JP2012042427A - Navigation complementation apparatus and radar device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、レーダ装置によって行われた測距または測位の結果を他のレーダ装置によって行われた測距または測位の結果で補完する航法補完装置と、その航法補完装置の機能を所定の機能分散の下で実現するレーダ装置とに関する。 The present invention provides a navigation complementing device that complements the results of ranging or positioning performed by a radar device with the results of ranging or positioning performed by another radar device, and the functions of the navigation complementing device are distributed in a predetermined function. And a radar device realized under
近年、レーダ装置は、低廉化に併せて小型化が図られ、大型船や漁船だけではなく、レジャーボートのような小型の多様な船舶にも多く搭載されている。 In recent years, radar devices have been reduced in size in accordance with cost reduction, and are often mounted not only on large ships and fishing boats but also on various small ships such as leisure boats.
図５は、従来のレーダ装置の構成例を示す図である。
従来のレーダ装置は、例えば、図５に示すように、例えば、半島等の陸地４０を挟んで隔たった２つの海域に位置する２つの船舶５０-1、５０-2の何れにも搭載され得る。
船舶５０-1に搭載されたレーダ装置６０-1は、縦続接続された送受信部６１-1、信号処理部６２-1および指示装置６３-1に併せて、これらの送受信部６１-1、信号処理部６２-1および指示装置６３-1の制御端子にそれぞれ接続された入出力ポートを有する制御部６４から構成される。
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration example of a conventional radar apparatus.
For example, as shown in FIG. 5, the conventional radar apparatus can be mounted on either of two ships 50-1 and 50-2 located in two sea areas separated by a land 40 such as a peninsula. .
The radar device 60-1 mounted on the ship 50-1 is combined with the transmission / reception unit 61-1, the signal processing unit 62-1 and the pointing device 63-1 connected in cascade, and the transmission / reception unit 61-1, The control unit 64 includes input / output ports connected to the control terminals of the processing unit 62-1 and the pointing device 63-1.
また、船舶５０-2には、上記レーダ装置６０-1に代えてレーダ装置６０-2が備えられる。このようなレーダ装置６０-2の構成については、上記レーダ装置６０-1の構成と同じであるので、以下では、機能および構成が同じ構成要素に添え番号「１」に代わる添え番号「２」が付加された同じ符号を付与し、ここでは、その説明を省略する。
なお、以下では、レーダ６０-1、６０-2の双方に共通の事項については、上記添え番号「１」、「２」の何れにも該当し得ることを意味する添え文字「ｃ」を該当する構成要素の符号に付加して記述する。
Further, the ship 50-2 is provided with a radar device 60-2 in place of the radar device 60-1. Since the configuration of such a radar device 60-2 is the same as the configuration of the radar device 60-1, in the following, the reference number “2” is used instead of the reference number “1” for the same function and configuration. Are given the same reference numerals, and the description thereof is omitted here.
In the following, for the items common to both the radars 60-1 and 60-2, the subscript “c”, which means that it can correspond to both the subscript numbers “1” and “2”, corresponds. In addition to the reference numerals of the constituent elements to be described.
レーダ装置６０-cでは、送受信部６１-cは、制御部６４-cの配下で所定の送信波を送信し、その送信波が船舶５０-cや半島４０等の物標で反射することによって到来した反射波を受信して信号処理部６２-cに引き渡す。 In the radar device 60-c, the transmission / reception unit 61-c transmits a predetermined transmission wave under the control of the control unit 64-c, and the transmission wave is reflected by a target such as the ship 50-c or the peninsula 40. The incoming reflected wave is received and delivered to the signal processing unit 62-c.
信号処理部６２-cは、制御部６４-cの配下で上記反射波に所定のレーダ信号処理を施すことにより、画像情報を生成する。 The signal processing unit 62-c generates image information by performing predetermined radar signal processing on the reflected wave under the control of the control unit 64-c.
指示装置６３-cは、このような画像情報をＰＰＩ(Plan Position Indicator)等の指示方式に適合した視覚情報に変換し、表示画面（図示されない。）を介してその視覚情報を出力する。 The instruction device 63-c converts such image information into visual information suitable for an instruction method such as PPI (Plan Position Indicator) and outputs the visual information via a display screen (not shown).
なお、本発明に関連した先行技術としては、以下に列記する特許文献１および特許文献２があった。
(1) 「探知または測位を行うコア部と表示器とをそれぞれ少なくとも一つずつ備えた舶用機器のネットワークシステムであって、前記コア部は、探知領域内への探知信号の送受信により物体の探知を行い、探知データを生成する探知部、または、測位衛星からの信号を受信して、自船の測位を行う測位部を備え、前記表示器は、前記コア部で外部から受信した探知信号または測位信号から生成された探知データまたは測位データを表示する表示部と、前記コア部の動作環境を指定するコマンドデータを生成して送信する指示部とを備え、前記コア部と前記表示器とがネットワークでつながれ、それぞれの装置が互いに前記探知データまたは測位データおよびコマンドデータをネットワークを介して送受信する」ことにより、「ネットワークでつながれた複数の探知装置および測位装置と表示器との間でのデータ送受信を画像を劣化させることなく容易にし、複数の各探知および測位装置のコア部の動作環境および電源を表示器において行う」点に特徴がある舶用機器のネットワークシステム…特許文献１
In addition, there existed patent document 1 and patent document 2 which are listed below as prior art relevant to this invention.
(1) “A marine equipment network system including at least one core unit for performing detection or positioning and one indicator, wherein the core unit detects an object by transmitting / receiving a detection signal to / from the detection region. And a detection unit that generates detection data, or a positioning unit that receives a signal from a positioning satellite and performs positioning of the ship, and the display unit receives a detection signal or an external signal received from the outside by the core unit A display unit that displays detection data or positioning data generated from a positioning signal; and an instruction unit that generates and transmits command data that specifies an operating environment of the core unit, and the core unit and the display unit By connecting with each other via the network, each device transmits / receives the detection data or positioning data and command data to / from each other via the network. It facilitates data transmission / reception between a plurality of detected detection devices and positioning devices and a display without degrading an image, and the operating environment and power supply of the core of each of the plurality of detection and positioning devices are performed on the display. '' Marine equipment network system characterized by point ... Patent Literature 1
(2) 「レーダ装置の代わりに、小電力無線装置、ＧＰＳ装置及びマイクロコンピュータの組みあわせにより、無線ＬＡＮを形成させる。ＧＰＳの位置情報とネットワーク情報から衝突の判定を行う」ことにより、「レーダを設置できない小型船舶においても衝突を予防する」点に特徴がある航行援助装置…特許文献２ (2) “Instead of a radar device, a wireless LAN is formed by a combination of a low-power wireless device, a GPS device, and a microcomputer. A collision is determined from GPS position information and network information”. Assistance device that is characterized by the point of "preventing collision even in small ships that cannot be installed" ... Patent Document 2
ところで、上述した従来例では、船舶５０-1の位置が半島４０に近いほど、レーダ装置６０-1（送信部６１-1）によって送信された送信波の電力の大半がその半島４０で反射し、あるいは減衰し得る。 By the way, in the above-described conventional example, as the position of the ship 50-1 is closer to the peninsula 40, most of the power of the transmission wave transmitted by the radar device 60-1 (transmission unit 61-1) is reflected by the peninsula 40. Or it can decay.
したがって、このような状態では、船舶５０-1の位置に対して半島４０の反対側にあり、その半島４０に近い海域は、図６に「●」印で示すように、その海域に位置する目標（以下、「不感目標」という。）が指示装置６３-1の表示画面上に表示され難くなり、レーダ装置６０-1にとって実質的な「死角」となる場合が多かった。 Therefore, in such a state, the sea area on the opposite side of the peninsula 40 with respect to the position of the ship 50-1 and close to the peninsula 40 is located in that sea area as shown by the "●" mark in FIG. In many cases, the target (hereinafter referred to as “insensitive target”) becomes difficult to be displayed on the display screen of the pointing device 63-1 and becomes a substantial “dead zone” for the radar device 60-1.
しかし、このような「死角」では、例えば、図６に一点鎖線の矢印で示すように、不感目標と船舶５０-1とが共に半島４０の突端部にほぼ同時に移動する場合には、その船舶５０-1を操船する者は、衝突の危険性が刻々と高まっているにもかかわらず、このような不感目標を識別できない可能性があった。 However, in such “blind spot”, for example, when both the dead target and the ship 50-1 move to the tip of the peninsula 40 at the same time, as shown by the dashed-dotted arrow in FIG. The maneuvering 50-1 may not be able to identify such dead targets despite the ever-increasing risk of collision.
本発明は、構成が大幅に変更されることなく、至近点に位置する目標の裏に生じる死角を緩和または回避できる航法補完装置およびレーダ装置を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a navigation complementing device and a radar device that can alleviate or avoid a blind spot occurring behind a target located at a close point without greatly changing the configuration.
請求項１に記載の発明では、連係手段は、異なる位置で距離または位置の測定を個別に行う第一のレーダ装置と第二のレーダ装置との間における連係を通信路を介して行う。補完手段は、前記第一のレーダ装置および前記第二のレーダ装置の内、一方によって行われた測定の結果を他方によって行われた測定の結果で補完する。 According to the first aspect of the present invention, the linking means performs linking between the first radar device and the second radar device that individually measure the distance or the position at different positions via the communication path. The complementing means supplements the result of the measurement performed by one of the first radar device and the second radar device with the result of the measurement performed by the other.
すなわち、第一（第二）のレーダ装置によって行われた距離または位置の測定の結果に含まれる死角の領域は、その第一（第二）のレーダ装置と異なる位置から行われ、かつ通信路を介して引き渡された距離または位置の測定の結果で補完される。 That is, the blind spot area included in the result of the distance or position measurement performed by the first (second) radar apparatus is performed from a position different from that of the first (second) radar apparatus, and the communication path Is supplemented with the result of the distance or position measurement delivered via.
請求項２に記載の発明では、距離または位置の測定を行うレーダ装置において、識別手段は、前記測定の結果の補完が行われるべききっかけ、または前記補完の対象を識別する。通知手段は、前記きっかけまたは前記補完の対象を前記レーダ装置と異なるレーダ装置に無線伝送する。 According to a second aspect of the present invention, in the radar apparatus that measures the distance or the position, the identification unit identifies the trigger for the completion of the measurement result or the target of the complement. The notification unit wirelessly transmits the trigger or the complement target to a radar device different from the radar device.
すなわち、本発明に係るレーダ装置は、そのレーダ装置と異なる他のレーダ装置に対して、死角の補完に供され得る距離または位置の測定の結果の無線伝送による通知を要求することができる。 That is, the radar apparatus according to the present invention can request another radar apparatus different from the radar apparatus to notify the result of the measurement of the distance or position that can be used for blind spot interpolation by wireless transmission.
