JP2012045236A - 眼科装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 装置を大型化することなく、検者の負担（負荷）を軽減して観察ユニット等の上下動を好適に行える眼科装置を提供する。
【解決手段】 被検者眼を観察するための観察ユニットを備える眼科装置において、前記観察ユニットを上下方向に移動させるための上下動機構であって，前記観察ユニットを支持する上下動可能な上下動部と，検者に回転操作される回転操作部材と，前記回転操作部材の回動を前記上下動部の上下動に変換する変換ユニットと，を備える上下動機構と、前記変換ユニットに伝達部材を介して駆動力を送るモータと、前記回転操作部材の回転力又は回転量を検出する回転センサと、前記回転センサからの信号に基づいて前記モータのトルクを制御する制御ユニットであって，前記回転センサによって検出された回転力又は回転量に比例させて前記モータのトルクを制御する制御ユニットと、を備える。
【選択図】 図３

Description

本発明は、被検者眼の観察等を行う眼科装置に関する。

眼科の診察では、被検者眼を観察するために、観察ユニットである顕微鏡ユニットを備えるスリットランプ（細隙灯顕微鏡）等の眼科装置が使用されている（例えば、特許文献１参照）。このような装置は、検者が観察したい被検者眼の部位に観察ユニットの観察光軸をアライメントするために、観察ユニットを水平方向に移動させる摺動機構と、観察ユニットを上下方向に移動させる上下動機構と、を備えている。上下動機構は、ジョイスティック（操作桿）の上部に取り付けられた回転ノブ（回転操作部材）を回転操作することによって観察ユニットを上下動させる機構である。このような上下動機構は、回転ノブの回動を上下方向の直動に変換するユニット等を備えている。

このような上下動機構には、観察ユニット等の重量が加わっている。このため、観察ユニットの上昇時においては、検者は、回転ノブの回転操作時に観察ユニット等の重量分の負担（負荷）を感じる。これに対し、上下動機構にモータ等の電動ユニットを組み込み、回転ノブはモータの駆動信号を入力する手段として用い、観察ユニット等を電動によって上下動させる技術が知られている（例えば、特許文献２，３参照）。この場合、検者は、回転ノブの回転操作時に負担（負荷）を感じることはほとんどない。

特開平５−１８４５４３号公報 特開平６−１４８８２号公報 特開平１１−１７４３４１号公報

しかしながら、特許文献２，３のような電動による観察ユニット等の上下動には、以下のような問題がある。すなわち、眼科装置の観察ユニットのアライメントは繊細であり、特に、スリットランプの顕微鏡ユニットは、観察部位が拡大されているため、微妙な上下動によって観察部位が大きく外れてしまう惧れがある。電動によって観察ユニット等を上下動させる場合、繊細なアライメントのためには、微動に対応したモータが必要となる。また、モータのみの駆動力で観察ユニット等を上下動させる場合、高トルクのモータが必要になる。このため、モータが高コストになり大型化してしまい、装置全体も大型化してしまう。特に、スリットランプでは、レーザビーム照射ユニット等の手術ユニットを搭載する場合があり、上下動機構に加わる重量はさらに増すため、より高トルクのモータが必要となってしまう。

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、装置を大型化することなく、検者の負担（負荷）を軽減して観察ユニット等の上下動を好適に行える眼科装置を提供することを技術課題とする。

