JP2012047500A - 距離画像センサ及び距離画像生成装置並びに距離画像データ取得方法及び距離画像生成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】距離画像センサ100は、x軸、y軸、及びz軸からなる座標空間において、入射された平行光が複数の分割光に分割され、z軸に交差する所定の投光平面上に、複数の分割光が形成する複数の投光スポットによって画定される複数の線分とx軸とが成す複数の角度が所定の角度となるように、入射される平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された回折光学素子131及び132を備える。さらに、距離画像センサ100は、複数の分割光によって対象物上に形成される複数の投光スポットで画定される複数の線分のx軸に対する傾きに基づいて、複数の投光スポットとの複数の距離を測定する(決定する)距離測定部(距離決定部)117とを備える。
【選択図】図2
Description
x軸、y軸、及びz軸からなる座標空間において、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成する平行光生成手段と、
前記平行光生成手段で生成された平行光が複数の分割光に分割され、前記z軸に交差する所定の投光平面上に、前記複数の分割光が形成する複数の投光スポットによって画定される複数の線分と前記x軸とが成す複数の角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された回折手段と、
前記回折手段から出射された複数の分割光によって対象物上に形成される複数の投光スポットを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された複数の投光スポットで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する距離測定手段と、
前記距離測定手段で測定された複数の距離に応じた複数の画素値を有する距離画像を生成する距離画像生成手段と、を備える、
ことを特徴とする。
前記回折手段は、前記複数の分割光によって前記所定の投光平面上に形成される複数の投光スポットが前記線分の端点を指し示す所定のマークとなるように、前記生成された平行光の進行方向を変更し、
前記撮像手段で撮像された撮像画像から、前記所定のマークを複数検出する投光スポット検出手段を、さらに備え、
前記距離測定手段は、前記投光スポット検出手段で検出された複数の前記所定のマークで指し示される端点で画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する、
としても良い。
前記平行光生成手段は、発光する発光手段と、前記発光手段で発光された光を第1光と第2光とに分岐する回折格子が形成された光学素子と、前記光学素子から出射された第1光を前記z軸方向に進行する第1平行光とすると共に、前記光学素子から出射された第2光を前記z軸方向に進行する第2平行光とするレンズと、を有し、
前記回折手段は、前記第1平行光が複数の第1分割光に分割されるように、前記第1平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された第1回折光学素子と、前記第2平行光が複数の第2分割光に分割され、前記所定の投光平面上に前記第1分割光が形成する複数の第1投光スポットと、前記所定の投光平面上に前記第2分割光が形成する複数の第2投光スポットとで画定される線分と前記x軸とが成す角度が所定の角度となるように、前記第2平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された第2回折光学素子と、を有し、
前記撮像手段は、前記第1回折光学素子から出射された複数の第1分割光によって対象物上に形成される複数の第1投光スポットと、前記第2回折光学素子から出射された複数の第2分割光によって対象物上に形成される複数の第2投光スポットとを撮像し、
前記距離測定手段は、前記撮像手段で撮像された第1投光スポットと第2投光スポットとで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて前記複数の距離を測定する、
としても良い。
前記平行光生成手段は、前記x軸と平行な偏平面を形成し、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成し、
前記平行光生成手段で生成された平行光が、偏平面を形成する複数の分割光に分割され、かつ前記分割光の偏平面によって前記所定の投光平面に形成される線分状の投光スポットと前記x軸との角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更し、
前記距離測定手段は、前記撮像手段で撮像された線分状の複数の投光スポットの前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する、
