JP2012055103A - 走行車システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行車システム1は、走行車10と、走行時給電装置60と、停車時給電装置70と、を備える。走行車10は、受電コア51と受電コア51に巻かれたピックアップコイル53とを含む受電ユニット23と、受電ユニット23を介して受けた電力を蓄えるバッテリ27と、を有する。走行時給電装置60は、走行車10の走行時に、受電ユニット23に対向して非接触にて受電ユニット23に給電する一対の給電線63を有する。停車時給電装置70は、受電ユニット23に対向する給電コイル79を有し、走行車10の停止時に非接触にて受電ユニット23に給電する給電部75を有する。
【選択図】図1
Description
本発明の一見地に係る走行車システムは、走行車と、走行時給電装置と、停車時給電装置と、を備える。走行車は、受電部と、蓄電部とを有する、受電部は、受電コアと受電コアに巻かれた受電コイルとを含む。蓄電部は、受電部を介して受けた電力を蓄える。走行時給電装置は、走行車の走行時に、受電部に対向して非接触にて受電部に給電する一対の給電線を有する。停車時給電装置は、受電部に対向する給電コイルを含み、走行車の停止時に非接触にて受電部に給電する給電部を有する。
このようなガイドレールを備えることにより、走行車を高速に走行させることができる。
ここでは、給電部は、給電コイルが巻かれた筒状の給電コアを有し、給電時には、受電コイルが巻かれた中央脚部が、給電コアに挿入される。従って、受電部と給電部との電磁結合が強まり、給電効率の増加を実現できるため、急速な充電が可能となる。
ここでは、走行車は、走行時給電装置によって給電されている際には蓄電部に蓄えられた電力を使用しない。従って、蓄電部の使用および充電の繰り返しを減らすことができるため、蓄電部の寿命を長くできる。
図1を参照して、本実施形態の走行車システム1を説明する。図1は、非接触給電を受けて自走する走行車システムの全体配置図である。
走行車システム1は、自動倉庫または工場等において、自動での物品搬送作業を行う走行車10が所定の走行エリアを走行するシステムである。走行車システム1は、複数の走行車10と、走行時給電装置60と、停車時給電装置70と、を備える。
図2を参照して、走行車10の構成について詳細に説明する。図2は、走行車の概略構成図である。なお、図2は、有軌道エリア3のステーションにおいて物品を移載するために、移載部15のアームが伸張した状態の走行車10を示す。
走行車10は、車体本体13、移載部15、走行機構17、磁気センサ19、ガイド機構21、受電ユニット23、制御部25およびバッテリ27を備える。
走行時給電装置60は、走行している走行車10に電力を供給する装置である。本実施形態では、走行時給電装置60は、走行エリアのうち、有軌道エリア3に設けられた給電装置である。走行時給電装置60について、再び図1および図3を参照して説明する。
走行時給電装置60は、給電線ホルダ61、一対の給電線63、および電源装置65を有する。
給電線ホルダ61は、ガイドレール5に沿って一対の給電線63を支持できる位置に配置される。本実施形態では、給電線ホルダ61は、平行レール4の片側上に平行レール4に沿って取り付けられている。
停車時給電装置70は、停車している走行車10に電力を供給する装置である。本実施形態では、停車時給電装置70は、走行エリアのうち、無軌道エリア7に設けられた給電装置であって、走行車10のバッテリ27を充電するための電力を供給する。
停車時給電装置70は、非磁性材からなる筐体71と、筐体71に取り付けられた電源装置73、給電部75および走行車10が所定の充電可能な位置に停止したことを検出する走行車検出部(図示せず)とを有する。以下、停車時給電装置70について、図4〜6を参照して説明する。
図4を参照して、停車時給電装置70の第1実施例を説明する。図4は、受電ユニットおよび停車時給電装置の構成図の一例である。
第1実施例に係る停車時給電装置70の給電部75は、給電コア77、給電コイル79および進退機構(図示せず)を有する。
給電コア77は、フェライトで形成され、基部77aおよび円筒状の突出部77bを含む。基部77aには、電源コード81を介して電源装置73に接続されている。突出部77bは、充電時には、ピックアップコイル53が挿入される。給電コイル79は、突出部77bに巻き付けられた導線である。進退機構は、停車時給電装置70の前に停車した走行車10の受電ユニット23に対して給電部75を進退可能にする機構である。
図5を参照して、停車時給電装置70の第2実施例を説明する。図5は、受電ユニットおよび停車時給電装置の構成図の一例である。
図6を参照して、停車時給電装置70の第3実施例を説明する。図6は受電ユニットおよび停車時給電装置の構成図の一例である。
