JP2011257270A - Steering angle detection device and steering angle detection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出装置および操舵角検出方法に関する。 The present invention relates to a steering angle detection device and a steering angle detection method for detecting a steering angle of a steering wheel of a vehicle.
車両に装着されるタイヤの性能評価を行うための評価項目として操縦安定性や車両の運動特性があり、これら操縦安定性や運動特性を評価する上でステアリングホイールの操舵角は重要な測定項目である。
従来は、専用の操舵角計や操舵角力計が組み込まれ車種毎に開発されたステアリングホイールを用意し、測定対象となる車両に設けられているステアリングホイールをいったん取り外したのち、前記の専用のステアリングホイールを車両に取り付けて使用している。
また、特許文献１に示すような回転角度を測定する角度測定器を操舵機構に組み込んで操舵角を検出することが考えられる。
あるいは、特許文献２に示すように初めから操舵機構に組み込まれた回転角度検出装置を使用することが提案されている。
There are steering stability and vehicle motion characteristics as evaluation items for evaluating the performance of tires mounted on vehicles, and the steering angle of the steering wheel is an important measurement item in evaluating these steering stability and motion characteristics. is there.
Conventionally, a dedicated steering angle meter or steering angular force meter is incorporated, and a steering wheel developed for each vehicle type is prepared. After the steering wheel provided on the vehicle to be measured is removed, the dedicated steering wheel is used. The wheel is attached to the vehicle.
In addition, it is conceivable to detect a steering angle by incorporating an angle measuring device for measuring a rotation angle as shown in
Alternatively, as shown in Patent Document 2, it has been proposed to use a rotation angle detection device incorporated in the steering mechanism from the beginning.
しかしながら、上述した操舵角計や操舵角力計が組み込まれた専用のステアリングホイールを用いる場合には、車両への装着作業が煩雑となり手間が掛かることは無論のこと、車種毎に開発された高価な専用のステアリングホイールを用意しなくてはならず、測定作業の容易化、コストダウンを図る上で不利がある。
また、特許文献１、２に示される装置を用いる場合であっても、それら装置を車両に装着する作業が煩雑となり手間が掛かることから、測定作業の容易化、コストダウンを図る上で不利がある。
本発明は、上述した事情に鑑みなされたものであり、その目的は、測定作業の容易化およびコストダウンを図る上で有利な操舵角検出装置および操舵角検出方法を提供することにある。
However, when a dedicated steering wheel incorporating the steering angle meter or steering angular force meter described above is used, it is a matter of course that the installation work on the vehicle becomes complicated and time-consuming, and an expensive developed for each vehicle type. A dedicated steering wheel must be prepared, which is disadvantageous in facilitating measurement work and reducing costs.
Further, even when using the devices disclosed in
The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a steering angle detection device and a steering angle detection method that are advantageous in facilitating measurement work and reducing costs.
上記目的を達成するために本発明は、回転軸方向から見て前記回転軸の周りに沿って延在しステアリングホイールと一体に回転する回転部が設けられた車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出装置であって、前記回転部の外周に沿って設けられ、前記外周の延在方向に沿った一定の長さの領域の光の反射量が前記回転部の外周に沿って単調に増加または減少する被検出部と、予め定められた測定箇所において前記被検出部を撮像して濃淡画像を生成すると共に、前記濃淡画像のうち前記回転部の外周方向に沿った一定幅の前記濃淡画像の領域である検出領域に該当する画像の輝度を検出する輝度検出手段と、前記ステアリングホイールの１回転にわたって実測された複数の操舵角と、該複数の操舵角のそれぞれに対応して前記輝度検出手段で検出された輝度とを対応付けたデータテーブルを記憶するデータテーブル手段と、前記データテーブルから操舵角を特定し該操舵角を示す操舵角データを出力する操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段によって新たな操舵角が特定される毎に、該操舵角を直近の操舵角として更新して保持する直近操舵角保持手段とを備え、前記操舵角検出手段による前記操舵角の特定は、前記変位量検出手段で検出された変位量と、前記直近の操舵角とに基づいてなされることを特徴とする。
また本発明は、回転軸方向から見て前記回転軸の周りに沿って延在しステアリングホイールと一体に回転する回転部が設けられた車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出方法であって、前記回転部の外周に沿って、前記外周の延在方向に沿った一定の長さの領域の光の反射量が前記回転部の外周に沿って単調に増加または減少する被検出部を設け、予め定められた測定箇所において前記被検出部を撮像して濃淡画像を生成すると共に、前記濃淡画像のうち前記回転部の外周方向に沿った一定幅の前記濃淡画像の領域である検出領域に該当する画像の輝度を検出する輝度検出ステップと、前記ステアリングホイールの１回転にわたって実測された複数の操舵角と、該複数の操舵角のそれぞれに対応して前記輝度検出手段で検出された輝度とを対応付けたデータテーブルから操舵角を特定し該操舵角を示す操舵角データを出力する操舵角検出ステップと、前記操舵角検出ステップによって新たな操舵角が特定される毎に、該操舵角を直近の操舵角として更新して保持する直近操舵角保持ステップとを備え、前記操舵角検出ステップによる前記操舵角の特定は、前記変位量検出ステップで検出された変位量と、前記直近の操舵角とに基づいてなされることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention detects a steering angle of a steering wheel of a vehicle provided with a rotating portion that extends around the rotating shaft as viewed from the rotating shaft direction and rotates integrally with the steering wheel. A steering angle detecting device that is provided along the outer periphery of the rotating unit, and the amount of reflected light in a region of a certain length along the extending direction of the outer periphery is monotonous along the outer periphery of the rotating unit. The detected portion that increases or decreases to the image, and the detected portion is imaged at a predetermined measurement location to generate a gray image, and the constant width of the gray image along the outer circumferential direction of the rotating portion is generated. Luminance detection means for detecting the luminance of an image corresponding to a detection region that is a grayscale image region, a plurality of steering angles measured over one rotation of the steering wheel, and corresponding to each of the plurality of steering angles Data table means for storing a data table in which the brightness detected by the brightness detection means is associated; steering angle detection means for specifying a steering angle from the data table and outputting steering angle data indicating the steering angle; Each time a new steering angle is specified by the steering angle detection means, the steering angle holding means updates and holds the steering angle as the nearest steering angle, and the steering angle detection means The identification is performed based on the displacement amount detected by the displacement amount detection means and the most recent steering angle.
