JP2012024371A - プローブ駆動装置及びプローブ - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な制御でもプローブ本体の回転範囲を制限することができるようにするとともに、プローブ本体が大型化しないようにする。
【解決手段】プローブ駆動装置６０が、外筒６１と、プローブ本体４０の基端部に連結され、プローブ本体４０と同軸になるように設けられ、外筒６１に挿入され、外筒６１に対して相対的に軸心方向に直動可能であり、外筒６１に対して相対的に周方向に回転可能な回転体６２と、回転体６２の外周面に形成された案内溝６３と、外筒６１の内周面に形成され、案内溝６３に差し込まれた係合凸部７１と、回転体６２を軸心方向に直動させる直動駆動部７３と、を備える。案内溝６３は、周方向にうねるよう波形状に形成されている。
【選択図】図３

Description

本発明は、プローブ駆動装置及びプローブに関する。

従来、生体組織の観察対象部位へ励起光などの照射光を照射し、この照射光によって生体組織から発生する蛍光（自家蛍光）などの放射光を検出するプローブが開発されており、生体組織の変性や癌等の疾患状態（例えば、疾患の種類や浸潤範囲）の診断に用いられている。

このようなプローブは、生体内の管腔へ挿入されて使用されるものであり、外管と外管に挿入されたプローブ本体とからなる二重構造を備え、プローブ本体を周方向に回転させるようにしたものが知られている。この種のプローブにおいては、プローブ本体に内蔵された照射用光ファイバの先端から出射した照射光をミラーによって径方向に反射させるとともに、プローブ本体に内蔵された受光用光ファイバの先端で放射光を受光する。このようなプローブ本体の回転と、照射光の投光及び放射光の受光とを交互に行うことによって、周方向に沿って管腔の測定・観察をすることができる。

一方、光ファイバを内蔵したプローブにおいては、プローブ本体が回転すると、光ファイバがねじれてしまう。そこで、特許文献１〜３においては、光ファイバが過度にねじれすぎないようにするための技術が提案されている。
特許文献１には、光ファイバのねじれ弾性限界の範囲内でプローブ本体を回転振動させる技術が記載されている。
特許文献２には、光ファイバのねじれ範囲を３６０°にする点が記載されている。
特許文献３には、プローブ本体に光ファイバとミラーが内蔵され、光ファイバから出射される光がミラーによって径方向に反射される技術が記載されている。この特許文献３に記載の技術では、ミラーと光ファイバを機械的に分離し、ミラーを周方向に回転させるとともに長手方向に移動させるようになっている。

国際公開第２０１０／０４７１９０号 特開２００７−１２１２５７号公報 国際公開第２００６／１１９１７３号

しかし、特許文献１，２に記載の技術では、光ファイバを所定の範囲内でプローブ本体を回転させるための制御が複雑になってしまう。また、特許文献３に記載の技術では、ミラーを回転させる機構をプローブ本体の先端部に設ける必要があり、プローブ本体が大型化してしまう。プローブが大型化すると患者の負担が大きくなり、また、制御が複雑になるとコスト増につながり、衛生面からプローブを測定毎に廃棄するという使用形態が採用しづらくなってしまう。

本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、簡単な制御でもプローブ本体の回転範囲を制限することができるようにすること、及び、プローブ本体が大型化しないようにすることを課題とする。

前記の課題を解決するために、請求項１に係る発明によれば、
プローブ駆動装置が、
外筒と、
プローブ本体の基端部に連結され、前記プローブ本体と同軸になるように設けられ、前記外筒に挿入され、前記外筒に対して相対的に軸心方向に直動可能であり、前記外筒に対して相対的に周方向に回転可能な回転体と、
前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に形成された案内溝と、
前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの他方に形成され、前記案内溝に差し込まれた係合凸部と、
前記回転体を軸心方向に直動させる直動駆動部と、を備え、
前記案内溝は、前記回転体が先端向き又は基端向きに前記直動駆動部によって直動した場合に前記回転体が周方向に往復回転するように形成されている。

請求項２に係る発明によれば、請求項１において、
前記案内溝が周方向にうねるよう波形状に形成されている。

請求項３に係る発明によれば、請求項２において、
前記案内溝の波形が台形波、正弦波、三角波、半円形波又は半楕円形波である。

請求項４に係る発明によれば、請求項２又は３において、
前記案内溝の波形の周方向に沿う振動の幅が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方の周の長さ以上、その周の長さの２倍未満であることとした。

請求項５に係る発明によれば、請求項１において、
前記案内溝が、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に左ねじの螺旋状に形成された左ねじチャネル部と、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に右ねじの螺旋状に形成された右ねじチャネル部と、を交互に連ねたものである。

請求項６に係る発明によれば、請求項５において、
前記左ねじチャネル部及び前記右ねじチャネル部が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方を巻く数が１以上２未満である。

請求項７に係る発明によれば、請求項１から６の何れか一項において、
前記案内溝に形成された複数の突起又凹部が前記案内溝に沿って配列され、
前記係合凸部が前記突起又は前記凹部を検出するセンサであり、又は、前記突起又は前記凹部を検出するセンサが前記係合凸部に設けられている請求項１から６の何れか一項に記載のプローブ駆動装置。

前記の課題を解決するために、請求項８に係る発明によれば、
プローブが、
先端部から励起光を生体組織の観察対象部位へ照射するとともに、この照射光に起因して前記観察対象部位から放射される放射光を先端部で受光するプローブ本体と、
外筒と、
前記プローブ本体の基端部に連結され、前記プローブ本体と同軸になるように設けられ、前記外筒に挿入され、前記外筒に対して相対的に軸心方向に直動可能であり、前記外筒に対して相対的に周方向に回転可能な回転体と、
前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に形成された案内溝と、
前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの他方に形成され、前記案内溝に差し込まれた係合凸部と、
前記回転体を軸心方向に直動させる直動駆動部と、を備え、
前記案内溝は、前記回転体が先端向き又は基端向きに前記直動駆動部によって直動した場合に前記回転体が周方向に往復回転するように形成されている。

請求項９に係る発明によれば、請求項８において、
前記案内溝が周方向にうねるよう波形状に形成されている。

請求項１０に係る発明によれば、請求項９において、
前記案内溝の波形が台形波、正弦波、三角波、半円形波又は半楕円形波である。

請求項１１に係る発明によれば、請求項９又は１０において、
前記案内溝の波形の周方向に沿う振動の幅が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方の周の長さ以上、その周の長さの２倍未満である。

