JP2011239310A - 自由に設置可能なネットワークカメラ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のネットワークカメラ700は、映像を撮影する撮像部701と、撮像部701で撮影した映像をネットワークへ出力するネットワークインターフェース201と、コントローラーからの指示により撮像部701を制御する制御部702と、全周映像データ300を記録する記録部203と、全周映像データ300と現在の映像データからネットワークカメラ700の位置とネットワークカメラ700が向いている方向を推定する位置推定部204と、を備えることを特徴とする。
【選択図】 図8
Description
以下に本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
図7は、本実施形態におけるネットワークカメラ700の構成図である。
撮像部701は、イメージセンサーを備え映像を撮影する機能と、モーターを備えネットワークカメラの方向を変える機能を持つ。
制御部702は、ネットワークインターフェース210を介してコントローラー200からの指示を受け、撮像部710のイメージセンサーやモーターを制御する。
図2は、本実施形態におけるコントローラー200の構成図である。
図3は、本実施形態における全周映像データ300のデータ構造を示す図である。
図4は、本実施形態におけるコントローラー200の全周映像データ取得処理の処理フローを説明するための図である。
図5は、本実施形態における全周映像データ取得処理でのネットワークカメラの配置を示す図である。
図6は、本実施形態における位置推定処理を説明するための図である。
先ず、θを求めるために、カメラ映像と、角度T(T=0,5,...,355度)の全周映像をθ'(θ=-85, -80, ..., 85度)の角度から見た場合に相当する映像と比較し、その中でカメラ映像と最も近くなるTとθ'を求める。
角度Tの全周映像の中心部に映っている位置OをカメラVから見る場合、角度Tの方向とカメラVが映す方向とのなす角を角度θ'、位置OとカメラVの距離をd'、Oを原点(x'=0)としたときの全周画像上の横方向の位置をx'とすると、Vとx'との距離はSqrt(d'^2 + x'^2 - 2*x'*d'*sinθ) となる。
透視投影を考慮すると、カメラ映像の各ピクセルP'(x', y')は、角度Tの全周映像の各ピクセルP(x'*cosθ'/ Sqrt(d'^2 + x'^2 - 2*x'*d'*sinθ), y'/ Sqrt(d'^2 + x'^2 - 2*x'*d'*sinθ))に対応する。
それぞれのθ', d'について、カメラ映像のすべてのピクセル値P'について、対応する角度Tの全周映像の各ピクセル値Pとの差の二乗和Dを求める。
この値Dが小さいほど、θ', d'での角度Tの全周映像がカメラ映像近いことを示す。
Dを最小とするθ'を、カメラが向いている方向θとする。
次に、カメラの水平方向の位置xを求める。
Dを最小とするθ', d'に対し、カメラ映像を水平方向にx''移動したときに、角度T-θの全周映像と最も近くなる位置x''を求める。
水平方向にx''移動したカメラ映像の各ピクセルP'(x', y')は、角度T-θの全周映像の各ピクセルP((x'-x'')*cosθ'/ Sqrt(d'^2 + (x'-x'')^2 - 2*(x'-x'')*d'*sinθ), y'/ Sqrt(d'^2 + (x'-x'')^2 - 2*(x'-x'')*d'*sinθ))に対応する。
この値Eが小さいほど、水平方向にx''移動した角度T-θの全周映像がカメラ映像に近いことを示す。
対象エリア中央501から角度T-θの全周映像の中心部に映っている位置O'までの距離をd''とし、d = d''-d'-x*sinθによるdを、対象エリア中央501からの距離dとする。
次に回転量決定処理について説明する。
コントローラー200は、全周映像データ取得処理により、全周映像データ300を取得する。
コントローラー200は、対象エリア500内にある複数のネットワークカメラ700に対して、それぞれ位置推定処理、回転量決定処理を行い、特定の位置に一斉に複数のネットワークカメラ700を向かせる。