The present invention also relates to a steering angle detecting method for detecting a steering angle of a steering wheel of a vehicle provided with a rotating portion that extends around the rotating shaft as viewed from the rotating shaft direction and rotates integrally with the steering wheel. The detected portion in which the amount of reflected light in a region of a certain length along the extending direction of the outer periphery monotonously increases or decreases along the outer periphery of the rotating portion. And detecting a portion of the grayscale image having a constant width along the outer peripheral direction of the rotating portion of the grayscale image by capturing the detected portion at a predetermined measurement location and generating a grayscale image. A luminance detecting step for detecting the luminance of the image corresponding to the region, a plurality of steering angles actually measured over one rotation of the steering wheel, and the luminance detecting means corresponding to each of the plurality of steering angles. Each time a new steering angle is specified by the steering angle detection step of specifying the steering angle from the data table in which the brightness is associated and outputting the steering angle data indicating the steering angle, the steering angle detection step, A steering angle holding step that updates and holds the steering angle as the nearest steering angle, and the identification of the steering angle by the steering angle detection step includes the displacement amount detected in the displacement amount detection step, It is made based on the latest steering angle.
ステアリングホイールの回転部の外周に沿って被検出部を設け、被検出部を撮像して濃淡画像を生成すると共に、濃淡画像のうち回転部の外周方向に沿った一定幅の濃淡画像の領域である検出領域に該当する画像の輝度を検出し、操舵角と輝度とを対応付けたデータテーブルから操舵角を特定し該操舵角を示す操舵角データを出力し、操舵の特定は、検出された輝度と、直近の操舵角とに基づいて行うようにした。
したがって、高価な専用のステアリングホイールを用意する必要がなく、また、専用のステアリングホイールの交換作業や車両の操舵機構に専用の測定装置を組み込むといった煩雑な作業が不要となるため、測定作業の容易化、コストダウンを図る上で有利となる。
A detected portion is provided along the outer periphery of the rotating portion of the steering wheel, and the detected portion is imaged to generate a grayscale image. In the grayscale image, in a region of the grayscale image having a constant width along the outer peripheral direction of the rotating portion. The brightness of the image corresponding to a certain detection area is detected, the steering angle is specified from the data table in which the steering angle and the brightness are associated, and the steering angle data indicating the steering angle is output. The steering specification is detected. Based on the brightness and the most recent steering angle.
Therefore, it is not necessary to prepare an expensive dedicated steering wheel, and complicated work such as replacement of the dedicated steering wheel or installation of a dedicated measuring device in the steering mechanism of the vehicle is not required, thus facilitating measurement work. This is advantageous in reducing cost and cost.
（第１の実施の形態）
以下、本発明による車両の操舵角検出装置および操舵角検出方法の実施の形態について図面を参照して説明する。
まず、図１を参照して本実施の形態の操舵角検出装置１０によって操舵角が検出されるステアリングホイール２について説明する。
ステアリングホイール２は、運転者により操作される円環状のリム部２Ａと、リム部２Ａの内側の中央に配置された中央ケース部２Ｂと、リム部２Ａと中央ケース部２Ｂとを接続する複数のスポーク部２Ｃとを備えている。
中央ケース部２Ｂの背面に回転部２Ｄが一体的に設けられ、回転部２Ｄの背面にボス部２Ｅが一体的に設けられ、このボス部２Ｅは不図示のステアリングシャフトに結合されている。
したがって、回転部２Ｄは、ステアリングシャフト方向、すなわち、回転軸方向から見て回転軸の周りに沿って延在しステアリングホイール２と一体に回転する。
(First embodiment)
Embodiments of a vehicle steering angle detection device and a steering angle detection method according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
First, a steering wheel 2 whose steering angle is detected by the steering
The steering wheel 2 includes an
A rotating portion 2D is integrally provided on the back surface of the central case portion 2B, and a
Accordingly, the rotating portion 2D extends along the rotation axis when viewed from the steering shaft direction, that is, the rotation axis direction, and rotates integrally with the steering wheel 2.
次に、本実施の形態の操舵角検出装置１０について説明する。
図１に示すように、操舵角検出装置１０は、被検出部１２と、輝度検出手段１４と、操作部１６と、ＥＣＵ１８とを含んで構成されている。
Next, the steering
As shown in FIG. 1, the steering
被検出部１２は、回転部２Ｄの外周に沿って設けられ、外周の延在方向に沿った一定の長さの領域の光の反射量が回転部２Ｄの外周に沿って単調に増加または減少するものである。
図３、図４は、回転部２Ｄの全周にわたって設けられた被検出部１２の展開図である。
本実施の形態では、図３、図４に示すように、被検出部１２は、光の反射量が回転部２Ｄの一周に沿って単調に増加あるいは減少する単一のマーク２０を含んで構成されている。
すなわち、図３に示す例では、マーク２０は、濃淡が均一であり、外周と直交する方向の幅が外周に沿って単調に変化している。
図４に示す例では、マーク２０は、外周の延在方向に沿って濃淡が単調に変化している。なお、図４では、ハッチングによる描画の都合上、マーク２０における濃淡が段階的に変化した状態で図示されているが、マーク２０における濃淡は無段階に変化しているものとする。
The detected
3 and 4 are development views of the detected
In the present embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, the detected
That is, in the example shown in FIG. 3, the
In the example shown in FIG. 4, the gradation of the
本実施の形態では、回転部２Ｄの外周全周に、帯状の粘着テープ２２（図３、図４）が粘着され、被検出部１２は、粘着テープ２２の表面に形成されている。
このような粘着テープ２２を用いることにより、被検出部１２を簡単に回転部２Ｄの外周に設けることができるため、操舵角の測定作業の容易化を図る上で有利となる。
In the present embodiment, a belt-like adhesive tape 22 (FIGS. 3 and 4) is adhered to the entire outer periphery of the rotating part 2 </ b> D, and the detected
By using such an
輝度検出手段１４は、予め定められた測定箇所において被検出部１２を撮像して濃淡画像を生成すると共に、図３、図４に示すように、濃淡画像のうち回転部２Ｄの外周方向に沿った一定幅の濃淡画像の領域である検出領域２４に該当する画像の輝度を検出するものである。
輝度検出手段１４は、撮像部１４Ａと、信号処理部１４Ｂとを備えている。
撮像部１４Ａは、予め定められた測定箇所において被検出部１２を撮像して濃淡画像を生成するものである。
このような撮像部１４Ａとして、複数の受光素子が格子状に配列され２次元の濃淡画像を生成するＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳセンサなど従来公知のさまざまな撮像素子が使用可能である。
信号処理部１４Ｂは、撮像部１４Ａから供給される濃淡画像のうち検出領域２４に該当する画像の輝度を検出するものである。
信号処理部１４Ｂは、図１に示すように後述するＥＣＵ１８と別に設けても、あるいは、ＥＣＵ１８によって実現してもよい。
The luminance detecting means 14 captures the detected
The
The
As such an
The
As shown in FIG. 1, the
なお、撮像部１４Ａは、２次元の濃淡画像を生成するものに限定されない。
撮像部１４Ａとして、複数の受光素子が直線状に配列され１次元の濃淡画像を生成するラインセンサを用いてもよい。
要するに、輝度検出手段１４は、被検出部１２を撮像して濃淡画像を生成すると共に、濃淡画像のうち検出領域２４に該当する画像の輝度を検出するものであればよい。
Note that the
As the
In short, the
また、輝度検出手段１４は、例えば、被検出部１２に対向する車室内の箇所に固定すればよく、輝度検出手段１４の車室内への固定は、例えば、不図示の取り付け部材を介して運転席前方に位置するインスツルメントパネルに固定すればよく、輝度検出手段１４を固定する箇所や固定手段は任意である。
Further, the
また、輝度検出手段１４は、検出領域２４に該当する画像の輝度Ｌを検出できればよく、したがって、輝度検出手段１４（撮像部１４Ｂ）と回転部２Ｄの外周との距離が多少変動してもかまわない。
したがって、回転部２Ｄは、図１に示すように、回転軸方向から見て回転軸の周りに非円形を呈していても、あるいは、回転軸と同心円を呈していてもよい。
Further, the
Therefore, as shown in FIG. 1, the rotating unit 2 </ b> D may have a non-circular shape around the rotating shaft as viewed from the rotating shaft direction, or may have a concentric circle with the rotating shaft.
