JP2011236697A

JP2011236697A - Power assist door

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Publication number: JP2011236697A
Application number: JP2010111009A
Authority: JP
Inventors: Junya Kuriya; 順矢栗田; Yuji Uemoto; 雄司植本; Takao Koba; 貴雄古場
Original assignee: Shiroki Corp; Tachibana Eletech Co Ltd
Current assignee: Shiroki Corp; Tachibana Eletech Co Ltd
Priority date: 2010-05-13
Filing date: 2010-05-13
Publication date: 2011-11-24

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power assist door with comfortable operation feeling.SOLUTION: A power assist door detects movement of a door and assists the movement of the door in the moving direction thereof with power of a motor. The power assist door comprises a control part 101 which regulates a power supply amount to the motor based on an electric current flowing in the motor and change in movement speed of the door. When the change in movement speed is within a range of thresholds of the change in movement speed, at least, the control part 101 performs a steady-state control to maintain a power supply amount to the motor and set first and second current threshold values large in an ascending order with respect to current value as current threshold values. When the current value is less than the first current threshold value, acceleration control is performed and when the current value is more than the second current threshold value, deceleration control is performed.

Description

本発明は、パワーアシストドアに関し、特に、人力によるドアの操作をモータの動力で支援するパワーアシストドアに関する。 The present invention relates to a power assist door, and more particularly to a power assist door that assists the operation of a door by human power with the power of a motor.

ワンボックス型やミニバン型の車両において、後席の側部ドアを、モータの動力で駆動（開閉）するパワースライドドアとすることがある。なお、この種のパワースライドドアにおいては、人力で開閉するときの操作を楽にするために、モータの動力を利用した支援すなわちパワーアシストとして利用されることもある。 In a one-box type or minivan type vehicle, the side door of the rear seat may be a power slide door that is driven (opened / closed) by the power of a motor. In this type of power sliding door, there is a case where it is used as assistance using the power of the motor, that is, power assist, in order to facilitate the operation when opening and closing manually.

また、人力をアシストするパワーアシストドアにおいて、開閉操作のフィーリングを改良するため、ドアの把手に設けたセンサで感知した操作力と仮想的に設定した軽いドア操作力とを比較し、比較結果（偏差）が小さくなるように、コントローラでモータの力を制御することが行われる（例えば、特許文献１の段落番号０００８−００１６、図１−５参照）。 In addition, in power assist doors that assist human power, in order to improve the feeling of opening and closing operations, the operation force detected by the sensor provided on the handle of the door is compared with the light door operation force set virtually, and the comparison result The controller controls the motor force so that the (deviation) is reduced (see, for example, paragraphs 0008-0016 and FIGS. 1-5 of Patent Document 1).

特開２００７−９６５０号公報JP 2007-9650 A

以上の特許文献１記載のようなパワーアシストを可能にするためには、操作力感知用のセンサを備えたドアでなければならず、既成のドアやセンサをそのまま使用することができない。また、操作力検知用のセンサの検知結果を処理するＡ−Ｄ変換器、Ａ−Ｄ変換器の出力が入力されるインタフェースあるいはＣＰＵのポート、さらに、操作力に応じて制御する制御プログラムも必要になる。 In order to enable power assist as described in Patent Document 1 described above, the door must be provided with a sensor for detecting an operation force, and an existing door or sensor cannot be used as it is. In addition, an A / D converter for processing the detection result of the sensor for detecting the operation force, an interface to which the output of the A / D converter is input or a CPU port, and a control program for controlling according to the operation force are also required. become.

そして、以上の課題は、スライドドアに限らず、バックドアやトランクリッド等、その他の各種のドア類のパワーアシスト制御についても共通する問題である。 And the above subject is a problem common also about power assist control of not only a slide door but other various doors, such as a back door and a trunk lid.

本発明の目的は、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者のドア操作に応じて動力支援が可能なパワーアシストドアを実現することにある。 An object of the present invention is to realize a power assist door capable of assisting power according to an operator's door operation without using an operation force detection sensor or the like.

以上の課題は以下に述べる各発明により解決される。 The above problems are solved by each invention described below.

（１）第１の発明は、ドアの移動を検知し、その移動方向にドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、前記モータに流れる電流と前記ドアの移動時の速度変化とに基づいて、前記モータへの給電量を調節する制御部を有する、ことを特徴とする。 (1) The first invention is a power assist door that detects the movement of the door and assists the movement of the door in the movement direction by the power of the motor, and the current flowing through the motor and the speed when the door moves It has a control part which adjusts the amount of electric power supplied to the motor based on change.