請求項１２に係る発明によれば、請求項８において、
前記案内溝が、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に左ねじの螺旋状に形成された左ねじチャネル部と、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に右ねじの螺旋状に形成された右ねじチャネル部と、を交互に連ねたものである。

請求項１３に係る発明によれば、請求項１２において、
前記左ねじチャネル部及び前記右ねじチャネル部が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方を巻く数が１以上２未満である。

請求項１４に係る発明によれば、請求項８から１３の何れか一項において、
前記案内溝に形成された複数の突起又は凹部が前記案内溝に沿って配列され、
前記係合凸部が前記突起又は前記凹部を検出するセンサであり、又は、前記突起又は前記凹部を検出するセンサが前記係合凸部に設けられている。

本発明によれば、回転体が先端向き又は基端向きに直動駆動部によって直動されると、回転体及びプローブ本体が同じ向きに続けて何回転もするのではなく、右回りと左回りを交互に繰り返す。そのため、プローブ本体に設けられた光ファイバがねじれ過ぎないようにすることができる。しかも、光ファイバのねじれ防止のための機器をプローブ本体や光ファイバに設けずに済む。それゆえ、光ファイバでの光損失やゴースト等を抑えることができるとともに、コストの削減を図ることができる。

また、直動駆動部が回転体を先端向きと基端向きに交互に直動させるのではなく、直動駆動部が回転体を先端向き又は基端向きに続けて直動させるだけで、回転体及びプローブ本体が右回りと左回りを交互に繰り返す。そのため、直動駆動部を精密に制御しなくても済み。直動駆動部を精密に制御するための制御装置を必要としないので、コストの削減を図ることができる。

また、プローブ駆動装置がプローブ本体の先端部に内蔵されているのではなく、プローブ本体の基端に連結されているから、プローブ本体の先端部の大型化を抑えることができる。

診断装置の全体構成を示す概念図である。 診断装置の全体構成を示すブロック図である。 診断装置に用いられるプローブを径方向に沿う切断面で切断して示した断面図である。 プローブの基端寄り部分を径方向に沿う切断面で切断して示した断面図である。 プローブ駆動装置に用いられる回転体の一例を示した斜視図である。 図５に示された回転体の外周面を展開して示した展開図である。 プローブ駆動装置に用いられる回転体の別例を示した斜視図である。 図７に示された回転体の外周面を展開して示した展開図である。 プローブ駆動装置に用いられる回転体の別例を示した斜視図である。 図９に示された回転体の外周面を展開して示した展開図である。 プローブ駆動装置に用いられる回転体の別例を示した斜視図である。 図１１に示された回転体の外周面を展開して示した展開図である。 プローブ駆動装置に用いられる回転体の別例を示した斜視図である。 プローブ駆動装置に用いられる回転体の別例を示した斜視図である。 別例のプローブを径方向に沿う切断面で切断して示した断面図である。

以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。

図１は、本発明の実施形態に係るプローブ３０を適用した診断装置１の全体構成を示した概念図である。図２は、診断装置１の全体構成を示したブロック図である。

図１及び図２に示すように、診断装置１は、光源２、測光部３、送液装置４、洗浄液タンク５、パーソナルコンピュータ６、表示装置７、コントローラ８及びプローブ３０等を備える。診断装置１は、体内の管腔Ｋに挿入されたプローブ３０から出力された光学情報を測光部３及びコントローラ８によって解析して、管腔Ｋ内の生体組織の変性や癌等の疾患状態（例えば、疾患の種類や浸潤範囲）の診断を行うための装置である。

図２に示されたプローブ駆動装置６０、カメラ４７及び照明４６は、プローブ３０に内蔵されている。プローブ３０については、後に詳述する。
コントローラ８は、診断装置１の各部の動作を制御するものである。コントローラ８は、ＣＰＵ９、発光制御部１０、インターフェース１１、駆動制御部１２、カメラ制御部１３、洗浄制御部１４、照明制御部１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７、インターフェース１８、信号処理部１９及びバルーン制御部２０等を備える。ＲＯＭ１６には、ＣＰＵ９にとって読取可能なプログラムが格納されている。ＣＰＵ９は、ＲＯＭ１６に格納されたプログラムを実行して、そのプログラムに従って発光制御部１０、インターフェース１１、駆動制御部１２、カメラ制御部１３、洗浄制御部１４、照明制御部１５、インターフェース１８、信号処理部１９及びバルーン制御部２０を制御すると共に、これらの間で信号・データの転送を行う。ＲＡＭ１７は、ＣＰＵ９に作業領域を提供するものである。

発光制御部１０は、ＣＰＵ９の指令に従って、光源２を制御する。光源２の発光タイミング、消灯タイミング及び発光強度等が発光制御部１０によって制御される。
光源２は、照射光を発生させるものであり、波長選択フィルタを介してプローブ３０に連結されている。光源２から発した照射光がプローブ３０の先端部に導光され、その照射光がプローブ３０の先端部から径方向に向かって管腔Ｋ内の生体組織の観察対象部位に照射される。照射光は、キセノン光などの励起光であり、更に具体的にはＸ線、紫外線、可視光線、電磁波等を指す。

インターフェース１１は、ＣＰＵ９の指令に従って、ＣＰＵ９と測光部３の間でデータの転送を行うものである。
測光部３は、プローブ３０によって受光した放射光を分光するとともに、その放射光の強度を波長ごとに測定する。放射光とは、照射光が生体組織の観察対象部位に照射されることによって、その観察対象部位から発する光である。放射光は、Ｘ線、紫外線、可視光線、電磁波等である。放射光は蛍光（自家蛍光）であり、放射光の波長と照射光の波長が異なる。なお、放射光が、散乱光又はラマン散乱光であってもよい。

測光部３によって測定された波長ごとの強度（以下、スペクトルデータという。）が、コントローラ８のインターフェース１１に出力される。スペクトルデータが、ＣＰＵ９によって信号処理部１９に転送されたり、ＣＰＵ９及びインターフェース１８によってパーソナルコンピュータ６に転送されたりする。

信号処理部１９は、スペクトルデータを処理し、波長ごとの強度分布を表す画像（以下、スペクトルイメージデータという。）をスペクトルデータから生成する。信号処理部１９によって生成されたスペクトルイメージデータは、ＣＰＵ９及びインターフェース１８によってパーソナルコンピュータ６に転送される。