としても良い。
前記平行光生成手段は、スポットビームを発光する発光手段と、前記発光手段で発光されたスポットビームの前記x軸方向の幅を拡張する回折格子が形成された光学素子と、前記光学素子から出射された偏平ビームをz軸方向に進行する平行光とするレンズと、を有する、
としても良い。
前記回折手段は、前記平行光生成手段が有するレンズの表面に形成されている、
としても良い。
x軸、y軸、及びz軸からなる座標空間において、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成する平行光生成ステップと、
回折格子が形成された回折手段が、前記平行光生成ステップで生成された平行光が複数の分割光に分割され、前記z軸に交差する所定の投光平面上に、前記複数の分割光が形成する複数の投光スポットによって画定される複数の線分と前記x軸とが成す複数の角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更する回折ステップと、
前記回折ステップで前記回折手段から出射された複数の分割光によって対象物上に形成される複数の投光スポットを撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像された複数の投光スポットで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する距離測定ステップと、
前記距離測定ステップで測定された複数の距離に応じた複数の画素値を有する距離画像を生成する距離画像生成ステップと、を有する、
ことを特徴とする。
本発明の実施形態1に係る距離画像センサ100は、図1に示すようなxyz空間において、z軸と垂直で原点からの距離(つまり、z座標値)が異なる投光面P1からP4に対してそれぞれ異なる複数の投光スポットを形成するような複数のスポットビームを対象物に対して出射する。次に、距離画像センサ100は、これらのスポットビームによって対象物上に形成される複数の投光スポットに基づいて、投光スポットが形成された対象物上の点との距離を複数測定する。尚、投光スポットとは、投光スポットから所定距離までの周辺領域よりも所定値だけ照度が高い(つまり、明るく照らされた)領域をいう。
本実施形態において、距離画像センサ100は、図4(a)及び(b)に示す光学特性を有する2種類のDOE131及び132を備え、DOE131及び132は、図5(a)に示すような第1投光スポットと第2投光スポットとを形成するように、平行光生成部121及び122で生成されたスポットビームをそれぞれ分割するとして説明した。しかし、距離画像センサ100が備えるDOE131及び132は、同じ光学特性を有し(つまり、同一種類であり)、図5(a)に示すような第1投光スポットと第2投光スポットとを形成するように、平行光生成部121がDOE131にスポットビームを入射する入射角度と、平行光生成部122がDOE132にスポットビームを入射する入射角度とを異ならせる構成を採用しても良い。
次に、実施形態2について説明を行う。本発明の実施形態2に係る距離画像センサ200は、実施形態1と同様に、図8(a)に示すようなプロジェクタ290に搭載され、制御部210、平行光生成部221及び222、DOE231及び232、並びに撮像部240を備え、プロジェクタ290は、入力部291及び投影部292を備える。尚、実施形態1と共通する構成については説明を省略する。
次に、実施形態3について説明を行う。本発明の実施形態3に係る距離画像センサ300は、実施形態1と同様に、図13(a)に示すようなプロジェクタ390に搭載され、制御部310、DOE331及び332、並びに撮像部340と、1つの平行光生成部320とを備え、プロジェクタ390は、入力部391及び投影部392を備える。尚、実施形態1と共通する構成については説明を省略する。
次に、実施形態4について説明を行う。本発明の実施形態4に係る距離画像センサは、実施形態3と同様に、1つの平行光生成部420を備える。尚、実施形態3と共通する構成については説明を省略する。
次に、実施形態5について説明を行う。本発明の実施形態5に係る距離画像センサ500は、図15(a)に示すようなプロジェクタ590に搭載され、制御部510、1つの平行光生成部520、1つのDOE530、及び撮像部540と、を備え、プロジェクタ590は、入力部591及び投影部592を備える。尚、実施形態1と共通する構成については説明を省略する。
実施形態5においては、DOE530の繰返領域RRaからRRkが有する同じ要素領域インデックスで識別される要素領域は、回折領域インデックスがアルファベット順において遅いインデックスとなる程(つまり、図20(b)に示すように、始点のx座標が大きくなる程)、入射ビームの進行方向を、より大きなy座標値の終点へ向かう方向へ変更するため、複数の左回りのねじれビームを出射するとして説明した。しかし、これに限定される訳ではなく、DOE530は、繰返領域RRaからRRk(以下、左繰返領域RRaからRRkという)に代えて右繰返領域RRa’からRRk’を有し、右繰返領域RRa’からRRk’が有する同じ要素領域インデックスで識別される要素領域は、回折領域インデックスがアルファベット順において遅いインデックスとなる程(つまり、図11(b)に示すように、始点のx座標が大きくなる程)、入射ビームの進行方向を、より小さなy座標値の終点へ向かう方向へ変更し、複数の右回りのねじれビームを出射する構成を採用できる。