（２）第２の発明は、上記（１）において、前記制御部は、前記速度変化に関して速度変化閾値を設定し、前記速度変化が前記速度変化閾値の範囲内であるときは、少なくとも、前記モータへの給電量を維持する定常制御を行う、ことを特徴とする。 (2) In a second invention according to (1), the control unit sets a speed change threshold for the speed change, and when the speed change is within the speed change threshold, at least the It is characterized in that steady control is performed to maintain the amount of power supplied to the motor.

（３）第３の発明は、上記（２）において、前記制御部は、前記電流に関する閾値として、減速閾値と加速閾値とを設定し、前記電流と前記加速閾値とを比較して所定の第一の状態にあるときは前記モータへの給電量を増やして加速制御を行い、前記電流と前記減速閾値とを比較して所定の第二の状態にあるときは前記モータへの給電量を減らして減速制御を行う、ことを特徴とする。 (3) According to a third invention, in the above (2), the control unit sets a deceleration threshold value and an acceleration threshold value as threshold values related to the current, and compares the current with the acceleration threshold value to determine a predetermined first value. When it is in one state, the power supply amount to the motor is increased to perform acceleration control, and when the current is compared with the deceleration threshold value, the power supply amount to the motor is reduced when it is in a predetermined second state. And performing deceleration control.

（４）第４の発明は、上記（３）において、前記制御部は、前記定常制御を、前記加速制御と前記減速制御とに対して優先させる、ことを特徴とする。 (4) The fourth invention is characterized in that, in the above (3), the control unit gives priority to the steady control over the acceleration control and the deceleration control.

（５）第５の発明は、上記（３）において，前記制御部は、前記加速制御および前記減速制御を、前記定常制御に対して優先させる、ことを特徴とする．
（６）第６の発明は、上記（３）において、前記制御部は、前記定常制御で一定時間経過したら前記減速制御へ移行する、ことを特徴とする。 (5) A fifth invention is characterized in that, in the above (3), the control unit gives priority to the acceleration control and the deceleration control over the steady control.
(6) The sixth invention is characterized in that, in the above (3), the control unit shifts to the deceleration control when a predetermined time elapses in the steady control.

（７）第７の発明は、上記（６）において、前記制御部は、前記減速制御により前記モータへの給電量が０になった場合、前記支援を終了させる、ことを特徴とする。 (7) The seventh invention is characterized in that, in the above (6), the control section ends the support when the amount of power supplied to the motor becomes 0 by the deceleration control.

（１）第１の発明では、ドアの移動を検知し、その移動方向にドアの移動をモータの動力で支援する際に、モータに流れる電流とドアの移動速度変化とに基づいて、モータへの給電量を調節することにより、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者のドア操作に応じて動力支援が可能になる。この結果、快適な操作フィーリングのパワーアシストドアを実現できる。 (1) In the first invention, when the movement of the door is detected and the movement of the door is supported by the power of the motor in the moving direction, the motor is driven based on the current flowing through the motor and the change in the moving speed of the door. By adjusting the amount of power supplied, it becomes possible to provide power support according to the operator's door operation without using an operation force detection sensor or the like. As a result, a power assist door with a comfortable operation feeling can be realized.

（２）第２の発明では、上記（１）において、ドアの移動速度変化に関する速度変化閾値を予め設定しておき、ドアの移動速度変化が速度変化閾値の範囲内であるときは、少なくとも、モータへの給電量を維持する定常制御を行うようにしているので、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者のドア操作に応じて安定した状態の動力支援が可能になる。 (2) In the second invention, in (1) above, when a speed change threshold relating to a change in the moving speed of the door is set in advance, and the change in the moving speed of the door is within the range of the speed change threshold, at least Since steady control for maintaining the amount of power supplied to the motor is performed, stable power support can be provided in accordance with the operator's door operation without using an operation force detection sensor or the like.

（３）第３の発明では、上記（２）において、電流に関する閾値として減速閾値と加速閾値とを設定しておき、モータを流れる電流と加速閾値とを比較して所定の第一の状態にあるときはモータへの給電量を増やして加速制御を行い、モータを流れる電流と減速閾値とを比較して所定の第二の状態にあるときはモータへの給電量を減らして減速制御を行うため、操作者のドア操作に応じて加速と減速が可能になり、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者のドア操作に応じた適切な動力支援が可能になる。ここで、モータを流れる電流値、あるいは、モータを流れる電流の変化（電流変化）、の少なくとも一方について、それぞれ対応する閾値を参照した加速制御と減速制御とを行うことが望ましい。 (3) In the third invention, in the above (2), a deceleration threshold value and an acceleration threshold value are set as current-related threshold values, and the current flowing through the motor is compared with the acceleration threshold value to obtain a predetermined first state. In some cases, the power supply to the motor is increased to perform acceleration control, and the current flowing through the motor is compared with the deceleration threshold to reduce the power supply to the motor and reduce control is performed in the predetermined second state. Therefore, acceleration and deceleration can be performed according to the operator's door operation, and appropriate power support according to the operator's door operation can be performed without using an operation force detection sensor or the like. Here, it is desirable to perform acceleration control and deceleration control with reference to corresponding threshold values for at least one of the current value flowing through the motor or the change in current flowing through the motor (current change).