パーソナルコンピュータ６は、コントローラ８のインターフェース１８から入力したスペクトルデータ及びスペクトルイメージデータを記憶する。更に、パーソナルコンピュータ６は、スペクトルデータを数値等で表示装置７に表示させたり、スペクトルイメージデータを表示装置７に表示させたりする。

カメラ制御部１３は、ＣＰＵ９の指令に従って、カメラ４７を制御する。カメラ４７は、プローブ３０の先端部に設けられている。カメラ４７が、管腔Ｋ内の生体組織の観察対象部位を撮像するとともに、撮像した画像を表す画像信号をカメラ制御部１３に出力する。カメラ制御部１３に出力された画像信号が、ＣＰＵ９によって信号処理部１９に転送される。信号処理部１９は、画像信号の処理を行う。信号処理部１９によって処理された画像信号は、ＣＰＵ９及びインターフェース１８によってパーソナルコンピュータ６に転送される。パーソナルコンピュータ６は、画像信号を静止画データや動画データに変換して、静止画データ及び動画データを記憶する。また、パーソナルコンピュータ６は、画像信号を表示装置７に出力し、カメラ４７によって撮像された画像を表示装置７に表示させる。

照明制御部１５は、ＣＰＵ９の指令に従って、照明４６を制御する。照明４６の点灯タイミング、消灯タイミング、照明強度及び照明範囲が照明制御部１５によって制御される。照明４６は、プローブ３０の先端部に設けられている。照明４６は、生体組織の観察対象部位を照明する。なお、照明４６の光源がプローブ３０の先端部に設けられていてもよいし、プローブ３０の外部に設けられていてもよい。照明４６の光源がプローブ３０の外部に設けられている場合、光ファイバがプローブ３０の先端部から光源にかけて配索され、光源から発した照明光が光ファイバによってプローブ３０の先端部に導光され、その照明光がプローブ３０の先端部の照明４６から投射される。

洗浄制御部１４は、ＣＰＵ９の指令に従って、送液装置４を制御する。送液装置４の作動タイミング、停止タイミング及び供給流量等が洗浄制御部１４によって制御される。送液装置４はポンプ等である。洗浄液（例えば、水）が洗浄液タンク５内に貯留され、洗浄液タンク５内の洗浄液が送液装置４によってプローブ３０の先端部に送液される。送液装置４によって送られた洗浄液がプローブ３０の先端部から噴出され、プローブ３０の先端部の表面や観察対象部位が洗浄液によって洗浄される。

バルーン制御部２０は、ＣＰＵ９の指令に従って、流体機器２１を制御する。流体機器２１はエアポンプ又は液体ポンプ等であり、プローブ３０に設けられたバルーン３４に流体を送ったり、バルーン３４から流体を引き抜いたり、流体の流れを止めたりする。流体機器２１によってバルーン３４に流体が送られることで、バルーン３４が膨張し、流体機器２１によってバルーン３４から流体が引き抜かれることによって、バルーン３４が収縮する。

駆動制御部１２は、ＣＰＵ９の指令に従って、プローブ駆動装置６０を制御する。プローブ駆動装置６０の作動タイミング、停止タイミング及び速度等が駆動制御部１２によって制御される。プローブ駆動装置６０は、プローブ３０の本体４０（図３参照）を駆動するものである。

図３は、プローブ３０の先端部及びそれよりも基端寄りの部分と、プローブ３０の基端部の一部を示した要部断面図である。但し、理解を容易にするため、回転体６２の断面が示されているのではなく、回転体６２の側面が示されている。図４は、プローブ３０の基端部を示した断面図である。図３、図４に示すように、プローブ３０は、外管３１、バルーン３４、プローブ本体４０及びプローブ駆動装置６０を備える。

外管３１は、屈曲可能な円筒状の部材であり、外管３１の先端部の周面には、透明部材からなる窓３２が形成されている。外管３１の内周面と外周面との間には、液体を流通可能な中空状の細孔３３が形成されている。細孔３３は、外管３１の軸線方向（長手方向）に沿って延在している。細孔３３は外管３１の先端面で開口しており、細孔３３の先端開口が噴出口となっている。細孔３３は、外管３１の基端部側でチューブによって送液装置４に接続されている。洗浄液タンク５内の洗浄液が送液装置４によって細孔３３に送られて、外管３１の先端側では細孔３３の先端開口から洗浄液が噴出される。

外管３１の外周面には、バルーン３４が取り付けられている。バルーン３４は、袋状に形成されているとともに、外管３１の外周面を周方向に囲うように設けられた環状のものである。バルーン３４は、膨張可能・収縮可能である。バルーン３４は、外管３１に沿って配設された流体用チューブを介して流体機器２１に連通されている。

プローブ本体４０の外観は略円柱状とされており、プローブ本体４０が外管３１内に挿入され、外管３１に対するプローブ本体４０の軸心回りの回転及び軸心方向の移動が自由となっている。プローブ本体４０は、その先端部で照射光の径方向への照射、放射光の受光及び撮影等によって生体組織の観察対象部位の観察を行うものである。ここで、プローブ本体４０は内管４１、光ファイバ４２，４３及び観察ヘッド４４等を備える。

内管４１が外管３１に挿入され、内管４１の外周面が外管３１によって覆われており、外管３１及び内管４１が長尺な二重円筒構造を構成している。内管４１は、屈曲可能なチューブであって、不図示のコイル部材をシースで被覆した構成となっている。内管４１が外管３１に固定されていないため、内管４１が、外管３１内でその軸心方向へ移動可能となっているとともに、周方向に回転可能となっている。

内管４１内には、照射用光ファイバ４２及び受光用光ファイバ４３が収容されている。これら光ファイバ４２，４３は、内管４１の軸心方向に沿って延在している。光ファイバ４２，４３の先端が観察ヘッド４４に固定されている。光ファイバ４２，４３の基端寄りの部分が内管４１から延出して、照射用光ファイバ４２の基端が光源２に接続され、受光用光ファイバ４３の基端が測光部３に接続されている。

観察ヘッド４４は、プローブ本体４０の先端部分であって、内管４１の先端に取り付けられている。この観察ヘッド４４は、照射光の径方向への照射、放射光の受光及び撮影等によって生体組織の観察対象部位の観察を行うものである。なお、観察ヘッド４４が内管４１に対して着脱可能であり、観察ヘッド４４を交換できるものとしてもよい。