上記課題を解決するために、本発明は、以下のような構成を有することを特徴とする。
（１） 被検者眼を観察するための観察ユニットを備える眼科装置において、
前記観察ユニットを上下方向に移動させるための上下動機構であって，前記観察ユニットを支持する上下動可能な上下動部と，検者に回転操作される回転操作部材と，前記回転操作部材の回動を前記上下動部の上下動に変換する変換ユニットと，を備える上下動機構と、
前記変換ユニットに伝達部材を介して駆動力を送るモータと、
前記回転操作部材の回転力又は回転量を検出する回転センサと、
前記回転センサからの信号に基づいて前記モータのトルクを制御する制御ユニットであって，前記回転センサによって検出された回転力又は回転量に比例させて前記モータのトルクを制御する制御ユニットと、
を備える、
ことを特徴とする。
（２） （１）の眼科装置は、さらに、前記上下動部の上下方向の位置を検出する高さセンサを備え、前記制御ユニットは、前記高さセンサからの信号に基づいて前記モータのトルクを制御し、前記回転操作部材に加わる回転負荷（回転抵抗）を前記上下動部の上下方向の位置に依らずほぼ一定とする、ことを特徴とする。
（３） （２）の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
前記制御ユニットは、前記上下動部の上昇時においては、前記上下動部の上下方向の位置が高くなる程、前記モータのトルクを増大させる、ことを特徴とする。
（４） （２）の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
前記制御ユニットは、前記上下動部の下降時においては、前記上下動部の上下方向の位置が低くなる程、前記モータのトルクを増大させる、ことを特徴とする。
（５） （２）の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
前記制御ユニットは、前記上下動部の上昇時においては、前記高さセンサからの信号に基づき、前記付勢部材の付勢力と前記付勢部材に掛る荷重とが均衡する位置よりも上方の位置に前記上下動部がある場合に、前記モータのトルクを増大させる、ことを特徴とする。
（６） （２）の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
前記制御ユニットは、前記上下動部の下降時においては、前記高さセンサからの信号に基づき、前記付勢部材の付勢力と前記付勢部材に掛る荷重とが均衡する位置よりも下方の位置に前記上下動部がある場合に、前記モータのトルクを増大させる、ことを特徴とする。
（７） （１）の眼科装置は、さらに、前記制御ユニットによって制御される前記モータのトルクのオフセット量を選択するセレクタを備える、ことを特徴とする。

本発明によれば、装置を大型化することなく、検者の負担（負荷）を軽減して観察ユニット等の上下動を好適に行える。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態であるスリットランプの概略外観図である。図２は、スリットランプの光学系の概略構成図である。

スリットランプ（細隙灯顕微鏡）１００は、顔支持ユニット１０と、移動ユニット２０と、照明ユニット６０と、顕微鏡ユニット（観察ユニット）７０と、を備えている。

移動ユニット２０は、テーブル１上で水平方向（左右方向（Ｘ方向）及び前後方向（Ｚ方向））に摺動可能なスライドベース（摺動台）２１と、スライドベース２１を移動させるために検者の手に把持されて傾倒操作されるジョイスティック（操作棹）２２と、スライドベース２１から上方に略鉛直方向（Ｙ方向）に延びるベースシャフト（基軸）２３と、を備えている。ジョイスティック２２の上方には、検者の手に把持されて回転操作されるグリップ（回転ノブ（回転操作部材））２２ａが一体的に形成されている。また、移動ユニット２０は、ジョイスティック２２が左右前後に傾倒されることによってスライドベース２１（及びベースシャフト２３）を水平方向（左右及び前後方向（Ｘ及びＺ方向））に移動させる周知の摺動機構を備えている。さらにまた、移動ユニット２０は、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）が水平方向に回転されることによってベースシャフト２３を上下方向（Ｙ方向）に移動させる上下動機構を備えている（詳細は後述する）。

ベースシャフト２３には、照明ユニット６０を支持するアーム６０ａと、顕微鏡ユニット７０を支持するアーム７０ａと、が、ベースシャフト２３の中心軸Ａを中心に個々に水平方向に回転可能に支持されている。これにより、照明ユニット６０及び顕微鏡ユニット７０は、中心軸Ａを中心に別個に水平方向に回転できる。

顔支持ユニット１０は、ベースシャフト２３の上方に被検者眼Ｅ（図２参照）が位置するように、被検者の顔（頭）を支持する。すなわち、顔支持ユニット１０は、照明ユニット６０及び顕微鏡ユニット７０に対して被検者側に配置されている。顔支持ユニット１０は、被検者の額を支持する額当１１と、被検者の顎を支持する顎台１２と、を備えており、２本の支柱１３によってテーブル１に固定されている。

照明ユニット６０において、ハロゲンランプ等の光源６１からの白色光（可視光）は、コンデンサレンズ６２を透過して可変アパーチャ６３及び可変スリット６４を照明する。アパーチャ６３及びスリット６４を通過した白色光は、投影レンズ６５を透過してプリズムミラー６６で反射され、被検者眼Ｅに投射される。このような構成により、照明光学系６０оが成立する（図２参照）。