図５は、ステアリングホイール２の操舵角θと、輝度検出手段１４によって検出された輝度Ｌとの関係を示す説明図である。
図５は、ステアリングホイール２を１回転させた場合に、言い換えると、ステアリングホイール２を中立位置である０度から例えば時計回り方向に３６０度回転させた場合に、輝度検出手段１４によって検出される輝度Ｌを示している。
なお、ステアリングホイール２の中立位置とは、車両を直進させる場合に対応している。
前述したように、被検出部１２は、光の反射量が回転部２Ｄの一周に沿って単調に増加あるいは減少する単一のマーク２０を含んで構成されているため、輝度検出手段１４で検出される輝度Ｌは操舵角θに応じて単調に増加あるいは減少している。
したがって、ステアリングホイール２を中立位置から時計方向あるいは反時計方向に３６０度以上回転させていくと、輝度Ｌは操舵角θ＝３６０度を１つの周期として繰り返しの波形として検出されることになる。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing the relationship between the steering angle θ of the steering wheel 2 and the luminance L detected by the
FIG. 5 is detected by the luminance detection means 14 when the steering wheel 2 is rotated once, in other words, when the steering wheel 2 is rotated 360 degrees, for example, clockwise from the neutral position of 0 degrees. Luminance L is shown.
The neutral position of the steering wheel 2 corresponds to a case where the vehicle is driven straight.
As described above, the detected
Therefore, when the steering wheel 2 is rotated 360 degrees or more clockwise from the neutral position, the luminance L is detected as a repetitive waveform with the steering angle θ = 360 degrees as one cycle.
図１に示すように、操作部１６は、使用者の操作に応じて生成した信号をＥＣＵ１８に供給するものである。
本実施の形態では、操作部１６は、基準角度設定スイッチ２６を含んで構成されている。
基準角度設定スイッチ２６の機能については後述する。
As shown in FIG. 1, the
In the present embodiment, the
The function of the reference
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ＣＰＵ１８Ａと、制御プログラムなどを格納する第１のＲＯＭ１８Ｂと、データの再書き込みが可能な第２のＲＯＭ１８Ｃと、ワーキングエリアを提供するＲＡＭ１８Ｄと、インターフェース部１８Ｅなどがバスによって接続されたマイクロコンピュータによって構成されている。
インターフェース部１８Ｅは、輝度検出手段１４、操作部１６との間でインターフェースをとるものである。
ＥＣＵ１８は、図２に示すように、データテーブル手段２８と、データテーブル作成手段３０と、操舵角検出手段３２と、直近操舵角保持手段３４とを含んで構成されている。
データテーブル手段２８は、第２のＲＯＭ１８Ｃによって構成される。
データテーブル作成手段３０と、操舵角検出手段３２と、直近操舵角保持手段３４とは、ＣＰＵ１８Ａが前記制御プログラムを実行することにより実現されるものである。
As shown in FIG. 1, the
The
As shown in FIG. 2, the
The data table means 28 is constituted by the second ROM 18C.
The data table creation means 30, the steering angle detection means 32, and the nearest steering angle holding means 34 are realized by the
データテーブル手段２８は、ステアリングホイール２の１回転にわたって実測された複数の操舵角と、該複数の操舵角のそれぞれに対応して輝度検出手段１４で検出された輝度Ｌとを対応付けたデータテーブルを記憶するものである。
このデータテーブルは、図５に示すように輝度Ｌと操舵角θとが関連付けられたデータで構成される。
The data table means 28 is a data table in which a plurality of steering angles actually measured over one rotation of the steering wheel 2 are associated with the luminance L detected by the luminance detecting means 14 corresponding to each of the plurality of steering angles. Is memorized.
As shown in FIG. 5, this data table is composed of data in which the luminance L and the steering angle θ are associated with each other.
データテーブル作成手段３０は、前記データテーブルを作成してデータテーブル手段２８に格納するものである。 The data table creation means 30 creates the data table and stores it in the data table means 28.
操舵角検出手段３２は、データテーブル手段２８のデータテーブルから操舵角を特定し該操舵角を示す操舵角データを出力するものである。
操舵角検出手段３２による操舵角の特定は、輝度検出手段１４で検出された輝度Ｌと、以下に説明する直近操舵角保持手段３４で保持される直近の（直前の）操舵角θ０とに基づいてなされる。
出力された操舵角データは、ＥＣＵ１８のインターフェース部１８Ｅを介して接続された不図示の外部装置、例えば、データロガーに供給され、データロガーに蓄積され、さまざまな評価に供される。
出力される操舵角データの形態は、デジタル信号であっても、あるいは、アナログ信号であってもよい。
The steering
The steering angle is identified by the steering angle detection means 32 based on the brightness L detected by the brightness detection means 14 and the most recent (immediately preceding) steering angle θ 0 held by the nearest steering angle holding means 34 described below. Made on the basis.
The output steering angle data is supplied to an external device (not shown) connected via the
The form of the output steering angle data may be a digital signal or an analog signal.
