JP2011258056A - 車両制御装置および車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御システムにおいては、複数の車両が車群走行を行う際に、車載装置は、ETC路側機が各車両の認識を行う領域を表す認識領域に、先頭車両が接近した旨を取得し(S120)、認識領域に接近した旨が取得されると、認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う(S140)。このような車両制御システムによれば、先頭車両が認識領域に接近すると車間距離を広くする旨の出力を行うので、自車両がこの出力に従って認識領域に到達するまでに車間距離を広くすることができる。よって、車間距離を広くしない場合と比較して、ETC路側機が車群を形成する各車両を認識し易くすることができる。
【選択図】図3
Description
即ち、運転者が運転操作を行う場合には、運転者自身が安全性を確保する必要があるため、車両制御装置が設定する車間距離と比較して車間距離が広くなる傾向があることを利用している。
また、上記車両制御装置において接近出力手段は、車群走行を終了することなく、自車両の直前を走行する車両との車間距離を広くする旨の出力を行うようにしてもよい(請求項3)。
また、上記車両制御装置においては、認識領域において、外部装置との間の通信を行うことによって料金の精算を行う料金精算手段、を備えていてもよい(請求項5)。
また、上記目的を達成するためには、車群走行を行う各車両の走行状態を管理する管理装置と、車両に搭載され、管理装置からの出力を受けて自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置と、を備えた車両制御システムとして構成してもよい。この場合、管理装置が前述の接近取得手段と接近出力手段とを備えていればよい(請求項6)。
なお、本発明において管理装置は、車両の外部に配置されていてもよいし、例えば車群を構成する先頭車両等の代表車両に搭載されていてもよい。管理装置が車両に搭載されている場合には、管理装置が車両制御装置の機能を備えていてもよい。
[第1実施形態]
[第1実施形態の構成]
図1は本発明が適用された車両制御システム1の概略構成を示すブロック図である。
車載通信機11は、無線通信装置として構成されており、演算処理部13の指令に応じて他の車載装置10に自車両の車両情報を送信するとともに、他の車載装置10から車両情報を受信する、車車間通信を行う。ここで、車載通信機11は、車両情報として、自車両の位置、車群を構成しているか否か、車群内の自車両の位置(前方、或いは後方から何台目か)等の情報を周期的(例えば100ms毎)に互いにやりとりする。
車群走行制御とは、自車両の挙動が隊列の先頭車両または自車両の直前車両と実質的に同じ挙動になるように制御する隊列走行や、他車両と並んで走行する並列走行、自車両が同じグループに属する他車両と共に走行するグループ走行等、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御することを示す。
[第1実施形態の処理]
このような車両制御システム1においては、料金所等の外部装置(本実施形態ではETC路側機90)が各車両の認識(各車両の特定、識別、認証等をする場合を含む)を行う認識領域において、車群走行を行う各車両の車間距離を広げる処理を実施する。
次いで、i番目の車両に対して、(i−1)番目の車両との車間距離を長くする旨の指令を送る(S140:接近出力手段)。特に本実施形態のこの処理では、料金所の認識領域に1台ずつ車両を進入させるために、i番目の車両に対して結果的に徐行するよう指示する。
続いて、車間制御受信処理について説明する。図3(b)に示すように、車間制御受信処理では、まず、自身宛の車間距離を長くする旨の指令を受けたか否かを判定する(S210)。
[第1実施形態による効果]
以上のように詳述した車両制御システム1においては、複数の車両に搭載された車載装置10が互いに通信可能に構成され、代表車両に搭載された車載装置10が車群走行を行う各車両の走行状態を管理する。そして、代表車両の車載装置10からの出力を受けて各車両の車載装置10が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する。特に、代表車両の車載装置10において演算処理部13は、ETC路側機90が各車両の認識を行う領域を表す認識領域に、先頭車両が接近した旨を取得し、認識領域に接近した旨が取得されると、認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う。なお、ETC路側機90は、車群走行を行う各車両を認識する機能を有し自車両外に配置されている。
このような車載装置10によれば、他車両に自車両と直前を走行する車両との間で車間距離を広くすることができる。この際、各車両の演算処理部13は自車両内のみに出力を行えばよいので、自車両内で車間距離を広くするための処理を完結させることができる。
また、上記車載装置10においては、認識領域において、ETC路側機90との間の通信を行うことによって料金の精算を行うETC車載機14、を備えている。
さらに、上記車載装置10の演算処理部13は、先頭車両のみが認識領域に進入するように、先頭車両と次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を行い、認識領域内の車両がこの認識領域を通過する度に、次の車両のみが認識領域に進入するように、次の車両とその次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を繰り返す。
次に、別形態の車両制御システム2について説明する。本実施形態(第2実施形態)では、第1実施形態の車両制御システム1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の車両制御システム1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
本実施形態では、認識領域において結果として車群を構成する車両同士の車間距離が長くなるように、前述の車間制御送信処理および車間制御受信処理に換えて、一時的に車群を解散(解除)させる制御を行う。具体的には、図4および図5を用いて説明する。
i番目の車両が料金所を通過していなければ(S360:NO)、S350の処理に戻る。また、i番目の車両が料金所を通過していれば(S360:YES)、i番目の車両に対して車群解除前の目標車間距離で車群を再結成する旨の指令を送信する(S370:通過出力手段)。
[第2実施形態による効果]
以上のように詳述した車両制御システム2において車載装置10の演算処理部13は、車間距離を広くする旨の出力として、車群走行を終了し、運転者に自車両の運転操作させる旨の出力を行う。即ち、運転者が運転操作を行う場合には、運転者自身が安全性を確保する必要があるため、車載装置10が設定する車間距離と比較して車間距離が広くなる傾向があることを利用している。また、車間距離を広くする旨の出力を車群を構成する車両の全てに同時に行っている。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (7)
- 車両に搭載され、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置であって、
自車両外に配置され、かつ車群走行を行う各車両を認識する機能を有する外部装置が、自車両の認識を行う領域を表す認識領域に、自車両が接近した旨を取得する接近取得手段と、
前記認識領域に接近した旨が取得されると、前記認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う接近出力手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記接近出力手段は、車群走行を終了し、運転者に自車両の運転操作させる旨の出力を行うこと
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記接近出力手段は、自車両の直前を走行する車両との車間距離を広くする旨の出力を行うこと
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置において、
自車両が前記認識領域を通過した旨を取得する通過取得手段と、
前記認識領域を通過した旨が取得されると、自車両が前記認識領域に接近する前の車間距離での車群走行を行う旨の出力を行う通過出力手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両制御装置において、
前記認識領域において、前記外部装置との間の通信を行うことによって料金の精算を行う料金精算手段、を備えたこと
を特徴とする車両制御装置。 - 車群走行を行う各車両の走行状態を管理する管理装置と、車両に搭載され、前記管理装置からの出力を受けて自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置と、を備えた車両制御システムであって、
前記管理装置は、
車群走行を行う各車両を認識する機能を有し自車両外に配置された外部装置が自車両の認識を行う領域を表す認識領域に、車群走行を行う車両のうちの先頭車両が接近した旨を取得する接近取得手段と、
前記先頭車両が前記認識領域に接近した旨が取得されると、前記各車両の車両制御装置に対して前記各車両が前記認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う接近出力手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項6に記載の車両制御システムにおいて、
前記接近出力手段は、
前記先頭車両のみが前記認識領域に進入するように、前記先頭車両と次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を行い、
前記認識領域内の車両が該認識領域を通過する度に、次の車両のみが前記認識領域に進入するように、前記次の車両とその次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を繰り返すこと
を特徴とする車両制御システム。
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