JP2012071833A - 車両用表示装置および車両用映像表示制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】表示コントローラ11は、ナビゲーション装置13により取得した車両の現在位置周辺の道路地図情報、車両周囲センサ14により測定された車両周辺の障害物までの距離を用いて、狭路または屈曲路へ接近または進入したことを判別し、さらに、車両情報収集手段12により収集された車両情報を用いて、判別された狭路またはクランクにおける走行状況を識別し、車載カメラ15で撮影した車両周辺の映像の表示内容を指示する表示制御指令を出力することにより、カメラ映像切替装置16は、該表示制御指令の表示内容が指示する通り、仮想カメラの視点位置と視点方向と表示範囲とを変更した映像に切り替えて表示装置17へ表示する。
【選択図】 図1
Description
最初に、本発明による車両用表示装置および車両用映像表示制御方法の第1の実施形態について説明する。
(条件2):自車位置から進行方向に向って、あらかじめ定めた要件のいずれかを満たすリンクに接続しているノードまでの距離が、あらかじめ定めた所定距離(例えば20m)以下である場合
ここで、(条件1)、(条件2)に示したあらかじめ定めた要件としては、例えば、次に示すような要件を設定すれば良い。
(1)自車の現在位置の道路が、映像を表示する道路としてあらかじめ定めた道路種別例えば図3に示す道路種別における「細街路」に該当している場合
(2)自車の現在位置の道路の車線数が、あらかじめ定めた車線数以下例えば1以下である場合
(3)自車の現在位置の道路の道路幅が、あらかじめ定めた道路幅以下例えば5.5m以下である場合
ここに、図3は、道路種別ごとの主要度の順位の一例を説明するための道路種別テーブルであり、「細街路」は、最も主要度(優先度)が低い道路である。
取得された自車両進行方向の道路上の所定距離Dの範囲内にあるポイントデータおよびリンクデータに基づいて、狭路へ接近しているか否か、または、狭路を走行中であるか否かを判別する(ステップS112)。ここで、狭路走行に関する判別方法は、前述した(条件1)または(条件2)のいずれかを満たすか否かなどを用いる。
(1)Lfl<Lth
(2)Lfr<Lth
(3)Lrl<Lth
(4)Lrr<Lth
ここで、狭路通過中の条件(1)〜(4)の全てを満たしている場合は(ステップS212のYES)、ステップS217へ進み、走行シーンNSを「狭路通過中」と判別する(ステップS217)。
(1)Lfl<Lth
(2)Lfr<Lth
(3)Lrl→検出なし
(4)Lrr→検出なし
(5)Dx>Dth
ここで、狭路進入中の条件(1)〜(5)を全て満たしている場合は(ステップS213のYES)、ステップS218へ進み、走行シーンNSを「狭路進入中」と判別する。
(1)Lfl<Lth
(2)Lfr<Lth
(3)Lrl→検出なし
(4)Lrr→検出なし
ここで、狭路進入開始の条件(1)〜(4)を全て満たしている場合は(ステップS214のYES)、ステップS219へ進み、走行シーンNSを「狭路進入開始」と判別する(ステップS219)。なお、走行シーンNSが狭路進入開始と判別されてから走行距離の積算を開始するので、さらに、ステップS222へ進み、走行距離積算値Dxに前回の走行シーン判別からの走行距離を加算する(ステップS222)。走行距離の算出は、シフト位置が前進ギアとなっている際に車速パルスを積算する手法などを用いることができる。
(1)Lfr<Lap
(2)Lfl<Lap
(3)Lrl→検出なし
(4)Lrr→検出なし
ここで、狭路アプローチの条件(1)〜(4)を全て満たしている場合は(ステップS215のYES)、ステップS220へ進み、走行シーンNSを「狭路アプローチ」と判別する(ステップS220)。
次に、本発明による車両用表示装置および車両用映像表示制御方法の第2の実施形態について説明する。本実施形態においては、車両側方の映像を表示装置17に表示する際に、車両の進行方向と一致するように視線方向を車体後方から前方に向けた映像に変換した第1の実施形態とは異なり、ドラミラーに写っている映像と同様に、視線方向を車体前方から後方に向けた映像を更に鏡像変換して表示する実施例について説明している。
次に、本発明による車両用表示装置および車両用映像表示制御方法の第3の実施形態について説明する。本実施形態においては、車両側方の映像を表示装置17に表示する際に、車両の進行方向と一致するように視線方向を車体後方から前方に向けた映像に変換した第1の実施形態や視線方向を車体前方から後方に向けた映像に変換した第2の実施形態とは異なり、車体真上から俯瞰した映像に変換して表示する実施例について説明している。
Claims (32)
- 車両周辺の映像を撮影可能な位置に取り付けられた車載カメラと、前記車載カメラが撮影した車両周辺の映像を表示する表示装置とを備えた車両用表示装置において、車両の現在位置周辺の道路地図情報を取得するナビゲーション装置と、車両の走行状態、操作状況を示す車両情報を収集する車両情報収集手段と、車両周辺の障害物までの距離を測定する車両周囲センサと、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報、前記車両周囲センサによる測定結果を用いて、狭路または屈曲路へ接近または進入したことを判別し、判別された該狭路または該屈曲路における走行状況を、前記車両情報収集手段により収集された前記車両情報、前記車両周囲センサによる測定結果に基づいて識別して、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像の表示内容を設定する表示制御指令を出力する表示コントローラと、前記表示コントローラが出力した前記表示制御指令に応じて、映像の表示内容を切り替えるカメラ映像切替手段と、を少なくとも備えたことを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項1に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラが出力する前記表示制御指令に設定される映像の表示内容として、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像の表示範囲および前記車載カメラの仮想視点位置、仮想視線方向を含むことを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報、前記車両周囲センサによる測定結果を用いて判別された車体と狭路または屈曲路との位置関係に応じて、車両周辺の映像の撮影範囲として、左右前輪側方から車両前方左右側方までを車体を含めて表示する映像から、左右後輪側方から車両前方左右側方までを車体を含めて表示する映像へと移動するように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項3に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、自車が狭路へのアプローチ状態から狭路への進入開始時点に至るまでの間は、前記車両周囲センサにより取得された車両前方左右の障害物までの測定距離のうち、いずれか最小値側の測定距離に応じて、前記車載カメラの仮想視点位置を、車両後方方向に向かって車両