直近操舵角保持手段３４は、操舵角検出手段３２によって新たな操舵角θが特定される毎に、該操舵角θを直近の操舵角θ０として更新して保持するものである。 The nearest steering angle holding means 34 updates and holds the steering angle θ as the nearest steering angle θ 0 each time a new steering angle θ is specified by the steering angle detection means 32.
次に、操舵角検出装置１０の動作について図６、図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、図６に示すように、操舵角検出装置１０による操舵角θの検出を行うに先立って、予めデータテーブルを作成してデータテーブル手段２８に格納する処理を実行する。
すなわち、使用者は、ステアリングホイール２の操舵角θを実測できるようにステアリングホイール２に分度器を取着する（ステップＳ１０）。
次に、使用者は、データ入力用の外部装置としてのパーソナルコンピュータをインターフェース部１８Ｅに接続する（ステップＳ１２）。
そして、使用者は、分度器を用いてステアリングホイール２を中立位置から例えば時計回り方向に向かって所定角度、例えば２度回転させる毎に、前記パーソナルコンピュータを操作する。これにより、実測された操舵角θは、前記パーソナルコンピュータを介してデータテーブル作成手段３０に供給される（ステップＳ１４）。
Next, the operation of the steering
First, as shown in FIG. 6, prior to the detection of the steering angle θ by the steering
That is, the user attaches a protractor to the steering wheel 2 so that the steering angle θ of the steering wheel 2 can be measured (step S10).
Next, the user connects a personal computer as an external device for data input to the
The user operates the personal computer every time the steering wheel 2 is rotated from the neutral position by a predetermined angle, for example, 2 degrees, for example, clockwise from the neutral position using the protractor. As a result, the actually measured steering angle θ is supplied to the data table creating means 30 via the personal computer (step S14).
データテーブル作成手段３０は、前記の実測された操舵角θを受け付ける毎に、該実測された操舵角θと、そのとき輝度検出手段１４で検出された輝度Ｌとを対応付けたデータをデータテーブル手段２８に格納することで中間データテーブルを作成する（ステップＳ１６）。具体的には、中間データテーブルの操舵角θは、所定角度の整数倍となっており、本例では、操舵角θ＝０度、５度、１０度、１５度、２０度、２５度、３０度、……、３６０度と離散的な値となっている。
Every time the measured steering angle θ is received, the data
次に、データテーブル作成手段３０は、前記パーソナルコンピュータから供給される前記の実測された操舵角θが３６０度に到達したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
ステップＳ１８の判定結果が否定であれば、データテーブル作成手段３０はステップＳ１４に戻る。
ステップＳ１８の判定結果が肯定であれば、データテーブル作成手段３０は中間データテーブルの作成を終了する。
中間データテーブルでは、操舵角θが離散的な値、本例では操舵角θが５度毎であるため、操舵角θの分解能が低いものに留まっている。
そこで、より分解能の高い操舵角θの検出を行うため、データテーブル作成手段３０は、中間データテーブルの操舵角θおよび輝度Ｌについて補間処理を行うことにより操舵角θおよび輝度Ｌの分解能をより高くした、例えば、操舵角θの分解能を１度としたデータテーブルを作成する（ステップＳ２０）。なお、前記の補間処理としては従来公知のさまざまな補間方法が使用可能である。
Next, the data table creation means 30 determines whether or not the actually measured steering angle θ supplied from the personal computer has reached 360 degrees (step S18).
If the determination result of step S18 is negative, the data
If the determination result in step S18 is affirmative, the data
In the intermediate data table, since the steering angle θ is a discrete value, and in this example, the steering angle θ is every 5 degrees, the resolution of the steering angle θ remains low.
Therefore, in order to detect the steering angle θ with higher resolution, the data table creation means 30 performs interpolation processing on the steering angle θ and the luminance L of the intermediate data table to increase the resolution of the steering angle θ and the luminance L. For example, a data table in which the resolution of the steering angle θ is 1 degree is created (step S20). Note that various known interpolation methods can be used as the interpolation processing.
次に、補間された操舵角θおよび輝度Ｌに基づいて以下のようにデータテーブルを作成する（ステップＳ２２）。
すなわち、通常、ステアリングホイール２は中立位置に対して時計回りに１回転以上しかつ中立位置に対して反時計回りにも１回転以上回転する。
したがって、中立位置に対応する操舵角θを０度とし、時計回り方向における操舵角θを正の値、反時計回り方向における操舵角θを負の値とすると、操舵角θは−１８０度〜１８０度の範囲を超えて変化する。
そのため、データテーブルを構成する操舵角θおよび輝度Ｌは、ステアリングホイール２の回転範囲の全域に対応したものとする必要がある。
前述したように輝度Ｌは操舵角θ＝３６０度を１つの周期として繰り返しの波形となるので、操舵角θが０度を下回る範囲および３６０度を上回る範囲については、操舵角θ＝０度〜３６０度に対応する輝度Ｌのデータを繰り返して使用してデータテーブルを作成すればよい。
ステアリングホイール２の回転範囲の全域に対応したデータテーブルが作成されたならば、データテーブルをデータテーブル手段２８に格納する（ステップＳ２４）。
ここで、データテーブルは、図８に示すように輝度Ｌと操舵角θとが関連付けられたデータとなっている。
以上でデータテーブルを作成してデータテーブル手段２８に格納する処理が終了する。
Next, a data table is created as follows based on the interpolated steering angle θ and luminance L (step S22).
That is, normally, the steering wheel 2 rotates one or more times clockwise with respect to the neutral position and rotates one or more times counterclockwise with respect to the neutral position.
Therefore, if the steering angle θ corresponding to the neutral position is 0 degree, the steering angle θ in the clockwise direction is a positive value, and the steering angle θ in the counterclockwise direction is a negative value, the steering angle θ is −180 degrees to It changes beyond the range of 180 degrees.
Therefore, the steering angle θ and the luminance L constituting the data table need to correspond to the entire rotation range of the steering wheel 2.
As described above, since the luminance L has a repetitive waveform with the steering angle θ = 360 degrees as one cycle, the steering angle θ = 0 degrees to about the range where the steering angle θ is less than 0 degree and the range where it exceeds 360 degrees. A data table may be created by repeatedly using data of luminance L corresponding to 360 degrees.
If a data table corresponding to the entire rotation range of the steering wheel 2 is created, the data table is stored in the data table means 28 (step S24).
Here, the data table is data in which the luminance L and the steering angle θ are associated as shown in FIG.
This completes the process of creating a data table and storing it in the data table means 28.