顕微鏡ユニット７０において、被検者眼Ｅで反射された白色光は、対物レンズ７１と変倍光学系７２と結像レンズ７３とを透過し、正立プリズム７４で反射される。プリズム７４で反射された白色光は、視野絞り７５を通過して接眼レンズ７６を透過し、検者眼Ｆに入射する。このような構成により、観察光学系７０оが成立する（図２参照）。

次に、スリットランプ１００の上下動機構について説明する。図３は、移動ユニット２０の概略構成を示す斜視図である。図３（ａ）は、左後方斜視図（検者側の左方向から見た斜視図）であり、図３（ｂ）は、右後方斜視図である。

本実施形態では、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の水平方向の回転（回動）をベースシャフト２３の上下方向（Ｙ方向）の直動に変換する上下動機構は、ジョイスティック２２内を略鉛直方向（Ｙ方向）に挿通してジョイスティック２２（グリップ２２ａ）を水平方向に回転可能に支持するシャフト（支持部材）３１と、シャフト３１を傾倒可能に保持すると共にジョイスティック２２の水平方向の回転に伴って水平方向に回転する，外周部に歯が形成された第１のギアである回転ベース（回転部材）３２と、回転ベース３２の歯と噛合する歯が外周部に形成された，回転ベース３２の水平方向の回転を伝達するために水平方向に回転する第２のギアである伝達部材３３と、伝達部材３３の水平方向の回転を上下方向（Ｙ方向）の直動に変換する変換ユニット３４と、変換ユニット３４に駆動力（回転力）を付加するモータ（駆動源）３５と、モータ３５の駆動力を変換ユニット３４に伝達するベルト（伝達部材）３６と、変換ユニット３４によって上下方向（Ｙ方向）に移動される，ベースシャフト２３が固定された（照明ユニット６０及び顕微鏡ユニット７０を支持する）上下動部３７と、上下動部３７の下方に設けられた中空のシャフト３８と、スライドベース２１に設けられた，上方がシャフト３８内に収まる中空のシャフト４０と、シャフト３８及び４０内に収められたバネ等の付勢部材４１と、を備えている。

変換ユニット３４は、スライドベース２１から略鉛直方向（Ｙ方向）に延びているシャフト（支持部材）３４ａと、伝達部材３３の歯と噛合する歯が外周部に形成された，伝達部材の水平方向の回転を伝達するためにシャフト３４ａを中心に水平方向に回転する第３のギアである第１変換部材３４ｂと、シャフト３４ａを中心に変換部材３４ｂの上方に一体的に形成された送りネジである第２変換部材３４ｃと、を備えている。

モータ３５は、回転シャフトに取り付けられたピニオンギア（伝達部材）を備えており、何れの方向にも回転するものである。第１変換部材３４ｂと第２変換部材３４ｃとの間には、ベルト３６を受けるピニオンであるベルト受け（伝達部材）３４ｄが設けられている。

上下動部３７は、雄ネジである第２変換部材３４ｃと螺合する雌ネジである第３変換部材３９を備えている。上下動部３７を上方に付勢する付勢部材４１は、上下動部３７に上方から加わる荷重を打ち消す（小さくする）役割を持ち、上下動部３７を上方に移動させる際にグリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）を軽減する。この付勢部材４１の付勢力は、上下動部３７に上方から加わる荷重より若干弱い程度とする。これにより、第３変換部材３９の雌ネジのネジ山が第２変換部材３４ｃの雄ネジのネジ山に常に載ることとなり、ネジ同士のがたつきが低減され、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の移動が滑らかに行える。

なお、図示は略すが、上下動部３７には、上下動部３７の高さの最上限（最上位置）を規制する規制部材が設けられている。また、シャフト３８及び４０の長手方向（Ｙ方向）の長さにより、上下動部３７の高さの最下限（最下位置）が規制される。