請求項３に記載の発明では、距離または位置の測定を行うレーダ装置において、補完情報生成手段は、前記レーダ装置と異なる他のレーダ装置から無線伝送路された要求に応じて、前記測定の結果の補完に供される補完情報を生成する。伝送手段は、前記補完情報を前記他のレーダ装置に無線伝送する。 According to a third aspect of the present invention, in the radar device that measures the distance or position, the complementary information generation unit is configured to perform the measurement result in response to a request transmitted from another radar device different from the radar device via a wireless transmission path. Complement information to be used for complementing is generated. The transmission means wirelessly transmits the complementary information to the other radar device.
すなわち、本発明に係るレーダ装置は、無線伝送路を介して連係する他のレーダ装置の死角の補完に供される。 That is, the radar apparatus according to the present invention is used to supplement the blind spot of another radar apparatus that is linked via a wireless transmission path.
本発明が適用されたレーダ装置では、他のレーダが異なる位置で行う測距または測位との連係の下で、死角に位置する目標の識別が確度高く実現される。 In the radar apparatus to which the present invention is applied, the identification of the target located in the blind spot is realized with high accuracy under the cooperation of distance measurement or positioning performed by other radars at different positions.
また、本発明に係るレーダと異なる他のレーダ装置は、測距や測位の結果を既述の死角の補完に供するレーダ装置が存在する場合に限って無線伝送路を介して通知することができる。 In addition, another radar apparatus different from the radar according to the present invention can notify the result of ranging and positioning via the wireless transmission path only when there is a radar apparatus that provides the previously described blind spot. .
さらに、本発明に係るレーダ装置は、他のレーダ装置によって行われる測距や測位置の精度の向上に活用される。 Furthermore, the radar apparatus according to the present invention is used for improving the accuracy of distance measurement and position measurement performed by another radar apparatus.
したがって、本発明が適用されたレーダ装置が備えられたサイトや移動体では、大幅なコスト高や構成の複雑化を伴うことなく、測距や測位の精度が安定に高く確保され、このような測距や測位に基づく航行の安全性が高められる。 Therefore, in a site or a mobile unit equipped with a radar device to which the present invention is applied, the accuracy of ranging and positioning is stably secured and high without significant cost increase and configuration complexity. The safety of navigation based on ranging and positioning is improved.
以下、図面に基づいて本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す図である。
図において、図５に示すものと機能および構成が同じ構成要素については、同じ符号を付与して示し、ここでは、その説明を省略する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
In the figure, components having the same functions and configurations as those shown in FIG. 5 are given the same reference numerals, and description thereof is omitted here.
本実施形態と図５に示す従来例との構成の相違点は、レーダ装置１０-1、１０-2が、レーダ装置６０-1、６０-2に代えてそれぞれ搭載され、かつ以下の通りに構成された点にある。 The difference between the present embodiment and the conventional example shown in FIG. 5 is that radar devices 10-1 and 10-2 are mounted in place of the radar devices 60-1 and 60-2, respectively, and are as follows. It is in the configured point.
レーダ装置１０-1の構成は、以下の点で、図５に示すレーダ装置６０-1の構成と異なる。
(1) 信号処理部６２-1に代えて信号処理部１１-1が備えられる。
(2) 制御部６４-1に代えて制御部１２-1が備えられる。
(3) 制御部１２-1の特定の入出力ポートに無線部１３-1が接続され、その無線部１３-1のアンテナ端子にアンテナ１４-1の給電点が接続される。
(4) 制御部１２-1の入出力ポートに、図示されないＧＰＳ受信機の制御端子が接続される。
The configuration of the radar apparatus 10-1 is different from the configuration of the radar apparatus 60-1 shown in FIG. 5 in the following points.
(1) A signal processing unit 11-1 is provided instead of the signal processing unit 62-1.
(2) A control unit 12-1 is provided instead of the control unit 64-1.
(3) The radio unit 13-1 is connected to a specific input / output port of the control unit 12-1, and the feeding point of the antenna 14-1 is connected to the antenna terminal of the radio unit 13-1.
(4) A control terminal of a GPS receiver (not shown) is connected to the input / output port of the control unit 12-1.
なお、レーダ装置１０-2の構成については、レーダ装置１０-1の構成と同じであるので、以下では、機能および構成が同じ構成要素に添え番号「１」に代わる添え番号「２」が付加された同じ符号を付与して示し、ここでは、その説明を省略する。 Since the configuration of the radar apparatus 10-2 is the same as the configuration of the radar apparatus 10-1, in the following, a component number “2” that replaces the component number “1” is added to the component having the same function and configuration. The same reference numerals are given and the description thereof is omitted here.
また、以下では、レーダ１０-1、１０-2の双方に共通の事項については、上記笛番号「１」、「２」の何れにも該当し得ることを意味する添え文字「ｃ」を該当する構成要素の符号に付加して記述する。 In addition, in the following, for items common to both radars 10-1 and 10-2, the subscript “c” is applied, which means that the whistle numbers “1” and “2” can be applied. In addition to the reference numerals of the constituent elements to be described.
図２は、本実施形態の動作フローチャート(1) である。
図３は、本実施形態の動作フローチャート(2) である。
図４は、本実施形態の動作を説明する図である。
以下、図１〜図４を参照して本実施形態の動作を説明する。
FIG. 2 is an operation flowchart (1) of this embodiment.
FIG. 3 is an operation flowchart (2) of the present embodiment.
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the present embodiment.
The operation of this embodiment will be described below with reference to FIGS.
レーダ装置１０-cでは、船舶５０-cの回りに位置する目標の測位は、信号処理部１１-cおよび制御部１２-cが図５に示す信号処理部６２-cおよび制御部６４-cとしてそれぞれ機能することにより、後述する点を除いて、従来例と同様にして行われる。 In the radar apparatus 10-c, the target positioning located around the ship 50-c is performed by the signal processing unit 11-c and the control unit 12-c by the signal processing unit 62-c and the control unit 64-c shown in FIG. Are performed in the same manner as in the conventional example except for the points described later.
本発明の特徴は、本実施形態では、レーダ装置１０-cにおいて制御部１２-cの配下で信号処理部１１-cおよび無線部１３-cが以下の通りに行う連係と、その連係の過程で制御部１２-cが行う処理の手順とにある。 In the present embodiment, the feature of the present invention is that the signal processing unit 11-c and the radio unit 13-c perform the following in the radar apparatus 10-c under the control unit 12-c, and the process of the association In the procedure of the process performed by the control unit 12-c.
レーダ装置１０-1では、信号処理部１１-1は、上記連係の下で従来例における信号処理部６２-1と同様にして既述の画像情報を生成し、このような画像情報の列を時系列の順に所定の期間に亘ってファーストイン・ファーストアウト方式の記憶領域に蓄積する。なお、このような画像情報には、その画像情報で示される領域の全域および所望の部位や箇所を緯度および経度に基づいて特定可能な「座標情報」が含まれる。 In the radar apparatus 10-1, the signal processing unit 11-1 generates the above-described image information in the same manner as the signal processing unit 62-1 in the conventional example under the above-described linkage, and generates a sequence of such image information. The data is stored in a first-in / first-out storage area over a predetermined period in chronological order. Such image information includes “coordinate information” that can specify the entire region indicated by the image information and a desired part or location based on latitude and longitude.
指示装置６３-1の表示画面上には、上記連係の下で既述の画像情報が変換されることによって生成された視覚情報がＰＰＩとして出力される。
このようなＰＰＩ上では、指示装置６３-1の操作者は、船舶５０-1の至近距離に位置する半島４０の裏側の海域の内、例えば、図１にハンチングを付して示すように、既述の死角となる可能性がある領域を目視により識別可能である。
On the display screen of the pointing device 63-1, visual information generated by converting the above-described image information under the above linkage is output as PPI.
On such a PPI, the operator of the pointing device 63-1 can, as shown in FIG. 1 with hunting, for example, in the sea area behind the peninsula 40 located at a close distance of the ship 50-1. It is possible to visually identify a region that may be a blind spot as described above.
操作者は、上記領域を識別すると、表示画面上における位置の特定に供されるポインティングデバイス（タッチパネルであってもよい。）を介して、該当する領域の外枠を３つ以上の点として指定する。 When the operator identifies the area, the operator designates the outer frame of the corresponding area as three or more points via a pointing device (may be a touch panel) used for specifying the position on the display screen. To do.
制御部１２-1は、以下の処理を行う。
(1) 指示装置６３-1を介してこのような３つ以上の点を示す座標Ｃ１〜Ｃｎ（ｎ≧３）を取り込む（図２ステップＳ１）。
(2) この時点でＧＰＳ受信機から与えられる船舶５０-1の最新の緯度Ｌａｔ１および経度Ｌｏｎ１を取得する（図２ステップＳ２）。
The control unit 12-1 performs the following processing.
(1) The coordinates C1 to Cn (n ≧ 3) indicating such three or more points are taken in via the pointing device 63-1 (step S1 in FIG. 2).
(2) The latest latitude Lat1 and longitude Lon1 of the ship 50-1 given from the GPS receiver at this time are acquired (step S2 in FIG. 2).
(3) 指示装置６３-1によってＰＰＩの表示が行われているレンジＲ-1と、上記緯度Ｌａｔ-1および経度Ｌｏｎ-1とに基づいて、既述の座標Ｃ１〜Ｃｎをそれぞれ緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）に変換する（図２ステップＳ３）。
(4) 無線部１３-1およびアンテナ１４-1を介して、船舶５０-1以外の船舶に搭載されたレーダ装置宛に、上記緯度Ｌａｔ-1、経度Ｌｏｎ-1および緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）を無線伝送する（図２ステップＳ４、図４(1))。
(3) Based on the range R-1 on which the PPI is displayed by the pointing device 63-1, the latitude Lat-1 and the longitude Lon-1, the coordinates C1 to Cn described above are respectively converted into latitude and longitude. Are converted into pairs (Lat1, Lon1) to (Latn, Lon) (step S3 in FIG. 2).
(4) The latitude Lat-1, the longitude Lon-1, and the pair of latitude and longitude are sent to the radar device mounted on the ship other than the ship 50-1 via the radio unit 13-1 and the antenna 14-1. Lat1, Lon1) to (Latn, Lon) are wirelessly transmitted (step S4 in FIG. 2, FIG. 4 (1)).
一方、レーダ装置１０-2では、制御部１２-2は、以下の処理を行う。
(1) アンテナ１４-2および無線部１３-2を介して上記緯度Ｌａｔ-1、経度Ｌｏｎ-1および緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）を取得する（図３ステップＳ１、図４(2))。
(2) 信号処理部１１-2に蓄積されている最新の画像情報を取得する（図３ステップＳ２）。
On the other hand, in the radar apparatus 10-2, the control unit 12-2 performs the following processing.
(1) The latitude Lat-1, the longitude Lon-1, and the latitude / longitude pairs (Lat1, Lon1) to (Latn, Lon) are acquired via the antenna 14-2 and the radio unit 13-2 (step in FIG. 3). S1, FIG. 4 (2)).