実施形態5及び実施形態5の変形例1において、DOE530は、x軸に平行な偏平面を形成する平行ビームを入射されると、x軸と成す偏平面の回転角度がDOE530との距離に応じて変化する右回転又は左回転のねじれビームを、終点のx座標が「-1500」となる方向と、「-500」となる方向と、「+500」となる方向と、「+1500」となる方向との少なくとも4方向に分割して出射する構成を採用できる。またこの構成において、DOE530は、x軸に平行な偏平面を形成する平行ビームを入射されると、DOE530は、x軸と成す偏平面の回転角度がDOE530との距離に応じて変化する右回転又は左回転のねじれビームを、終点のy座標が「995から1005」に含まれる方向と、「-5から+5」に含まれる方向と、「-1005から-995」に含まれる方向との少なくとも3方向に分割して出射するとして説明した。
しかしこれに限定される訳ではなく、DOE530は、y軸に平行な偏平面を形成する平行ビームを入射されると、x軸と成す偏平面の回転角度がDOE530との距離に応じて変化する右回転又は左回転のねじれビームを、終点のy座標が「-1500」となる方向と、「-500」となる方向と、「+500」となる方向と、「+1500」となる方向との少なくとも4方向に分割して出射する構成を採用できる。またこの構成において、DOE530は、y軸に平行な偏平面を形成する平行ビームを入射されると、DOE530は、x軸と成す偏平面の回転角度がDOE530との距離に応じて変化する右回転又は左回転のねじれビームを、終点のx座標が「995から1005」に含まれる方向と、「-5から+5」に含まれる方向と、「-1005から-995」に含まれる方向との少なくとも3方向に分割して出射する構成を採用できる。
次に、実施形態6について説明を行う。本発明の実施形態6に係る距離画像センサは、実施形態5と同様に、偏平ビームを生成する1つの平行光生成部620と、1つの偏平ビームを12個のねじれビームに分割する1つのDOE630とを備える。尚、実施形態5と共通する構成については説明を省略する。
x軸、y軸、及びz軸からなる座標空間において、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成する平行光生成手段と、
前記平行光生成手段で生成された平行光を複数の分割光に分割し、前記z軸に交差する所定の投光平面上に、前記複数の分割光が形成する複数の投光スポットによって画定される複数の線分と前記x軸とが成す複数の角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された回折手段と、
前記回折手段から出射された複数の分割光によって対象物上に形成される複数の投光スポットを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された複数の投光スポットで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を決定する距離決定手段と、を備える、
ことを特徴とする。
前記回折手段は、前記複数の分割光によって前記所定の投光平面上に形成される複数の投光スポットが前記線分の端点を指し示す所定のマークとなるように、前記生成された平行光の進行方向を変更し、
前記撮像手段で撮像された撮像画像から、前記所定のマークを複数検出する投光スポット検出手段を、さらに備え、
前記距離決定手段は、前記投光スポット検出手段で検出された複数の前記所定のマークで指し示される端点で画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を決定する、
としても良い。
前記平行光生成手段は、
発光する発光手段と、
前記発光手段で発光された光を第1光と第2光とに分岐する回折格子が形成された光学素子と、
前記光学素子から出射された第1光を前記z軸方向に進行する第1平行光とすると共に、前記光学素子から出射された第2光を前記z軸方向に進行する第2平行光とするレンズと、を有し、
前記回折手段は、
前記第1平行光を複数の第1分割光に分割するように、前記第1平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された第1回折光学素子と、
前記第2平行光を複数の第2分割光に分割し、前記所定の投光平面上に前記第1分割光が形成する複数の第1投光スポットと、前記所定の投光平面上に前記第2分割光が形成する複数の第2投光スポットとで画定される線分と前記x軸とが成す角度が所定の角度となるように、前記第2平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された第2回折光学素子と、を有し、
