.

（特徴２）
このクレーン１は、アタッチメント３０（図１参照）の自重を設定するアタッチメント自重セット手段７３（図２参照）を備える。よって、アタッチメント３０の仕様が変わったときでも、アタッチメント自重セット手段７３でアタッチメント３０の自重を設定すれば、特徴１に記載の効果を確実に奏する。 (Feature 2)
The crane 1 includes attachment weight setting means 73 (see FIG. 2) for setting the weight of the attachment 30 (see FIG. 1). Therefore, even when the specification of the attachment 30 is changed, if the weight of the attachment 30 is set by the attachment weight setting means 73, the effect described in the feature 1 is surely produced.

（変形例）
上記実施形態では、図３に示すステップＳ２〜Ｓ４の条件判断をしたが、本発明の効果を奏する範囲内で条件判断の順や内容を変えても良い。例えば、アクチュエータ６０（図１参照）が動いていないという条件（ステップＳ２）、及び、検出された荷重がアタッチメント３０（図１参照）の自重に満たないという条件（ステップＳ４）の２つの条件を同時に満たす状態が所定時間継続したときに図２に示すコントローラ７５がエンジン５１を停止させる、と考えても良い。なお、この変形例と上記実施形態とは実質的には同一である（ステップＳ２の条件を満たした状態で、ステップＳ４の条件を満たすか否かが切り換わることはないため）。 (Modification)
In the above embodiment, the condition determination in steps S2 to S4 shown in FIG. 3 is performed. However, the order and contents of the condition determination may be changed within a range in which the effect of the present invention is achieved. For example, there are two conditions: a condition that the actuator 60 (see FIG. 1) is not moving (step S2) and a condition that the detected load is less than the weight of the attachment 30 (see FIG. 1) (step S4). It may be considered that the controller 75 shown in FIG. 2 stops the engine 51 when the state that is satisfied simultaneously continues for a predetermined time. This modified example and the above embodiment are substantially the same (because the condition of step S4 is not switched in a state where the condition of step S2 is satisfied).

図１に示すように、上記実施形態ではガントリ４０を用いてブーム２０を起伏したが、ブーム２０を起伏させる構成は様々に変形できる。具体的には例えば、箱型のブーム２０をシリンダ（図示なし）で起伏させても良い。この場合は、例えばシリンダにかかる荷重等を検出すること等によりアタッチメント３０の荷重を検出する。また例えば、ガントリ４０とブーム２０との間に設けたマスト（図示なし）でブーム２０を起伏させても良い。この場合は、例えばマストとブーム２０とを連結するガイライン（図示なし）の張力等を検出すること等によりアタッチメント３０の荷重を検出する。   As shown in FIG. 1, in the said embodiment, although the boom 20 was raised and lowered using the gantry 40, the structure which raises and lowers the boom 20 can be variously deformed. Specifically, for example, the box-shaped boom 20 may be raised and lowered by a cylinder (not shown). In this case, for example, the load on the attachment 30 is detected by detecting the load applied to the cylinder. Further, for example, the boom 20 may be raised and lowered with a mast (not shown) provided between the gantry 40 and the boom 20. In this case, for example, the load on the attachment 30 is detected by detecting the tension of a guy line (not shown) connecting the mast and the boom 20.

１ クレーン
１０ クレーン本体
５１ エンジン
６０ 複数のアクチュエータ
２０ ブーム
６１ ウインチアッセン（複数のアクチュエータのうち一部のアクチュエータ）
２５ 巻上げロープ
３０ アタッチメント
７１ センサ（アクチュエータ作動検出手段）
７２ 荷重検出手段
７５ コントローラ（エンジン制御手段）
７３ アタッチメント自重セット手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 10 Crane main body 51 Engine 60 Several actuators 20 Boom 61 Winch assen (some actuators among several actuators)
25 Hoisting rope 30 Attachment 71 Sensor (Actuator operation detection means)
72 Load detection means 75 Controller (engine control means)
73 Attachment weight setting means

Claims (2)

クレーン本体と、
前記クレーン本体に設けられたエンジンと、
前記エンジンを動力源として駆動される複数のアクチュエータと、
前記クレーン本体に取り付けられたブームと、
前記複数のアクチュエータのうち一部の前記アクチュエータに巻かれた巻上げロープを介して前記ブームから吊り下げられるアタッチメントと、
前記複数のアクチュエータが動いているか否かを検出するアクチュエータ作動検出手段と、
前記アタッチメントの荷重を検出する荷重検出手段と、
前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、を備え、
前記エンジン制御手段は、
前記複数のアクチュエータがいずれも動いていないことを前記アクチュエータ作動検出手段が検出している状態が所定時間継続し、かつ、前記荷重検出手段が検出した荷重が前記アタッチメントの自重より小さい場合に前記エンジンを停止させる、クレーン。 The crane body,
An engine provided in the crane body;
A plurality of actuators driven using the engine as a power source;
A boom attached to the crane body;
An attachment suspended from the boom via a hoisting rope wound around some of the plurality of actuators;
An actuator operation detecting means for detecting whether or not the plurality of actuators are moving;
Load detection means for detecting the load of the attachment;
Engine control means for controlling the engine,
The engine control means includes
When the state in which the actuator operation detecting means detects that none of the plurality of actuators is moving continues for a predetermined time and the load detected by the load detecting means is smaller than the weight of the attachment, the engine Stop the crane. 前記アタッチメントの前記自重を設定するアタッチメント自重セット手段を備える、請求項１に記載のクレーン。

The crane according to claim 1, further comprising attachment weight setting means for setting the weight of the attachment.

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