(2) The latest image information stored in the signal processing unit 11-2 is acquired (step S2 in FIG. 3).
(3) その画像情報に含まれる座標情報で示される領域（以下、「指示領域」という。）に、上記緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）で示される領域（以下、「被補完領域」という。）が含まれるか否かを判別する（図３ステップＳ３）。
(4) 指示領域に被補完領域が含まれる場合には、指示装置６３-2によってＰＰＩの表示が行われているレンジＲ-2と、その時点においてＧＰＳ受信機から得られ、かつ船舶５０-2の位置を示す緯度Ｌａｔ-2、経度Ｌｏｎ-2とを取得する（図３ステップＳ４）。
(3) An area indicated by the latitude / longitude pairs (Lat1, Lon1) to (Latn, Lon) (hereinafter, referred to as “instruction area”) indicated by coordinate information included in the image information (hereinafter referred to as “instruction area”). , “Supplemented region”) is included (step S3 in FIG. 3).
(4) When the complemented area is included in the indicated area, the range R-2 on which the PPI is displayed by the indicating device 63-2, and the ship 50- The latitude Lat-2 and the longitude Lon-2 indicating the position 2 are acquired (step S4 in FIG. 3).
(5) これらのレンジＲ-2、緯度Ｌａｔ-2および経度Ｌｏｎ-2に基づいて、上記被補完領域が船舶５０-2でも死角に該当するか否かを判定する（図３ステップＳ５）。
(6) 被補完領域がこのような死角に該当しない場合には、上記最新の画像情報で示される被補完領域に何らかの目標（移動している目標のみに限定されてもよい。）が位置するか否かを判別する（図３ステップＳ６）。
(5) Based on the range R-2, the latitude Lat-2, and the longitude Lon-2, it is determined whether or not the complemented area corresponds to a blind spot even in the ship 50-2 (step S5 in FIG. 3).
(6) When the complemented area does not correspond to such a blind spot, some target (may be limited to only the moving target) is located in the complemented area indicated by the latest image information. Is determined (step S6 in FIG. 3).
(7) 被補完領域に上記目標が位置するか否かを示す２値情報を生成し（図３ステップＳ７）、無線部１３-2およびアンテナ１４-2を介してレーダ装置１０-1宛に、その２値情報を無線伝送する（図３ステップＳ８、図４(3))。 (7) Binary information indicating whether or not the target is located in the complemented region is generated (step S7 in FIG. 3) and addressed to the radar apparatus 10-1 via the radio unit 13-2 and the antenna 14-2 The binary information is wirelessly transmitted (step S8 in FIG. 3, FIG. 4 (3)).
レーダ装置１０-1では、制御部１２-1は、以下の処理を行う。
(1) アンテナ１４-1および無線部１３-1を介して上記無線伝送された２値情報を取り込み（図４(4))、その２値情報の論理値に基づいて被補完領域に何らかの目標が位置するか否かを判別し（図２ステップＳ５）、被補完領域にこのような目標が位置しない場合には、以下の処理を省略する。
In the radar apparatus 10-1, the control unit 12-1 performs the following processing.
(1) The binary information wirelessly transmitted through the antenna 14-1 and the radio unit 13-1 is taken in (FIG. 4 (4)), and some target is set in the complemented area based on the logical value of the binary information. Is determined (step S5 in FIG. 2), and when such a target is not located in the complemented region, the following processing is omitted.
(2) 反対に、２値情報の論理値が「被補完領域に何らかの目標が位置する」ことを意味する場合には、信号処理部１１-1と連係し、あるいは指示装置６３-1と直接連係することにより、その指示装置６３-1の表示画面上に、その旨を表示する（図２ステップＳ６、図４(5))。 (2) On the other hand, when the logical value of the binary information means “some target is located in the complemented region”, it is linked with the signal processing unit 11-1 or directly with the pointing device 63-1. By linking, the fact is displayed on the display screen of the pointing device 63-1 (step S6 in FIG. 2, FIG. 4 (5)).
なお、このような表示の内容は、以下の形態のどのような組み合わせであってもよい。
(1) 表示画面上に追加される文字、図形、記号等の視覚情報
(2) 所定の表示属性（色、背景、キャプション等）に基づく被補完領域またはこれに対応する特定の領域の表示
Note that the content of such display may be any combination of the following forms.
(1) Visual information such as characters, figures and symbols added on the display screen
(2) Display of complemented areas or specific areas corresponding to them based on predetermined display attributes (color, background, caption, etc.)
すなわち、本実施形態によれば、レーダ装置の基本的な構成が大幅に変更されないにもかかわらず、無線伝送路を介して連係する他のレーダ装置によって行われた測位の結果が「死角」の緩和や補完に供される。 That is, according to the present embodiment, the result of positioning performed by another radar device linked via the wireless transmission path is “blind spot” even though the basic configuration of the radar device is not significantly changed. It is used for mitigation and complementation.
また、このような緩和や補完に供される測位の結果は、「被補完領域に上記目標が位置するか否かを示す２値情報」であるため情報量が極めて少なく、かつレーダ装置１０-1（制御部１２-1）とレーダ装置１０-2との間に無線部１３-1、アンテナ１４-1、１４-2および無線部１３-2を介して形成される無線伝送路を介して引き渡される。
したがって、本実施形態に係るレーダ装置によれば、至近点に位置する物標等の裏に位置する目標を安価に確度高く識別できる。
Further, the positioning result used for such relaxation and complementation is “binary information indicating whether or not the target is located in the complemented region”, so the amount of information is extremely small, and the radar apparatus 10 − 1 (control unit 12-1) and the radar apparatus 10-2 via a radio transmission path formed through the radio unit 13-1, antennas 14-1, 14-2 and radio unit 13-2 Delivered.
Therefore, according to the radar apparatus according to the present embodiment, the target located behind the target located at the closest point can be identified with high accuracy at low cost.
なお、本実施形態では、「被補完領域に何らかの目標が位置する」ことが指示装置６３-1の表示画面上に即座に表示されているが、このような表示が行われるきっかけは、該当する目標の識別が遅れることに起因して航行の安全性が低下し、あるいは損なわれることが許容可能な限度においてどのように設定されてもよい。 In this embodiment, “some target is located in the complemented region” is immediately displayed on the display screen of the instruction device 63-1, but the reason for such display is applicable. It may be set in such a way that the safety of navigation is reduced or allowed to be impaired due to the delay of target identification.
また、本実施形態では、「被補完領域に何らかの目標が位置するか否かを示す２値情報」は、既述の無線伝送路を介して連係するレーダ装置１０-2（制御部１２-2）のみから伝送されている。 Further, in the present embodiment, “binary information indicating whether or not any target is located in the complemented region” is the radar device 10-2 (control unit 12-2) linked via the above-described wireless transmission path. ) Is only transmitted from.
しかし、このように連係するレーダ装置（以下、「連係レーダ装置」という。）の数は複数であってもよく、これらの連係レーダ装置との連係は、例えば、以下の何れかの構成により実現されてもよい。 However, the number of radar devices linked in this way (hereinafter referred to as “linked radar devices”) may be plural, and the linkage with these linked radar devices is realized by any of the following configurations, for example. May be.
(1) 無線伝送路が全ての連係レーダ装置に共通のチャネルとして構成され、このチャネルを介してレーダ装置１０-1（制御部１２-1）が主導的に行うポーリングの下で、個々の連係レーダ装置との連係が行われる。 (1) The wireless transmission path is configured as a channel common to all linked radar devices, and individual linkages are performed under polling led by the radar device 10-1 (control unit 12-1) via this channel. Linkage with the radar device is performed.
(2) 無線伝送路が全ての連係レーダ装置に共通のチャネルとして構成され、何れの連係レーダ装置との連係も、このチャネル上におけるコンテンション方式（例えば、「ＣＳＭＡ−ＣＡ方式」）により行われる。 (2) The wireless transmission path is configured as a channel common to all the linked radar devices, and the linkage with any linked radar device is performed by a contention method (for example, “CSMA-CA method”) on this channel. .
(3) 船舶５０-1の周辺に位置し、かつ連係レーダ装置となり得るレーダ装置が搭載された個々の船舶（以下、「連係船舶」という。）と、これらの連係船舶との連係に用いることができるチャネル（以下、「連係用チャネル」という。）とが所定のデータベースから取得され、このようにして取得された個々の連係用チャネルを介して該当する連係レーダ装置との連係が行われる。 (3) To be used for linking an individual ship (hereinafter referred to as a “linked ship”) equipped with a radar device that is located around the ship 50-1 and can be a linked radar apparatus, and these linked ships. Channels (hereinafter referred to as “linkage channels”) that can be used are acquired from a predetermined database, and linked to the corresponding link radar device through the link channels thus acquired.
さらに、本実施形態では、上記２値情報が複数の連係レーダ装置から与えられる場合には、「被補完領域に何らかの目標が位置する」ことを示す表示の要否は、以下の何れの形態で行われてもよい。
(1) 複数の連係レーダ装置から与えられた２値情報の論理積、または論理和の論理値に基づいて決定される。
Furthermore, in the present embodiment, when the binary information is given from a plurality of linked radar apparatuses, the necessity of display indicating that “some target is located in the complemented region” is determined in any of the following forms: It may be done.
(1) It is determined based on a logical product of binary information or a logical value of logical sum given from a plurality of linked radar devices.
(2) 複数の連係レーダ装置から与えられた２値情報が所定の重み（例えば、送信元の連係レーダ毎の「アンテナ高の昇順」、「レンジの降順」等の値として付与される。）との積和と、所定の閾値との大小関係に基づいて決定される。
(3) 複数の連係レーダ装置から与えられた２値情報の多数決に基づいて決定される。
(2) Binary information given from a plurality of linked radar apparatuses is given as a predetermined weight (for example, values such as “ascending order of antenna height” and “descending order of range” for each linked radar of the transmission source) Is determined based on the magnitude relationship between the sum of products and a predetermined threshold.
(3) Determined based on the majority of binary information given from a plurality of linked radar devices.
なお、上記重みが「アンテナ高の昇順」に付与された場合には、海面反射等のクラッタ内に埋もれた物標の識別の確度が高められる。 When the weights are given in the “ascending order of antenna height”, the accuracy of identification of targets buried in clutter such as sea surface reflection is increased.
また、本実施形態では、２値情報は、警報音その他の音響信号として出力されてもよい。
さらに、並行して連係する連係レーダの数が複数である場合には、レーダ装置１０-1と連係レーダ装置との間で相互に引き渡される情報に、送信元や宛先のレーダ装置の識別子が含まれることにより、連係の効率や確実性の確保が図られてもよい。
In the present embodiment, the binary information may be output as an alarm sound or other acoustic signal.
