JP2012074779A - 通信システム - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットなどの関節モジュールを交換するための活線挿抜時に通信エラーを生じない通信システムを提供する
【解決手段】この通信システムの親局は、最上位の子局と物理的に接続し、バスラインにより最上位の子局と電気的に接続し、バスラインを終端し、複数の子局と通信する。またこのシステムの複数の子局の各々は、バスラインを上位局とに接続し、更にバスラインの終端か下位局との接続に切換え、最下位局は、バスラインを終端した状態にあり、また最下位局以外の子局は、バスラインを下位局接続コネクタに接続した状態にあって、最下位局に子局と同機能を有する新子局を挿入する場合には、最下位局の下位局接続コネクタに新子局の上位局接続コネクタが物理的に接続された後、最下位局が親局から挿入指示を受信し、最下位局が、前記バスラインを終端から下位局の上位局接続コネクタに接続すること特徴とする。
【選択図】図1
【解決手段】この通信システムの親局は、最上位の子局と物理的に接続し、バスラインにより最上位の子局と電気的に接続し、バスラインを終端し、複数の子局と通信する。またこのシステムの複数の子局の各々は、バスラインを上位局とに接続し、更にバスラインの終端か下位局との接続に切換え、最下位局は、バスラインを終端した状態にあり、また最下位局以外の子局は、バスラインを下位局接続コネクタに接続した状態にあって、最下位局に子局と同機能を有する新子局を挿入する場合には、最下位局の下位局接続コネクタに新子局の上位局接続コネクタが物理的に接続された後、最下位局が親局から挿入指示を受信し、最下位局が、前記バスラインを終端から下位局の上位局接続コネクタに接続すること特徴とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、時分割にデータを送受信する端局を活線挿入、または活線抜去する通信システムに関する。
単純な形状の関節モジュールを多数組み合わせて種々の作業要求への対応を可能とするロボットシステムとして、特許文献1に示されるシステムが従来から知られている。このシステムは、まず機械的および電気的に独立した複数の関節モジュールが組み合わせられて互いに接続される。そしてこのシステムは、関節モジュール内部に備えられた通信手段を用いて動作制御に関わるデータを送受信することで、接続された全体の間接モジュールが動作する。なお、特許文献1の図2に示されるように、関節モジュール内の通信手段は、バスラインに接続された状態で通信が行われる構成をとっている。従って、多数の関節モジュールを組み合わせた場合にも、システムは、共通のバスラインを用いるので内部配線数を増やさずに、また作業内容に応じたロボットシステムを柔軟に構築することができる。また、このロボットシステムは、作業毎に専用のロボットを用意する必要がない。このため、例えば、多品種少量生産の製品組み立て等に用いられる自動機械に適したシステムといえる。
ところで、複数工程からなる作業をこのようなロボットシステムに行わせるには、システムは、各工程に応じた関節モジュール群(ロボットハンド)を複数用意して、工程の完了毎にロボットハンドを交換する必要がでてくる。この交換作業は、安全性と生産性の低下に繋がるため、人手で行うことは避けるべきである。このため、作業内容の変更に応じて、システムが自律的にロボットハンドを交換しながら動作することが強く望まれる。これを実現するためには、システムは、自らのシステム電源を停止することなく、関節モジュールの組み替えを行う活線挿抜機能を備えておく必要がある。
しかしながら、特許文献1に記載のロボットシステムにおいては、活線挿抜を行う場合、他の関節モジュールで通信エラーが発生し、しかもシステムの誤動作も引き起こしてしまう。この問題の第1の原因は、挿抜時に発生するノイズである。すなわち、バスラインが活線状態となっているときに関節モジュールを挿抜すると、バスラインにノイズが発生する。このノイズが、他の関節モジュールの通信信号に重畳された場合、通信エラーが発生する。
第2の原因は、終端処理が正しく行われないことで通信信号品質が劣化してしまうことである。バス通信においては、伝送路の末端を終端処理することで通信信号の反射を抑制すること必要となる。関節モジュールの挿抜を行うと、末端となる関節モジュールが取り替えられることになるので、それまで末端で行っていた終端処理を、別の関節モジュールに変更する必要がある。しかしながら、特許文献1に記載のロボットシステムでは、この処理が考慮されていないため、関節モジュールの挿抜時に信号品質が低下し、通信エラーが発生してしまうことが考えられる。
第1の原因に対処する技術として、特許文献2には、時分割でデータを送受信するシステムにおいて、他の通信に影響を与えないタイミングで、挿抜対象とバスラインとの電気的に接続関係を切り換える技術が開示されている。また、第2の原因の対策技術として、特許文献3には、デイジーチェーン接続で構成されるバス通信システムにおいて、最下位局が適応的に伝送路の終端処理を行う技術が開示されている。
