JP2012008933A - 車両の制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の駆動および回生を行う第2モータジェネレータ4と、第2モータECU12と、前方の障害物を検出し、車両と障害物との距離を算出するナイトビジョンシステム19と、算出された車両と障害物との距離に基づき衝突危険度を判定する統合ECU18とを備え、第2モータECU12は、統合ECU18によって衝突危険度が乗員への注意喚起が必要な所定の衝突危険度となったと判定された場合に、第2モータジェネレータ4による回生制御を開始し、第2モータジェネレータの回生により生じる振動を用いて乗員へ報知することを特徴とする。
【選択図】図2
Description
また、車両前方に存在する対象物までの距離と自車の車速とに基づき衝突回避制御を行う制御システムとして、対象物までの距離がダウンシフト許可領域内となり乗員による減速意思が検出された場合にダウンシフト制御を実行して自車速度を推奨速度まで低下させるものがある。
一方、上述した従来の制御システムのうち、後者の制御システムのように運転者の癖に応じた運転支援を行う場合、運転者が意図しない制御が生じる虞があり、また、車両の挙動が変化してからステアリング補正等を行うため時間がかかりすぎて十分な回避動作にならない虞があるという課題がある。
図1は、この実施形態の制御システムが搭載される車両1を示したものである。この車両1は、駆動源としてエンジン2と、このエンジン2に駆動軸(不図示)が接続された第1モータジェネレータ3とを備え、これらエンジン2および第1モータジェネレータ3の駆動力がトランスミッション(不図示)およびディファレンシャル(不図示)を介して車両1の前輪Wfに伝達可能に構成される。一方、車両1の後輪Wrには、第2モータジェネレータ4の駆動軸5が接続され、その駆動力がディファレンシャル(図示略)を介して車両1の後輪Wrに伝達可能に構成される。車両1の減速時には、前輪Wfから第1モータジェネレータ3に駆動力が伝達されると、第1モータジェネレータ3が発電機として機能し、後輪Wrから第2モータジェネレータ4に駆動力が伝達されると、第2モータジェネレータ4が発電機として機能し、これら第1モータジェネレータ3および第2モータジェネレータ4が、いわゆる回生制動力を発生する。
第1PDU6aと第2PDU6bとは、それぞれスイッチング素子をブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備してパルス幅変調(PWM)により駆動されるPWMインバータを備えて構成される。第1PDU6aは、パルス幅変調によるゲート制御信号を受けて、第1モータジェネレータ3の駆動および発電(回生)を制御する。同様に、第2PDU6bは、パルス幅変調によるゲート制御信号を受けて、第2モータジェネレータ4の駆動および発電(回生)を制御する。
HEVECU17と電源ECU16とは、各種車載ユニットを統合制御する統合ECU18に接続される。統合ECU18は、車載された各種センサや各種車載ユニットを監視しており、例えば、車両1に何らかの異常が生じた場合には、その異常の種類に応じた車両制御を行うべく、各車載ユニットに対する制御指令を出力する。
このナイトビジョンシステム19は、車両1の前方、より具体的にはフロントバンパーやフロントグリル近傍等に設置された左右2つの遠赤外線カメラ21,21(図1参照)により捉えられた映像をHUD20に映し出すと共に、遠赤外線カメラ21,21により捉えられた熱源対象物が歩行者か否かを判定する処理を実施して、熱源対象物が歩行者であると判定された場合には、スピーカから音声出力をすると共に、HUD20の映像の熱源対象物を歩行者として強調表示することで運転者に注意喚起をする制御を実施する。
上述した統合ECU18は、車両1から熱源対象物までの距離が短くなるほど高くなる複数段の、より具体的には4段階の警報レベル(衝突危険度)を判定するように設定されており、これら警報レベルを判定するための距離の閾値が予めメモリ等に記憶される。統合ECU18は、車両1から熱源対象物までの現在距離と予め記憶された各閾値とを比較して、現在の警報レベルを決定し、この決定された警報レベルの情報を、第2モータジェネレータ4を制御する第2モータECU12へ出力する。
例えば、上述した実施形態では、車両1の後部に設けられて、後輪Wrの駆動回生を行う第2モータジェネレータ4が、後輪Wrの車軸に接続される場合を一例に説明したが、車両後部に2つ以上のモータを設けて後輪Wfを駆動してもよく、また、後輪Wfのホイール内部に設けた、いわゆるインホイールタイプのモータを用いてもよい。
また、上述した実施形態では、警報レベルに応じて振動の大きさを変化させる場合について説明したが、警報レベルに応じて振動の継続時間を変化させて乗員に警報レベルを報知するようにしてもよい。
また、上述した実施形態の車両1は、車両前部にエンジン2と第1モータジェネレータ3とを備えるハイブリッド車両を一例に説明したが、ハイブリッド車両に限られず、モータジェネレータのみで駆動する電動車両であってもよい。さらに、第2モータジェネレータ4により振動を発生させる場合について説明したが、第1モータジェネレータ3により振動を発生させても良い。上述した実施形態では、とりわけ、エンジン2から離れた後輪Wr側に配置される第2モータジェネレータ4により振動を発生させることで、エンジン2の制御に何ら影響を与えることなしに、乗員に警報レベルを報知することが可能になるなど、車両1の他の制御への影響を最小限にできる点で有利となる。
4 第2モータジェネレータ
12 第2モータECU(モータ制御手段)
18 統合ECU(危険度判定手段)
19 ナイトビジョンシステム(距離算出手段、検出手段)
Claims (3)
- 車両の駆動および回生を行うモータジェネレータと、
該モータジェネレータを制御するモータ制御手段と、
前方の障害物を検出する検出手段と、
該検出手段の検出結果に基づき前記車両と前記障害物との距離を算出する距離算出手段と、
該距離算出手段により算出された前記車両と前記障害物との距離に基づき衝突危険度を判定する危険度判定手段とを備え、
前記モータ制御手段は、前記危険度判定手段によって衝突危険度が乗員への注意喚起が必要な所定の衝突危険度となったと判定された場合に、前記モータジェネレータによる回生制御を開始し、該モータジェネレータの回生により生じる振動を用いて乗員へ報知することを特徴とする車両の制御システム。 - 前記モータ制御手段は、前記距離算出手段により算出される前記車両と前記障害物との距離に応じて、警報レベルを変化させることを特徴とする請求項1に記載の車両の制御システム。
- 前記車両と障害物との距離が所定距離よりも短くなった場合に、前記車両の制動手段を作動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の制御システム。
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