Furthermore, when there are a plurality of linked radars linked in parallel, the identifiers of the source and destination radar devices are included in the information handed over between the radar device 10-1 and the linked radar device. As a result, the efficiency and certainty of the linkage may be ensured.
また、無線部１３-cと連係レーダ装置との間には、以下の項目に適した如何なる変復調方式、多元接続方式、ゾーン構成およびチャネル配置に基づいて無線伝送路が形成されてもよい。
(1) この無線伝送路を介する連係の形態
(2) その連係の過程で引き渡されるべき情報の内容、形式および情報量
(3) 連係レーダ装置の（最大の）台数
In addition, a wireless transmission path may be formed between the wireless unit 13-c and the associated radar apparatus based on any modulation / demodulation method, multiple access method, zone configuration, and channel arrangement suitable for the following items.
(1) Form of linkage via this wireless transmission path
(2) Content, format and amount of information to be delivered during the linkage process
(3) (Maximum) number of linked radar devices
さらに、このような無線伝送路を介する２値情報等の伝送情報の伝送は、例えば、漁場監視等の特定の業務に供される船舶に搭載されたレーダ装置のみが連係レーダ装置として機能するべき場合には、暗号化技術等が適用されることによって秘匿性が確保されてもよい。 Furthermore, for transmission of transmission information such as binary information via such a wireless transmission path, for example, only a radar device mounted on a ship provided for a specific task such as fishing ground monitoring should function as a linked radar device. In some cases, confidentiality may be ensured by applying an encryption technique or the like.
また、上記無線伝送路の伝送速度および変復調方式は、連係レーダ装置との間に確保され得る伝送速度が広範にあるいは多様に異なる可能性がある場合には、例えば、個々の連係レーダ装置との間に形成される無線伝送路のチャネル推定の過程で段階的に変更されてもよい。 In addition, the transmission speed and modulation / demodulation method of the wireless transmission path may vary widely or variously when the transmission speed that can be ensured with the linked radar apparatus is, for example, It may be changed in stages in the process of channel estimation of the wireless transmission path formed therebetween.
さらに、本実施形態では、レーダ装置１０-2は、通常の測位に供される信号処理部１１-2が併用されることによって、連係レーダ装置として機能している。 Furthermore, in this embodiment, the radar apparatus 10-2 functions as a linked radar apparatus by using a signal processing unit 11-2 used for normal positioning in combination.
しかし、連係レーダ装置（レーダ装置１０-2を含む。）の全てまたは一部は、通常の測位に供される信号処理と並行して実行される別の信号処理として既述の処理が行われることによって、レンジの設定に制約を伴わないレーダ装置として構成されてもよい。なお、このような別の信号処理は、信号処理部１１-2の余剰の処理量を活用して行われ、あるいはこの信号処理部１１-2の他に増設された異なる信号処理部によって行われてもよい。 However, all or part of the associating radar device (including the radar device 10-2) is subjected to the above-described processing as another signal processing executed in parallel with the signal processing used for normal positioning. Accordingly, the radar apparatus may be configured without any restriction on the setting of the range. Such another signal processing is performed by utilizing the surplus processing amount of the signal processing unit 11-2, or is performed by a different signal processing unit added in addition to the signal processing unit 11-2. May be.
また、本実施形態では、連係レーダ装置（レーダ装置１０-2を含む。）からレーダ装置１０-1宛に無線伝送され、かつ指示装置６３-1の表示画面上に表示される情報は、既述の「２値情報」に限定されず、連係レーダ装置によって識別される以下の情報の如何なる組み合わせであってもよい。 Further, in the present embodiment, the information that is wirelessly transmitted from the linked radar device (including the radar device 10-2) to the radar device 10-1 and displayed on the display screen of the pointing device 63-1, The present invention is not limited to the “binary information” described above, and any combination of the following information identified by the linkage radar apparatus may be used.
(1) 被補完領域にある目標毎の位置（または地理的な分布）の列
(2) 被補完領域にある目標の内、移動している目標毎の速度（および移動方向）の列
(3) 被補完領域の外側に位置し、かつ被補完領域内に位置する可能性が高い目標毎の位置（または地理的な分布）の列
(4) 被補完領域の外側に位置し、かつ被補完領域内に位置する可能性が高い目標毎の速度（および移動方向）の列
(1) Columns of positions (or geographical distributions) for each target in the complemented area
(2) A row of speeds (and movement directions) for each moving target among the targets in the complemented area
(3) Columns of positions (or geographical distributions) for each target that are located outside the complemented area and are likely to be located in the complemented area
(4) A row of speeds (and moving directions) for each target that is located outside the complemented region and is likely to be located in the complemented region
なお、上記(1)〜(4)項は、制御部１２-1の配下で（信号処理部１１-1が連係して）指示装置６３-1の指示画面上に以下の何れの形態で表示されてもよい。 The above items (1) to (4) are displayed in any of the following forms on the instruction screen of the instruction device 63-1 under the control of the control unit 12-1 (in conjunction with the signal processing unit 11-1). May be.
(1) 指示画面上に文字、図形、記号等として重畳される表示
(2) 指示画面上に文字、図形、記号等として重畳される概要表示
(3) 指示画面上に地理的に重畳される表示
(4) 指示画面上に地理的に重畳される概要表示
(1) Display superimposed on the instruction screen as characters, figures, symbols, etc.
(2) Summary display superimposed on the instruction screen as characters, figures, symbols, etc.
(3) Geographically superimposed display on the instruction screen
(4) Summary display geographically superimposed on the instruction screen
上記概要表示については、ポインティングデバイス等で指定されている期間に、もしくは指定されたときに、対応する詳細な表示で代替され、または対応する詳細な表示が付加されて表示される。ただし、詳細な表示は、地理的に重畳された表示でなくてもよく、文字情報等として別途付加されてもよい。 About the said summary display, it replaces with a corresponding detailed display at the period designated with a pointing device etc., or when it designates, or a corresponding detailed display is added and displayed. However, the detailed display does not have to be a geographically superimposed display, and may be added separately as character information or the like.
さらに、本実施形態では、連係レーダ装置（レーダ装置１０-2を含む。）からレーダ装置１０-1宛に無線伝送され、かつ指示装置６３-1の表示画面上に表示される情報については、上述したように指示画面上に地理的に重畳される場合には、レーダ装置１０-1と連係レーダ装置（レーダ装置１０-2を含む。）と何れか一方によって行われる処理、あるいは双方の連係による分散処理として、これらのレーダ装置の間における位置やレンジの相違を吸収するマッピングが施されてもよい。 Furthermore, in the present embodiment, the information that is wirelessly transmitted from the linked radar device (including the radar device 10-2) to the radar device 10-1 and displayed on the display screen of the pointing device 63-1, As described above, when geographically superimposed on the instruction screen, processing performed by one or both of the radar device 10-1 and the associated radar device (including the radar device 10-2), or both of them are linked. As the dispersion processing by, mapping that absorbs the difference in position and range between these radar apparatuses may be performed.
また、本実施例では、レーダ装置１０-1と連係レーダ装置（レーダ装置１０-2を含む。）との間における無線伝送路の伝搬所要時間と、この無線伝送路を介して連係レーダ装置との連係のために制御部１２-1と、連係レーダ装置に備えられた制御部（制御部１２-2を含む。）とによって行われる処理の演算所要時間が無視できない程度に長い場合には、例えば、以下に列記する通りにレーダ装置１０-1と連係レーダ装置とが連係することにより、両者の間における同期が図られてもよい。 In this embodiment, the time required for propagation of the wireless transmission path between the radar apparatus 10-1 and the linked radar apparatus (including the radar apparatus 10-2), and the linked radar apparatus via the wireless transmission path When the calculation time required for the processing performed by the control unit 12-1 and the control unit (including the control unit 12-2) provided in the linked radar apparatus is long enough to be ignored, For example, as described below, the radar apparatus 10-1 and the linked radar apparatus may be linked to achieve synchronization between the two.
(1) 制御部１２-1は、船舶５０-1以外の船舶に搭載されたレーダ装置宛に無線伝送される緯度Ｌａｔ-1、経度Ｌｏｎ-1および緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）に、絶対時刻（または、これに代わる計数値等であってもよい。）を付加する。 (1) The control unit 12-1 includes a latitude Lat-1, a longitude Lon-1, and a pair of latitude and longitude (Lat1, Lon1) to be transmitted wirelessly to a radar device mounted on a ship other than the ship 50-1. An absolute time (or a count value instead of this) may be added to (Latn, Lon).
(2) 連係レーダ装置に備えられた制御部（制御部１２-2を含む。）は、レーダ装置１０-1宛に無線伝送する２値情報に、上記絶対時刻を付加する。 (2) The control unit (including the control unit 12-2) provided in the linkage radar apparatus adds the absolute time to the binary information wirelessly transmitted to the radar apparatus 10-1.
(3) 制御部１２-1は、信号処理部１１-1と連係し、あるいは指示装置６３-1と直接連係することにより、その指示装置６３-1の表示画面上に上記２値情報を反映させる際には、上記絶対時刻の偏差が所定の閾値未満であることを確認してその反映の可否を判定する。 (3) The control unit 12-1 reflects the binary information on the display screen of the pointing device 63-1 by linking with the signal processing unit 11-1 or directly with the pointing device 63-1. When making the difference, it is confirmed that the deviation of the absolute time is less than a predetermined threshold, and whether or not the reflection is possible is determined.
さらに、本実施形態では、レーダ装置１０-1、１０-2は、それぞれ船舶５０-1、５０-2に備えられ、これらの船舶５０-1、５０-2と共に移動し得る。
しかし、このようなレーダ装置１０-1、１０-2は、船舶に限定されず、車両、航空機その他の多様な移動体に搭載されてもよく、あるいは一定の地点に設置されてもよい。
Furthermore, in this embodiment, the radar devices 10-1 and 10-2 are provided in the ships 50-1 and 50-2, respectively, and can move together with these ships 50-1 and 50-2.
However, such radar apparatuses 10-1 and 10-2 are not limited to ships, and may be mounted on various mobile objects such as vehicles, aircraft, or may be installed at certain points.
また、本実施形態では、無線部１３-1、１３-2およびアンテナ１４-1、１４-2を介して形成される無線伝送路の伝送容量が十分に高い場合には、連係レーダ装置（レーダ装置１０-2を含む。）からレーダ装置１０-1に引き渡される情報は、既述の２値情報に限定されず、例えば、その２値情報を生成するために連係レーダにおいて参照されたレーダ信号や画像情報、またはこれらのレーダ信号や画像情報に所定の処理が施されることによって得られた情報がレーダ装置１０-1宛に直接無線伝送され、このような画像情報に基づいて２値情報を生成する処理が制御部１２-1によって行われてもよい。 Further, in the present embodiment, when the transmission capacity of the wireless transmission path formed via the wireless units 13-1 and 13-2 and the antennas 14-1 and 14-2 is sufficiently high, a linked radar device (radar) The information delivered from the device 10-2 to the radar device 10-1 is not limited to the binary information described above. For example, the radar signal referred to in the linked radar to generate the binary information. And image information, or information obtained by performing predetermined processing on these radar signals and image information is directly wirelessly transmitted to the radar apparatus 10-1, and binary information is obtained based on such image information. The control unit 12-1 may perform the process of generating.