（４）第４の発明では、上記（３）において、定常制御を、加速制御と減速制御とに対して優先させるため、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者の各種ドア操作に応じて安定した状態の動力支援が可能になる。 (4) In the fourth invention, in the above (3), the steady control is prioritized over the acceleration control and the deceleration control, and therefore, according to various door operations of the operator without using an operation force detection sensor. And stable power support becomes possible.

（５）第５の発明では、上記（３）において、加速制御および減速制御を、定常制御に対して優先させるため、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に高感度に反応して加速と減速が可能になり、操作者のドア操作に応じた適切な動力支援が可能になる。 (5) In the fifth invention, in the above (3), since acceleration control and deceleration control are prioritized over steady control, it is highly sensitive to an operator's door operation without using an operation force detection sensor or the like. In response to this, acceleration and deceleration are possible, and appropriate power support according to the operator's door operation becomes possible.

（６）第６の発明では、上記（３）において、定常制御で一定時間経過したら減速制御へ移行するため、ドアの移動可能範囲内において適切な動力支援が可能になる。 (6) In the sixth aspect of the invention, in (3) above, when a certain period of time elapses in the steady control, the shift to the deceleration control is performed, so that appropriate power support is possible within the movable range of the door.

（７）第７の発明では、上記（６）において、減速制御によりモータへの給電量が０になった場合に動力支援を終了させるため、ドアの移動可能範囲内において適切な動力支援が可能になる。 (7) In the seventh invention, in (6) above, the power support is terminated when the power supply amount to the motor becomes 0 by the deceleration control, so that appropriate power support is possible within the movable range of the door. become.

実施形態のパワーアシストドアの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the power assist door of embodiment. 実施形態のパワーアシストドアを適用する車両の外観を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the external appearance of the vehicle to which the power assist door of embodiment is applied. 実施形態のパワーアシストドアの制御を示す状態遷移図である。It is a state transition diagram showing control of the power assist door of the embodiment. 実施形態のパワーアシストドアの制御モード決定の特性を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the characteristic of control mode determination of the power assist door of embodiment. 実施形態のパワーアシストドアの制御モード決定の特性を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the characteristic of control mode determination of the power assist door of embodiment. 実施形態のパワーアシストドアの制御モード決定の特性を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the characteristic of control mode determination of the power assist door of embodiment. 実施形態のパワーアシストドアの制御モード決定の様子を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the mode of control mode determination of the power assist door of embodiment. 実施形態のパワーアシストドアの制御状態を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the control state of the power assist door of embodiment.

以下、図面を参照して発明を実施するための形態（実施形態）を詳細に説明する。なお、本発明は、以下に述べる実施形態の具体例に限定されるものではなく、各種の変形が可能である。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments (embodiments) for carrying out the invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited to the specific example of embodiment described below, A various deformation | transformation is possible.

〔パワーアシストドアの構成〕
本実施形態のパワーアシストドア１００の電気的構成を図１に示す。この図１において、制御部１０１はＣＰＵや各種プロセッサで構成されており、パワーアシストドア１００の各部を制御する制御部である。 [Configuration of power assist door]
The electrical configuration of the power assist door 100 of the present embodiment is shown in FIG. In FIG. 1, a control unit 101 includes a CPU and various processors, and is a control unit that controls each unit of the power assist door 100.

なお、この制御部１０１は、ドアＤの移動に応じた検知信号から移動の際の速度Ｖを抽出する速度抽出部１０１１と、ドアＤの移動に応じた検知信号から移動時の速度変化ΔＶを抽出する速度変化抽出部１０１２と、モータＭを流れる電流の検知結果から電流値Ｉを抽出する電流値抽出部１０１３と、モータＭを流れる電流の検知結果から電流変化ΔＩを抽出する電流変化抽出部１０１４と、抽出された速度Ｖ，速度変化ΔＶ，電流値Ｉ，電流変化ΔＩの状態から所定の条件を満たすか否かを判断する条件判断部１０１６と、所定の条件の満足状況に応じて制御モードを決定するモード決定部１０１７と、決定されたモードに応じてモータＭへの給電量を調節する調節部１０１８と、を含んで構成されている。 The control unit 101 extracts the speed V at the time of movement from the detection signal according to the movement of the door D, and the speed change ΔV at the time of movement from the detection signal according to the movement of the door D. A speed change extraction unit 1012 to extract, a current value extraction unit 1013 to extract a current value I from a detection result of a current flowing through the motor M, and a current change extraction unit to extract a current change ΔI from a detection result of a current flowing through the motor M 1014, a condition determination unit 1016 for determining whether or not a predetermined condition is satisfied from the extracted speed V, speed change ΔV, current value I, and current change ΔI, and control according to a satisfaction condition of the predetermined condition A mode determination unit 1017 that determines the mode and an adjustment unit 1018 that adjusts the amount of power supplied to the motor M according to the determined mode are configured.