特許文献2に開示されている技術は、通信信号を駆動するドライバの発生するノイズを抑制する技術としては有効といえるが、コネクタピンの接続または切断時に発生するノイズを抑制することはできない。このため挿抜を行う場合、バスラインにノイズが乗り、通信エラーを生じてしまうという問題は依然として残っている。さらに、特許文献2のシステムには、挿抜対象とバスラインとの接続切換手段にタイミングを通知するための信号線を別途設ける必要がある。ロボットシステムにおいて、配線数の増加は関節の曲げ自由度を低下させることとなるため、配線数を増やすことは避けるべきである。
また特許文献3に開示されている技術は、活線状態での挿抜は考慮されていないため、挿抜の後、終端処理が切り替わるまでの間、信号品質が著しく低下し、この間に行われる通信にはエラーが生じてしまう。
すなわち、上記した特許文献1から3に開示されている技術を用いたとしても、活線挿抜時に通信エラーが発生するため、システムを動作させながら関節モジュールを自律的に交換できるシステムを実現することが困難である。
従って、本発明は、ロボットなどの関節モジュールを交換するための活線挿抜時に通信エラーを生じない通信システムを提供する。
本発明の通信システムは、係る課題を解決するため、親局と上位から下位に順番に接続された複数の子局との間で送受信を行う通信システムにおいて、前記親局は、前記複数の子局の内、最上位の子局と接続するための子局接続コネクタと、前記最上位の子局と電気的に接続するバスラインと、前記バスラインを終端する親局側終端手段と、前記複数の子局の各々と前記バスラインを通じて通信する通信手段と、を備え、前記複数の子局の各々は、前記バスラインを上位局と接続するための上位局接続コネクタと、前記バスラインを下位局と接続するための下位局接続コネクタと、前記バスラインを終端する子局側終端手段と、前記親局からの指示情報に基づき前記上位局接続コネクタからの前記バスラインを前記下位局接続コネクタまたは子局側終端手段に切換えて接続するスイッチ手段と、を備え、
前記複数の子局の最下位局の前記スイッチ手段は、前記バスラインを前記子局側終端手段に接続した状態にあり、また該最下位局以外の子局のスイッチ手段は、前記バスラインを前記下位局接続コネクタに接続した状態にあって、
前記最下位局に、該子局と同機能を有する新子局を挿入する場合には、前記最下位局の下位局接続コネクタに該新子局の上位局接続コネクタが物理的に接続された後、該最下位局が前記親局から挿入指示を受信し、該最下位局のスイッチ手段が、前記バスラインを前記子局側終端手段から前記下位局接続コネクタへ接続すること特徴とする。
前記複数の子局の最下位局の前記スイッチ手段は、前記バスラインを前記子局側終端手段に接続した状態にあり、また該最下位局以外の子局のスイッチ手段は、前記バスラインを前記下位局接続コネクタに接続した状態にあって、
前記最下位局に、該子局と同機能を有する新子局を挿入する場合には、前記最下位局の下位局接続コネクタに該新子局の上位局接続コネクタが物理的に接続された後、該最下位局が前記親局から挿入指示を受信し、該最下位局のスイッチ手段が、前記バスラインを前記子局側終端手段から前記下位局接続コネクタへ接続すること特徴とする。
関節モジュールを自律的に交換するロボットシステムにおいて、関節モジュールを交換するための活線挿抜時に通信エラーを生じない通信システムを提供することができる。
<実施形態1>
図1は、実施形態1のロボットなどの通信システムの構成を示す図である。本実施形態では、図1に示すように、親局と上位から下位に複数の子局とが順番に接続されてシステムを構成するものとする。後述するように、親局と複数の子局に備えられた通信手段は、共通バスラインである単一バスラインにより接続される。なお、任意の子局から見て、親局に近い子局を上位局、親局から遠い子局を下位局と呼ぶこととする。
図1は、実施形態1のロボットなどの通信システムの構成を示す図である。本実施形態では、図1に示すように、親局と上位から下位に複数の子局とが順番に接続されてシステムを構成するものとする。後述するように、親局と複数の子局に備えられた通信手段は、共通バスラインである単一バスラインにより接続される。なお、任意の子局から見て、親局に近い子局を上位局、親局から遠い子局を下位局と呼ぶこととする。
親局200は、子局A〜子局Cに対してモータ制御情報を送信する。親局200には、子局の上位局接続コネクタ201が備えられており、最上位の子局となる子局Aの上位局接続コネクタ211と接続されている。
子局A、B、Cのそれぞれは、ロボットシステムの構成要素である関節モジュールである。子局A、B、Cには、上位局接続コネクタ211〜231と下位局接続コネクタ212〜232が備えられており、これらを介して上位局と下位局とに接続される。
子局A、B、Cには、関節を曲げるためのモータ213、223、233と、関節の曲げ角度を検出するための角度センサ214、224、234が接続される。