さらに、本発明は、死角に位置する目標の有無だけではなく、例えば、以下に列記するように、自動衝突予防援助装置(ARPA：Automatic Radar Plotting Aids)による運動の解析と避航操船に必要な情報の提供との対象となる物標を安定に捕捉するためにも、適用可能である。 Furthermore, the present invention is not limited to the presence / absence of a target located in the blind spot, but for example, as listed below, information necessary for the analysis of motion and the avoidance vessel using an automatic collision prevention assist device (ARPA). It can also be applied to stably capture targets that are subject to provision of
(1) 船舶５０-1（制御部１２-1）は、上記捕捉の対象となる物標の位置を識別し、無線伝送路を介して周辺に位置する連係船舶(連係レーダ装置）にその位置を通知する。 (1) The ship 50-1 (the control unit 12-1) identifies the position of the target to be captured, and the position of the target is connected to a linked ship (linked radar device) located in the vicinity via a wireless transmission path. To be notified.
(2) 連係船舶（連係レーダ装置）は、このようにして通知された位置にある物標を識別し、その物標の捕捉に必要な所定の情報を収集し、上記無線伝送路を介して船舶５０-1（制御部１２-1）に引き渡す。 (2) The linked ship (linked radar device) identifies the target at the position notified in this way, collects the predetermined information necessary for capturing the target, and passes through the wireless transmission path. Delivered to the ship 50-1 (control unit 12-1).
(3) 船舶５０-1（制御部１２-1）は、レーダ装置１０-1で上記物標を識別できないとき、あるいはできない状況（操作者によって判断されてもよい。）には、このようにして引き渡された情報に基づいてその物標を識別し、運動の解析や避航操船に必要な情報を生成する。 (3) In this way, the ship 50-1 (control unit 12-1) cannot detect the above target with the radar device 10-1 or when it cannot be identified (may be determined by the operator). The target is identified based on the delivered information, and information necessary for motion analysis and evacuation operation is generated.
また、本発明では、「何らかの目標が位置するか否か」の判断の対象は被補完領域の全体でなくてもよく、例えば、被補完領域が区分されてなるセル毎に同様の判断が行われるべき場合にも、以下のように適用可能である。 Further, in the present invention, the target of “whether or not any target is located” may not be the entire complemented region. For example, the same judgment is performed for each cell in which the complemented region is divided. Even if it should be, it can be applied as follows.
(1) 船舶５０-1（制御部１２-1）は、（必要であれば、）無線伝送路を介して連係船舶(連係レーダ装置）に上記セルのサイズを通知する。 (1) The vessel 50-1 (control unit 12-1) notifies the size of the cell to the linked vessel (linked radar device) via the wireless transmission path (if necessary).
(2) 連係船舶（連係レーダ装置）は、このようにして通知されたサイズで被補完領域が区分されてなるセル毎に、既述の判定を行い、該当するセルの識別子（座標等であってもよい。）と共にその判定の結果を示す２値情報を生成し、何れも、上記無線伝送路を介して船舶５０-1（制御部１２-1）に引き渡す。 (2) The linked ship (linked radar device) performs the above-described determination for each cell in which the complemented area is divided by the size notified in this way, and the identifier (coordinate etc.) of the corresponding cell. In addition, binary information indicating the result of the determination is generated, and both are delivered to the ship 50-1 (control unit 12-1) via the wireless transmission path.
(3) 船舶５０-1（制御部１２-1）は、このようにして引き渡された２値情報および識別子の対毎に、既述の処理を行う。 (3) The ship 50-1 (control unit 12-1) performs the above-described processing for each pair of binary information and identifier delivered in this way.
さらに、本実施形態では、船舶５０-1（レーダ装置１０-1）は、死角の緩和や補完のために連係すべき連係船舶（連係レーダ装置）に対して、緯度Ｌａｔ-1、経度Ｌｏｎ-1および緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）を無線伝送している。 Further, in the present embodiment, the ship 50-1 (radar apparatus 10-1) has a latitude Lat-1 and a longitude Lon− with respect to a linked ship (linked radar apparatus) that should be linked to reduce or supplement the blind spot. 1 and latitude / longitude pairs (Lat1, Lon1) to (Latn, Lon) are wirelessly transmitted.
しかし、このような連係船舶（連係レーダ装置）との連係のきっかけは、以下に列記する項目、もしくはこれらの項目の如何なる組み合わせであってもよく、またはこのような連係が個々の連係船舶（連係レーダ装置）によって自発的に行われる場合には無くてもよい。 However, the trigger for linkage with such a linkage ship (linkage radar device) may be the items listed below, or any combination of these items, or such linkage may be an individual linkage vessel (linkage). If it is performed voluntarily by a radar device, this may not be necessary.
(1) 予め決められた周期または頻度で与えられる時刻
(2) 操作者によって行われた所定の操作
(3) レーダ装置１０-1によって識別された所定の事象（死角の発生（可能性）を直接または間欠的に示す。）
(1) Time given in a predetermined cycle or frequency
(2) Predetermined operations performed by the operator
(3) Predetermined event identified by the radar apparatus 10-1 (indicating the occurrence (possibility) of a blind spot directly or intermittently)
また、船舶５０-1（レーダ装置１０-1）から船舶５０-2（レーダ装置１０-2）に無線伝送される情報は、上記緯度Ｌａｔ-1、経度Ｌｏｎ-1および緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）に限定されず、例えば、以下に列記する項目、またはこれらの項目の如何なる組み合わせであってもよい。 The information wirelessly transmitted from the ship 50-1 (radar apparatus 10-1) to the ship 50-2 (radar apparatus 10-2) is the latitude Lat-1, longitude Lon-1, and latitude / longitude pair ( It is not limited to Lat1, Lon1) to (Latn, Lon), and may be, for example, the items listed below or any combination of these items.
(1) 船舶５０-1の存在（緯度・経度等の位置を含まない。）
(2) 指示装置６３-1による指示が行われているレンジ
(3) 補完対象領域に該当する地域の識別子
(1) Existence of ship 50-1 (not including latitude, longitude, etc.)
(2) Range for which the instruction device 63-1 is instructing
(3) Identifier of the region corresponding to the target area
(4) レーダ装置１０-1によって測位が行われるべき地域（指示方式に適した座標等として与えられる。）
(5) ＳＴＣ(Sensitivity-Time Control)、ＦＴＣ(Fast Time Constant)、ＣＦＡＲ(Constant False Alarm Rate)、ＭＴＩ(Moving Target Induction)等のように信号処理部１１-1によって行われている（行われるべき）信号処理の形態
(4) Area where positioning is to be performed by the radar device 10-1 (given as coordinates suitable for the indication method)
(5) Performed by the signal processing unit 11-1 such as STC (Sensitivity-Time Control), FTC (Fast Time Constant), CFAR (Constant False Alarm Rate), MTI (Moving Target Induction), etc. Should be) signal processing form
さらに、本実施形態では、レーダ装置１０-2（連係レーダ装置）は、無線伝送路を介してレーダ装置１０-1から緯度Ｌａｔ-1、経度Ｌｏｎ-1および緯度・経度の対（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）〜（Ｌａｔｎ，Ｌｏｎｎ）が引き渡されると、速やかに既述の２値情報をレーダ装置１０-1宛に無線伝送している。 Furthermore, in this embodiment, the radar apparatus 10-2 (linked radar apparatus) is connected to the latitude Lat-1, the longitude Lon-1, and the latitude / longitude pair (Lat1, Lon1) from the radar apparatus 10-1 via the wireless transmission path. ) To (Latn, Lon) are quickly transmitted to the radar apparatus 10-1 by radio transmission of the binary information described above.
しかし、このような無線伝送が行われるきっかけは、以下に列記する項目、またはこれらの項目の如何なる組み合わせであってもよい。
(1) 先行して与えられ、あるいは識別され、かつレーダ装置１０-1との連係が開始されるべき時点を基準として予め決められた周期（頻度）で与えられる時刻
(2) 操作者によって行われる所定の操作
(3) レーダ装置１０-2によって識別された所定の事象
However, the trigger for such wireless transmission may be the items listed below or any combination of these items.
(1) Time given in advance or identified and given at a period (frequency) determined in advance with reference to the point in time when the linkage with the radar apparatus 10-1 should be started
(2) Predetermined operations performed by the operator
(3) Predetermined event identified by radar device 10-2
また、船舶５０-2（レーダ装置１０-2）から船舶５０-1（レーダ装置１０-1）に無線伝送される情報は、既述の２値情報に限定されず、例えば、以下に列記する項目、またはこれらの項目の如何なる組み合わせであってもよい。 Further, information wirelessly transmitted from the ship 50-2 (radar apparatus 10-2) to the ship 50-1 (radar apparatus 10-1) is not limited to the binary information described above, and is listed below, for example. Items, or any combination of these items.
(1) 被補完領域に位置する目標の位置
(2) 被補完領域において上記目標が位置する地域の識別子
(3) 被補完領域に位置する目標の速度および移動方向
(1) Target position located in the complemented area
(2) Identifier of the region where the target is located in the supplemented region
(3) Speed and moving direction of the target located in the complemented area
(4) 被補完領域に位置する可能性がある目標に関する所望の情報
(5) 被補完領域（または既述のセル）に関して信号処理部１１-1によって所定の信号処理が施されるべきレーダ信号
(6) 船舶５０-2（レーダ装置１０-2）との位置やレンジの相違を吸収するマッピングが施され、かつ被補完領域（または既述のセル）に関して信号処理部１１-1によって所定の信号処理が施されるべきレーダ信号
(4) Desired information regarding targets that may be located in the complemented area
(5) Radar signal to be subjected to predetermined signal processing by the signal processing unit 11-1 with respect to the complemented region (or the aforementioned cell).
(6) Mapping that absorbs the difference in position and range from the ship 50-2 (radar apparatus 10-2) is performed, and the signal processing unit 11-1 performs predetermined processing on the complemented region (or the cell described above). Radar signal to be subjected to signal processing
さらに、レーダ装置１０-1、１０-2の連係の過程で行われる処理は、如何なる形態による機能分散や負荷分散の下で実現されてもよい。 Furthermore, the processing performed in the process of linking the radar apparatuses 10-1 and 10-2 may be realized under function distribution or load distribution in any form.