次に、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の移動動作について説明する。上下動部３７が最下限にある状態からグリップ２２ａが水平方向に回転される（例えば、時計回りに回転される）と、シャフト３１の外周にあるジョイスティック２２が水平方向に回転される。そして、ジョイスティック２２に連結された回転ベース３２も水平方向に回転される。回転ベース３２の回転は、伝達部材３３を介して第１変換部材３４ｂに伝達され、第１変換部材３４ｂが水平方向に回転する。第１変換部材３４ｂの回転に伴って第２変換部材３４ｃも回転するため、第２変換部材３４ｃ（雄ネジ）に螺合している第３変換部材３９（雌ネジ）が固定された上下動部３７が上方に直動（上昇）する。一方、この状態で、モータ３５が回転駆動されると、ピニオンギアが回転し、その回転力はベルト３６を介してベルト受け３４ｄに伝達されてベルト受け３４ｄが水平方向に回転する。ベルト受け３４ｄの回転にも伴って第２変換部材３４ｃも回転するため、前述と同様に上下動部３７が上方に直動（上昇）する。そして、グリップ２２ａ（及び／又はモータ３５）の回転が続くと、上下動部３７は、最上限まで上昇する（図示は略す）。

一方、グリップ２２ａが前述とは逆方向に水平方向に回転される（例えば、反時計回りに回転される）と、各部材は前述とは逆の動作を行い、上下動部３７は下方に直動（下降）する。同様に、モータ３５が前述とは逆方向に回転駆動されると、上下動部３７は下方に直動（下降）する。そして、グリップ２２ａ（及び／又はモータ３５）の回転が続くと、上下動部３７は、最下限まで下降する（図示は略す）。

このようにして、グリップ２２ａの回転操作によって上下動部３７（及びベースシャフト２３）が上下方向（Ｙ方向）に移動する。また、モータ３５の回転駆動によっても上下動部３７（及びベースシャフト２３）が上下方向（Ｙ方向）に移動する。

次に、上下動機構に関連する制御系について説明する。図４は、スリットランプ１００の制御系の概略ブロック図である。図５及び図６は、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）を検出する構成を示す図である。

装置全体を統合・制御するＣＰＵ等の制御部８０には、モータ３５、センサ５０、センサ５３Ｈ、センサ５３Ｌ、スイッチ５５、メモリ８１、等が接続されている。メモリ８１には、装置の制御プログラム、設定条件、等が記憶されている。制御部８０は、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）を回転させる力（以下、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力）と上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）とに基づいてモータ３５を回転駆動し、検者による顕微鏡ユニット７０等の上下方向（Ｙ方向）への移動を補助する。

シャフト３１の中腹には、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力を検出するセンサ５０が取り付けられている。センサ５０としては、例えば、磁歪式のセンサ等が利用できる。センサ５０は、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力をモニタする機能を持っており、検出した回転力を経時的（リアルタイム）に制御部８０に送る。制御部８０は、センサ５０からの信号によってジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転方向を検出する。例えば、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）が時計回りに回転されると正の信号がセンサ５０から出力され、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）が反時計回りに回転されると負の信号がセンサ５０から出力される。これにより、制御部８０は、上下動部３７の移動方向を取得できる。

なお、本実施形態では、センサ５０は、少なくとも３段階のジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力を検出できるものとする。ここでいう３段階とは、上下動部３７の粗動（粗い上下動）のためにグリップ２２ａを強く回転させた場合の強回転力と、上下動部３７の微動（細かい上下動）のためにグリップ２２ａを弱く回転させた場合の弱回転力と、微動よりももっと微小なグリップ２２ａの回転時の微小回転力と、を指す。制御ユニット８０は、センサ５０からの信号に基づき、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力が大きい（強い）程、モータ３５のトルク（回転量）を大きくする（比例させる）。なお、微小回転力が検出された場合は、制御部８０は、モータ３５を回転駆動しないものとする。これにより、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）を僅かに（ちょっと）動かしただけではモータ３５は回転駆動しないため、上下動部３７の余計な上下動を抑制できる。また、制御部８０は、センサ５０が検出した回転力よりも小さいトルク（回転量）でモータ３５を回転駆動する。これにより、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）を回転させただけ上下動部３７が上下動すると共に、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転時にモータ３５の駆動力が付加されて手動操作に電動操作のアシストが加わることになる。