前記撮像手段は、前記第1回折光学素子から出射された複数の第1分割光によって対象物上に形成される複数の第1投光スポットと、前記第2回折光学素子から出射された複数の第2分割光によって対象物上に形成される複数の第2投光スポットとを撮像し、
前記距離決定手段は、前記撮像手段で撮像された第1投光スポットと第2投光スポットとで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて前記複数の距離を決定する、
としても良い。
前記平行光生成手段は、前記x軸と平行な偏平面を形成し、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成し、
前記回折手段は、前記平行光生成手段で生成された平行光を、偏平面を形成する複数の分割光に分割し、かつ前記分割光の偏平面によって前記所定の投光平面に形成される線分状の投光スポットと前記x軸との角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更し、
前記距離決定手段は、前記撮像手段で撮像された線分状の複数の投光スポットの前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を決定する、
としても良い。
前記平行光生成手段は、
スポットビームを発光する発光手段と、
前記発光手段で発光されたスポットビームの前記x軸方向の幅を拡張する回折格子が形成された光学素子と、
前記光学素子から出射された偏平ビームをz軸方向に進行する平行光とするレンズと、を有する、
としても良い。
前記回折手段は、前記平行光生成手段が有する前記レンズの表面に形成されている、
としても良い。
また上記目的を達成するため、本発明の第2の観点に係る距離画像生成装置は、
上記の距離画像センサと、
前記距離決定手段で決定された複数の距離に応じた複数の画素値を有する距離画像を生成する距離画像生成手段と、を有する、
ことを特徴とする。
x軸、y軸、及びz軸からなる座標空間において、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成する平行光生成ステップと、
回折格子が形成された回折手段が、前記平行光生成ステップで生成された平行光を複数の分割光に分割し、前記z軸に交差する所定の投光平面上に、前記複数の分割光が形成する複数の投光スポットによって画定される複数の線分と前記x軸とが成す複数の角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更する回折ステップと、
前記回折ステップで前記回折手段から出射された複数の分割光によって対象物上に形成される複数の投光スポットを撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像された複数の投光スポットで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を決定する距離決定ステップと、を有する、
ことを特徴とする。
また上記目的を達成するため、本発明の第4の観点に係る距離画像生成方法は、
上記の距離画像データ取得方法が含むステップと、
前記距離決定ステップで決定された複数の距離に応じた複数の画素値を有する距離画像を生成する距離画像生成ステップと、を有する、
ことを特徴とする。
本発明の実施形態1に係る距離画像センサ100は、図1に示すようなxyz空間において、z軸と垂直で原点からの距離(つまり、z座標値)が異なる投光面P1からP4に対してそれぞれ異なる複数の投光スポットを形成するような複数のスポットビームを対象物に対して出射する。次に、距離画像センサ100は、これらのスポットビームによって対象物上に形成される複数の投光スポットに基づいて、投光スポットが形成された対象物上の点との距離を複数測定する(決定する)。尚、投光スポットとは、投光スポットから所定距離までの周辺領域よりも所定値だけ照度が高い(つまり、明るく照らされた)領域をいう。
Claims (7)
- x軸、y軸、及びz軸からなる座標空間において、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成する平行光生成手段と、
前記平行光生成手段で生成された平行光が複数の分割光に分割され、前記z軸に交差する所定の投光平面上に、前記複数の分割光が形成する複数の投光スポットによって画定される複数の線分と前記x軸とが成す複数の角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された回折手段と、
前記回折手段から出射された複数の分割光によって対象物上に形成される複数の投光スポットを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された複数の投光スポットで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する距離測定手段と、