記憶部１０２は後述する条件判断のための閾値などのパラメータや各制御モードにおけるモータへの給電量データ、その他各種のデータが格納された記憶手段であり、制御部１０１からデータの読み出しや変更が可能に構成されている。 The storage unit 102 is a storage unit that stores parameters such as threshold values for condition determination described later, power supply amount data to the motor in each control mode, and other various data, and data can be read or changed from the control unit 101. It is configured to be possible.

センサ１０４はドアの停止位置や挟み込みなどを検知する検知手段であり、検知結果は制御部１０１に伝達される。スイッチ１０６はドアの駆動に関する各種指示が入力される操作手段であり、入力結果は制御部１０１に伝達される。 The sensor 104 is a detection unit that detects a stop position of the door, pinching, and the like, and the detection result is transmitted to the control unit 101. The switch 106 is an operation means for inputting various instructions relating to door driving, and the input result is transmitted to the control unit 101.

駆動回路１１０は制御部１０１からの給電量の調節指示に基づいて所定のデューティのモータ駆動信号をモータに供給するドライバ回路などの駆動手段である。 The drive circuit 110 is a drive unit such as a driver circuit that supplies a motor drive signal having a predetermined duty to the motor based on an instruction to adjust the amount of power supplied from the control unit 101.

モータＭは駆動回路１１０からのモータ駆動信号によって回転力を発生し、この回転力によってドアＤを駆動する支援用動力供給源である。 The motor M is a support power supply source that generates a rotational force by a motor drive signal from the drive circuit 110 and drives the door D by the rotational force.

電流検知部１２０は駆動回路１１０から供給されるモータ駆動信号によってモータＭに流れる電流を検知し、検知結果を制御部１０１に伝達するもので、シャント抵抗、および、シャント抵抗に生じる電圧を検知する検知手段とを含んで構成される。なお、モータＭに流れる電流は、モータ駆動信号のデューティと、モータＭが発生するトルクとに応じて変化する。 The current detection unit 120 detects a current flowing through the motor M based on a motor drive signal supplied from the drive circuit 110, and transmits a detection result to the control unit 101. The current detection unit 120 detects a shunt resistor and a voltage generated in the shunt resistor. And detecting means. Note that the current flowing through the motor M changes according to the duty of the motor drive signal and the torque generated by the motor M.

駆動力伝達部１３０はモータＭによる回転力を変速し、さらに回転力を直線運動に変換して駆動力としてドアＤに伝達する駆動力伝達手段である。 The driving force transmission unit 130 is a driving force transmission unit that shifts the rotational force of the motor M, further converts the rotational force into a linear motion, and transmits the rotational force to the door D as a driving force.

ドアＤは各種ドア等の移動自在な各種物体であり、駆動力伝達部１３０から伝えられる駆動力と操作者の操作力とによって所定の方向に所定の速度で移動する可動体である。 The door D is various movable objects such as various doors, and is a movable body that moves at a predetermined speed in a predetermined direction by the driving force transmitted from the driving force transmitting unit 130 and the operation force of the operator.

移動検知部１４０はドアＤの移動を検知し、移動有無もしくは移動速度または移動方向に応じた信号を生成し、制御部１０１に伝達する。この移動検知部１４０は、たとえば、ホール素子やフォトセンサなどを含んで構成され、移動速度に応じたパルス幅やパルス数の信号を生成する。 The movement detection unit 140 detects the movement of the door D, generates a signal corresponding to the presence / absence of movement, the movement speed, or the movement direction, and transmits the signal to the control unit 101. The movement detection unit 140 includes, for example, a hall element, a photo sensor, and the like, and generates a signal having a pulse width and a pulse number corresponding to the moving speed.

なお、パワーアシストドア１００をワンボックス型の車両に適用した場合の全体の外観図を図２に示す。ここで、ドアＤは、ボディＢに移動自在に取り付けられた後部スライドドアなどが該当する。ここで、モータＭの回転は、駆動力伝達部１３０により変速され、さらに、図示されないワイヤなどを介して回転力が直線運動に変換され、ボディＢに設けられたレールＲに沿ってドアＤが移動可能である。 FIG. 2 shows an overall external view when the power assist door 100 is applied to a one-box type vehicle. Here, the door D corresponds to a rear slide door or the like that is movably attached to the body B. Here, the rotation of the motor M is changed by the driving force transmission unit 130, and the rotational force is converted into a linear motion via a wire (not shown), and the door D moves along the rail R provided on the body B. It is movable.