親局200の送信するモータ制御情報には、例えばモータ213、223、233に印加する電圧値が含まれる。子局A、B、Cは、受信したモータ制御情報に基づいてモータ213、223、233を駆動する。また、子局A、B、は、それぞれ角度センサ214、224、234から関節の曲げ角度を取得し、角度情報として親局200に送信する。親局200は、受信した角度情報に応じて次のモータ制御情報を生成する。本実施形態では、このような通信、及びモータ制御を一定周期毎に行うことで、システム全体のフィードバック制御を行う。
図2は、端局間の通信に使用されるフレーム構成の一例を示す図である。本実施形態では、TDMA(Time Division Multiple Access:時分割多元接続)方式により、局間で時分割通信が行われる。図2に示すように、一定時間長のフレーム内は一定時間幅のM個のタイムスロット0〜M−1に区切られている。フレーム先頭のタイムスロット0では、親局200から子局A、B、Cに対して当該フレームのスロット情報が送信される。ここでいうスロット情報とは、どの端局がどのタイムスロットに割り当てられデータの送受信を行うかを示す情報である。本実施形態では、例えば、スロット情報として図3に示す情報が送信される。図3の例では、タイムスロット1〜3は、親局200から子局A、B、Cへのモータ制御情報送信用に割り当てられている。そして、タイムスロット4〜6のそれぞれは、子局A、B、Cから親局200への角度情報の送信用に割り当てられている。また、他のタイムスロットは通信の行われない空きスロットとなっている。
図4は、本実施例の親局200の内部構成を示す図である。モータ制御情報生成部501は、システム動作に応じたモータ制御情報を生成する。また、システム動作時に子局A、B、Cから送信される角度情報に応じて、次のモータ制御情報を生成する。
挿抜指示情報生成部502は、新規の子局をシステムに挿入する場合に、新規となる子局に隣接する上位局に対して送信する挿入指示情報を生成する。例えば、これまでの子局Cまでの構成に子局Dを挿入する場合、新規の子局に隣接する上位の子局Cに対して送信するための挿入指示情報を生成する。また、子局をシステムの構成から抜去する場合には、抜去する子局に隣接する上位局に対して送信する抜去指示情報を親局200の挿抜指示情報生成部502が生成する。例えば、これまでの子局Cまでの構成から子局Cを抜去する場合、子局Cに隣接する上位の子局Bに送信するための抜去指示情報を親局200の挿抜指示情報生成部502が生成する。
スロット情報生成部503は、前述のスロット情報を生成する。スロット情報生成部503は、挿抜指示情報生成部502から挿入指示情報または抜去指示情報が入力された場合、前フレームで空きスロットであったタイムスロットを使用して、挿入指示情報または抜去指示情報が送信されるようスロット情報を生成する。
図5は、図1に示すシステムの子局Cまでの構成に新規の子局Dを挿入する場合のスロット情報の一例を示す。子局Dの挿入時には、図3に示したように前フレームで空きスロットであったタイムスロット7を利用して、親局200から子局Cに挿入指示情報が送信されるようにタイムスロットが割り当てられる。
また、図6は、図1に示すシステムの子局Cまでの構成から子局Cを抜去する場合のスロット情報の一例である。子局Cの抜去時には、図3に示したように前フレームで空きスロットであったタイムスロット7を利用して、親局200から子局Bに抜去指示情報が送信されるようにタイムスロットが割り当てられる。なお、挿入指示情報及び抜去指示情報を送信するために割り当てられるタイムスロットは、タイムスロット7に限定されるものでなく、空きスロット内であればどのタイムスロットでもよい。
送受信タイミング制御部504は、スロット情報生成部503から入力されるスロット情報に基づき、通信部505の通信タイミングを制御する。また、通信部505は、送受信タイミング制御部504の制御に基づき、モータ制御情報、挿入指示情報または抜去指示情報、スロット情報を通信信号に変換し、子局A、B、Cに送信する。また、子局A、B、Cから送信される角度情報を受信する。
図4に示すように、親局200は、子局接続コネクタ506を介して子局Aと接続されている。子局接続コネクタ506は、通信部505と接続されており、親局200と子局が接続された場合、親局200の通信部505と子局の通信部は、単一のバスラインで接続される構成となっている。なお、終端器507は、バスラインの親局側終端を行っている。
本実施形態の子局の説明を行う。図7は、子局Aの内部の機能構成を示す図である。スロット情報記憶部101は、親局200から受信したスロット情報を記憶し、送受信タイミング制御部102とスイッチタイミング制御部109にスロット情報を出力する。なお、親局200からスロット情報が受信されない場合、すなわち子局Aがバスラインに接続されていない場合には、スロット情報記憶部101はスロット情報の出力を停止する。