観察ヘッド４４はユニットフレーム４５、照明４６、カメラ４７、ミラー４８及び集光レンズ４９を備える。ユニットフレーム４５は中空の円柱状のものであり、内管４１の先端に取り付けられている。ユニットフレーム４５と内管４１とが同心状に配置されている。ユニットフレーム４５の周面には、透明部材からなる透過窓５０及び撮像窓５１が形成されている。透過窓５０は、撮像窓５１よりも基端寄りに配置されている。光ファイバ４２，４３がユニットフレーム４５の基端面を貫通するようにユニットフレーム４５に接続され、光ファイバ４２，４３の先端がユニットフレーム４５内で露出している。

ユニットフレーム４５内には、照明４６、カメラ４７、ミラー４８及び集光レンズ４９が収容されている。ユニットフレーム４５の先端側から基端側に向かってカメラ４７、ミラー４８、集光レンズ４９の順に配列されている。

集光レンズ４９は光ファイバ４２，４３の先端に向き合って配置されており、照射用光ファイバ４２の先端から出射した照射光が集光レンズ４９によって集光される。集光レンズ４９で屈折された照射光がミラー４８によって透過窓５０に向けて径方向に反射する。透過窓５０がミラー４８による照射光の反射方向に配置されており、ミラー４８によって反射した照射光が透過窓５０を透過する。これにより、照射光が径方向に投光される。一方、ユニットフレーム４５の外で照射光に起因して発した放射光が透過窓５０を透過し、更にミラー４８によって集光レンズ４９に向けて反射する。ミラー４８によって反射した放射光が集光レンズ４９によって受光用光ファイバ４３の先端に集光する。このように、集光レンズ４９及びミラー４８は、管腔Ｋ内の観察対象部位への照射光の投光及び放射光の受光を行う光学系を構成している。照射光の照射及び放射光の受光時には、透過窓５０が窓３２に対向し、又は外管３１の先端から突き出ている。

カメラ４７はその撮像光軸が径方向になるように撮像窓５１に向けて配置されている。カメラ４７の近傍には照明４６が設けられており、照明４６によって、カメラ４７による撮像範囲が照明される。照明４６は、照射光の照射及び放射光の検出を行う際に消灯することが好ましい。カメラ４７による撮像時には、撮像窓５１が窓３２に対向し、又は外管３１の先端から突き出ている。なお、図示しないが、カメラ４７とコントローラ８のカメラ制御部１３を結ぶ画像伝送ケーブルが内管４１内に収容され、また、カメラ４７によって撮像された画像を表す画像信号が画像伝送ケーブルによってカメラ制御部１３に伝送される。

プローブ駆動装置６０は、プローブ本体４０を軸心方向に移動させるとともに、軸線回りの周方向に回転させるものである。図３では、プローブ駆動装置６０のうち先端寄りの部分が示され、図４では、基端寄りの部分が示されている。

プローブ駆動装置６０は、外筒６１、回転体６２、案内溝６３、係合凸部７１、ボックス７２及び直動駆動部７３等を備える。

外筒６１は、円筒状の部材である。外筒６１の基端寄り部分がボックス７２内に挿入されるようにしてボックス７２に連結されている。外筒６１の先端が外管３１の基端に連結され、外筒６１の先端側の開口と外管３１の基端側の開口が通じている。外筒６１は、外管３１の基端部分と同心状に配置されている。外筒６１の径と外管３１の径は等しいことが好ましい。外筒６１と外管３１が一体成形されたものでもよいし、外筒６１と外管３１が別体に成形されて組み付けられたものでもよい。また、外管３１が外筒６１に対して着脱可能であり、外管３１を交換できるものとしてもよい。

外筒６１の内周面には、ピンである係合凸部７１が凸設されている。係合凸部７１の数は１でもよいし、２以上でもよい。係合凸部７１の数を２以上にする場合は、回転体６２の動きが制約されたり、係合凸部７１に過度に力がかかったりしないように、互いの位置を考慮して配置する。

回転体６２は、円柱状又は円筒状の部材である。回転体６２が外筒６１に挿入され、回転体６２の外周面が外筒６１によって覆われている。回転体６２のラジアル荷重が、外筒６１に受けられている。そのため、回転体６２が、外筒６１内でその軸心方向へ移動可能となっているとともに、周方向に回転可能となっている。

回転体６２の外周面には、周方向にうねった波形状の案内溝６３が凹設されている。案内溝６３内には係合凸部７１が差し込まれ、係合凸部７１が案内溝６３に沿って摺動可能となっている。回転体６２（特に案内溝６３が形成された部分）は、対摩耗性の高い樹脂からなる。また、案内溝６３は、係合凸部７１に対して滑りやすくなっている。

案内溝６３の波形の振幅方向は回転体６２の周方向に沿っている。また、案内溝６３の波形の波長方向が回転体６２の軸心方向に沿っている。
案内溝６３の波形の振幅が一定であることがより好ましいが、一定でなくてもよい。案内溝６３の波形の周方向に沿う振動の幅（振動の幅は、振幅の二倍である。）は、回転体６２の外周の長さの２倍よりも短いことが好ましい。更に好ましくは、案内溝６３の波形の周方向に沿う振動の幅は、回転体６２の外周の長さよりも短い。
案内溝６３の波形の波長が一定であることがより好ましいが、一定でなくてもよい。
案内溝６３の波形の折り返し部（振幅方向両側に現れる頂上部）の数は、１又は２以上である。案内溝６３の波形の折り返し部の数が１であれば、その波形は単パルス波であり、案内溝６３の波形の折り返し部の数が２以上であれば、連続波である。
案内溝６３の波形は、台形波、正弦波、三角波、半円形波又は半楕円形波であることが好ましい。案内溝６３の波形が台形波又は三角波である場合、波形の角部が丸まっていることが好ましい。その角部の内角が大きいことが好ましい。
以下、図５〜図１２を参照して、案内溝６３の波形について幾つかの例を挙げて説明する。図５、図７、図９及び図１１に示された矢印Ａは、プローブ３０の先端に向かう向きであり、矢印Ｂはプローブ３０の基端に向かう向きである。