前記距離測定手段で測定された複数の距離に応じた複数の画素値を有する距離画像を生成する距離画像生成手段と、を備える、
ことを特徴とする距離画像センサ。 - 前記回折手段は、前記複数の分割光によって前記所定の投光平面上に形成される複数の投光スポットが前記線分の端点を指し示す所定のマークとなるように、前記生成された平行光の進行方向を変更し、
前記撮像手段で撮像された撮像画像から、前記所定のマークを複数検出する投光スポット検出手段を、さらに備え、
前記距離測定手段は、前記投光スポット検出手段で検出された複数の前記所定のマークで指し示される端点で画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の距離画像センサ。 - 前記平行光生成手段は、発光する発光手段と、前記発光手段で発光された光を第1光と第2光とに分岐する回折格子が形成された光学素子と、前記光学素子から出射された第1光を前記z軸方向に進行する第1平行光とすると共に、前記光学素子から出射された第2光を前記z軸方向に進行する第2平行光とするレンズと、を有し、
前記回折手段は、前記第1平行光が複数の第1分割光に分割されるように、前記第1平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された第1回折光学素子と、前記第2平行光が複数の第2分割光に分割され、前記所定の投光平面上に前記第1分割光が形成する複数の第1投光スポットと、前記所定の投光平面上に前記第2分割光が形成する複数の第2投光スポットとで画定される線分と前記x軸とが成す角度が所定の角度となるように、前記第2平行光の進行方向を変更する回折格子が形成された第2回折光学素子と、を有し、
前記撮像手段は、前記第1回折光学素子から出射された複数の第1分割光によって対象物上に形成される複数の第1投光スポットと、前記第2回折光学素子から出射された複数の第2分割光によって対象物上に形成される複数の第2投光スポットとを撮像し、
前記距離測定手段は、前記撮像手段で撮像された第1投光スポットと第2投光スポットとで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて前記複数の距離を測定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の距離画像センサ。 - 前記平行光生成手段は、前記x軸と平行な偏平面を形成し、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成し、
前記平行光生成手段で生成された平行光が、偏平面を形成する複数の分割光に分割され、かつ前記分割光の偏平面によって前記所定の投光平面に形成される線分状の投光スポットと前記x軸との角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更し、
前記距離測定手段は、前記撮像手段で撮像された線分状の複数の投光スポットの前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の距離画像センサ。 - 前記平行光生成手段は、スポットビームを発光する発光手段と、前記発光手段で発光されたスポットビームの前記x軸方向の幅を拡張する回折格子が形成された光学素子と、前記光学素子から出射された偏平ビームをz軸方向に進行する平行光とするレンズと、を有する、
ことを特徴とする請求項4に記載の距離画像センサ。 - 前記回折手段は、前記平行光生成手段が有するレンズの表面に形成されている、
ことを特徴とする請求項3又は5に記載の距離画像センサ。 - x軸、y軸、及びz軸からなる座標空間において、前記z軸の方向へ進行する平行光を生成する平行光生成ステップと、
回折格子が形成された回折手段が、前記平行光生成ステップで生成された平行光が複数の分割光に分割され、前記z軸に交差する所定の投光平面上に、前記複数の分割光が形成する複数の投光スポットによって画定される複数の線分と前記x軸とが成す複数の角度が所定の角度となるように、前記生成された平行光の進行方向を変更する回折ステップと、
前記回折ステップで前記回折手段から出射された複数の分割光によって対象物上に形成される複数の投光スポットを撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像された複数の投光スポットで画定される複数の線分の前記x軸に対する傾きに基づいて、前記複数の投光スポットとの複数の距離を測定する距離測定ステップと、
前記距離測定ステップで測定された複数の距離に応じた複数の画素値を有する距離画像を生成する距離画像生成ステップと、を有する、
ことを特徴とする距離画像生成方法。
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