JP2012042291A - エンコーダ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置検出器で検出した位置検出データが変化した場合に位置検出データを記憶するデータ記憶器と、データ記憶器で記憶した位置検出データと、位置検出器で検出した最新の位置検出データを比較し、位置検出データが変化した場合に位置検出データの変化量と変化するまでの時間をカウンタで計数し、位置検出データの変化量とカウンタで計数したカウンタ計数値を上位装置へ伝達する。
【選択図】図1
Description
ら上位装置へ位置検出データを送信するまでの時間を検出することができるため、検出遅れを精度よく補正することができるため、応答性を高めることができる。
ータ軸が停止している情報と、モータ軸が停止してからの経過時間を出力するため、モータ軸が停止したという判定を容易に行うことができる。
本発明によるエンコーダについて、図1、図2及び図3を用いて説明する。図1は実施例1におけるエンコーダの速度検出回路のブロック構成図、図2はデータ判定器のブロック図、図3は速度検出回路の各種動作波形であり、以下に各動作について説明する。
12、データ更新タイミング検出器13で構成されている。データ更新タイミング検出器13は速度検出に用いるデータを更新するタイミングを生成するものであり、後述するデータ記憶器3で記憶した記憶位置検出データ27と、前記位置検出器1で検出した位置検出データ21を比較し、差が発生した場合にデータ更新タイミング信号23を出力する。位置検出データ差分器11は位置検出データの移動量を検出するものであり、前記データ更新タイミング検出器13からのデータ更新タイミング信号23を受けると、後述するデータ記憶器3で記憶した記憶位置検出データ27と前記位置検出器1で検出した位置検出データ21の差(位置検出データ21−記憶位置検出データ27)をとり、位置検出差分データ24を出力する。データ保持器12は最新の位置検出データ21を保持するためのものであり、前記データ更新タイミング検出器13から出力されたデータ更新タイミング信号23により、位置検出データ21を保持し、次にデータ更新タイミング信号23が入力されるまで、保持しているデータを更新位置検出データ26として出力する。
28aを出力する。ここで生成されたデータは送受信回路7によって送信データ29として上位装置へ送信される。
図4を用いて本発明の実施例2について説明する。実施例1と異なるのは、上位装置からのデータ要求周期間Tcomで位置検出データ21が変化しなかった場合の送信データ生成回路5の動作である。これについて以下に説明する。
図5および図6を用いて本発明の実施例3について説明する。実施例1および実施例2と異なるのは、上位装置から情報送信リクエスト信号31を受けて、カウンタ4で計数しているカウンタ計数値25を保持するカウンタ値保持器8を設けた点である。これについて以下に説明する。
装置へデータを送信するまでの時間(例えば、Tcom1とTcom2間で位置検出データ21が変化したときのカウント計数値25はcc1であり、この後上位装置へデータを送信するまでの時間はtc2)が含まれるため、上位装置は検出した速度データの遅れ時間を確認することができる。
図7を用いて本発明の実施例4について説明する。実施例1から実施例3と異なるのは、位置検出データ21がn回(nは2以上の整数)以上変化した際にデータ更新タイミング信号23が生成される点である。これについて以下に説明する。
本発明の実施例5について説明する。実施例1から実施例4と異なるのは、位置検出データ21の変化を判定する前記データ判定器2で、判定する有効bitに制限を設けた点である。これについて以下に説明する。
本発明の実施例6について説明する。実施例1から実施例5と異なるのは、位置検出データの変化量と前記カウンタで計数したカウンタ計数値を上位装置へ、一定周期毎に伝達するようにした点である。これについて以下に説明する。
2 データ判定器
3 データ記憶器
4 カウンタ
5 送信データ生成回路
6 タイミング生成回路
7 送受信回路
11 位置検出データ差分器
12 データ保持器
13 データ更新タイミング検出器
20 位置検出タイミング信号
21、54 位置検出データ
22 カウンタクロック
23 データ更新タイミング信号
24 位置検出差分データ
25 カウンタ計数値
26 更新位置検出データ
27 記憶位置検出データ
28a 位置検出差分データラッチ情報
28b、28c カウンタ計数ラッチ情報
29 送信データ
30 受信データ
31 情報送信リクエスト信号
32 カウンタ計数ラッチデータ
40 アップダウンカウンタ
41 位置検出信号生成手段
43 エッジ検出
44 カウンタ
50 A相信号
51 B相信号
52 AB相カウンタ値
53 エッジ検出パルス信号
55 カウンタ計数値
56 速度データ
58 アップ/ダウン切替信号
59 エッジ間カウンタ計数ラッチ情報
Claims (7)
- モータ軸と同期して回転し、回転位置を検出して位置検出データを出力する位置検出器と、前記位置検出器で検出した位置検出データを上位装置へ伝達するエンコーダにおいて、前記位置検出器で検出した位置検出データが変化した場合に位置検出データを記憶するデータ記憶器と、前記データ記憶器で記憶した位置検出データと、前記位置検出器で検出した最新の位置検出データを比較し、位置検出データが変化した場合に位置検出データの変化量を演算するデータ判定器と、前記位置検出器で検出した位置検出データが変化したタイミングで計数を開始し、次に位置検出データが変化するまでの時間を計数するカウンタからなり、
前記回転位置の変化量と前記カウンタで計数したカウンタ計数値を前記上位装置へ伝達することを特徴とするエンコーダ。 - エンコーダから前記上位装置へ伝達する一定周期間に前記位置検出器で検出した位置検出データの変化がない場合、位置検出データの変化量をゼロとし、前記カウンタで計数を続けている現状のカウンタ計数値を前記上位装置へ伝達することを特徴とする請求項1に記載のエンコーダ。
- エンコーダから前記上位装置へ伝達する一定周期間に前記位置検出器で検出した位置検出データの変化点から前記上位装置へ伝達するまでの時間を前記カウンタで計数し、カウンタ計数値を前記上位装置へ伝達することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のエンコーダ。
- 位置検出データの変化を判定する前記データ判定器は、n回(nは2以上の整数)変化時の位置検出データの変化量を演算し、前記カウンタはn回変化する時間を計数することを特徴とする請求項1から請求項3に記載のエンコーダ。
- 位置検出データの変化を判定する前記データ判定器は、位置検出データの有効Lbit(Lは2以上の整数)の上位Mbit(Mは1以上の整数で、L>M)の変化を判定することを特徴とする請求項1から請求項4に記載のエンコーダ。
- 位置検出データの変化量と前記カウンタで計数したカウンタ計数値を前記上位装置へ、一定周期毎に伝達することを特徴とする請求項1から請求項5に記載のエンコーダ。
- 位置検出データを前記上位装置へ伝達する手段はシリアル通信であることを特徴とする請求項6に記載のエンコーダ。
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JP2010182691A JP5816830B2 (ja) | 2010-08-18 | 2010-08-18 | エンコーダ |
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JPH0472572A (ja) * | 1990-07-13 | 1992-03-06 | Komatsu Ltd | レゾルバを用いた回転速度検出方法 |
JP2001074503A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-23 | Hitachi Ltd | エンコーダ及びモータ駆動装置 |
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2010
- 2010-08-18 JP JP2010182691A patent/JP5816830B2/ja active Active
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JP2001074503A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-23 | Hitachi Ltd | エンコーダ及びモータ駆動装置 |
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