次に、操舵角検出装置１０による操舵角θの検出動作について説明する。
予めステアリングホイール２がほぼ中立位置に位置し、したがって、操舵角θは０度近傍の値であるものとする。
この状態で、使用者が基準角度設定スイッチ２６を操作することで、基準角度設定信号が操舵角検出手段３２に供給される（ステップＳ３０）。
Next, the detection operation of the steering angle θ by the steering
It is assumed that the steering wheel 2 is positioned in a substantially neutral position in advance, and therefore the steering angle θ is a value in the vicinity of 0 degrees.
In this state, when the user operates the reference
操舵角検出手段３２は、基準角度設定信号を受け付けると、データテーブル手段２８のデータテーブルを参照し、操舵角θ＝０度近傍で、輝度検出手段１４から供給される輝度Ｌと合致するデータテーブル上の輝度Ｌを特定する。そして、特定した輝度Ｌに対応する操舵角θをデータテーブルから特定し、この特定した操舵角θ（基準角度）を示す操舵角データを出力する（ステップＳ３２：輝度検出ステップ）。
When the steering
直近操舵角保持手段３４は、ステップＳ３２で特定された操舵角θを直近の操舵角θ０として更新して保持する（ステップＳ３４：直近操舵角保持ステップ）。
操舵角検出手段３２は、検出された輝度Ｌと、直近の操舵角θ０とに基づいてデータテーブルを参照して現時点での操舵角ｄを特定し、該特定した操舵角ｄに対応する操舵角データを出力する（ステップＳ３６：操舵角検出ステップ）。
より詳細に説明すると、図５に示すように、輝度Ｌは操舵角θ＝３６０度を１つの周期として繰り返しの波形となるため、データテーブル上においては、同一の輝度Ｌに対して複数の操舵角θが対応するため、輝度Ｌが特定されただけでは真の操舵角θは特定されない。
そこで、操舵角検出手段３２は、検出された輝度Ｌと、直近の操舵角θ０とに基づいてデータテーブルを参照して現時点での操舵角ｄを特定するため、真の操舵角θを特定でき、該特定した真の操舵角ｄに対応する操舵角データを出力することができる。
以下、ステップＳ３４に戻って同様の処理を繰り返して行う。
Last steering angle holding means 34 is updated to hold the steering angle theta specified in step S32 as the last steering angle theta 0 (step S34: immediate steering angle holding step).
The steering angle detection means 32 identifies the current steering angle d by referring to the data table based on the detected luminance L and the latest steering angle θ 0, and the steering corresponding to the identified steering angle d. The angle data is output (step S36: steering angle detection step).
More specifically, as shown in FIG. 5, since the luminance L has a repetitive waveform with a steering angle θ = 360 degrees as one cycle, a plurality of steerings are performed for the same luminance L on the data table. Since the angle θ corresponds, the true steering angle θ is not specified only by specifying the luminance L.
Therefore, the steering angle detection means 32 specifies the true steering angle θ in order to identify the current steering angle d by referring to the data table based on the detected luminance L and the most recent steering angle θ 0. The steering angle data corresponding to the specified true steering angle d can be output.
Thereafter, returning to step S34, the same processing is repeated.
以上説明したように本実施の形態によれば、ステアリングホイール２の回転部２Ｄの外周に沿って被検出部１２を設け、被検出部１２を撮像して濃淡画像を生成すると共に、濃淡画像のうち回転部２Ｄの外周方向に沿った一定幅の濃淡画像の領域である検出領域２４に該当する画像の輝度Ｌを検出し、操舵角θと輝度Ｌとを対応付けたデータテーブルから操舵角θを特定し該操舵角θを示す操舵角データを出力し、操舵角θの特定は、検出された輝度Ｌと、直近の操舵角θ０とに基づいて行うようにした。
したがって、輝度検出手段１４を、例えば車室内に装着すれば足りるため、測定作業の容易化、コストダウンを図る上で有利となる。
すなわち、従来は、車両のステアリングホイールを操舵角計や操舵角力計を有する専用のステアリングホイールに交換したり、あるいは、車両の操舵機構に専用の測定装置を組み込んだりする必要がある。
そのため、前者の場合は、ステアリングの交換作業が煩雑なものとなることは無論のこと、高価な専用のステアリングホイールを用意するためにコストが掛かる不都合がある。また、後者の場合も、煩雑でコストがかかる作業が必要となる不都合がある。これに対して本実施の形態では、作業の容易化およびコストダウンを図る上で極めて有利となる。
As described above, according to the present embodiment, the detected
Therefore, since it is sufficient to install the luminance detecting means 14 in, for example, the vehicle interior, it is advantageous in facilitating measurement work and reducing costs.
That is, conventionally, it is necessary to replace the steering wheel of the vehicle with a dedicated steering wheel having a steering angle meter or a steering angular force meter, or to incorporate a dedicated measuring device into the steering mechanism of the vehicle.
Therefore, in the former case, it is a matter of course that the replacement work of the steering becomes complicated, and there is an inconvenience that it is expensive to prepare an expensive dedicated steering wheel. In the latter case, there is a disadvantage that a complicated and costly operation is required. On the other hand, this embodiment is extremely advantageous for facilitating work and reducing costs.
また、ステアリングホイール２の回転部２Ｄに被検出部１２を設ければ、どのような車両であっても煩雑な作業を行うことなく的確に操舵角データを得ることができるため、さまざまな車両を用いた評価試験を行う上で有利となる。
また、本実施の形態の装置および方法で得られる操舵角データの分解能と精度は、輝度検出手段１４が検出する輝度Ｌの分解能と精度に依存する。
したがって、輝度検出手段１４を適宜選択することにより必要な分解能と精度を有する操舵角データを得ることができる。
Further, if the detected
Further, the resolution and accuracy of the steering angle data obtained by the apparatus and method of the present embodiment depend on the resolution and accuracy of the luminance L detected by the
Therefore, steering angle data having the necessary resolution and accuracy can be obtained by appropriately selecting the luminance detection means 14.
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態に係る操舵角検出装置は、被検出部１２の構成が第１の実施の形態と異なっている。
すなわち、第１の実施の形態では、回転部２Ｄの外周に設けられる被検出部１２のマーク２０が単一であったが、第２の実施の形態では、被検出部１２が複数のマーク４０を含んで構成されている。
第２の実施の形態では、図８、図９に示すように、被検出部１２は、光の反射量が回転部２Ｄの外周の一定の長さ毎に単調に増加あるいは減少する複数のマーク４０を含んで構成されている。
すなわち、図８に示す例では、マーク４０は、濃淡が均一であり、外周と直交する方向の幅が外周に沿って単調に変化している。
また、図９に示す例では、マーク４０は、外周の延在方向に沿って濃淡が単調に変化している。なお、図９では、ハッチングによる描画の都合上、１つのマーク４０における濃淡が段階的に変化した状態で図示されているが、１つのマーク４０における濃淡は無段階に変化しているものとする。
また、被検出部１２は、反射量が回転部２Ｄの外周の一定の長さ毎に単調に増加あるいは減少するマーク４０の部分で構成される変化部４２と、複数のマーク４０の境の箇所によって構成され、光の反射量が最小値から最大値に、あるいは、最大値から最小値に遷移する遷移部４４とで構成されている。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described.