〔例１〕
図５は、回転体６２の一部を示した斜視図であり、図６は、回転体６２の外周面の展開図である。
図５、図６に示すように、例１に係る案内溝６３は、振幅が一定の台形波の形状をなしている。その台形波の振動の幅（振動の幅は、片側の折り返し部６６からもう片側の折り返し部６７までの回転体６２の周方向に沿う距離である。）は、回転体６２の外周の長さよりも短い。その台形波の片側の折り返し部６６が回転体６２の軸心に平行な直線状に形成されているとともに、一定間隔で配列されている。もう片側の折り返し部６７も回転体６２の軸心に平行な直線状に形成されており、回転体６２の軸心方向にみて折り返し部６６と折り返し部６７が互い違いになっている。台形の一方の対辺に相当する部分６４（以下、左ねじチャネル部６４という。）が左ねじの螺旋状となっており、台形のもう一方の対辺に相当する部分６５（以下、右ねじチャネル部６５という。）が右ねじの螺旋状となっている。左ねじチャネル部６４と右ねじチャネル部６５が回転体６２の軸心方向に沿って互い違いに配列されている。左ねじチャネル部６４と右ねじチャネル部６５が、折り返し部６６，折り返し部６７を介して交互に一連に連結している。台形波の振動の幅が回転体６２の外周の長さよりも短いので、左ねじチャネル部６４及び右巻きチャネル部６５が回転体６２の回りを巻く数はゼロ超１未満である。

〔例２〕
図７は、回転体６２の一部を示した斜視図であり、図８は、回転体６２の外周面の展開図である。図７、図８に示すように、例２に係る案内溝６３は、例１に係る案内溝６３と同様に、振幅が一定の台形波の形状をなしている。その台形波の振動の幅は、回転体６２の外周の長さ以上である。より好ましくは、その台形波の振動の幅は、回転体６２の外周の長さ以上であって、回転体６２の外周の長さの２倍よりも短い。そのため、各左ねじチャネル部６４及び各右巻きチャネル部６５が回転体６２の回りを巻く数は１以上であり、より好ましくは１以上２未満である。案内溝６３のうち折り返し部６６寄りの部分と折り返し部６７寄りの部分がオーバーラップしている。

〔例３〕
図９は、回転体６２の一部を示した斜視図であり、図１０は、回転体６２の外周面の展開図である。図９、図１０に示すように、例３に係る案内溝６３は、振幅が一定の正弦波の形状をなしている。その正弦波の振動の幅は、回転体６２の外周の長さよりも短い。片側の折り返し部６６が正弦波の頂部であり、もう片側の折り返し部６６が正弦波の底部である。左ねじの螺旋状となった左ねじチャネル部６４と、右ねじの螺旋状となった右ねじチャネル部６５とが回転体６２の軸心方向に沿って互い違いに配列されている。そして、左ねじチャネル部６４と右ねじチャネル部６５が折り返し部６６，折り返し部６７を介して交互に一連に連結している。正弦波の振動の幅が回転体６２の外周の長さよりも短いので、左ねじチャネル部６４及び右巻きチャネル部６５が回転体６２の回りを巻く数はゼロ超２未満である。

〔例４〕
図１１は、回転体６２の一部を示した斜視図であり、図１２は、回転体６２の外周面の展開図である。図１１、図１２に示すように、例４に係る案内溝６３は、例３に係る案内溝６３と同様に、振幅が一定の正弦波の形状をなしている。その正弦波の振動の幅は、回転体６２の外周の長さ以上である。より好ましくは、その正弦波の振動の幅は、回転体６２の外周の長さ以上であって、回転体６２の外周の長さの２倍よりも短い。そのため、各左ねじチャネル部６４及び各右巻きチャネル部６５が回転体６２の回りを巻く数は１以上であり、より好ましくは１以上２未満である。案内溝６３のうち折り返し部６６寄りの部分と折り返し部６７寄りの部分がオーバーラップしている。

以上の例１〜例４に示した案内溝６３の形状は一例であり、案内溝６３の形状は例１〜例４に限るものではない。例えば、折り返し部６６，６７が直線状ではなく、角となっていれば、案内溝６３の波形は三角波である。

図３に示すように、回転体６２の先端部がプローブ本体４０の内管４１の基端部に連結されている。例えば、回転体６２の先端部に雄ねじが形成され、内管４１の基端部に雌ねじに形成され、これら雄ねじと雌ねじが螺合することで、回転体６２お内管４１が連結されている。なお、内管４１が回転体６２に対して着脱可能であり、プローブ本体４０を交換できるものとしてもよい。

図４に示すように、回転体６２は直動駆動部７３によって駆動される。直動駆動部７３は、回転体６２をその軸心方向に直動させるものであって、モータ７４、ボールねじ７５、キャリッジ７６及び軸部７７を有する。

モータ７４、ボールねじ７５、キャリッジ７６及び軸部７７はボックス７２内に収容されている。ボールねじ７５が、回転体６２の軸心に対して平行となるようボックス７２に取り付けられている。ボールねじ７５のスラスト荷重及びラジアル荷重が不図示の軸受等によって受けられており、ボールねじ７５がその軸心回りに回転可能になっているとともに、軸心方向の動きを固定されている。ボールねじ７５の端部が、ボックス７２に取り付けられたモータ７４に連結され、ボールねじ７５がモータ７４によって回転させられる。なお、ボールねじ７５とモータ７４との間に増速機・減速機等の伝動機構が設けられていてもよい。

キャリッジ７６がボールねじ７５に螺合するように取り付けられ、ボールねじ７５の回転によりキャリッジ７６がボールねじ７５に沿って移動する。なお、キャリッジ７６は、ボールねじ７５の回りに回転しないように、不図示のガイド部材等によってボールねじ７５に沿う方向に案内される。

キャリッジ７６には、ボールねじ７５に平行な軸部７７が取り付けられている。回転体６２の基端部には、回転体６２の軸心に沿った軸孔６８が形成され、軸部７７がその軸孔６８に挿入されている。回転体６２は軸部７７の回りに回転可能に設けられ、回転体６２のラジアル荷重が軸部７７に受けられるようになっている。更に、回転体６２が軸部７７に対して相対的に軸心方向に動かないように設けられ、軸部７７が回転体６２の軸孔６８から抜けを防止されている。

プローブ３０の動作について説明する。
モータ７４が右回りに回転すると、キャリッジ７６、軸部７７及び回転体６２が図４に示す矢印Ａの向き（先端向き）に駆動される。回転体６２が矢印Ａの向きに軸心に沿って移動すると、回転体６２が往復回転する。これは、係合凸部７１が案内溝６３に差し込まれているためである。