上下動部３７の側部には、図示なき保持部材を介して遮光板５１が取り付けられている（図３（ｂ）参照）。また、スライドベース２１上には、遮光板５１の取り付け位置に対応し、保持部材５４を介してセンサ５３が取り付けられている。図５（ａ）は、遮光板５１及びセンサ５３の側方図であり、図５（ｂ）は、遮光板５１及びセンサ５３の俯瞰図である。遮光板５１は、上下動部３７の上下動に伴って、遮光する部分の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）が変わるように、板面が略鉛直方向（Ｙ方向）になるように配置されている。一方、センサ５３は、フォトインタラプタ機能を持つ光学式のセンサ５３Ｈ及び５３Ｌが上下方向（Ｙ方向）に並べて配置されている。センサ５３Ｈ及び５３Ｌは、コの字状の内空間に遮光物（遮光板５１）が挿入されると信号を発する（又は信号を停止する）。本実施形態では、センサ５３Ｈ及び５３Ｌは、遮光されたときにオン信号を制御部８０に送るものとする。上下動部３７の上下動に伴って遮光板５１が上下動することにより、センサ５３Ｈ及び５３Ｌでの遮光状態が変化し、制御部８０が受信する信号も変化する。本実施形態では、センサ５３Ｈ及び５３Ｌのオン・オフ信号の組合せにより、制御部８０は４段階の位置情報を得るものとする。

遮光板５１の上下動に伴う遮光板５１とセンサ５３との位置関係を図６に示す、図６（ａ）に示すように、遮光板５１が最下位置にある場合（上下動部３７が最下位置にある場合）、遮光板５１は、センサ５３Ｌのみを遮光する。従って、センサ５３Ｈはオフ状態となり、センサ５３Ｌはオン状態となる。図６（ａ）の状態から遮光板５１が上昇して図７（ｂ）に示す状態になると、遮光板５１は、センサ５３Ｈ及び５３Ｌを遮光する。従って、センサ５３Ｈ及び５３Ｌは共にオン状態となる。遮光板５１がさらに上昇して図６（ｃ）の状態になると、遮光板５１は、センサ５３Ｈのみを遮光する。従って、センサ５３Ｈはオン状態となり、センサ５３Ｌはオフ状態となる。遮光板５１がさらに上昇して図６（ｄ）に示すように最上位置に達すると、遮光板５１はセンサ５３Ｈよりも上方に位置し、センサ５３Ｈ及び５３Ｌは共にオフ状態となる。センサ５３Ｈ及び５３Ｌのオン・オフ信号は、常に制御部８０に送られる。このようにして、制御部８０は、センサ５３Ｈ及び５３Ｌからの信号に基づいて、遮光板６１（上下動部３７）の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）を４段階で検出できる。

なお、図６（ｃ）の位置は、付勢部材４１の付勢力と付勢部材４１に掛る荷重（上下動部３７に上方から加わる荷重）とが均衡する位置よりも上方の位置として定められている。また、図６（ｂ）の位置は、付勢部材４１の付勢力と付勢部材４１に掛る荷重（上下動部３７に上方から加わる荷重）とが均衡する位置よりも下方の位置として定められている。

制御部８０は、グリップ２２ａの回転操作時に検者が感じる回転負荷（回転抵抗）が、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）に依らずほぼ一定となるように、モータ３５を回転駆動する。具体的には、制御部８０は、センサ５０及び５３の各検出結果に基づき、モータ３５のトルク（回転量）にオフセット量を加えた上で回転駆動する。このオフセット量とは、上下動部３７の上下動に伴って全長が変わる付勢部材４１の付勢力（蓄積・放出されたエネルギ量）によってグリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）が変化してしまう現象をキャンセルするように、センサ５０からの信号とは関係なくモータ３５に加えるバイアス量をいう。例えば、制御部８０は、上下動部３７の上昇時においては、センサ５３からの信号によって図６（ｃ）の状態を把握した際に、モータ３５に加えるオフセット量を増大させた上で、センサ５０からの信号に応じてモータ３５を回転駆動する。また、制御部８０は、上下動部３７の下降時においては、センサ５３からの信号によって図６（ｂ）の状態を把握した際に、モータ３５に加えるオフセット量を増大させた上で、センサ５０からの信号に応じてモータ３５を回転駆動する。