また、本発明の特徴的な処理を行うために連係する信号処理部１１-1、制御部１２-1、無線部１３-1、１３-2、制御部１２-2および信号処理部１１-2は、既述の通りにレーダ装置１０-1、１０-2に組み込まれなくてもよく、例えば、これらのレーダ装置１０-1、１０-2に該当する既存のレーダ装置に付加されることによって、同様の機能を実現する付加装置として構成されてもよい。 In addition, the signal processing unit 11-1, the control unit 12-1, the radio units 13-1, 13-2, the control unit 12-2, and the signal processing unit 11-2 that are linked to perform the characteristic processing of the present invention. May not be incorporated in the radar devices 10-1 and 10-2 as described above, for example, by being added to existing radar devices corresponding to these radar devices 10-1 and 10-2. Alternatively, it may be configured as an additional device that implements a similar function.
さらに、本発明が適用されるレーダ装置１０-1、１０-2のレーダ方式は、必ずしも同じでなくてもよく、かつ如何なるものであってもよい。 Further, the radar systems of the radar apparatuses 10-1 and 10-2 to which the present invention is applied are not necessarily the same, and any radar system may be used.
また、本発明が適用されるレーダ装置１０-1、１０-2の指示方式は、必ずしも同じでなくてもよく、かつ如何なるものであってもよい。 Further, the indication methods of the radar apparatuses 10-1 and 10-2 to which the present invention is applied are not necessarily the same, and may be any.
さらに、本発明は、レーダ装置１０-1、１０-2は、スキャン方向やスイープ方向における目標の分布や位置の計測に供されるレーダ装置に限定されず、例えば、接岸距離系や電波高度計のように、距離のみの計測に供されるレーダ装置にも同様に適用可能である。 Further, in the present invention, the radar devices 10-1 and 10-2 are not limited to radar devices that are used for measuring the distribution and position of targets in the scan direction and the sweep direction. As described above, the present invention can be similarly applied to a radar apparatus used for measuring only a distance.
また、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の範囲において多様な実施形態の構成が可能であり、構成要素の全てまたは一部に如何なる改良が施されてもよい。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various configurations of the embodiments are possible within the scope of the present invention, and any improvements may be made to all or some of the components.
以下、本願に開示された発明の内、特許請求の範囲に記載しなかった発明を整理し、「特許請求の範囲」および「課題を解決するための手段」の欄の記載に準じた様式により列記する。 Hereinafter, of the inventions disclosed in the present application, the inventions not described in the scope of the claims are arranged, and in a format according to the description in the columns of “Claims” and “Means for Solving the Problems”. List.
［請求項４］ 請求項１に記載の航法補完装置において、
前記連係手段は、
前記第一のレーダ装置と前記第二のレーダ装置との双方または何れか一方に同期して前記連係を行う
ことを特徴とする航法補完装置。
[Claim 4] In the navigation supplement device according to claim 1,
The linkage means is
The navigation complementing device characterized in that the linkage is performed in synchronization with either or both of the first radar device and the second radar device.
このような構成の航法補完装置では、請求項１に記載の航法補完装置において、前記連係手段は、前記第一のレーダ装置と前記第二のレーダ装置との双方または何れか一方に同期して前記連係を行う。 In the navigation complementing apparatus configured as described above, in the navigation supplementing apparatus according to claim 1, the linking means is synchronized with both or one of the first radar apparatus and the second radar apparatus. The linkage is performed.
すなわち、第一のレーダ装置と第二のレーダ装置とは、何れも、一方の内部で発生した所定の事象、あるいは他方の状態や振る舞いに応じて定まるきっかけで、上記連係を実現する。 That is, both the first radar device and the second radar device realize the above-described linkage by a predetermined event occurring in one of them or a trigger determined according to the other state or behavior.
したがって、これらのレーダ装置の間における連係は、密接に、あるいは精度よく実現される。 Therefore, the linkage between these radar devices is realized closely or accurately.
［請求項５］ 請求項１または請求項４に記載の航法補完装置において、
前記第一のレーダ装置と前記第二のレーダ装置との双方に分散されて付加され、または組み込まれた
ことを特徴とする航法補完装置。
[Claim 5] In the navigation supplementary device according to claim 1 or 4,
A navigation complementing device distributed and added to or incorporated in both the first radar device and the second radar device.
このような構成の航法補完装置では、請求項１または請求項４に記載の航法補完装置は、前記第一のレーダ装置と前記第二のレーダ装置との双方に分散されて付加され、または組み込まれる。 In the navigation supplementing device having such a configuration, the navigation supplementing device according to claim 1 or 4 is added to or incorporated in both the first radar device and the second radar device. It is.
すなわち、本発明に係る航法補完装置は、第一のレーダ装置と第二のレーダ装置との間における機能分散や負荷分散の形態に適した構成のユニットやパッケージとして、これらのレーダ装置に付加され、あるいは備えられる。 That is, the navigation supplement device according to the present invention is added to these radar devices as a unit or package having a configuration suitable for functional distribution or load distribution between the first radar device and the second radar device. Or provided.
したがって、本発明は、レーダ装置の基本的な構成が大幅に変更されることなく、多様な態様による実現が可能となる。 Therefore, the present invention can be realized in various modes without drastically changing the basic configuration of the radar apparatus.
［請求項６］ 請求項１、４、５の何れか１項に記載の航法補完装置において、
前記通信路は、
無線通信路である
ことを特徴とする航法補完装置。
[Claim 6] In the navigation supplementary device according to any one of claims 1, 4, and 5,
The communication path is
A navigation supplement device characterized by being a wireless communication channel.
このような構成の航法補完装置では、請求項１、４、５の何れか１項に記載の航法補完装置において、前記通信路は、無線通信路である。 In the navigation complementing apparatus having such a configuration, in the navigation supplementing apparatus according to any one of claims 1, 4, and 5, the communication path is a wireless communication path.
すなわち、第一のレーダ装置と第二のレーダ装置との連係は、これらのレーダ装置の位置が地理的に大きく隔たり、あるいは両者の間における通信路が有線伝送路として敷設できない場合であっても、実現される。 In other words, the linkage between the first radar device and the second radar device is a case where the positions of these radar devices are geographically separated or the communication path between them cannot be laid as a wired transmission path. Realized.
したがって、多様な位置にある複数のレーダ装置との連係の下で、既述の死角にかかわる測距や測位の補完が実現可能となる。 Therefore, it is possible to realize distance measurement and positioning complementation related to the above-described blind spot under cooperation with a plurality of radar devices at various positions.
［請求項７］ 請求項２に記載のレーダ装置において、
前記きっかけには、
前記レーダの存在が含まれる
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 7] In the radar device according to claim 2,
In the beginning,
The radar apparatus including the presence of the radar.
このような構成のレーダ装置では、請求項２に記載のレーダ装置において、前記きっかけには、前記レーダの存在が含まれる。 In the radar apparatus configured as described above, in the radar apparatus according to claim 2, the trigger includes the presence of the radar.
すなわち、本発明に係るレーダ装置と連係することにより死角にかかわる測距や測位の結果の補完を可能とする他のレーダ装置は、その連係の相手が少なくとも１つ存在することを確認することなく無用な連係を試行する必要がなくなる。 In other words, the other radar apparatus capable of complementing the result of ranging and positioning related to the blind spot by cooperating with the radar apparatus according to the present invention does not confirm that at least one cooperating partner exists. Eliminates the need to try unnecessary connections.
したがって、本発明に係るレーダ装置と連係する他のレーダ装置は、既述の相手がいないにもかかわらず上記連係を試行することに起因する資源の無駄な消費を回避することができる。 Therefore, another radar apparatus linked to the radar apparatus according to the present invention can avoid wasteful consumption of resources due to trying the linkage even when there is no partner described above.
［請求項８］ 請求項２に記載のレーダ装置において、
前記きっかけには、
前記レーダの位置が含まれる
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 8] In the radar device according to claim 2,
In the beginning,
A radar device comprising the position of the radar.
このような構成のレーダ装置では、請求項２に記載のレーダ装置において、前記きっかけには、前記レーダの位置が含まれる。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 2, the trigger includes the position of the radar.
すなわち、本発明に係るレーダ装置の死角は、そのレーダ装置の位置を前提として他のレーダ装置によって行われた測距や測位の結果で補完される。 That is, the blind spot of the radar apparatus according to the present invention is supplemented by the results of distance measurement and positioning performed by another radar apparatus on the assumption of the position of the radar apparatus.
したがって、このような死角の補完は、上記他のレーダ装置が本発明に係るレーダ装置の位置を把握することなく行われる場合に比べて、効率的に、精度よく実現される。 Accordingly, such blind spot compensation is efficiently and accurately realized as compared with the case where the other radar apparatus is performed without grasping the position of the radar apparatus according to the present invention.
［請求項９］ 請求項２に記載のレーダ装置において、
前記補完の対象は、
前記補完が行われるべき地理的な位置である
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 9] In the radar device according to claim 2,
The target of the complement is
The radar apparatus according to claim 1, wherein the radar position is a geographical position to be complemented.
このような構成のレーダ装置では、請求項２に記載のレーダ装置において、前記補完の対象は、前記補完が行われるべき地理的な位置である。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 2, the complement target is a geographical position where the complement is to be performed.
すなわち、本発明に係るレーダ装置の死角は、その死角の補完が行われるべき地理的な位置を前提として他のレーダ装置によって行われた測距や測位の結果で補完される。 That is, the blind spot of the radar apparatus according to the present invention is supplemented with the results of ranging and positioning performed by another radar apparatus on the premise of the geographical position where the blind spot should be complemented.
したがって、このような死角の補完は、上記他のレーダ装置が既述の地理的な領域を把握することなく行われる場合に比べて、効率的に、精度よく実現される。 Therefore, such blind spot compensation is realized more efficiently and accurately than in the case where the other radar apparatus is performed without grasping the above-described geographical area.
［請求項１０］ 請求項２に記載のレーダ装置において、
前記補完の対象は、
前記補完が行われるべき地域である
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 10] In the radar device according to claim 2,
The target of the complement is
A radar apparatus characterized in that it is an area where the supplement is to be performed.
このような構成のレーダ装置では、請求項２に記載のレーダ装置において、前記補完の対象は、前記補完が行われるべき地域である。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 2, the complement target is an area where the complement is to be performed.
すなわち、本発明に係るレーダ装置の死角は、その死角の補完が行われるべき地域を前提として他のレーダ装置によって行われた測距や測位の結果で補完される。 That is, the blind spot of the radar apparatus according to the present invention is supplemented with the results of ranging and positioning performed by another radar apparatus on the assumption that the blind spot should be complemented.
したがって、このような死角の補完は、上記他のレーダ装置が既述の地域を把握することなく行われる場合に比べて、効率的に、精度よく実現される。 Accordingly, such blind spot compensation is efficiently and accurately realized as compared with the case where the above-described other radar apparatus is performed without grasping the above-described area.
［請求項１１］ 請求項２に記載のレーダ装置において、
前記きっかけまたは前記補完の対象に、
前記レーダによって前記測定が行われるレンジが含まれる
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 11] In the radar device according to claim 2,
For the trigger or the target of the supplement,
The radar apparatus includes a range in which the measurement is performed by the radar.