具体的には、係合凸部７１が左ねじチャネル部６４内に位置していると、図５、図７、図９、図１１に示すように回転体６２が矢印Ａの向きに押されることによって回転体６２が係合凸部７１から反作用を受けて、回転体６２が矢印Ｃの向きに回転する。そして、係合凸部７１が右ねじチャネル部６５内に位置していると、回転体６２が矢印Ａの向きに押されることによって回転体６２が係合凸部７１から反作用を受けて、回転体６２が矢印Ｄの向きに回転する。

回転体６２が矢印Ｃ，Ｄの向きに交互に回転しつつ、矢印Ａの向きに直動することによって、プローブ本体４０も矢印Ｃ，Ｄの向きに交互に回転しつつ、矢印Ａの向きに移動する。

一方、モータ７４が左回りに回転すると、キャリッジ７６、軸部７７及び回転体６２が図４に示す矢印Ｂの向き（基端向き）に駆動される。回転体６２が矢印Ｂの向きに軸心に沿って移動すると、回転体６２が往復回転する。具体的には、係合凸部７１が左ねじチャネル部６４内に位置していると、図５、図７、図９、図１１に示すように回転体６２が矢印Ｂの向きに引かれることによって回転体６２が係合凸部７１から反作用を受けて、回転体６２が矢印Ｄの向きに回転する。そして、係合凸部７１が右ねじチャネル部６５内に位置していると、回転体６２が矢印Ｂの向きに引かれることによって回転体６２が係合凸部７１から反作用を受けて、回転体６２が矢印Ｃの向きに回転する。

回転体６２が矢印Ｃ，Ｄの向きに交互に回転しつつ、矢印Ｂの向きに直動することによって、プローブ本体４０も矢印Ｃ，Ｄの向きに交互に回転しつつ、矢印Ｂの向きに移動する。

案内溝６３の波形が図５、図７に示すような台形波である場合、係合凸部７１が直線状の折り返し部６６，６７内に位置しているときには、回転体６２が矢印Ａや矢印Ｂの向きに移動しても、回転体６２の回転は停止している。

案内溝６３の波形が図５、図９に示すような波形である場合、左ねじチャネル部６４及び右巻きチャネル部６５が回転体６２の回りを巻く数は１未満であるから、回転体６２及びプローブ本体４０が矢印Ｃの向きに回転できる範囲は３６０°未満である。回転体６２及びプローブ本体４０が矢印Ｄの向きに回転できる範囲も同様である。
一方、案内溝６３の波形が図７、図１１に示すような波形である場合、左ねじチャネル部６４及び右巻きチャネル部６５が回転体６２の回りを巻く数は１以上２未満であるから、回転体６２及びプローブ本体４０が矢印Ｃの向きに回転できる最大範囲は３６０°以上、７２０°未満である。回転体６２及びプローブ本体４０が矢印Ｄの向きに回転できる最大範囲も同様である。

なお、モータ７４が右回りに回転した場合、キャリッジ７６、軸部７７及び回転体６２が図４、図５、図７、図９、図１１に示す矢印Ｂの向きに移動し、モータ７４が左回りに回転した場合、キャリッジ７６、軸部７７及び回転体６２が図４、図５、図７、図９、図１１に示す矢印Ａの向きに移動するものとしてもよい。

以上のように、案内溝６３が左ねじチャネル部６４と右ねじチャネル部６５を交互に連結したものであるから、回転体６２及びプローブ本体４０が同じ向きに続けて何回転もするのではなく、往復回転する。そのため、プローブ本体４０に設けられた光ファイバ４２，４３がねじれ過ぎないようにすることができる。また、光ファイバ４２，４３のねじれ防止のための機器（例えば、機械的断点）を光ファイバ４２，４３に設けずに済む。そのような機器は光損失やゴースト等の要因になるが、本実施形態ではそのような機器を光ファイバ４２，４３に設けないので、光損失やゴースト等を抑えることができるとともに、コストの削減を図ることができる。

また、螺旋状の左ねじチャネル部６４及び右ねじチャネル部６５が回転体６２に形成されているから、１つの直動駆動部７３によってプローブ本体４０の直動と回転をすることができる。そのため、プローブ駆動装置６０をシンプルな構成にすることができる。

また、回転体６２及びプローブ本体４０を矢印Ｃ，Ｄの向きに交互に回転させるために、モータ７４を右回り・左回りに交互に回転させているわけではない。モータ７４を続けて右回り（又は左回り）に回転させるだけで、回転体６２及びプローブ本体４０を矢印Ｃ，Ｄの向きに交互に回転させることができる。そのため、モータ７４を精密に制御しなくても済み、モータ７４を精密に制御するための制御装置を必要としないので、コストの削減を図ることができる。

また、プローブ駆動装置６０がプローブ本体４０の先端部に内蔵されているのではなく、プローブ本体４０の基端側に設けられているから、プローブ本体４０の先端部の大型化を抑えることができる。

続いて、診断装置１を用いた診断手順について説明する。
まず、プローブ本体４０の先端（観察ヘッド４４の先端）が外管３１の先端よりも基端寄りに位置し、撮像窓５１と窓３２が対向する状態にしておく。

そして、プローブ本体４０が挿入された外管３１を鼻孔又は口を通じて管腔Ｋ（例えば食道）に挿入する。外管３１及びプローブ本体４０の内管４１が屈曲可能であるため、管腔Ｋの形状に倣って自在に屈曲しつつ当該管腔Ｋ内を進行する。また、この挿入過程を通じて、照明４６により管腔Ｋ内を照らしつつカメラ４７によって管腔Ｋ内が撮像され、撮影画像がコントローラ８及びパーソナルコンピュータ６を通じて表示装置７に表示されたり、その撮像画像がパーソナルコンピュータ６の記憶部に記録されたりする。

操作者が撮像された画像を見るなどして、外管３１及びプローブ本体４０の先端部が所定の診断部位まで到達したことを確認すると、コントローラ８により流体機器２１を駆動して、バルーン３４を膨張させる。これによりバルーン３４が管腔Ｋの内壁に接触し、外管３１が管腔Ｋの内壁に固定される。

次に、コントローラ８からの指令によってプローブ駆動装置６０のモータ７４を駆動することにより、回転体６２及びプローブ本体４０を軸心方向に沿って矢印Ａの向きに移動させる。これにより、撮像窓５１及び透過窓５０が外管３１の先端よりも先に繰り出される。測定に先だって、カメラ４７で測定対象部位の画像を撮像する。
ここで、照明４６を消灯し、さらに矢印Ａ方向に回転体６２及びプローブ本体４０を移動させることにより、透過窓５０を測定点に位置させたら、コントローラ８によってプローブ駆動装置６０のモータ７４が停止される。

