JP2012081149A - ハンドマッサージロボット - Google Patents
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Abstract
手周辺を,手指,手のひら,手首に分けて,それぞれの部位を独立に効果的に刺激する,および,それぞれの部位への刺激を関連付けて刺激することによりマッサージ効果を高めるハンドマッサージロボットの開発。
【解決手段】
手指,手のひら,手首,それぞれに存在するツボに着目し,それらのツボを刺激することが可能なハンドマッサージロボット。このツボへの刺激により,手指,手のひら,手首,それぞれを効果的に刺激することが可能となった。加えて,このハンドマッサージロボットに,プログラムを備えることにより,それぞれの部位への刺激を関連付けて刺激することを可能とし,マッサージ効果を高めることに成功した。
【選択図】図1
Description
特許文献2には,手首の関節のストレッチ動作を行なうための手腕マッサージ機が開示されている。しかしながら,手首のみを対象としており,手指や手のひらを対象としていないため,手周辺全体へのマッサージ効果という点では,必ずしも十分とはいえない。
特許文献3には,手首部を含む手のひら全面をマッサージするマッサージ機が開示されている。しかしながら,ローラーを用いて手指と手のひら,または手首をまんべんなく刺激するにとどまり,手指や手のひら,手首それぞれに応じた局所的刺激を与えられない点において,必ずしも効果的とは言えない。
これに近いハンドマッサージロボットとして,ハンドマッサージロボット「MIIMO」が挙げられる(2008年,ロボメカデザインコンペにて発表)。しかしながら,MIIMOは,手周辺を,手指,手のひら,手首に分けて,それぞれの部位を独立に刺激することは可能なものの,与えられる刺激が十分効果的とはいえなかった。加えて,それぞれの部位への刺激を関連付けて刺激することができないなど,MIIMOは技術的課題を残すハンドマッサージロボットであった。
a.前記手指刺激機構は,手指周囲を周動可能な複数の指間突起部を具備し,
b.前記手のひら刺激機構は,手のひら刺激突起部を一つ又は複数回転板上に具備し,
c.前記手首刺激機構は,手首を刺激する複数の押圧部材を具備,
することを特徴とするハンドマッサージロボットである。
本発明にかかる第三の請求項は,手指,手のひら,手首のいずれか又は複数の状態を計測し,その計測結果に応じて前記各刺激機構の刺激を調節しうる機構を備えた請求項1又は2に記載のハンドマッサージロボットである。
本発明にかかる第四の請求項は,両手用に用いられる請求項1ないし3に記載のハンドマッサージロボットである。
図2では,指間突起部1011ないし1017が同時に動く構造の例を示している。すなわち,指間突起部1011ないし1017は指間突起部接続板103に取り付けられ,駆動力として電動モーター104を用いており,ゴムローラー105が回転することにより,指間突起部接続板103およびそれに取り付けられた指間突起部1011ないし1017が同時に動く構造となっている。指間突起部1011ないし1017を独立して動かす場合は,例えば,それぞれの指間突起部に対応した,独立の指間突起部接続板と電動モーター,回転ローラーを用いればよい。
指間突起部1011ないし1017は,図2に示すように円錐台の形状がツボを効果的に刺激しうるため好ましいが,これに限定する必要はない。手指周辺の刺激,特にツボの刺激が可能な形状であれば特に限定する必要はなく,例えば楕円などの球体状にすることも可能である。また,指間突起部1011ないし1017には,回転や振動などの機構を与えてもよい。
なお,図2では動力源として電動モーターを用いているが,指間突起部を動かしうる限り,これに限定する必要はない。例えば,エアーシリンダーなどを用いて,指間突起部の動力源とすることができる。
手のひら突起部2021ないし2029は,回転板201上に固定して配置され,手のひらに直接ないし間接的に接触して刺激を与える。手のひら突起部2021ないし2029は,図4に示すように半球又は半楕円球状の形状がツボを効果的に刺激しうるため好ましいが,これに限定する必要はない。ツボの刺激が可能なあらゆる形状を用いることができる。また,図4では,手のひら周辺の刺激を目的とした手のひら突起部2021ないし2025と,手のひら中心の刺激を目的とした手のひら突起部2026ないし2029とで,刺激部位の違いに応じて2種類の形状を用いているが,これに限定する必要はない。手のひら突起部は,全て同一の形状であっても構わないし,逆に全て異なる形状とすることもできる。さらに,手のひら突起部2021ないし2028には,回転や振動などの機構を与えてもよい。