In the steering angle detection device according to the second embodiment, the configuration of the detected
That is, in the first embodiment, the
In the second embodiment, as shown in FIGS. 8 and 9, the detected
That is, in the example shown in FIG. 8, the
In the example shown in FIG. 9, the
In addition, the detected
図１０は、ステアリングホイール２の操舵角θと、輝度検出手段１４によって検出された輝度Ｌとの関係を示す説明図である。
図１０は、ステアリングホイール２を１回転させた場合に、言い換えると、ステアリングホイール２を中立位置である０度から例えば時計回り方向に３６０度回転させた場合に、輝度検出手段１４によって検出される輝度Ｌを示している。
前述したように、被検出部１２は、反射量が回転部２Ｄの外周の一定の長さ毎に単調に増加あるいは減少する変化部４２と、光の反射量が最小値から最大値に、あるいは、最大値から最小値に遷移する遷移部４４とで構成されている。
したがって、輝度Ｌと操舵角θとの関係を示す波形Ｓ０は、被検出部１２の変化部４２と遷移部４４とに対応した形状を呈している。
すなわち、波形Ｓ１は、傾斜部αと直線部βとからなる単位波形Ｗが繰り返されることで構成されている。
すなわち、傾斜部αは、操舵角θが増加するに従って輝度Ｌが最小値から単調に増加する部分である。
直線部βは、隣接する傾斜部αの最小値と傾斜部αの最大値とを結び輝度Ｌを示す縦軸と平行する部分である。
したがって、ステアリングホイール２を中立位置から時計方向あるいは反時計方向に回転させていくと、輝度Ｌは単位波形Ｗ１の繰り返しの波形として検出されることになる。
FIG. 10 is an explanatory diagram showing the relationship between the steering angle θ of the steering wheel 2 and the luminance L detected by the
FIG. 10 is detected by the
As described above, the detected
Therefore, the waveform S0 indicating the relationship between the luminance L and the steering angle θ has a shape corresponding to the changing
That is, the waveform S1 is configured by repeating the unit waveform W composed of the inclined portion α and the straight portion β.
That is, the inclined portion α is a portion where the luminance L increases monotonously from the minimum value as the steering angle θ increases.
The straight line part β is a part parallel to the vertical axis that represents the luminance L by connecting the minimum value of the adjacent inclined part α and the maximum value of the inclined part α.
Therefore, when the steering wheel 2 is rotated clockwise or counterclockwise from the neutral position, the luminance L is detected as a repeated waveform of the unit waveform W1.
次に、図１、図２を流用しつつ第２の実施の形態の操舵角検出装置１０について説明する。なお、以下の実施の形態において第１の実施の形態と同一または同様の部分、部材については同一の符号を付してその説明を省略あるいは簡単に行う。
Next, a steering
図２に示すように、データテーブル手段２８は、第１の実施の形態と同様に、ステアリングホイール２の１回転にわたって実測された複数の操舵角θと、該複数の操舵角θのそれぞれに対応して輝度検出手段１４で検出された変位量とを対応付けたデータテーブルを記憶するものである。
このデータテーブルは、図１０に示すように輝度Ｌと操舵角θとが関連付けられたデータで構成される。
As shown in FIG. 2, the data table means 28 corresponds to each of the plurality of steering angles θ measured over one rotation of the steering wheel 2 and each of the plurality of steering angles θ, as in the first embodiment. Thus, a data table in which the amount of displacement detected by the
As shown in FIG. 10, the data table includes data in which the luminance L and the steering angle θ are associated with each other.
データテーブル作成手段３０は、前記データテーブルを作成してデータテーブル手段２８に格納するものである。 The data table creation means 30 creates the data table and stores it in the data table means 28.
操舵角検出手段３２がデータテーブル手段２８のデータテーブルから操舵角を特定し該操舵角を示す操舵角データを出力し、操舵角検出手段３２による操舵角の特定が、輝度検出手段１４で検出された輝度Ｌと、以下に説明する直近操舵角保持手段３４で保持される直近の（直前の）操舵角θ０とに基づいてなされる点は第１の実施の形態と同様である。
また、直近操舵角保持手段３４は、操舵角検出手段３２によって新たな操舵角θが特定される毎に、該操舵角θを直近の操舵角θ０として更新して保持する点も第１の実施の形態と同様である。
The steering angle detection means 32 specifies the steering angle from the data table of the data table means 28 and outputs the steering angle data indicating the steering angle. The specification of the steering angle by the steering angle detection means 32 is detected by the luminance detection means 14. This is the same as in the first embodiment in that it is made based on the brightness L and the most recent (immediately) steering angle θ 0 held by the nearest steering angle holding means 34 described below.
The first steering angle holding means 34 also updates and holds the steering angle θ as the latest steering angle θ 0 each time a new steering angle θ is specified by the steering angle detection means 32. This is the same as the embodiment.
データテーブル作成手段３０によるデータテーブルの作成処理およびデータテーブル手段２８への格納処理は、第１の実施の形態の図６と同様であるため説明を省略する。 Since the data table creation processing by the data table creation means 30 and the storage processing in the data table means 28 are the same as those in FIG. 6 of the first embodiment, description thereof will be omitted.