このような構成のレーダ装置では、請求項２に記載のレーダ装置において、前記きっかけまたは前記補完の対象に、前記レーダによって前記測定が行われるレンジが含まれる。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 2, a range in which the measurement is performed by the radar is included in the trigger or the complement target.
すなわち、本発明に係るレーダ装置の死角は、その死角の補完が行われるべきレンジを前提として他のレーダ装置によって行われた測定の結果で補完される。 That is, the blind spot of the radar apparatus according to the present invention is supplemented with the result of measurement performed by another radar apparatus on the premise of the range in which the blind spot should be complemented.
したがって、このような死角の補完は、上記他のレーダ装置が既述のレンジを把握することなく行われる場合に比べて、効率的に、精度よく実現される。 Accordingly, such blind spot compensation is efficiently and accurately realized as compared with the case where the other radar apparatus is performed without grasping the above-described range.
［請求項１２］ 請求項２に記載のレーダ装置において、
前記きっかけまたは前記補完の対象に、
前記レーダによって前記測定が行われる地域が含まれる
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 12] In the radar device according to claim 2,
For the trigger or the target of the supplement,
An area in which the measurement is performed by the radar is included.
このような構成のレーダ装置では、請求項２に記載のレーダ装置において、前記きっかけまたは前記補完の対象に、前記レーダによって前記測定が行われる地域が含まれる。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 2, an area where the measurement is performed by the radar is included in the trigger or the complement target.
すなわち、本発明に係るレーダ装置の死角は、そのレーダによって測距または測位が行われる地域（死角が含まれる。）を前提として他のレーダ装置によって行われた測距や測位の結果で補完される。 That is, the blind spot of the radar apparatus according to the present invention is complemented by the results of the distance measurement and positioning performed by another radar apparatus on the assumption of the area where the radar performs ranging or positioning (including blind spots). The
したがって、このような死角の補完は、上記他のレーダ装置が既述の地域を把握することなく行われる場合に比べて、効率的に、精度よく実現される。 Accordingly, such blind spot compensation is efficiently and accurately realized as compared with the case where the above-described other radar apparatus is performed without grasping the above-described area.
［請求項１３］ 請求項２に記載のレーダ装置において、
前記きっかけまたは前記補完の対象に、
前記レーダ装置によって行われ、かつ前記測定に供される信号処理の形態が含まれる
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 13] In the radar device according to claim 2,
For the trigger or the target of the supplement,
A radar apparatus characterized by including a form of signal processing performed by the radar apparatus and used for the measurement.
このような構成のレーダ装置では、請求項２に記載のレーダ装置において、前記きっかけまたは前記補完の対象に、前記レーダ装置によって行われ、かつ前記測定に供される信号処理の形態が含まれる。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 2, the trigger or the complement target includes a form of signal processing performed by the radar apparatus and used for the measurement.
すなわち、本発明に係るレーダ装置の死角は、そのレーダ装置が測距や測位のために行う信号処理の形態を前提として他のレーダ装置によって行われた測距や測位の結果で補完される。 That is, the blind spot of the radar apparatus according to the present invention is supplemented by the results of distance measurement and positioning performed by another radar apparatus on the premise of the form of signal processing that the radar apparatus performs for distance measurement and positioning.
したがって、このような死角の補完は、上記他のレーダ装置が既述の信号処理の形態を把握することなく行われる場合に比べて、効率的に、精度よく実現される。 Therefore, such blind spot compensation is realized more efficiently and accurately than in the case where the above-described other radar apparatus is performed without grasping the form of the signal processing described above.
［請求項１４］ 請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、
前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の存在を付加する補完手段を備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 14] In the radar device according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13,
A radar apparatus, comprising: complementing means for adding the presence of a specific target notified from a radar apparatus different from the radar apparatus to the measurement result.
このような構成のレーダ装置では、請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、補完手段は、前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の存在を付加する。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13, a complementing unit includes the radar as a result of the measurement. The presence of a specific target notified from a radar device different from the device is added.
すなわち、本発明に係るレーダ装置では、そのレーダによって行われた測距や測位の結果が基本的に変更が加えられることなく、他のレーダ装置との連係の下で、死角における特定の目標の存在の識別が可能となる。 In other words, in the radar apparatus according to the present invention, the results of the distance measurement and positioning performed by the radar are not basically changed, and in cooperation with other radar apparatuses, the specific target in the blind spot is detected. The existence can be identified.
したがって、本発明に係るレーダ装置は、死角が簡便に補完される。 Therefore, in the radar apparatus according to the present invention, the blind spot is easily supplemented.
［請求項１５］ 請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、
前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の所在の反映を図る補完手段を備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 15] In the radar device according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13,
A radar apparatus, comprising: complementing means for reflecting the location of a specific target notified from a radar apparatus different from the radar apparatus in the measurement result.
このような構成のレーダ装置では、請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、補完手段は、前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の所在の反映を図る。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13, a complementing unit includes the radar as a result of the measurement. The location of a specific target notified from a radar device different from the device is reflected.
すなわち、本発明に係るレーダ装置では、死角における特定の目標の存在が他のレーダ装置との連係の下で識別され、かつ測距や測位の結果に反映される。 That is, in the radar apparatus according to the present invention, the presence of a specific target in the blind spot is identified in cooperation with other radar apparatuses, and is reflected in the results of ranging and positioning.
したがって、本発明に係るレーダ装置は、測距や測位を実現する処理の過程で死角の補完が図られる。 Therefore, in the radar apparatus according to the present invention, the blind spot is complemented in the process of realizing distance measurement and positioning.
［請求項１６］ 請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、
前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の所在および速度の反映を図る補完手段を備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 16] In the radar device according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13,
A radar apparatus, comprising: complement means for reflecting the location and speed of a specific target notified from a radar apparatus different from the radar apparatus in the measurement result.
このような構成のレーダ装置では、請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、補完手段は、前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の所在および速度の反映を図る。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13, a complementing unit includes the radar as a result of the measurement. The location and speed of a specific target notified from a radar device different from the device are reflected.
すなわち、本発明に係るレーダ装置では、死角における特定の目標の存在と速度とが他のレーダ装置との連係の下で識別され、かつ測定の結果に反映される。 That is, in the radar apparatus according to the present invention, the presence and speed of a specific target in the blind spot are identified in cooperation with other radar apparatuses and reflected in the measurement result.
したがって、本発明に係るレーダ装置は、測距や測位を実現する処理の過程で死角の補完が図られる。 Therefore, in the radar apparatus according to the present invention, the blind spot is complemented in the process of realizing distance measurement and positioning.
［請求項１７］ 請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、
前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の所在、速度および移動方向の反映を図る補完手段を備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 17] In the radar device according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13,
A radar apparatus, comprising: complement means for reflecting the location, speed, and moving direction of a specific target notified from a radar apparatus different from the radar apparatus in the measurement result.
このような構成のレーダ装置では、請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、補完手段は、前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知された特定の目標の所在、速度および移動方向の反映を図る。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13, a complementing unit includes the radar as a result of the measurement. The location, speed, and moving direction of a specific target notified from a radar device different from the device are reflected.
すなわち、本発明に係るレーダ装置では、死角における特定の目標の存在と速度と移動方向が他のレーダ装置との連係の下で識別され、かつ測距や測位の結果に反映される。 That is, in the radar apparatus according to the present invention, the existence, speed, and moving direction of a specific target in the blind spot are identified in cooperation with other radar apparatuses, and are reflected in the results of ranging and positioning.
したがって、本発明に係るレーダ装置は、測距や測位を実現する処理の過程で死角の補完が図られる。 Therefore, in the radar apparatus according to the present invention, the blind spot is complemented in the process of realizing distance measurement and positioning.
［請求項１８］ 請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、
前記測定の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知され、かつ前記結果に対する反映の対象となり得る特定の目標の存在の反映を図る補完手段を備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 18] In the radar device according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13,
A radar apparatus, comprising: complement means for reflecting the presence of a specific target that is notified from a radar apparatus different from the radar apparatus in the measurement result and that can be a target of reflection on the result.
このような構成のレーダ装置では、請求項２、７、８、９、１０、１１、１２、１３の何れか１項に記載のレーダ装置において、補完手段は、前記測距または前記測位の結果に、前記レーダ装置と異なるレーダ装置から通知され、かつ前記結果に対する反映の対象となり得る特定の目標の存在の反映を図る。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to any one of claims 2, 7, 8, 9, 10, 11, 12, and 13, the complementary means is the result of the distance measurement or the positioning. In addition, the presence of a specific target that is notified from a radar device different from the radar device and that can be a reflection target for the result is reflected.
すなわち、本発明に係るレーダ装置では、やがて死角に位置し得る特定の目標の存在が他のレーダ装置との連係の下で識別され、かつ測定の結果に反映される。 In other words, in the radar apparatus according to the present invention, the presence of a specific target that may eventually be located in the blind spot is identified in cooperation with another radar apparatus and reflected in the measurement result.
したがって、本発明に係るレーダ装置は、死角に位置し得る目標を予め把握して運用することが可能となる。 Therefore, the radar apparatus according to the present invention can grasp and operate in advance a target that can be located in a blind spot.
［請求項１９］ 請求項１４ないし請求項１８の何れか１項に記載のレーダ装置において、
前記補完手段は、
前記測定を実現するレーダ信号処理により前記反映を図る
ことを特徴とするレーダ装置。
このような構成のレーダ装置では、請求項１４ないし請求項１８の何れか１項に記載のレーダ装置において、前記補完手段は、前記測定を実現するレーダ信号処理により前記反映を図る。
[Claim 19] In the radar device according to any one of claims 14 to 18,
The supplement means is
The radar apparatus characterized in that the reflection is performed by radar signal processing for realizing the measurement.
In the radar apparatus configured as described above, in the radar apparatus according to any one of claims 14 to 18, the complementing means performs the reflection by radar signal processing that realizes the measurement.
すなわち、他のレーダ装置との連係の下で行われる死角の補完は、上記レーダ信号処理の過程で図られる。 In other words, the blind spot compensation performed in cooperation with other radar devices is achieved in the process of the radar signal processing.
したがって、上記死角の補完は、指示装置によって出力される画像情報に施される処理の過程で行われるより、所望の指示方式や仕様に柔軟に適応した形態で実現される。 Therefore, the blind spot compensation is realized in a form that is flexibly adapted to a desired instruction method and specification, rather than being performed in the process of image information output by the instruction device.
［請求項２０］ 請求項１４ないし請求項１８の何れか１項に記載のレーダ装置において、
前記補完手段は、
前記測定の結果を指示する画像処理により前記反映を図る
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 20] In the radar device according to any one of claims 14 to 18,
The supplement means is
The radar apparatus according to claim 1, wherein the reflection is performed by image processing for instructing the measurement result.