送受信タイミング制御部102は、スロット情報記憶部101から入力されるスロット情報に基づいて、子局通信のための通信部103の通信タイミングを制御する。通信部103は、送受信タイミング制御部102の制御に基づいて親局200への角度情報の送信や、親局200から送信されるモータ制御情報、挿入指示情報、抜去指示情報、スロット情報などを受信する。モータ駆動部104は、親局200から送信されるモータ制御情報に基づき、外部に接続されたモータを駆動する。角度情報生成部105は、外部に接続された角度センサからの曲げ角度を取得し、角度情報を生成する。
子局Aは、上位局接続コネクタ106を介して親局200に接続され、下位局接続コネクタ107を介して子局Bに接続されている。スイッチ108が、上位局接続コネクタ106と下位局接続コネクタ107とを接続するよう制御されている場合、親局200の通信部505と子局Aと子局Bの通信部103は、単一のバスラインに接続さた状態となる。もし、Aの子局以外に、接続されている子局がない場合には、子局Aが最下位局となり、この場合には、スイッチ108は、バスラインを終端器110に切換えて接続することで、子局側終端を行う。
スイッチ108は、スイッチタイミング制御部109から出力される接続制御信号に基づいて上位局接続コネクタ106を、下位局接続コネクタ107と終端器110のいずれか一方に、電気的に接続する。スイッチタイミング制御部109は、親局200から挿入指示情報を受信した場合、図3に示す空きスロットのいずれかのタイミングで上位局接続コネクタ106と下位局接続コネクタ107とが電気的に接続されるようスイッチ108に接続制御信号を出力する。また、親局200から抜去指示情報を受信した場合には、図3に示す空きスロットのいずれかのタイミングで、上位局接続コネクタ106と終端器110とが電気的に接続されるようスイッチ108を制御する。
なお、スイッチタイミング制御部109は、スロット情報が入力されず、子局Aがバスラインに接続されていない場合には、上位局接続コネクタ106と終端器110が電気的に接続されるようにスイッチ108を制御する。他の子局B、Cの内部の構成や動作も、子局Aと同様である。従って、子局B、Cの内部の構成や動作の説明は割愛する。
次に、子局の挿抜動作について説明する。まず、単一の子局を挿抜する場合の動作について説明する。これは、例えば作業内容の変更に応じて、関節モジュールの変更を行う場合に想定される動作である。
図8は、新規に子局となる子局Dをシステムに挿入する場合の各局の動作フローを示している。本実施形態の挿入動作では、子局Dは所定の位置に配置されており、子局Cをこの位置まで動作させた場合、適切な機械的保持機構(不図示)により子局Cに子局Dが挿入される構成をとる。また一般に、挿入される側の子局のスイッチ108は、必ず終端器110へ接続された状態で、挿入されるものとする。
S801で、最下位子局である子局Cに新子局として同機能を有する子局Dを挿入する。このときの挿入は、親局の指示に基づいて外部装置により行われても良いし、またユーザのマニュアルにより行われても良い。そして親局が、子局Dの挿入を検知、またはユーザからその旨を受信する。子局Cのスイッチ108は、上位局接続コネクタ106と終端器110とが電気的に接続されるよう制御される。まだ子局Dは電気的に前記バスラインに接続されない。したがって、まず子局Dのスイッチ108が、上位局接続コネクタ106と終端器110とが電気的に接続されるよう制御される。また、子局Dはバスラインに電気的にまだ接続されないので、子局Dの挿入によるノイズなどの影響がバスラインに発生しない。
S802で、親局200は、子局Dの挿入を検知しているので、バスラインに電気的に接続された子局の内、最下位局である子局C230に対して、挿入指示情報を送信する。挿入指示情報は、前述した通り、図5に示すスロットの割り当て情報に基づき送信される。
S803で、子局Cが、親局200から挿入指示情報を受信する。S804で、子局Cが、空きスロットのタイミングで、上位局接続コネクタ106と下位局接続コネクタ107とが電気的に接続されるようにスイッチ108を制御する。これにより、子局Dがバスラインに接続される最下位局となる。そして子局Dの挿入により、終端処理を行う子局が子局Cから子局Dに変更され、バスラインの終端処理が正しく行われることとなる。従って、子局Aから子局Dのスイッチ108の状態を見ると、子局Dの最下位局以外の子局では、すべて下位局接続コネクタに接続されている状態となる。
S805で、親局200は、子局Dがバスラインに接続されたことを確認し、動作を終了する。バスラインに接続された子局の確認は、例えば、スイッチ108の切り換え制御を行った子局Cが、その旨を親局200に通知することにより行う。この場合、子局Cがスイッチ108の制御を行った後、親局200への通知を行う。そして、親局200は、子局Cからの通知を受けて子局Dがバスラインに接続されたことを認識する。なお、切り換え制御を行った子局Cから親局200への通知は、割り当てられたタイムスロットを使用するほかに、前フレームで空スロットであったタイムスロットを使用してもよい。