実施例1では、コントローラー200がネットワークカメラ700の位置を求めたが、実施例2では、ネットワークカメラ700が全周映像データ300を記録する記録部203と、全周映像データ取得処理、位置推定処理、回転量決定処理を行う位置推定部204とを備え、ネットワークカメラ700がネットワークカメラ700の位置を求める。また、ネットワークカメラ700自身が全周映像データ300を撮影することができる。また、ネットワークカメラ700自身が撮影した映像データを位置推定部の入力として使用することができる。
図8は、本実施形態におけるネットワークカメラ700の構成図である。
コントローラー200は、対象エリア500内にある複数のネットワークカメラ700に対して、マルチキャストで向かせたい位置を指示することにより、複数のネットワークカメラ700が一斉に特定の位置に向く。
複数のネットワークカメラ700の相互の相対的な位置関係が分かっている場合、個々のネットワークカメラ700で角度Tの全周映像の各ピクセル値Pとの差の二乗和を求めるのではなく、複数のネットワークカメラ700を一つのカメラとして扱い、各ネットワークカメラ700のカメラ映像と全周映像のピクセル値の差の二乗和の総和を最小にするθ'、d'を求めることにより、位置推定処理の精度が向上する。
101 ネットワーク
200 コントローラー
201 ユーザーインターフェース
202 カメラ制御部
203 記録部
204 位置推定部
210 ネットワークインターフェース
300 全周映像データ
500 対象エリア
501 対象エリア中央
701 撮像部
702 制御部
Claims (10)
- 映像を撮影する撮像部と、
撮像部で撮影した映像をネットワークへ出力するネットワークインターフェースと、
コントローラーからの指示により撮像部を制御する制御部と、
全周映像データを記録する記録部と、
全周映像データと現在の映像データから位置と向いている方向を推定する位置推定部と、
を備えることを特徴とするネットワークカメラ。 - 操作者による指示の入力を受けてネットワークカメラからの映像を表示するユーザーインターフェースと、
ユーザーインターフェースからの指示を受けてネットワークインターフェースを介してネットワークカメラを制御するカメラ制御部と、
全周映像取得用ネットワークカメラから取得した全周映像データを記録する記録部と、
全周映像データとネットワークカメラからの映像データからネットワークカメラの位置と向いている方向を推定する位置推定部と、
ネットワークに接続するネットワークインターフェースと、
を備えることを特徴とするコントローラー。 - ネットワークカメラを初期角度に向け、ネットワークカメラから映像データを取得し、現在のネットワークカメラの角度と映像データの対を記録し、現在のネットワークカメラの角度に回転単位を加算すると終了角度より大きくなる場合は終了し、そうでない場合はネットワークカメラを回転単位の角度回転し、該ネットワークカメラから映像データの取得を繰り返し、
初期角度から終了角度まで回転単位毎に映像データを取得すること
を特徴とする全周映像データ取得方法。 - 予め取得した全周映像データと、ネットワークカメラが撮影した現在の映像データとから、ネットワークカメラの現在の位置とネットワークカメラが向いている方向を求めること
を特徴とする位置推定方法。 - ネットワークカメラの現在の位置と向いている方向と、ネットワークカメラを向かせいたい位置とから、ネットワークカメラを回転させる量を決定することを特徴とする回転量決定方法。
- 複数のネットワークカメラについて位置推定処理、回転量決定処理を行い、該複数のネットワークカメラを一斉に特定の方向に向かせる機能を備えること
を特徴とする請求項2に記載のコントローラー。 - 映像を撮影する撮像部と、撮像部で撮影した映像をネットワークへ出力するネットワークインターフェースと、コントローラーからの指示により撮像部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とするネットワークカメラ。 - 複数のネットワークカメラに対して、マルチキャストで向かせたい位置を指示する機能を備えることを特徴とするコントローラー。
- コントローラーから位置を指示され、位置推定処理、および回転量決定処理を行い必要な回転量を求め、コントローラーから指示された位置を向く機能を備えることを特徴とするネットワークカメラ。
- 複数のネットワークカメラの映像を使用することで精度を向上すること
を特徴とする請求項4に記載の位置推定方法。
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