このような構成のレーダ装置では、請求項１４ないし請求項１８の何れか１項に記載のレーダ装置において、前記補完手段は、前記測定の結果を指示する画像処理により前記反映を図る。 In the radar apparatus configured as described above, in the radar apparatus according to any one of claims 14 to 18, the complementing means performs the reflection by image processing that indicates the result of the measurement.
すなわち、他のレーダ装置との連係の下で行われる死角の補完は、レーダ信号処理の過程で行われる処理に比べて、一般に、処理量および演算対象の情報量が少ない画像処理の過程で図られる。 That is, the blind spot compensation performed in cooperation with other radar devices is generally performed in the course of image processing in which the amount of processing and the amount of information to be calculated are small compared to the processing performed in the process of radar signal processing. It is done.
したがって、上記死角の補完は、所望の指示方式や仕様に適する範囲において効率的に、かつ安価に実現される。 Therefore, the blind spot compensation is efficiently and inexpensively realized within a range suitable for a desired instruction method and specifications.
［請求項２１］ 請求項３に記載のレーダ装置において、
前記補完情報は、
前記測定によって識別された特定の目標の存在である
ことを特徴とするレーダ装置。
このような構成のレーダ装置では、請求項３に記載のレーダ装置において、前記補完情報は、前記測定によって識別された特定の目標の存在である。
[Claim 21] In the radar device according to claim 3,
The complementary information is
A radar device, characterized by the presence of a specific target identified by the measurement.
In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 3, the complementary information is the presence of a specific target identified by the measurement.
すなわち、他のレーダ装置によれば、本発明に係るレーダ装置と無線伝送路を介して連係することにより、死角に上記特定の目標が存在することを識別可能となる。 That is, according to another radar apparatus, it is possible to identify that the specific target exists in the blind spot by linking with the radar apparatus according to the present invention via the wireless transmission path.
したがって、死角に関する測距または測位の補完が図られる。 Therefore, distance measurement or positioning related to the blind spot is complemented.
［請求項２２］ 請求項３に記載のレーダ装置において、
前記補完情報は、
前記測定によって識別された特定の目標の位置である
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 22] In the radar device according to claim 3,
The complementary information is
A radar apparatus characterized by being a position of a specific target identified by the measurement.
このような構成のレーダ装置では、請求項３に記載のレーダ装置において、前記補完情報は、前記測定によって識別された特定の目標の位置である。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 3, the complementary information is a position of a specific target identified by the measurement.
すなわち、他のレーダ装置では、本発明に係るレーダ装置と無線伝送路を介して連係することにより、死角における上記特定の目標の位置を識別可能となる。 That is, in another radar apparatus, the position of the specific target in the blind spot can be identified by linking with the radar apparatus according to the present invention via the wireless transmission path.
したがって、死角に関する測距または測位の補完が図られる。 Therefore, distance measurement or positioning related to the blind spot is complemented.
［請求項２３］ 請求項３に記載のレーダ装置において、
前記補完情報は、
前記測定によって識別された特定の目標が位置する地域である
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 23] In the radar device according to claim 3,
The complementary information is
A radar apparatus, wherein the specific target identified by the measurement is located.
このような構成のレーダ装置では、請求項３に記載のレーダ装置において、前記補完情報は、前記測定によって識別された特定の目標が位置する地域である。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 3, the complementary information is an area where a specific target identified by the measurement is located.
すなわち、他のレーダ装置では、本発明に係るレーダ装置と無線伝送路を介して連係することにより、上記特定の目標が位置する地域に死角が該当するか否かを識別可能となる。 That is, in another radar apparatus, it is possible to identify whether or not a blind spot falls in an area where the specific target is located by linking with the radar apparatus according to the present invention via a wireless transmission path.
したがって、死角に関する測距または測位の補完が図られる。 Therefore, distance measurement or positioning related to the blind spot is complemented.
［請求項２４］ 請求項３に記載のレーダ装置において、
前記補完情報は、
前記測定によって識別された特定の目標の速度または速度ベクトルである
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 24] In the radar apparatus according to claim 3,
The complementary information is
A radar device, characterized in that it is a velocity or velocity vector of a specific target identified by the measurement.
このような構成のレーダ装置では、請求項３に記載のレーダ装置において、前記補完情報は、前記測定によって識別された特定の目標の速度または速度ベクトルである。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 3, the complementary information is a speed or a speed vector of a specific target identified by the measurement.
すなわち、他のレーダ装置では、本発明に係るレーダ装置と無線伝送路を介して連係することにより、死角に位置する特定の目標の速度または速度ベクトルを識別可能となる。 That is, in another radar apparatus, the speed or speed vector of a specific target located in the blind spot can be identified by linking with the radar apparatus according to the present invention via a wireless transmission path.
したがって、死角に関する測距または測位の補完が図られる。 Therefore, distance measurement or positioning related to the blind spot is complemented.
［請求項２５］ 請求項３に記載のレーダ装置において、
前記補完情報は、
前記測定によって識別され、かつ前記他のレーダ装置によって行われた測距または測位の結果の補完に供され得る目標の候補である
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 25] In the radar apparatus according to claim 3,
The complementary information is
A radar apparatus characterized by being a candidate for a target that can be identified by the measurement and that can be used to complement a result of ranging or positioning performed by the other radar apparatus.
このような構成のレーダ装置では、請求項３に記載のレーダ装置において、前記補完情報は、前記測定によって識別され、かつ前記他のレーダ装置によって行われた測距または測位の結果の補完に供され得る目標の候補である。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 3, the supplementary information is identified by the measurement and is used for complementation of a result of ranging or positioning performed by the other radar apparatus. Candidate goals that can be done.
すなわち、他のレーダ装置では、本発明に係るレーダ装置と無線伝送路を介して連係することにより、死角に位置する可能性がある目標を識別できる。 That is, in another radar apparatus, a target that may be located in a blind spot can be identified by linking with the radar apparatus according to the present invention via a wireless transmission path.
したがって、死角に関する測距または測位の円滑な補完が可能となる。 Therefore, it is possible to smoothly complement the distance measurement or positioning related to the blind spot.
［請求項２６］ 請求項３に記載のレーダ装置において、
前記補完情報は、
前記他のレーダ装置によって行われた測定の結果を補完する信号処理の対象となり得るレーダ信号である
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 26] In the radar device according to claim 3,
The complementary information is
A radar apparatus that is a radar signal that can be a target of signal processing that complements the result of measurement performed by the other radar apparatus.
このような構成のレーダ装置では、請求項３に記載のレーダ装置において、前記補完情報は、前記他のレーダ装置によって行われた測定の結果を補完する信号処理の対象となり得るレーダ信号である。 In the radar apparatus configured as described above, in the radar apparatus according to claim 3, the supplementary information is a radar signal that can be a target of signal processing that supplements a result of measurement performed by the other radar apparatus.
すなわち、他のレーダ装置では、本発明に係るレーダ装置から無線伝送路を介して引き渡されたレーダ信号に施される信号処理により、死角の補完を図る。 That is, in another radar apparatus, the blind spot is complemented by signal processing applied to the radar signal delivered from the radar apparatus according to the present invention via the wireless transmission path.
したがって、死角に関する測距または測位の多様な形態による補完を柔軟に図ることが可能となる。 Therefore, it becomes possible to flexibly complement the distance measuring or positioning related to the blind spot with various forms.
［請求項２７］ 請求項２６に記載のレーダ装置において、
前記レーダ信号には、
前記他のレーダ装置によって測定が行われる地域またはレンジとのマッピングが施された
ことを特徴とするレーダ装置。
[Claim 27] The radar apparatus according to claim 26,
The radar signal includes
A radar device characterized in that mapping is performed to an area or range where measurement is performed by the other radar device.
このような構成のレーダ装置では、請求項２６に記載のレーダ装置において、前記レーダ信号には、前記他のレーダ装置によって測定が行われる地域またはレンジとのマッピングが施される。 In the radar apparatus having such a configuration, in the radar apparatus according to claim 26, the radar signal is mapped with an area or range in which measurement is performed by the other radar apparatus.
すなわち、上記他のレーダ装置が死角の補完のために行う信号処理の対象となるレーダ信号は、測定が行われる地域またはレンジとのマッピングが本発明に係るレーダ装置によって施されて与えられる。 That is, the radar signal that is the target of signal processing performed by the other radar device for complementing the blind spot is given by mapping the region or range in which the measurement is performed by the radar device according to the present invention.
したがって、死角の補完のために行われる信号処理の処理量と、演算対象のサイズとの削減が図られる。 Therefore, it is possible to reduce the amount of signal processing performed for complementing the blind spot and the size of the calculation target.
１０，６０ レーダ装置
１１，６２ 信号処理部
１２，６４ 制御部
１３ 無線部
１４ アンテナ
４０ 半島
５０ 船舶
６１ 送受信部
６３ 指示装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 60 Radar apparatus 11, 62 Signal processing part 12, 64 Control part 13 Radio | wireless part 14 Antenna 40 Peninsula 50 Ship 61 Transmission / reception part 63 Instruction apparatus
Claims (3)
前記第一のレーダ装置および前記第二のレーダ装置の内、一方によって行われた測定の結果を他方によって行われた測定の結果で補完する補完手段と
を備えたことを特徴とする航法補完装置。 Linking means for performing linkage between the first radar device and the second radar device that individually measure distances or positions at different positions via a communication path;
A navigation complementing device comprising: complementing means for complementing the result of measurement performed by one of the first radar device and the second radar device with the result of measurement performed by the other .
前記測定の結果の補完が行われるべききっかけ、または前記補完の対象を識別する識別手段と、
前記きっかけまたは前記補完の対象を前記レーダ装置と異なるレーダ装置に無線伝送する通知手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 A radar device for measuring distance or position,
An identification means for identifying an opportunity for completion of the measurement result or an object of the completion;
A radar apparatus comprising: a notification unit that wirelessly transmits the trigger or the complement target to a radar apparatus different from the radar apparatus.
前記レーダ装置と異なる他のレーダ装置から無線伝送された要求に応じて、前記測定の結果の補完に供される補完情報を生成する補完情報生成手段と、
前記補完情報を前記他のレーダ装置に無線伝送する伝送手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 A radar device for measuring distance or position,
In response to a request wirelessly transmitted from another radar device different from the radar device, complementary information generating means for generating complementary information used for complementing the measurement result;
A radar apparatus comprising: transmission means for wirelessly transmitting the complementary information to the other radar apparatus.
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| JP2010186299A JP2012042427A (en) | 2010-08-23 | 2010-08-23 | Navigation complementation apparatus and radar device |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10769239B2 (en) | 2014-11-26 | 2020-09-08 | Maritime Radar Systems Limited | System for monitoring a maritime environment |
| WO2021215080A1 (en) * | 2020-04-24 | 2021-10-28 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | Communication device and sensing method |
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- 2010-08-23 JP JP2010186299A patent/JP2012042427A/en active Pending
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