これら各局の動作により、子局Dをシステムに挿入する場合、他局の通信が行われない空きスロットのタイミングで、子局Dが電気的に接続される。また、子局Cに代わり最下位となった子局Dにおいて、終端処理が行われることになる。この結果、他局の通信に影響を与えることなく、新規の子局Dをシステムに挿入することが可能となる。
続いて、図1に示すシステムから子局Cを抜去する場合の各局の動作を、図9の動作フロー図を用いて説明する。本実施形態の抜去動作では、子局Cを所定の位置まで移動させた後、適切な機械的保持機構(不図示)により、子局Cと隣接する上位子局である子局Bから抜去するものとする。
S901で、親局200は、子局Cに隣接する上位局である子局Bに抜去指示情報を送信する。抜去指示情報は、前述した通り、図6に示すスロットの割り当て情報に基づき送信される。S902で、子局Bは親局200から抜去指示情報を受信する。S903で、子局Bは、図6に示す空きスロット7のタイミングで、スイッチ108を上位局接続コネクタ106と終端器110とが電気的に接続されるよう制御する。これにより、子局Cはバスラインから切断されると同時に、終端処理を行う子局は、子局Cから子局Bに変更され、バスラインの終端処理が正しく行われることになる。S904で、子局Cが子局Bから物理的に抜去される。子局Cの抜去は、親局の指示で外部装置により行われても良いし、ユーザによりマニュアルで行われても良い。
以上のように、これら各局の動作により、子局Cをシステムから抜去する場合、他局の通信が行われない空きスロットのタイミングで、子局Cが電気的に切断される。そして、バスラインに接続された最下位局となる子局Bにおいて終端処理が行われる。この結果、他局の通信に影響を与えることなく、子局をシステムから抜去することが可能となる。なお、子局Cの抜去後、抜去された子局Cに隣接する上位の子局Bが、その旨を親局200に通知するようにしてもよい。
以下に、複数の子局を同時に挿抜する場合の動作について説明する。これは、例えば図10に示すように、子局Dと子局Eとを組み合わせたものを一つのロボットハンドとして用意し、これを作業内容に応じてシステムに挿抜することを想定する。この場合の動作も、図8と図9に示した動作フローの通り行われる。
まず、子局Dと子局Eをシステムに挿入する場合の動作を説明する。S901で、親局は、外部より最下位局である子局Cに、子局Dと子局Eを追加する指示を受ける。そして、例えば親局の指示で、外部装置により最下位局である子局Cに子局Dと子局Eが物理的に挿入される。ここで、子局Dと子局Eのスイッチ108は、バスラインに接続されていない状態にある。つまり、子局Dと子局Eのスイッチ108の各々は、共に終端器110に接続された状態にある。以下に示すステップで、上位局接続コネクタ106と終端器110とが電気的に接続されるように制御される。
S902で、親局200は、バスラインに電気的に接続された子局の内、最下位局である子局Cに対して、挿入指示情報を送信する。S903で、バスラインに電気的に接続された子局の内、最下位局である子局Cは、親局200から挿入指示情報を受信する。S904で、子局Cは、たとえば図5の空きスロット7のタイミングで、スイッチ108を上位局接続コネクタ106と下位局接続コネクタ107とが電気的に接続されるように制御する。これにより、子局Cのスイッチ108が下位局接続コネクタ107に接続され、子局C230のバスラインに子局D1010のバスラインが接続される。また、終端処理を行う子局は、子局Cから子局Dへと変更される。
S905で、親局200は、子局Dがバスラインに電気的に接続されたことを確認する。そして、親局200は、子局Eがバスラインに電気的にまだ接続されていないことを確認し、ステップS902に戻り、S902〜S904までのステップの動作が、今度は子局Dに対して行われる。これにより、子局Eのバスラインと子局Dのバスラインとが接続され、子局Eで終端処理が行われる。S905で、親局200は、子局Dと子局Eがバスラインに電気的に接続されたことを確認し、動作を終了する。
以上のように、複数の新規子局を同時にシステムに挿入する場合においても、他局の通信が行われない空きスロットのタイミングを用いて、新規の子局が電気的に接続される。また、子局Cに代わり、最下位局Eにおいて終端処理が行われる。この結果、他局の通信に影響を与えることなく、複数の新規子局を同時にシステムに挿入することが可能となることがわかる。
続いて、この状態から子局Dと子局Eをシステムから同時に抜去する場合の動作を説明する。複数の子局の抜去時には、親局200は抜去する複数子局の中から、最も上位の子局、子局Dを選択する。図9に示した、子局Dと子局Eの抜去のフローにしたがって説明する。
S901で、親局200は、子局Dに隣接する上位局である子局Cに抜去指示情報を送信する。S902で、子局Cは、親局200から抜去指示情報を受信する。S903で、子局Cは、たとえば図5の空きスロット7のタイミングで、スイッチ108を上位局接続コネクタ106と終端器110とが電気的に接続されるよう制御する。これにより、バスラインから子局Dと子局Eが切断されることとなる。また、終端処理を行う子局が、子局Eから子局Cに移動する。S904で、子局Dを子局C230から物理的に抜去する。