〔パワーアシストドアの動作〕
以下、図３の状態遷移図を参照し、パワーアシストドア１００の動作を、停止モード、初動モード、定常モード、反転モード、加速モード、減速モードに分けて説明する。 [Operation of power assist door]
Hereinafter, the operation of the power assist door 100 will be described by dividing it into a stop mode, an initial operation mode, a steady mode, a reverse mode, an acceleration mode, and a deceleration mode with reference to the state transition diagram of FIG.

〔停止モード〕
まず、初期状態として、パワーアシストドア１００においてドアＤが停止しており、支援（パワーアシスト）もオフ状態であると仮定する（停止モードＭ０）。 [Stop mode]
First, as an initial state, it is assumed that the door D is stopped in the power assist door 100, and that support (power assist) is also in an off state (stop mode M0).

〔初動モードへの移行〕
以上の停止モードにおいて、操作者によりドアＤを移動させる操作（図４（ａ）(a1)）が発生すると、このドアＤの移動に伴って移動検知部１４０から移動信号が制御部１０１に伝達される。 [Transition to initial mode]
In the above stop mode, when an operation for moving the door D by the operator (FIGS. 4A and 4A1) occurs, a movement signal is transmitted from the movement detection unit 140 to the control unit 101 as the door D moves. Is done.

この移動信号の伝達に応じて、速度抽出部１０１１は、移動時の速度Ｖから抽出した速度信号を生成し、条件判断部１０１６に伝達する。 In response to the transmission of the movement signal, the speed extraction unit 1011 generates a speed signal extracted from the speed V during movement and transmits the speed signal to the condition determination unit 1016.

また、この移動信号に応じて、速度変化抽出部１０１２は、移動時の速度変化ΔＶから抽出した速度変化信号を生成し、条件判断部１０１６に伝達する。 Further, according to the movement signal, the speed change extraction unit 1012 generates a speed change signal extracted from the speed change ΔV during movement and transmits the speed change signal to the condition determination unit 1016.

ここで、条件判断部１０１６では、速度Ｖまたは速度変化ΔＶの値から、ドアＤの移動が発生したと判断する。そして、条件判断部１０１６は、このドアＤの移動が、予め設定された各種条件（図５参照）のいずれに合致するかを判断する。 Here, the condition determination unit 1016 determines that the movement of the door D has occurred from the value of the speed V or the speed change ΔV. Then, the condition determination unit 1016 determines which of the various preset conditions (see FIG. 5) the movement of the door D matches.

なお、予め設定された各種条件としては、図３の状態遷移図における各制御モードから他の制御モードへの移行するか否かの条件であり、一例としては、以下に示されるものが存在する（図５参照）。
・オン条件（Ｃ1）：
移動発生（Ｖ≠０またはΔＶ≠０）あり，
・初動完了条件（Ｃ2）：
デューティが一定に達する，
・反転条件（Ｃ3）：
移動方向反転あり，
・加速条件（Ｃ4）：
Ｉ＜Ｉth1，または、ΔＩ＜ΔＩth1，
・定常条件（Ｃ5）
ΔVth1＜ΔＶ＜ΔVth2，または、Ｉth1＜Ｉ＜Ｉth2，
・減速条件（Ｃ6）：
Ｔｓ経過，もしくは、ｉ＞Ｉth2，または、ΔＩ＞ΔＩth2，
・停止条件（Ｃ7）
一定時間以上のＶ＝０，または、一定時間以上のデューティ＝０，
なお、以上の各条件における閾値については、図６−図８を参照して該当条件の説明の際に合わせて説明する。 The various conditions set in advance are conditions for determining whether or not to shift from each control mode to another control mode in the state transition diagram of FIG. 3, and examples include the following. (See FIG. 5).
-ON condition (C1):
Movement occurs (V ≠ 0 or ΔV ≠ 0),
-Initial action completion condition (C2):
The duty reaches a certain level,
-Inversion condition (C3):
The direction of movement is reversed.
・ Acceleration conditions (C4):
I <Ith1, or ΔI <ΔIth1,
-Steady conditions (C5)
ΔVth1 <ΔV <ΔVth2 or Ith1 <I <Ith2,
・ Deceleration condition (C6):
Ts elapsed, or i> Ith2, or ΔI> ΔIth2,
・ Stop condition (C7)
V = 0 over a certain time, or Duty over a certain time = 0,
In addition, the threshold value in each of the above conditions will be described together with the description of the corresponding condition with reference to FIGS.