次に、操舵角検出装置１０による操舵角θの検出動作について説明するが、この検出動作についても第１の実施の形態における図７と同様であるため、第１の実施の形態と異なるステップＳ３６の動作について重点的に説明する。
ステアリングホイール２が時計方向あるいは反時計方向に回転され、操舵角θが変化すると、輝度検出手段１４から供給される輝度Ｌは、図１０に示す波形Ｓ０に沿って増加し、あるいは、減少する。
本実施の形態では、ステアリングホイール２が時計方向に回転された場合、操舵角θが正の方向に変化することから、輝度Ｌは傾斜部αに沿って増加する方向に連続的に変化し、やがて輝度Ｌは最大値に至ると直線部βに沿って最小値に瞬間的に遷移し、再び輝度Ｌは傾斜部αに沿って増加する方向に連続的に変化する。
この場合、ステアリングホイール２の時計方向への回転が続く限り、輝度Ｌは上述のような変化を繰り返す。
これに対して、ステアリングホイール２が反時計方向に回転されると、操舵角θが負の方向に変化することから、輝度Ｌは傾斜部αに沿って減少する方向に連続的に変化し、やがて輝度Ｌは最小値に至ると直線部βに沿って最大値に瞬間的に遷移し、再び輝度Ｌは減少する方向に連続的に変化する。
この場合、ステアリングホイール２の反時計方向への回転が続く限り、輝度Ｌは上述のような変化を繰り返す。
上述のことを言い換えると、１つの傾斜部α上においては、操舵角θが増加すると輝度Ｌは増加し、操舵角θが減少すると輝度Ｌは減少する関係となる。
Next, the detection operation of the steering angle θ by the steering
When the steering wheel 2 is rotated clockwise or counterclockwise and the steering angle θ changes, the luminance L supplied from the luminance detecting means 14 increases or decreases along the waveform S0 shown in FIG.
In the present embodiment, when the steering wheel 2 is rotated clockwise, the steering angle θ changes in the positive direction, so that the luminance L continuously changes in the increasing direction along the inclined portion α. Eventually, when the luminance L reaches the maximum value, the luminance L instantaneously changes to the minimum value along the straight line portion β, and again the luminance L continuously changes in the increasing direction along the inclined portion α.
In this case, as long as the steering wheel 2 continues to rotate in the clockwise direction, the luminance L repeats the above change.
On the other hand, when the steering wheel 2 is rotated counterclockwise, the steering angle θ changes in the negative direction, so that the luminance L continuously changes in a decreasing direction along the inclined portion α, Eventually, when the luminance L reaches the minimum value, the luminance L instantaneously changes to the maximum value along the straight line portion β, and again the luminance L continuously changes in a decreasing direction.
In this case, as long as the steering wheel 2 continues to rotate counterclockwise, the luminance L repeats the above change.
In other words, on one inclined portion α, the luminance L increases as the steering angle θ increases, and the luminance L decreases as the steering angle θ decreases.
一方、図１０から明らかなように、同一の輝度Ｌに対して複数の操舵角θが対応することになるため、輝度Ｌが特定されただけでは真の操舵角θは特定されない。
そこで、本実施の形態では、操舵角検出手段３２は、現在検出されている輝度Ｌが、データテーブル上の波形Ｓ０を構成する複数の傾斜部αのうち、どの傾斜部αに対応しているかを、直近の操舵角θ０に基づいて特定する。
そして、操舵角検出手段３２は、波形Ｓ０のうちこの特定した傾斜部αを用いて、現在検出されている輝度Ｌに対応する操舵角θを真の操舵角θとして特定するようにしている。
また、本実施の形態では、上述したように、１つの傾斜部α上においては、操舵角θが増加すると輝度Ｌは連続的に増加し、操舵角θが減少すると輝度Ｌは連続的に減少する関係となる。
したがって、傾斜部αが特定されている限り、１つの輝度Ｌに２つ以上の操舵角θが対応するといったことがなく、輝度Ｌと操舵角θとが必ず一対一の関係となる。
そのため、輝度Ｌに基づいて真の操舵角θを的確に特定することができる。
On the other hand, as apparent from FIG. 10, since the plurality of steering angles θ correspond to the same luminance L, the true steering angle θ is not specified only by specifying the luminance L.
Therefore, in the present embodiment, the steering angle detection means 32 corresponds to which inclination part α of the plurality of inclination parts α constituting the waveform S0 on the data table the currently detected luminance L corresponds to. Is determined based on the latest steering angle θ 0 .
Then, the steering angle detection means 32 uses the specified slope portion α of the waveform S0 to specify the steering angle θ corresponding to the currently detected luminance L as the true steering angle θ.
In the present embodiment, as described above, the luminance L continuously increases as the steering angle θ increases on one inclined portion α, and the luminance L decreases continuously as the steering angle θ decreases. It becomes a relationship.
Therefore, as long as the inclined portion α is specified, two or more steering angles θ do not correspond to one luminance L, and the luminance L and the steering angle θ always have a one-to-one relationship.
Therefore, the true steering angle θ can be accurately specified based on the luminance L.
なお、被検出部１２の各マーク４０は、光の反射量が回転部２Ｄの外周の一定の長さ毎に単調に増加あるいは減少するが、光の反射率の変化の向きが図８、図９とは逆になった場合は、波形Ｓ０の傾斜部αと直線部βとの位置関係も図１０とは逆になり、具体的には図１１に示すような位置関係となる。
この場合は、１つの傾斜部α上においては、操舵角θが増加すると輝度Ｌは連続的に減少し、操舵角θが減少すると輝度Ｌは連続的に増大する関係となる。
したがって、傾斜部αが特定されている限り、１つの輝度Ｌに２つ以上の操舵角θが対応するといったことがなく、輝度Ｌと操舵角θとが必ず一対一の関係となることは、図１０の場合と同様である。
Each
In this case, on one inclined part α, the luminance L continuously decreases as the steering angle θ increases, and the luminance L continuously increases as the steering angle θ decreases.
Therefore, as long as the inclined portion α is specified, two or more steering angles θ do not correspond to one luminance L, and the luminance L and the steering angle θ always have a one-to-one relationship. This is the same as in the case of FIG.
以上説明したように第２の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、ステアリングホイール２の回転部２Ｄの外周に沿って被検出部１２を設け、輝度Ｌを検出し、操舵角θと輝度Ｌとを対応付けたデータテーブルから操舵角θを特定し該操舵角θを示す操舵角データを出力し、操舵角θの特定は、検出された輝度Ｌと、直近の操舵角θ０とに基づいて行うようにした。
したがって、第１の実施の形態と同様に、測定作業の容易化、コストダウンを図る上で有利となる。
As described above, also in the second embodiment, similarly to the first embodiment, the detected
Therefore, similar to the first embodiment, it is advantageous in facilitating measurement work and reducing costs.
２……ステアリングホイール、２Ｄ……回転部、１０……操舵角検出装置、１２……被検出部、１４……輝度検出手段、２０……マーク、２２……粘着テープ、２４……検出領域、２８……データテーブル手段、３２……操舵角検出手段、３４……直近操舵角保持手段、θ……操舵角、θ０……直近の操舵角、Ｌ……輝度。 2 ... steering wheel, 2D ... rotating unit, 10 ... steering angle detection device, 12 ... detected part, 14 ... luminance detection means, 20 ... mark, 22 ... adhesive tape, 24 ... detection area , 28 ... Data table means, 32 ... Steering angle detection means, 34 ... Latest steering angle holding means, θ ... Steering angle, θ 0 ... Latest steering angle, L ... Luminance.