ドアミラー近傍から車両中央部近傍へ連続的に変化させた位置に設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項4に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、自車が狭路への進入開始時点から狭路を車体が通過する状態に至るまでの間は、狭路への前記進入開始時点からの積算走行距離に応じて、前記車載カメラの仮想視点位置を、車両後方方向に向かって車両中央部左右近傍から車両後端近傍へ連続的に変化させた位置に設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報、前記車両周囲センサによる測定結果を用いて判別された車体と狭路または屈曲路との位置関係に応じて、車両周辺の映像の撮影範囲として、左右前輪側方から車両前方左右側方までを車体を含めて表示する映像から、左右前輪側方から車両後方左右側方までを車体を含めて表示する映像へと移動するように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項6に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、自車が狭路への進入開始時点に達した際に、前記車載カメラの仮想視点位置を、前輪近傍の位置に設定して、車両周辺の映像の撮影範囲として、左右前輪側方から車両後方左右側方までを車体を含めて表示する映像に切り替えることを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項7に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、自車が狭路への進入開始時点から狭路を車体が通過する状態に至るまでの間は、狭路への前記進入開始時点からの積算走行距離に応じて、前記車載カメラの仮想視点位置を、車両前方方向に向かって前輪近傍から車両前端方向へ連続的に変化させた位置に設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2ないし8のいずれかに記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記車両情報収集手段によって収集された操舵角があらかじめ定めた所定角度を超えた場合は、車両周辺の映像の撮影範囲として、操舵方向側の車両側方を表示する映像、および、操舵方向と反対側の車両前端角周辺を表示する映像を含むように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2ないし8のいずれかに記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、車両に搭載されたジャイロによって取得された方位と前記ナビゲーション装置によって取得された道路のリンクの方向との差が、あらかじめ定めた所定角度を超えた場合は、車両周辺の映像の撮影範囲として、自車の進行方向に対して道路が屈折している方向側の車両側方を表示する映像、および、その反対側の車両前端角周辺を表示する映像を含むように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2ないし8のいずれかに記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記ナビゲーション装置によって取得された自車位置周辺の道路形状の曲率半径または屈折角度があらかじめ定めた所定値を超えた場合は、車両周辺の映像の撮影範囲として、自車の進行方向に対して道路が屈折している方向側の車両側方を表示する映像、および、その反対側の車両前端角周辺を表示する映像を含むように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2ないし11のいずれかに記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像を、車両側方の映像に変換する際の、前記車載カメラの仮想視線方向を、車両後方から前方へ向かう方向とすることを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2ないし11のいずれかに記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像を、車両側方の映像に変換する際の、前記車載カメラの仮想視線方向を、車両前方から後方へ向かう方向とすることを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項2ないし11のいずれかに記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像を、車両側方を含む車両真上から俯瞰した映像に変換することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項1ないし14のいずれかに記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報に含まれている自車位置周辺の少なくとも道路種別、車線数、道路幅のいずれか1ないし複数の情報に応じて、前記表示制御指令を出力するか否かを決定することを特徴とする車両用表示装置。
- 請求項15に記載の車両用表示装置において、前記表示コントローラは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報に含まれている自車位置周辺の道路が、あらかじめ定めた道路種別、または、あらかじめ定めた車線数以下、または、あらかじめ定めた道路幅以下であった場合、前記表示制御指令を出力することを特徴とする車両用表示装置。
- 車両周辺の映像を撮影可能な位置に取り付けられた車載カメラが撮影した車両周辺の映像を表示装置に表示する際の表示内容を制御する車両用映像表示制御方法において、車両の走行状態、操作状況を示す車両情報を収集する車両情報収集ステップと、車両周辺の障害物までの距離を測定する車両周囲センシングステップと、ナビゲーション装置により取得された車両の現在位置周辺の道路地図情報、前記車両情報収集ステップにより収集された前記車両情報を用いて、狭路または屈曲路へ接近または進入したことを判別し、判別された該狭路または該屈曲路における走行状況を、前記車両情報収集手段により収集された前記車両情報、前記車両周囲センサによる測定結果に基づいて識別して、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像の表示内容を設定する表示制御指令を出力する表示制御ステップと、前記表示制御ステップが出力した前記表示制御指令に応じて、映像の表示内容を切り替えるカメラ映像切替ステップと、を少なくとも有することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項17に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップが出力する前記表示制御指令に設定される映像の表示内容として、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像の表示範囲および前記車載カメラの仮