次に、光源２がコントローラ８によって点灯される。光源２から発した照射光が照射用光ファイバ４２の先端から出射し、出射した照射光が集光レンズ４９によって集光されて、ミラー４８で側方へ反射されて、透過窓５０を透過して生体組織の観察対象部位へ照射される。すると、その照射光に起因して、生体組織が生体の状況を反映した光を放射する。生体組織から発した放射光は、透過窓５０を透過して、ミラー４８によって集光レンズ４９へ反射され、集光レンズ４９によって受光用光ファイバ４３の先端に集光される。受光用光ファイバ４３の先端に入射した光が測光部３に導光され、その光が測光部３によって分光されるとともに、その光の波長ごとの強度が測光部３によって測定される。測定結果を表すスペクトルデータがコントローラ８によってパーソナルコンピュータ６に転送される。また、スペクトルデータが信号処理部１９によってスペクトルイメージデータに変換され、そのスペクトルイメージデータがパーソナルコンピュータ６に転送される。

次に、第１番目の測定が終了すると、コントローラ８によってプローブ駆動装置６０のモータ７４を制御して、回転体６２及びプローブ本体４０をさらに矢印Ａ方向に移動させることにより、回転体６２及びプローブを周方向に回転させる。そして、第２番目の測定点に達したら上述のような測定が再び行われる。以後、回転体６２及びプローブ本体４０の回転・直動と、上述のような測定とが交互に繰り返し行われる。これにより、複数の測定点に対して測定を行うことができる。この測定の間、コントローラ８は、回転体６２及びプローブ本体４０の直動と、光源２及び測光部３の制御を行うことで、帯状の診断対象領域を自動的に測定することができる。

なお、上述の説明では、照射光の照射及び放射光の受光時にはプローブ駆動装置６０のモータ７４を停止することによって、測定が間欠的に行われるものとした。それに対して、照射光の照射及び放射光の受光時にプローブ駆動装置６０のモータ７４がコントローラ８によって駆動され、回転体６２及びプローブ本体４０が軸心方向に移動しつつ、矢印Ｃ，Ｄの向きに交互に回転するものとしてもよい。これにより、測定が連続的に行われる。

プローブ本体を各測定点に位置させる都度、測定に先だって、照明４６を点灯しカメラで測定対象領域の撮像を行うようにしてもよい。この場合は、カメラが撮像した部位に対して測定がなされるように、カメラ及び投光受光窓を適切な位置に配置するとともに、案内溝を形状やサイズを適切なものとしておくことが好ましい。
上述のような測定が何回か繰り返されて（又は測定が連続的に行われて）、現在の観察対象部位の診断が終了すると、コントローラ８によってプローブ駆動装置６０のモータ７４を駆動して、回転体６２及びプローブ本体４０を軸心方向に沿って矢印Ｂの向きに移動させる。プローブ本体４０の先端が外管３１内に引き込んだら、コントローラ８により流体機器２１を駆動して、バルーン３４を収縮させる。
そして、外管３１及びプローブ本体４０を管腔Ｋから取り出す。或いは、次の観察対象部位がある場合には、次の観察対象部位まで外管３１及びプローブ本体４０の先端部を移動させ、上記同様の操作を繰り返す。

測定・診断中に撮像窓５１や透過窓５０に粘液等が付着した場合には、コントローラ８により送液装置４を駆動すると、洗浄液タンク５内の洗浄液が外管３１の細孔３３に送られる。そして、洗浄液が、外管３１の先端にある細孔３３の開口から透過窓５０及び撮像窓５１に向けて噴出する。これにより、透過窓５０及び撮像窓５１が洗浄される。

以上のような診断装置１を用いれば、疾患が疑わしい範囲を含む広範囲を、高速且つ等間隔で測定することができる。これにより、内視鏡の挿通用チャネルを用いた診断・測定では見落としがちな組織下での疾患も含め高速に診断・測定することができる。

本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下、幾つかの変形例を挙げる。以下に挙げる変形例は、可能な限り組み合わせてもよい。

＜変形例１＞
図１３に示すように、案内溝６３に複数の突起８１が形成され、これら突起８１が案内溝６３に沿って配列されている。これら突起８１は等間隔で配列されていることが好ましい。なお、このような突起８１は、図５，図７，図９，図１１に示す台形波や正弦波の案内溝６３のみならず、三角波、半円形波及び半楕円形波の案内溝６３に形成されていてもよい。

一方、係合凸部７１には、突起８１を検出するセンサ８３が設けられている。センサ８３は突起８１に接触すると検出信号をコントローラ８に出力するものである。コントローラ８は検出信号を入力することによって回転体６２の位置を認識できるようになっている。なお、係合凸部７１自体がセンサであってもよい。

＜変形例２＞
図１４に示すように、案内溝６３に複数の凹部８２が形成され、これら凹部８２が案内溝６３に沿って配列されている。これら凹部８２は等間隔で配列されていることが好ましい。なお、このような凹部８２は、図５，図７，図９，図１１に示す台形波や正弦波の案内溝６３のみならず、三角波、半円形波及び半楕円形波の案内溝６３に形成されていてもよい。

一方、係合凸部７１には、凹部８２を検出するセンサ８３が設けられている。センサ８３は凹部８２に位置すると検出信号をコントローラ８に出力するものである。コントローラ８は検出信号を入力することによって回転体６２の位置を認識できるようになっている。なお、係合凸部７１自体がセンサであってもよい。

＜変形例３＞
図１５に示すように、案内溝６３が外筒６１の内周面に形成され、係合凸部７１が回転体６２の外周面に凸設されている。係合凸部７１が案内溝６３に差し込まれ、係合凸部７１が案内溝６３に沿って摺動可能となっている。