図７は、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）とモータ３５に加えるオフセット量との関係を示す模式図である。図７（ａ）は、上下動部３７の上昇時を示しており、図７（ｂ）は、上下動部３７の下降時を示している。ここでは、最下位置を位置Ａとし、最上位置を位置Ｄとし、中間位置の低い方を位置Ｂとし、中間位置の高い方を位置Ｃとする。

上下動部３７が位置Ａから上昇する際、付勢部材４１は最も圧縮された状態となり、上下動部３７は最も強い力で上方に付勢されることとなる。従って、位置Ａから位置Ｂへの上昇時には、モータ３５のトルクはあまり必要としない。一方、位置Ｃから位置Ｄへの上昇時には、付勢部材４１の全長が最も長くなる。このため、付勢部材４１の付勢力は最も弱くなる。従って、この場合には、モータ３５のトルクを高める（大きくする）必要がある。これらの状況を踏まえて、制御部８０は、上下動部３７の上昇時においては、上下動部の上下方向（Ｙ方向）の位置が高くなる程、モータ３５のトルクを上昇させる（オフセット量を増大させる）。制御部８０は、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）が時計回りに回転されたことをセンサ５０が検出することにより、上下動部３７の上昇を把握する。これにより、グリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）は、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）に依らずほぼ一定となる。

一方、上下動部３７が位置Ｄから下降する際には、上下動部３７等の荷重が下方へ加わっているため、グリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）は小さい。また、付勢部材４１は最も長い状態であり、上方への付勢力は小さい。このため、モータ３５のトルクはあまり必要ない。一方、位置Ｂから位置Ａへの下降時には、付勢部材４１の全長が最も短くなる（圧縮される）ため、付勢部材４１の付勢力は最も大きくなる。従って、この場合には、モータ３５のトルクを高める（大きくする）必要がある。これらの状況を踏まえて、制御部８０は、上下動部３７の下降時においては、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置が低くなる程、モータ３５のトルクを上昇させる（オフセット量を増大させる）。制御部８０は、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）が反時計回りに回転されたことをセンサ５０が検出することにより、上下動部３７の下降を把握する。これにより、グリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）は、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）に依らずほぼ一定となる。

このようにして、上下動部３７の移動方向に応じてモータ３５のトルクのオフセット量を変えることにより、上下動部３７の上下動時にグリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）をほぼ一定にできる。これにより、検者による上下動部３７（及びベースシャフト２３）の上下動操作がスムーズに行える。

なお、モータ３５のトルクのオフセット量は、センサ５３によって検出された上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）に依らずほぼ一定としたが、センサ５０によって検出されたジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力に応じて比例的に加えてもよい。

なお、スライドベース２１には、モータ３５のトルクを切換えるためのスイッチ（セレクタ）５５が設けられている。本実施形態では、モータ３５に加えるオフセット量を切換える（選択する）ものとする。スイッチ５５は、２段階の切換スイッチであり、例えば、ディップスイッチ、トグルスイッチ、等である。スイッチ５５が切換えられることにより、制御部８０に信号が入力される。制御部８０は、スイッチ５５からの信号に基づき、モータ３５のトルクにセンサ５３からの信号に依らない一定のオフセットを加える。例えば、スイッチ５５が第１段階である場合、制御部８０は、通常モードとして、モータ３５を回転駆動する。一方、スイッチ５５が第２段階である場合、制御部８０は、高出力モードとして、モータ３５にバイアスを加えて回転駆動する。

このような構成により、グリップ２２ａの操作感を変更できる。例えば、顕微鏡ユニット７０にレーザビーム照射ユニット等を搭載した場合には、上下動部３７にさらなる荷重が加わることとなり、通常では、グリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）が大きくなる。しかし、スイッチ５５を第１段階から第２段階に切換えることにより、レーザビーム照射ユニットがない場合と同様の回転負荷（回転抵抗）でグリップ２２ａの回転操作が行える。