そして、条件判断部１０１６は、ドアＤの移動が「オン条件」に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 Then, the condition determination unit 1016 determines that the movement of the door D matches the “ON condition”, and transmits the determination result to the mode determination unit 1017.

モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６でのオン条件合致の判断結果を受け、停止モードＭ０から初動モードＭ１に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を開始するよう決定する。 The mode determination unit 1017 changes the control mode from the stop mode M0 to the initial operation mode M1 in response to the determination result of the ON condition matching in the condition determination unit 1016, and supports using the power of the motor M for the movement of the door D (power Assist) to start.

この初動モードＭ１の決定を受けた調節部１０１８は、図４（ｃ）(c1)に示すように、モータ駆動信号のデューティを０あるいは下限値から第一定常値に向けて徐々に上昇させることで、モータＭへの給電量を増加させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に上昇する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを加速させる。なお、この場合の初動モードでは、操作者によりドアＤを移動させる操作（図４（ａ）(a1)）の操作方向に、ドアＤを初動モードＭ１で加速させる。 Receiving the determination of the initial operation mode M1, the adjusting unit 1018 gradually increases the duty of the motor drive signal from 0 or the lower limit value to the first steady value as shown in FIGS. Thus, the power supply amount to the motor M is adjusted to be increased. As a result, a motor drive signal in which the duty gradually increases is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M accelerates the door D. In the initial movement mode in this case, the door D is accelerated in the initial movement mode M1 in the operation direction of the operation of moving the door D by the operator (FIGS. 4A and 4A1).

また、このモータＭによる支援が開始されることにより、支援開始前（図４（ａ）(a1)）に比べて、操作者の操作力は若干軽減される（（図４（ａ）(a12)）。 In addition, when the support by the motor M is started, the operation force of the operator is slightly reduced ((FIGS. 4A and 4A) compared to before the support is started (FIGS. 4A and 4A1). )).

〔初動モードから定常モードへの移行〕
そして、条件判断部１０１６は、モータ駆動信号のデューティが予め定められた第一定常値に達したことを検知すると、ドアＤの移動が「初動完了条件」に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 [Transition from initial mode to steady mode]
When the condition determination unit 1016 detects that the duty of the motor drive signal has reached a predetermined first steady value, the condition determination unit 1016 determines that the movement of the door D matches the “initial movement completion condition”, and determines the determination result. This is transmitted to the mode determination unit 1017.

モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での初動完了条件合致の判断結果を受け、初動モードＭ１から定常モードＭ２に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた一定状態の支援を行うよう決定する。 The mode determination unit 1017 receives the determination result of the initial operation completion condition match in the condition determination unit 1016, changes the control mode from the initial operation mode M1 to the steady mode M2, and uses the power of the motor M with respect to the movement of the door D. Decide to provide support.

この定常モードＭ２の決定を受けた調節部１０１８は、図４（ｃ）(c12)に示すように、モータ駆動信号のデューティを初動モード完了時における第一定常値で一定に保つことで、モータＭへの給電量を一定に調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが一定に保たれた状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを一定速度で移動するよう支援する。 The adjusting unit 1018 that has received the determination of the steady mode M2 keeps the duty of the motor drive signal constant at the first steady value when the initial operation mode is completed, as shown in FIGS. The amount of power supplied to the motor M is adjusted to be constant. As a result, a motor drive signal in which the duty is kept constant is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M assists the door D to move at a constant speed.

〔定常モードから加速モードへの移行〕
以上の定常モードにおいて、操作者によりドアＤを移動方向に加速させる操作（図４（ａ）(a2)）が発生すると、モータＭの負荷が小さくなり、結果として、モータＭを流れる電流が直前までより減少する。 [Transition from steady mode to acceleration mode]
In the above-described steady mode, when an operation for accelerating the door D in the moving direction by the operator (FIGS. 4A and 4A) occurs, the load on the motor M is reduced, and as a result, the current flowing through the motor M is immediately before. Decrease more until.

なお、モータＭを流れる電流の大小は、モータＭの負荷の大小に対応し、負荷が小さいときはモータ電流が小さく、負荷が大きくなるほどモータ電流が大きくなる傾向がある。 Note that the magnitude of the current flowing through the motor M corresponds to the magnitude of the load on the motor M. When the load is small, the motor current is small, and the motor current tends to increase as the load increases.