以上のように、複数の子局を同時にシステムから抜去する場合においても、他局の通信が行われない空きスロットのタイミングで、子局が電気的に切断される。また、子局Eに代わり、最下位局となる子局Cにおいて終端処理が行われることとなる。この結果、他局の通信に影響を与えることなく、複数子局を同時にシステムから抜去することが可能となることがわかる。
以上に説明したように、実施形態1の構成をとることで、システムを動作させながら他の子局の通信に対して影響を与えることなく、システムから子局の活線挿抜を行うことが可能となる。これにより、子局であるそれぞれの関節モジュールを自律的に組み替えることが可能な、安全性および生産性の高いロボットシステムを実現することができる。
<実施形態2>
実施形態2では、システム動作中に、例えばユーザが、システムを介さずに子局を物理的に挿抜を行った場合や、故障等により子局に機能が損なわれてしまった場合にでも、他の子局の通信を安定的に行うことが可能なことを説明する。これにより、システムの予期しないタイミングで子局の挿抜が行われた場合においても、誤動作が発生しない安全性の高いロボットシステムを実現できる。
実施形態2では、システム動作中に、例えばユーザが、システムを介さずに子局を物理的に挿抜を行った場合や、故障等により子局に機能が損なわれてしまった場合にでも、他の子局の通信を安定的に行うことが可能なことを説明する。これにより、システムの予期しないタイミングで子局の挿抜が行われた場合においても、誤動作が発生しない安全性の高いロボットシステムを実現できる。
図11は、本実施形態における子局の内部機能の構成を示している。実施形態1の子局の内部構成を示すブロックには、図1と同じ符号を付し、そのブロックの説明を割愛する。図11に示すように、挿抜検出部1101は、下位局接続コネクタ107と下位局のコネクタの接続状態を検出するためのものである。挿抜検出部1101は、下位局が挿入されて自局と下位局の通信ラインとが電気的に接続されることにより、下位局の挿入を検出する。また、逆に下位局接続コネクタ107から下位局が抜去されると、自局と下位局の通信ラインが電気的に切断される前に、コネクタの機械的な状態を電気的にモニターすることで下位局の抜去を検出する。そして、挿抜検出部1101は、挿入検出時には挿入検出信号を、抜去検出時には抜去検出信号をスイッチタイミング制御部1102に出力する。
図12に、以上の挿抜検出を可能とする、上位局接続コネクタ106、下位局接続コネクタ107および挿抜検出部1101の構成が示されている。
図12で、雄ピン1201、1202は、下位局接続コネクタ107に備えられた通信ライン接続用のピンである。雄ピン1201、1202は、信号線1203、1204を介して、スイッチ108に接続されている。雄ピン1205、1206は、下位局接続コネクタ107に備えられた挿抜検出用のピンである。雄ピン1205、1206は、信号線1207、1208を介して、挿抜検出部1101に接続されている。
雌ピン1209、1210は、上位局接続コネクタ106に備えられた通信ライン接続用のピンである。雌ピン1209、1210は、信号線1211、1212を介して、スイッチ108と通信部103に接続されている。雌ピン1213、1214は、上位局接続コネクタ106に備えられた挿抜検出用のピンである。雌ピン1213、1214は、信号線1215を介して接続されている。
挿抜検出部1101は、信号線1207と信号線1208とが短絡状態である場合に、スイッチタイミング制御部1102に挿入検出信号を出力する。また、信号線1207と信号線1208とが開放状態である場合に、スイッチタイミング制御部1102に抜去検出信号を出力する。
ここで、図12に示すように、通信ライン接続用の雄ピン1201、1202の長さは、挿抜検出用の雄ピン1205、1206より長く設定されている。このように設定することにより、下位局接続コネクタ107に上位局接続コネクタ106が挿入される場合、上位局と下位局の通信ラインが接続した後に、信号線1207と信号線1208は短絡される。一方、下位局接続コネクタ107から上位局接続コネクタ106が抜去される場合、上位局と下位局の通信ラインが切断される前に、信号線1207と信号線1208は開放状態となる。この結果、挿抜検出部1101は、下位局が挿入される場合、自局と下位局の通信ラインが電気的に接続した後、挿入検出信号を出力することができる。また、挿抜検出部1101は、下位局が抜去される場合、自局と下位局の通信ラインが電気的に切断される前に、抜去検出信号を出力することができる。