なお、スイッチ５５は、少なくとも２段階の切換え機能を持っていればよい。すなわち、ディップスイッチ等を複数設けることにより、多段階の切換え機能を持たせることができる。この場合、検者は、上下動部３７（及びベースシャフト２３）の上下動操作時のグリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）を細かく設定でき、装置の操作性を向上できる。また、スイッチ５５をモータ３５に直接接続し、モータ３５の駆動電流量等を制御することにより、モータ３５の回転駆動にバイアスを加える構成としてもよい。なお、モータ３５に加えるバイアスの切換えは、メモリ８１の書き換えによって行ってもよい。

以上のような構成を有する装置の動作について説明する。検者は、検査に先立ち、スリットランプ１００の電源（図示を略す）を入れる。次に、検者は、顔支持ユニット１０に被検者の顔を固定させ、移動ユニット２０の操作（ジョイスティック２２の傾倒操作及びグリップ２２ａの回転操作）を行い、照明ユニット６０及び顕微鏡ユニット７０の大まかなアライメント（Ｘ，Ｙ及びＺ方向の位置決め）を行う。そして、照明ユニット６０の光源６１を点灯して照明光（白色光）を被検者眼Ｅに投光し、顕微鏡ユニット７０を介して被検者眼Ｅを観察する。検者は、被検者眼Ｅを観察しながら移動ユニット２０の操作（ジョイスティック２２の傾倒操作及びグリップ２２ａの回転操作）を行い、照明ユニット６０及び顕微鏡ユニット７０の細かなアライメント（Ｘ，Ｙ及びＺ方向の位置決め）を行う。上下方向（Ｙ方向）のアライメントを行う場合、検者は、グリップ２２ａを回転操作して、照明ユニット６０及び顕微鏡ユニット７０の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）を変更する。このとき、制御部８０は、ジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力をセンサ５０からの信号に基づいて検出する。また、制御部８０は、センサ５３からの信号に基づいて上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）を検出する。制御ユニット８０は、センサ５０の信号に基づいてジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力と上下動部３７の移動方向を読み取ると共に、センサ５３からの信号に基づいてモータ３５の駆動量を決め、モータ３５を回転駆動する。これにより、検者は、軽快なグリップ２２ａの操作感で顕微鏡ユニット７０等を上下動できる。

以上のようにして、ジョイスティック（グリップ２２ａ）の回転（回動）を伝達することによって上下動部３７等を上下動させる上下動機構にモータの駆動力を付加する構成とすることにより、モータを大型化することなく、検者の操作を補助できる。これにより、装置を大型化することなく、顕微鏡ユニット等の上下動の粗動・微動を好適に行える。

なお、本実施形態では、スリットランプを挙げたが、観察ユニットを備えている眼科装置であればよい。

また、本実施形態では、スイッチ５５を用いてモータ３５に加えるバイアスを切換えるものとしたが、これに限るものではない。例えば、上下動部３７に加わる荷重をモニタする重量センサを設け、重量センサの検出結果に基づいてモータ３５に加えるバイアスを切換えるものとしてもよい。

また、本実施形態では、センサ５３によって上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）を検出し、付勢部材４１の付勢力によるグリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）をほぼ一定にするためにモータ３５にバイアスを加えるものとしたが、これに限るものではない。例えば、上下動部３７に加わる荷重をモニタする重量センサを設け、上下動部３７に加わる総重量と付勢部材４１の付勢力とが均衡した上で上下動部３７に加わる荷重をモニタし、その結果に基づいてモータ３５にバイアスを加えるものとしてもよい。

また、本実施形態では、センサ５０を用いてジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転力を検出するものとしたが、これに限るものではない。例えば、シャフト３１にジョイスティック２２（グリップ２２ａ）の回転量を検出するエンコーダ等を設け、単位時間当りの回転量（回転速度）を検出するものとしてもよい。また、回転ベース３２等のギアの回転量を検出するものとしてもよい。

また、上下動部３７の上下方向（Ｙ方向）の位置（高さ）をセンサ５３等で検出する構成は、必ずしも必要ではない。また、スイッチ５５によってモータ３５に加えるバイアスを切換える構成も、必ずしも必要ではない。少なくとも、モータ３５の回転駆動によって検者の操作を補助する構成であればよい。