これをパワーアシストに当てはめると、操作者による操作（人力）とモータＭの負荷とモータＭを流れる電流との関係は次のようになる。
・進行方向にドアを動かすのにモータの力が支配的なときは、モータの負荷が適度で、モータ電流は適度となる。
・進行方向にドアを動かすのに操作者の力が支配的なときは、モータの負荷が小さく、モータ電流は小さい。
・進行方向にドアを動かす操作者の動きを遅くしたとき、あるいは、止めようとする操作を加えた場合、ドアに抵抗が加わることによってモータの負荷が増加し、それに対応してモータ電流が増加する。 When this is applied to power assist, the relationship between the operation (human power) by the operator, the load of the motor M, and the current flowing through the motor M is as follows.
When the motor force is dominant to move the door in the direction of travel, the motor load is moderate and the motor current is moderate.
• When the operator's force is dominant in moving the door in the direction of travel, the motor load is small and the motor current is small.
・ When the movement of the operator who moves the door in the direction of travel is slowed or when an operation to stop is applied, the load on the motor increases due to the resistance applied to the door, and the motor current increases accordingly. To do.

ここでは、操作者による加速操作（図４（ａ）(a2)）によって、モータＭの負荷が減少することで、電流値抽出部１０１３で抽出される電流値Ｉが直前の定常状態（図４（ｄ）(i12)）から大きく減少する（図４（ｄ）(i2)）。 Here, the load of the motor M is reduced by the acceleration operation by the operator (FIGS. 4A and 4A2), so that the current value I extracted by the current value extraction unit 1013 is in the steady state immediately before (FIG. 4). (D) (i12)) greatly decreases (FIG. 4 (d) (i2)).

ここで、図６に示すように、電流値Ｉに関して昇順に大きい第一電流値閾値Ｉth1と第二電流値閾値Ｉth2とを設定しておき、条件判断部１０１６は、抽出される電流値Ｉが第一電流値閾値Ｉth1より小さいときは、操作者による加速操作がなされていることを意味するため、加速条件（図５（Ｃ4））に合致し、モータＭへの給電量を増やす加速制御が必要と判断する。 Here, as shown in FIG. 6, a first current value threshold value Ith1 and a second current value threshold value Ith2 that are large in ascending order with respect to the current value I are set, and the condition determination unit 1016 determines that the extracted current value I is When the current value is smaller than the first current value threshold value Ith1, it means that an acceleration operation is performed by the operator. Therefore, acceleration control that matches the acceleration condition (FIG. 5 (C4)) and increases the amount of power supplied to the motor M is performed. Judge as necessary.

なお、第一電流値閾値Ｉth1は電流値に関して請求項における加速閾値であり、第二電流値閾値Ｉth2は電流値に関して請求項における減速閾値である。また、抽出される電流値Ｉが第一電流値閾値Ｉth1より小さいときは、電流値に関して請求項における所定の第一の状態に該当している。 The first current value threshold value Ith1 is the acceleration threshold value in the claims regarding the current value, and the second current value threshold value Ith2 is the deceleration threshold value in the claims regarding the current value. Further, when the extracted current value I is smaller than the first current value threshold value Ith1, the current value corresponds to the predetermined first state in the claims.

同様に、操作者による加速操作（図４（ａ）(a2)）によって、モータＭの負荷が減少することで、電流変化抽出部１０１４で抽出される電流変化ΔＩが直前の定常状態（図４（ｅ）(Δi12)）から大きく減少したことを示す（図４（ｅ）(Δi2)）。 Similarly, the acceleration change by the operator (FIGS. 4A and 4A) reduces the load on the motor M, so that the current change ΔI extracted by the current change extraction unit 1014 is in the previous steady state (FIG. 4). (E) (Δi12)) shows a significant decrease (FIG. 4 (e) (Δi2)).

ここで、図７に示すように、電流変化ΔＩに関して負（電流減少変化）側の第一電流変化閾値ΔＩth1と正（電流増加変化）側の第二電流変化閾値ΔＩth2とを設定しておき、条件判断部１０１６は、抽出される電流変化ΔＩが第一電流変化閾値ΔＩth1より減少したときは、操作者による加速操作がなされていることを意味するため、加速条件（図５（Ｃ4））に合致し、モータＭへの給電量を増やす加速制御が必要と判断する。なお、この電流変化ΔＩは、直前までの電流値からの変化を意味しており、定常状態であれば電流変化ΔＩは“０”となる。 Here, as shown in FIG. 7, a first current change threshold value ΔIth1 on the negative (current decrease change) side and a second current change threshold value ΔIth2 on the positive (current increase change) side are set with respect to the current change ΔI. When the extracted current change ΔI is smaller than the first current change threshold ΔIth1, the condition determination unit 1016 means that an acceleration operation is performed by the operator, so that the acceleration condition (FIG. 5 (C4)) is satisfied. It is determined that acceleration control is required to increase the amount of power supplied to the motor M. This current change ΔI means a change from the current value until immediately before, and the current change ΔI is “0” in a steady state.