次に図11に戻ると、スイッチタイミング制御部1102は、実施形態1の動作に加え、挿抜検出部1101からの入力に応じて、スイッチ108の制御を行う。スイッチタイミング制御部1102は、挿抜検出部1101から挿入検出信号が入力された場合、親局200から挿入指示情報を受信した場合と同様にスイッチ108を制御する。また、挿抜検出部1101から抜去検出信号が入力された場合、親局200から抜去指示情報を受信した場合と同様にスイッチ108を制御する。なお、実施形態1と同様にスロット情報記憶部101からスロット情報が入力されない場合、スイッチタイミング制御部1102は、上位局接続コネクタ106と終端器110とが電気的に接続されるようスイッチ108を制御する。
次に、図10に示すシステムの構成において、挿抜検出部1101の挿抜検出により、スイッチ108の制御が行われる場合の動作について説明する。これは、例えば、ユーザが子局の挿抜を行った場合や、故障等により子局が外れてしまった場合などに、システムが予期しないタイミングで子局の挿抜が行われた場合の動作に該当する。
まず、親局200から子局A,B,Cまでが接続されたシステムに、子局Dと子局Eを同時に挿入する場合について説明する。子局Dと子局Eは、挿入前には、スロット情報記憶部101からスロット情報が入力されない。このため、子局Dと子局Eのスイッチ108は、上位局接続コネクタ106と終端器110とを電気的に接続するよう制御されている。
そして、子局Dが子局Cに挿入されると、子局Cの挿抜検出部1101は、挿入検出信号をスイッチタイミング制御部1102に出力する。この後、子局Cのスイッチ108は、空きスロットのタイミングで、上位局接続コネクタ106と下位局接続コネクタ107とを電気的に接続するように制御される。これにより、子局Dはバスラインに電気的に接続され、親局200からスロット情報を受信できるようになる。
子局Dには子局Eが挿入されている。従って、子局Dのスイッチタイミング制御部1102には、挿抜検出部1101から挿入検出信号が入力された状態にある。このため、子局Dのスイッチタイミング制御部1102は、スロット情報が入力されると、例えば図5の空きスロット7のタイミングで、上位局接続コネクタ106と下位局接続コネクタ107とが電気的に接続されるようにスイッチ108を制御する。この結果、子局E1020がバスラインに電気的に接続され、子局Dと子局Eの挿入動作が完了する。
続いて、この状態から子局Dと子局Eをシステムから同時に抜去する場合の動作について説明する。子局Dを子局Cから抜去する場合、子局間の電気的接続が切断される前に、子局Cの挿抜検出部1101からスイッチタイミング制御部1102に抜去検出信号が出力される。そして、子局Cのスイッチタイミング制御部1102は、空きスロット7のタイミングで、上位局接続コネクタ106と終端器110とを電気的に接続するようスイッチ108を制御する。なお、ここで、スイッチタイミング制御部1102は、抜去検出信号が入力されてから、子局Cの下位局接続コネクタ107と子局D1010の上位局接続コネクタ106との電気的接続が切断されるまでにスイッチ108の制御を完了しなければならない。すなわち、抜去検出信号が入力されてから電気的接続が切断されるまでの間に空きスロットが存在する必要があるが、これに対してはフレームの時間長を十分短く(例えば、1msec等)に設定すれば、実用上、問題無く動作させることが可能である。
以上のような実施形態2における各部の動作により、システム動作中に、ユーザが子局の挿抜を行った場合や、故障等により子局が外れてしまった場合においても、挿抜による影響が他の子局の通信に影響することなく、他の子局は安定した通信を行うことができる。したがって、システムの予期しないタイミングで挿抜が行われた場合に、親局がその検知情報を受信し、システム動作の停止コマンドを子局に送信して、安全にシステムを停止させることが可能となる。
なお、実施形態1と2では、各局間をコネクタで直接縦続接続する形態としたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、各局間をケーブルによって縦続接続する形態、すなわち、複数局をデイジーチェーン状に接続する通信システムに対しても、本発明は適用可能である。
Claims (6)
- 親局と上位から下位に順番に接続された複数の子局との間で送受信を行う通信システムであって、
前記親局は、
前記複数の子局の内、最上位の子局と接続するための子局接続コネクタと、
前記最上位の子局と電気的に接続するバスラインと、
前記バスラインを終端する親局側終端手段と、
前記複数の子局の各々と前記バスラインを通じて通信する通信手段と、
を備え、
前記複数の子局の各々は、
前記バスラインを上位局と接続するための上位局接続コネクタと、
前記バスラインを下位局と接続するための下位局接続コネクタと、
前記バスラインを終端する子局側終端手段と、
前記親局からの指示情報に基づき前記上位局接続コネクタからの前記電気的に接続されたバスラインを前記下位局接続コネクタまたは子局側終端手段に切換えて接続するスイッチ手段と、
を備え、
前記複数の子局の最下位局の前記スイッチ手段は、前記バスラインを前記子局側終端手段に接続した状態にあり、また該最下位局以外の子局のスイッチ手段は、前記バスラインを前記下位局接続コネクタに接続した状態にあって、