案内溝６３は、外筒６１の内周面の周方向にうねった波形状に形成されている。案内溝６３の波形の振幅方向が外筒６１の内周面の周方向に沿っている。案内溝６３の波形の波長方向が外筒６１の軸心方向に沿っている。案内溝６３の波形の波長が一定であることがより好ましいが、一定でなくてもよい。案内溝６３の波形の振幅が一定であることがより好ましいが、一定でなくてもよい。案内溝６３の波形の振動の幅は、外筒６１の内周の長さの２倍よりも短いことが好ましく、更に好ましくは外筒６１の内周の長さの１倍よりも短いことが好ましい。案内溝６３の波形は、台形波、正弦波、三角波、半円形波又は半楕円形波であることが好ましい。具体的な例としては、図５〜図１２に示された案内溝６３の形状と同じ形状の案内溝６３が外筒６１の内周面に形成されている。なお、図６、図８、図１０、図１２の展開図を外向きになるように巻けば、図６、図８、図１０、図１２に示された案内溝６３が回転体６２に形成されたものとなり、これらの展開図を内向きになるように巻けば、図６、図８、図１０、図１２に示された案内溝６３が外筒６１に形成されたものとなる。

案内溝６３が外筒６１の内周面に形成されている場合でも、上述の変形例１や変形例２のように、複数の突起８１又は凹部８２が案内溝６３に形成されていてもよい。この場合、センサ８３が係合凸部７１に設けられ、又は係合凸部７１自体がセンサである。
なお、理解を容易にするため、図１５では、回転体６２の断面が示されているのではなく、回転体６２の側面が示されている。

＜変形例４＞
上記実施形態では、モータ７４の動力を回転体６２に伝動して、モータ７４の回転運動を回転体６２の直線運動に変換する伝動機構が、ボールねじ伝動機構である。伝動機構はボールねじ伝動機構に限るものではない。例えば、ピニオンラック機構を伝動機構に適用することができる。

＜変形例５＞
上記実施形態では、診断装置１の各部がコントローラ８によって順序制御されることによって、測定・診断が自動的に行われるものとした。それに対して、診断装置１の各部を手動で動作・停止させることによって、測定・診断を手動で行うものとしてもよい。また、上述の動作順序は一例であり、他の順序で診断装置１の各部を動作させるものとしてもよい。

＜変形例６＞
管腔へプローブを挿入する前に、プローブ本体４０を初期位置（窓３２と撮像窓５１とが向き合う位置）にセットするにあたって、プローブ本体４０を速やかに初期位置に配置できるようにするため、回転体６２の先端部に回転体の軸心に沿う直線状の案内溝を設けておくようにしてもよい。キャリッジを図４の矢印Ａ方向に向けて移動させることにより、回転体６２がと直線状の案内溝に沿って直線的に移動するので、プローブ本体４０を速やかに初期位置にセットすることができる。

３０ プローブ
４０ プローブ本体
６０ プローブ駆動装置
６１ 外筒
６２ 回転体
６３ 案内溝
６４ 左ねじチャネル部
６５ 右ねじチャネル部
７１ 係合凸部
７３ 直動駆動部
８１ 突起
８２ 凹部
８３ センサ

Claims (14)

1. 外筒と、
   プローブ本体の基端部に連結され、前記プローブ本体と同軸になるように設けられ、前記外筒に挿入され、前記外筒に対して相対的に軸心方向に直動可能であり、前記外筒に対して相対的に周方向に回転可能な回転体と、
   前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に形成された案内溝と、
   前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの他方に形成され、前記案内溝に差し込まれた係合凸部と、
   前記回転体を軸心方向に直動させる直動駆動部と、を備え、
   前記案内溝は、前記回転体が先端向き又は基端向きに前記直動駆動部によって直動した場合に前記回転体が周方向に往復回転するように形成されているプローブ駆動装置。
2. 前記案内溝が周方向にうねるよう波形状に形成されている請求項１に記載のプローブ駆動装置。
3. 前記案内溝の波形が台形波、正弦波、三角波、半円形波又は半楕円形波である請求項２に記載のプローブ駆動装置。
4. 前記案内溝の波形の周方向に沿う振動の幅が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方の周の長さ以上、その周の長さの２倍未満である請求項２又は３に記載のプローブ駆動装置。
5. 前記案内溝が、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に左ねじの螺旋状に形成された左ねじチャネル部と、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に右ねじの螺旋状に形成された右ねじチャネル部と、を交互に連ねたものである請求項１に記載のプローブ駆動装置。
6. 前記左ねじチャネル部及び前記右ねじチャネル部が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方を巻く数が１以上２未満である請求項５に記載のプローブ駆動装置。
7. 前記案内溝に形成された複数の突起又凹部が前記案内溝に沿って配列され、
   前記係合凸部が前記突起又は前記凹部を検出するセンサであり、又は、前記突起又は前記凹部を検出するセンサが前記係合凸部に設けられている請求項１から６の何れか一項に記載のプローブ駆動装置。
8. 先端部から照射光を生体組織の観察対象部位へ照射するとともに、この照射光に起因して前記観察対象部位から放射される放射光を先端部で受光するプローブ本体と、
   外筒と、
   前記プローブ本体の基端部に連結され、前記プローブ本体と同軸になるように設けられ、前記外筒に挿入され、前記外筒に対して相対的に軸心方向に直動可能であり、前記外筒に対して相対的に周方向に回転可能な回転体と、
   前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に形成された案内溝と、
   前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの他方に形成され、前記案内溝に差し込まれた係合凸部と、
   前記回転体を軸心方向に直動させる直動駆動部と、を備え、
   前記案内溝は、前記回転体が先端向き又は基端向きに前記直動駆動部によって直動した場合に前記回転体が周方向に往復回転するように形成されているプローブ。
9. 前記案内溝が周方向にうねるよう波形状に形成されている請求項８に記載のプローブ。
10. 前記案内溝の波形が台形波、正弦波、三角波、半円形波又は半楕円形波である請求項９に記載のプローブ。
11. 前記案内溝の波形の周方向に沿う振動の幅が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方の周の長さ以上、その周の長さの２倍未満である請求項９又は１０に記載のプローブ。
12. 前記案内溝が、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に左ねじの螺旋状に形成された左ねじチャネル部と、前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方に右ねじの螺旋状に形成された右ねじチャネル部と、を交互に連ねたものである請求項８に記載のプローブ。
13. 前記左ねじチャネル部及び前記右ねじチャネル部が前記外筒の内周面と前記回転体の外周面のうちの一方を巻く数が１以上２未満である請求項１２に記載のプローブ。
14. 前記案内溝に形成された複数の突起又は凹部が前記案内溝に沿って配列され、
    前記係合凸部が前記突起又は前記凹部を検出するセンサであり、又は、前記突起又は前記凹部を検出するセンサが前記係合凸部に設けられている請求項８から１３の何れか一項に記載のプローブ。

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