回転ローラー2031ないし2034は,手のひらを刺激する任意の構成要素の一つである。手のひら突起部と同様,手のひらに直接ないし間接的に接触して刺激を与える。
手首押圧部材3011ないし3018は,手首に直接又は間接的に接触して刺激を与える。手首押圧部材3011と3012,3015と3016はそれぞれが対になっており,手首の上下方向に刺激を与える構造となっている。また,手首押圧部材3013と3014,3017と3018もそれぞれ対になっており,手首の左右方向に刺激を与える構造となっている。それぞれの対となる手首押圧部材が,同時に又は連続的に動くことにより,手首や手首のツボを刺激することができる。
図5では棒状の手首押圧部材を用いているが,これに限定する必要はなく,手首や手首のツボを刺激することができるかぎり,あらゆる形状ないし突起物などを具備することができる。例えば,手首押圧部材の先を手首側に向けて半円状の突起形状としたり,突起部材を手首押圧部材の先に具備させたりすることができる。また,手首押圧部材の数を変更させることも可能で,例えば,上下左右に加え斜め方向の手首押圧部材の対を加えることができるし,上下のみ1対の手首押圧部材とすることもできる。
作成された対応表は,症状同期プログラムが読み込み可能な状態で,CPUに記憶させておけばよい。
ツボ位置の推定では,まず,手首位置を選択する(S13.1)。通常,手首位置は全ての手首押圧部材を含みうる平面状の位置に固定されている。
続いて,前述の指先認識機構により,指先位置を選択する(S13.2)。この場合,例えば図2の手指刺激機構10のスライド溝1021ないし1026に位置センサ(不図示)が備えられる。この位置センサが,フォトディテクタの位置を認識することにより,指先の位置を認識することができる。
さらに,手首位置から,指先までの長さLを計測する(S13.3)。この場合のLの計算方法は種々あるが,簡易な測定方法として例えば,中指だけを用い,中指の先から手首位置の全ての手首押圧部材を含みうる平面までの距離をLとして用いることができる。
最後に,Lを用いてツボ位置の算出を行う(S13.4)。この場合,例えば,手の大きさを相似と仮定して,標準手とツボ位置の対応表から読み込まれたツボの位置に,それぞれL(例えば前述の例で計測した中指先から手首までのL)/L’(標準的な手での中指先から手首までの距離L’)を乗じることにより,ツボ位置の算出を行うことが可能である。
これらの装置により,まず,呼吸状態を計測する(S20)。この中で,息を吐いているかどうかを認識し(S21),息を吐いているときにはツボを刺激し(S22a),それ以外の場合にはツボを刺激しない(S22b)。これを一定時間繰り返した後,マッサージ対象者がマッサージを終了するか否かを選択する(S23)。
10・・・手指刺激機構
1011〜1017・・・指間突起部
1011.1・・・指間突起部支持具
1011.2・・・光遮断器
102・・・突起支持板
1021〜1026・・・スライド溝
103・・・指間突起部接続板
104・・・電動モーター
105・・・ゴムローラー
106・・・フォトディテクタ
1071・・・指先受け支持具
1072・・・指先受け部
108・・・調整バネ
109・・・調整バネ支持具
20・・・手のひら刺激機構
201・・・回転板
2021〜2029・・・手のひら刺激突起部
2031〜2034・・・回転ローラー
204・・・回転板モーター
205・・・回転板軸
30・・・手首刺激機構
3011〜3018・・・手首押圧部材
Claims (4)
- 手指刺激機構と手のひら刺激機構と手首刺激機構を具備するハンドマッサージロボットであって,
a.前記手指刺激機構は,指周囲を周動可能な複数の指間突起部を具備し,
b.前記手のひら刺激機構は,手のひら刺激突起部を一つ又は複数回転板上に具備し,
c.前記手首刺激機構は,手首を刺激する複数の押圧部材を具備,
することを特徴とするハンドマッサージロボット。 - 症状に応じて,前記各刺激機構が連動する請求項1に記載のハンドマッサージロボット。
- 手指,手のひら,手首のいずれか又は複数の状態を計測し,その計測結果に応じて前記各刺激機構の刺激を調節しうる機構を備えた請求項1又は2に記載のハンドマッサージロボット。
- 両手用に用いられる請求項1ないし3に記載のハンドマッサージロボット
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