E字型給電コア89は、両側の突出部89aおよび突出部89bと、突出部89aおよび突出部89bの間の中央の突出部89cとを有しており、給電側ピックアップコイル91は中央の突出部89cに巻かれている。給電コア89は、突出部89aと突出部89bとの間の開口部分および突出部89bと突出部89cとの間の開口部分が、受電ユニット23側に向くように筐体71に取り付けられている。
走行車10は、有軌道エリア3および無軌道エリア7の両エリアにおいて走行可能である。また、走行車10は、受電ユニット23によって、有軌道エリア3に設けられた走行時給電装置60からだけでなく、無軌道エリア7に設けられた停車時給電装置70からも受電可能である。
例えば、有軌道エリア3を走行中の走行車10が、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従って、ステーション9aの物品をステーション9dに移載する例を説明する。
次に、走行車10は、無軌道エリア7へ移動し、誘導ライン8上に沿ってステーション9dまで走行する。このとき、モータ45は、バッテリ27に充電された電力によって駆動される。ステーション9dに到着すると、走行車10は停止し、移載部15によってステーション9dへと物品の荷降ろしを行う。
本実施形態では、誘導ライン8に沿った走行車10が位置合わせすることなく有軌道エリア3へ移動できるように、無軌道エリア7と有軌道エリア3との境界部において誘導ライン8の端部とガイドレール5の端部とを、重複させておく。
上記実施形態は、下記のように表現可能である
(A)本発明の一見地に係る走行車システム1は、走行車10と、走行時給電装置60と、停車時給電装置70と、を備える。走行車10は、受電ユニット23と、バッテリ27と、を有する。受電ユニット23は、受電コア51と受電コア51に巻かれたピックアップコイル53とを含む。バッテリ27は、受電ユニット23を介して受けた電力を蓄える。走行時給電装置60は、走行車10の走行時に、受電ユニット23に対向して非接触にて受電ユニット23に給電する一対の給電線63を有する。停車時給電装置70は、受電ユニット23に対向する給電コイル79を含み、走行車10の停止時に非接触にて受電ユニット23に給電する給電部75を有する。
ここでは、走行車10は、走行時給電装置60によって給電されている際にはバッテリ27に蓄えられた電力を使用しない。従って、バッテリ27の使用および充電の繰り返しを減らすことができるため、バッテリ27の寿命を長くできる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。
3 有軌道エリア
4 平行レール
5 ガイドレール
7 無軌道エリア
8 誘導ライン
9a〜9f ステーション
10 走行車
13 車体本体
15 移載部
17 走行機構
19 磁気センサ
21 ガイド機構
23 受電ユニット(受電部)
25 制御部
27 バッテリ
39 車輪支持枠
41 回転軸
43 走行車輪
45 モータ
47 ローラ支持枠
49 ガイドローラ
51 受電コア
51a 第1外脚部
51b 第2外脚部
51c 中央脚部
53 ピックアップコイル(受電コイル)
60 走行時給電装置
61 給電線ホルダ
63 一対の給電線
65 電源装置
70 停車時給電装置
71 筐体
73 電源装置
75 給電部
77、83 給電コア
79 円筒状給電コイル
85 第1コイル
87 第2コイル
89 E字型給電コア
91 給電側ピックアップコイル
Claims (4)
- 受電コアと前記受電コアに巻かれた受電コイルとを含む受電部と、前記受電部を介して受けた電力を蓄える蓄電部と、を有する走行車と、
前記走行車の走行時に、前記受電部に対向して非接触にて前記受電部に給電する一対の給電線を有する走行時給電装置と、
前記受電部に対向する給電コイルを含み、前記走行車の停止時に非接触にて前記受電部に給電する給電部を有する停車時給電装置と、
を備える走行車システム。 - 前記給電線に沿って配置され、前記走行車を案内するガイドレールをさらに備える、請求項1に記載の走行車システム。
- 前記受電コアは第1外脚部、第2外脚部、および第1外脚部と第2外脚部との間に配置され前記受電コイルが巻かれた中央脚部を含むE字型コアであって、
前記給電部は、前記給電コイルが巻かれていて、給電時に前記中央脚部が挿入される筒状の給電コアをさらに有する、請求項1または2に記載の走行車システム。 - 前記走行時給電装置によって給電されている場合、前記走行車は前記走行時給電装置によって供給された電力のみを使用して走行する、請求項1〜3のいずれかに記載の走行車システム。
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