想視点位置、仮想視線方向を含むことを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項18に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報、前記車両周囲センシングステップによる測定結果を用いて判別された車体と狭路または屈曲路との位置関係に応じて、車両周辺の映像の撮影範囲として、左右前輪側方から車両前方左右側方までを車体を含めて表示する映像から、左右後輪側方から車両前方左右側方までを車体を含めて表示する映像へと移動するように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項19に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、自車が狭路へのアプローチ状態から狭路への進入開始時点に至るまでの間は、前記車両周囲センシングステップにより取得された車両前方左右の障害物までの測定距離のうち、いずれか最小値側の測定距離に応じて、前記車載カメラの仮想視点位置を、車両後方方向に向かって車両ドアミラー近傍から車両中央部近傍へ連続的に変化させた位置に設定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項20に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、自車が狭路への進入開始時点から狭路を車体が通過する状態に至るまでの間は、狭路への前記進入開始時点からの積算走行距離に応じて、前記車載カメラの仮想視点位置を、車両後方方向に向かって車両中央部近傍から車両後端近傍へ連続的に変化させた位置に設定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項18に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報、前記車両周囲センシングステップによる測定結果を用いて判別された車体と狭路または屈曲路との位置関係に応じて、車両周辺の映像の撮影範囲として、左右前輪側方から車両前方左右側方までを車体を含めて表示する映像から、左右前輪側方から車両後方左右側方までを車体を含めて表示する映像へと移動するように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項22に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、自車が狭路への進入開始時点に達した際に、前記車載カメラの仮想視点位置を、前輪近傍の位置に設定して、車両周辺の映像の撮影範囲として、左右前輪側方から車両後方左右側方までを車体を含めて表示する映像に切り替えることを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項23に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、自車が狭路への進入開始時点から狭路を車体が通過する状態に至るまでの間は、狭路への前記進入開始時点からの積算走行距離に応じて、前記車載カメラの仮想視点位置を、車両前方方向に向かって前輪近傍から車両前端方向へ連続的に変化させた位置に設定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項18ないし24のいずれかに記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記車両情報収集ステップによって収集された操舵角があらかじめ定めた所定角度を超えた場合は、車両周辺の映像の撮影範囲として、操舵方向側の車両側方を表示する映像、および、操舵方向と反対側の車両前端角周辺を表示する映像を含むように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項18ないし24のいずれかに記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、車両に搭載されたジャイロによって取得された方位と前記ナビゲーション装置によって取得された道路のリンクの方向との差が、あらかじめ定めた所定角度を超えた場合は、車両周辺の映像の撮影範囲として、自車の進行方向に対して道路が屈折している方向側の車両側方を表示する映像、および、その反対側の車両前端角周辺を表示する映像を含むように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項18ないし24のいずれかに記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記ナビゲーション装置によって取得された自車位置周辺の道路形状の曲率半径または屈折角度があらかじめ定めた所定値を超えた場合は、車両周辺の映像の撮影範囲として、自車の進行方向に対して道路が屈折している方向側の車両側方を表示する映像、および、その反対側の車両前端角周辺を表示する映像を含むように、前記車載カメラの仮想視点位置を設定することを特徴とする車車両用映像表示制御方法。
- 請求項18ないし27のいずれかに記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像を、車両側方の映像に変換する際の、前記車載カメラの仮想視線方向を、車両後方から前方へ向かう方向とすることを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項18ないし27のいずれかに記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像を、車両側方の映像に変換する際の、前記車載カメラの仮想視線方向を、車両前方から後方へ向かう方向とすることを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項18ないし27のいずれかに記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記車載カメラで撮影した車両周辺の映像を、車両側方を含む車両真上から俯瞰した映像に変換することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項17ないし30のいずれかに記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報に含まれている自車位置周辺の少なくとも道路種別、車線数、道路幅のいずれか1ないし複数の情報に応じて、前記表示制御指令を出力するか否かを決定することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
- 請求項31に記載の車両用映像表示制御方法において、前記表示制御ステップは、前記ナビゲーション装置により取得された前記道路地図情報に含まれている自車位置周辺の道路が、あらかじめ定めた道路種別、または、あらかじめ定めた車線数以下、または、あらかじめ定めた道路幅以下であった場合、前記表示制御指令を出力することを特徴とする車両用映像表示制御方法。
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