また、上下動部３７等を上方に付勢する付勢部材４１は、必ずしも必要ではない。モータ３５の回転駆動によってグリップ２２ａに加わる回転負荷（回転抵抗）が軽減される構成であればよい。

また、本実施形態では、回転ノブとしてグリップ２２ａを用いたが、回転ノブとなる部材は装置の何れに設けられてもよい。

また、本実施形態の移動ユニット２０に、モータ３５を上下動機構から一時的に切り離す（回転伝達を分離する）クラッチ機構を設けてもよい。これにより、仮に、モータ３５が故障しても、モータが負荷になることなく上下動部３７等を上下動できる。また、電源が供給されていない状態でも、上下動部３７等を上下動できる。

本発明の実施形態であるスリットランプの概略外観図である。 スリットランプの光学系の概略構成図である。 移動ユニットの概略構成を示す斜視図である。 スリットランプの制御系の概略ブロック図である。 上下動部の上下方向の位置（高さ）を検出する構成を示す図である。 上下動部の上下方向の位置（高さ）を検出する構成を示す図である。 上下動部の上下方向の位置（高さ）とモータに加えるオフセット量との関係を示す模式図である。

１０ 顔支持ユニット
２０ 移動ユニット
２２ ジョイスティック
２２ａ グリップ
３４ 変換ユニット
３５ モータ
３７ 上下動部
５０、５３ センサ
５１ 遮光板
５５ スイッチ
６０ 照明ユニット
７０ 顕微鏡ユニット
８０ 制御部
１００ スリットランプ

Claims (7)

1. 被検者眼を観察するための観察ユニットを備える眼科装置において、
   前記観察ユニットを上下方向に移動させるための上下動機構であって，前記観察ユニットを支持する上下動可能な上下動部と，検者に回転操作される回転操作部材と，前記回転操作部材の回動を前記上下動部の上下動に変換する変換ユニットと，を備える上下動機構と、
   前記変換ユニットに伝達部材を介して駆動力を送るモータと、
   前記回転操作部材の回転力又は回転量を検出する回転センサと、
   前記回転センサからの信号に基づいて前記モータのトルクを制御する制御ユニットであって，前記回転センサによって検出された回転力又は回転量に比例させて前記モータのトルクを制御する制御ユニットと、
   を備える、
   ことを特徴とする眼科装置。
2. 請求項１の眼科装置は、さらに、前記上下動部の上下方向の位置を検出する高さセンサを備え、
   前記制御ユニットは、前記高さセンサからの信号に基づいて前記モータのトルクを制御し、前記回転操作部材に加わる回転負荷（回転抵抗）を前記上下動部の上下方向の位置に依らずほぼ一定とする、
   ことを特徴とする眼科装置。
3. 請求項２の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
   前記制御ユニットは、前記上下動部の上昇時においては、前記上下動部の上下方向の位置が高くなる程、前記モータのトルクを増大させる、ことを特徴とする眼科装置。
4. 請求項２の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
   前記制御ユニットは、前記上下動部の下降時においては、前記上下動部の上下方向の位置が低くなる程、前記モータのトルクを増大させる、ことを特徴とする眼科装置。
5. 請求項２の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
   前記制御ユニットは、前記上下動部の上昇時においては、前記高さセンサからの信号に基づき、前記付勢部材の付勢力と前記付勢部材に掛る荷重とが均衡する位置よりも上方の位置に前記上下動部がある場合に、前記モータのトルクを増大させる、
   ことを特徴とする眼科装置。
6. 請求項２の眼科装置は、さらに、前記上下動部を上方に付勢する付勢部材を備え、
   前記制御ユニットは、前記上下動部の下降時においては、前記高さセンサからの信号に基づき、前記付勢部材の付勢力と前記付勢部材に掛る荷重とが均衡する位置よりも下方の位置に前記上下動部がある場合に、前記モータのトルクを増大させる、
   ことを特徴とする眼科装置。
7. 請求項１の眼科装置は、さらに、前記制御ユニットによって制御される前記モータのトルクのオフセット量を選択するセレクタを備える、
   ことを特徴とする眼科装置。

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