前記最下位局に、該子局と同機能を有する新子局を挿入する場合には、前記最下位局の下位局接続コネクタに該新子局の上位局接続コネクタが物理的に接続された後、該最下位局が前記親局から挿入指示を受信し、該最下位局のスイッチ手段が、前記バスラインを前記子局側終端手段から前記下位局接続コネクタへ接続することを特徴とする通信システム。 - 前記複数の子局から前記最下位局を抜去する場合には、前記最下位局と隣接する上位子局が前記親局からの抜去指示を受信し、該上位子局のスイッチ手段が前記バスラインを前記下位局接続コネクタから前記子局側終端手段へ接続した後に、該最下位局の上位局接続コネクタが該上位子局の下位局接続コネクタから物理的に抜去されること特徴とする請求項1に記載の通信システム。
- 前記親局の前記通信手段は、前記複数の子局の各々に対して、時分割で前記挿入指示および前記抜去指示を送信するスロットを生成する生成手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の通信システム。
- 親局と上位から下位に順番に接続された複数の子局との間で送受信を行う通信システムであって、
前記親局は、
前記複数の子局の内、最上位の子局と接続するための子局接続コネクタと、
前記最上位の子局と電気的に接続するバスラインと、
前記バスラインを終端する親局側終端手段と、
前記複数の子局の各々と前記バスラインを介して通信する通信手段と、
を備え、
前記複数の子局の各々は、
前記バスラインを上位局と接続するための上位局接続コネクタと、
前記バスラインを下位局と接続するための下位局接続コネクタと、
前記バスラインを終端する子局側終端手段と、
前記下位局接続コネクタと隣接する子局の上位局接続コネクタとの接続状態を検出する検出手段と、
前記検出手段の前記接続状態に従って、前記上位局接続コネクタからの前記バスラインを、前記下位局接続コネクタまたは子局側終端手段に切換えて接続するスイッチ手段と、
を備え、
前記複数の子局において、最下位局の前記スイッチ手段は、前記バスラインを前記子局側終端手段に接続した状態であり、また該最下位局以外の子局のスイッチ手段は、前記バスラインを前記下位局接続コネクタに接続した状態であって、
前記最下位局に、該子局と同機能を有する新子局を挿入する場合に、前記最下位局の検出手段が、下位局接続コネクタに該新子局の上位局接続コネクタが挿入されたことを検出し、該検出に基づいて前記最下位局のスイッチ手段が、前記バスラインを前記子局側終端手段から前記下位局接続コネクタへ接続することを特徴とする通信システム。 - 前記複数の子局から前記最下位局が抜去される場合に、前記最下位局と隣接する上位子局の前記検出手段が、前記下位局接続コネクタから前記最下位局の上位局接続コネクタが抜去されたことを検出し、該検出に基づいて該上位子局のスイッチ手段が該前記バスラインを前記下位局接続コネクタから前記子局側終端手段へ接続すること特徴とする請求項4に記載の通信システム。
- 前記複数の子局の各々は、更に親局とバスラインを介して通信する子局通信手段を備え、
前記複数の子局のいずれかの前記スイッチ手段が接続を変更した場合に、該複数の子局のいずれかの前記子局通信手段が、その旨を前記親局に通知することを特徴とする請求項5に記載の通信システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010216100A JP2012074779A (ja) | 2010-09-27 | 2010-09-27 | 通信システム |
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JP2010216100A JP2012074779A (ja) | 2010-09-27 | 2010-09-27 | 通信システム |
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JP2010216100A Withdrawn JP2012074779A (ja) | 2010-09-27 | 2010-09-27 | 通信システム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014238826A (ja) * | 2013-06-05 | 2014-12-18 | ザ・ボーイング・カンパニーTheBoeing Company | パルス幅被変調信号を用いたセンサネットワーク |
CN106154875A (zh) * | 2015-05-27 | 2016-11-23 | 宁夏巨能机器人***有限公司 | 一种用于关节机器人与上位机的通讯装置及其通讯方法 |
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2010
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