Claims (10)
前記回転部の外周に沿って設けられ、前記外周の延在方向に沿った一定の長さの領域の光の反射量が前記回転部の外周に沿って単調に増加または減少する被検出部と、
予め定められた測定箇所において前記被検出部を撮像して濃淡画像を生成すると共に、前記濃淡画像のうち前記回転部の外周方向に沿った一定幅の前記濃淡画像の領域である検出領域に該当する画像の輝度を検出する輝度検出手段と、
前記ステアリングホイールの１回転にわたって実測された複数の操舵角と、該複数の操舵角のそれぞれに対応して前記輝度検出手段で検出された輝度とを対応付けたデータテーブルを記憶するデータテーブル手段と、
前記データテーブルから操舵角を特定し該操舵角を示す操舵角データを出力する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段によって新たな操舵角が特定される毎に、該操舵角を直近の操舵角として更新して保持する直近操舵角保持手段とを備え、
前記操舵角検出手段による前記操舵角の特定は、前記変位量検出手段で検出された変位量と、前記直近の操舵角とに基づいてなされる、
ことを特徴とする操舵角検出装置。 A steering angle detection device for detecting a steering angle of a steering wheel of a vehicle provided with a rotating portion that extends along the rotation axis as viewed from the rotation axis direction and rotates integrally with the steering wheel,
A detected portion that is provided along the outer periphery of the rotating portion and in which the amount of reflected light in a region of a certain length along the extending direction of the outer periphery monotonously increases or decreases along the outer periphery of the rotating portion; ,
The detected portion is imaged at a predetermined measurement location to generate a grayscale image, and corresponds to a detection region that is a region of the grayscale image having a constant width along the outer circumferential direction of the rotating portion of the grayscale image. Luminance detection means for detecting the luminance of the image to be performed;
Data table means for storing a data table in which a plurality of steering angles actually measured over one rotation of the steering wheel and brightness detected by the brightness detecting means corresponding to each of the plurality of steering angles are associated with each other; ,
Steering angle detection means for specifying a steering angle from the data table and outputting steering angle data indicating the steering angle;
Each time a new steering angle is specified by the steering angle detection means, the steering angle holding means updates and holds the steering angle as the nearest steering angle, and
The identification of the steering angle by the steering angle detection means is made based on the displacement amount detected by the displacement amount detection means and the most recent steering angle.
A steering angle detecting device characterized by that.
ことを特徴とする請求項１記載の操舵角検出装置。 The detected portion is configured to include a single mark in which the amount of reflected light monotonously increases or decreases along one rotation of the rotating portion.
The steering angle detection device according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項２記載の操舵角検出装置。 The mark has a uniform shade, and the width in a direction perpendicular to the outer periphery changes monotonously along the outer periphery.
The steering angle detecting device according to claim 2, wherein
ことを特徴とする請求項２記載の操舵角検出装置。 The mark has a monotone change along the extending direction of the outer periphery,
The steering angle detecting device according to claim 2, wherein
ことを特徴とする請求項１記載の操舵角検出装置。 The detected part is configured to include a plurality of marks in which the amount of reflected light monotonously increases or decreases for each fixed length of the outer periphery of the rotating part.
The steering angle detection device according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項２記載の操舵角検出装置。 The mark has a uniform shade, and the width in a direction perpendicular to the outer periphery changes monotonously along the outer periphery.
The steering angle detecting device according to claim 2, wherein
ことを特徴とする請求項２記載の操舵角検出装置。 The mark has a monotone change along the extending direction of the outer periphery,
The steering angle detecting device according to claim 2, wherein
請求項５乃至７に何れか１項記載の操舵角検出装置。 The boundary between the plurality of marks is formed as a transition portion where the amount of reflected light transitions from the minimum value to the maximum value, or from the maximum value to the minimum value.
The steering angle detection device according to any one of claims 5 to 7.
前記被検出部は、前記粘着テープの表面に形成されている、
ことを特徴とする請求項１乃至８に何れか１項記載の操舵角検出装置。 A belt-like adhesive tape is adhered to the entire outer periphery of the rotating part,
The detected part is formed on the surface of the adhesive tape,
The steering angle detection device according to any one of claims 1 to 8, wherein the steering angle detection device is any one of claims 1 to 8.
前記回転部の外周に沿って、前記外周の延在方向に沿った一定の長さの領域の光の反射量が前記回転部の外周に沿って単調に増加または減少する被検出部を設け、
予め定められた測定箇所において前記被検出部を撮像して濃淡画像を生成すると共に、前記濃淡画像のうち前記回転部の外周方向に沿った一定幅の前記濃淡画像の領域である検出領域に該当する画像の輝度を検出する輝度検出ステップと、
前記ステアリングホイールの１回転にわたって実測された複数の操舵角と、該複数の操舵角のそれぞれに対応して前記輝度検出手段で検出された輝度とを対応付けたデータテーブルから操舵角を特定し該操舵角を示す操舵角データを出力する操舵角検出ステップと、
前記操舵角検出ステップによって新たな操舵角が特定される毎に、該操舵角を直近の操舵角として更新して保持する直近操舵角保持ステップとを備え、
前記操舵角検出ステップによる前記操舵角の特定は、前記変位量検出ステップで検出された変位量と、前記直近の操舵角とに基づいてなされる、
ことを特徴とする操舵角検出方法。 A steering angle detection method for detecting a steering angle of a steering wheel of a vehicle provided with a rotating portion that extends around the rotation axis as viewed from the rotation axis direction and rotates integrally with the steering wheel,
Along the outer periphery of the rotating part, a detected part is provided in which the amount of reflected light in a region of a certain length along the extending direction of the outer periphery monotonously increases or decreases along the outer periphery of the rotating part,
The detected portion is imaged at a predetermined measurement location to generate a grayscale image, and corresponds to a detection region that is a region of the grayscale image having a constant width along the outer circumferential direction of the rotating portion of the grayscale image. A luminance detection step for detecting the luminance of the image to be performed;
A steering angle is identified from a data table in which a plurality of steering angles actually measured over one rotation of the steering wheel and brightness detected by the brightness detecting means corresponding to each of the plurality of steering angles are associated with each other. A steering angle detection step of outputting steering angle data indicating the steering angle;
Each time a new steering angle is specified by the steering angle detection step, the latest steering angle holding step of updating and holding the steering angle as the latest steering angle,
The identification of the steering angle by the steering angle detection step is made based on the displacement amount detected in the displacement amount detection step and the most recent steering angle.
A steering angle detection method characterized by the above.
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