なお、第一電流変化閾値ΔＩth1は電流変化に関して請求項における加速閾値であり、第二電流変化閾値ΔＩth2は電流変化に関して請求項における減速閾値である。また、抽出される電流変化ΔＩが第一電流変化閾値ΔＩth1より減少したときは、電流変化に関して請求項における所定の第一の状態に該当している。 The first current change threshold ΔIth1 is an acceleration threshold in the claims regarding the current change, and the second current change threshold ΔIth2 is a deceleration threshold in the claims regarding the current change. Further, when the extracted current change ΔI is smaller than the first current change threshold ΔIth1, the current change corresponds to the predetermined first state in the claims.

そして、条件判断部１０１６は、電流値あるいは電流変化からドアＤの移動が「加速条件」に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 Then, the condition determination unit 1016 determines that the movement of the door D matches the “acceleration condition” from the current value or current change, and transmits the determination result to the mode determination unit 1017.

モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での加速条件合致の判断結果を受け、定常モードＭ２から加速モードＭ４に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を増力するよう決定する。 The mode determination unit 1017 changes the control mode from the steady mode M2 to the acceleration mode M4 in response to the determination result of the acceleration condition match in the condition determination unit 1016, and uses the power of the motor M for the movement of the door D (power Assist) is determined to increase.

この加速モードＭ４の決定を受けた調節部１０１８は、図４（ｃ）(c2)に示すように、モータ駆動信号のデューティを第一定常値から徐々に上昇させることで、モータＭへの給電量を増加させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に上昇する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを定常モード時よりも加速させる。 Receiving the determination of the acceleration mode M4, the adjusting unit 1018 gradually increases the duty of the motor drive signal from the first steady value as shown in FIGS. Adjust to increase power supply. As a result, a motor drive signal with the duty gradually increasing is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M accelerates the door D more than in the steady mode.

以上のように加速モードへ移行させることで、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に適切に反応して加速が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。 By shifting to the acceleration mode as described above, acceleration can be achieved by appropriately responding to the operator's door operation without using an operation force detection sensor or the like, and a feeling according to the operator's door operation. It is possible to provide good and appropriate power support.

〔加速モードから定常モードへの移行〕
この後、以上の加速モードによるモータＭの支援によってドアＤが加速されたことにより、操作者が加速操作（図４（ａ）(a2)）を緩めて通常の操作（図４（ａ）(a23)）にすると、モータＭの負荷減少状態が緩和され、モータＭは通常の負荷で動作するようになり、電流値抽出部１０１３で抽出される電流値Ｉが直前の加速時減少状態（図４（ｄ）(i2)）から通常電流状態に戻る（図４（ｄ）(i23)）。同様に、操作者による通常操作（図４（ａ）(a23)）によって、モータＭの負荷減少状態が緩和され、電流変化抽出部１０１４で抽出される電流変化ΔＩが直前の加速時減少状態（図４（ｅ）(Δi2)）から通常電流状態に戻る（図４（ｅ）(Δi23)）。 [Transition from acceleration mode to steady mode]
Thereafter, the door D is accelerated with the assistance of the motor M in the above acceleration mode, so that the operator loosens the acceleration operation (FIGS. 4A and 4A) and performs the normal operation (FIG. 4A). a23)), the load reduction state of the motor M is alleviated, the motor M operates at a normal load, and the current value I extracted by the current value extraction unit 1013 is reduced immediately before acceleration (see FIG. 4 (d) (i2)) returns to the normal current state (FIG. 4 (d) (i23)). Similarly, the load reduction state of the motor M is alleviated by the normal operation by the operator (FIGS. 4A and 4A), and the current change ΔI extracted by the current change extraction unit 1014 is reduced immediately before acceleration ( 4 (e) (Δi2)) returns to the normal current state (FIG. 4 (e) (Δi23)).

ここで、図６に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される電流値Ｉが第一電流値閾値Ｉth1より大きく、かつ、第二電流閾値Ｉth2より小さいときは、操作者による加減速操作がなされていないことを意味するため、定常条件（図５（Ｃ5））に合致し、モータＭへの給電量を定常状態に保つ定常制御が必要と判断する。 Here, as shown in FIG. 6, when the extracted current value I is larger than the first current value threshold value Ith1 and smaller than the second current threshold value Ith2, the condition determination unit 1016 performs an acceleration / deceleration operation by the operator. Therefore, it is determined that steady control is required to meet the steady condition (FIG. 5 (C5)) and keep the amount of power supplied to the motor M in a steady state.

また、ここで、図７に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される電流変化ΔＩが第一電流変化閾値ΔＩth1と第二電流変化閾値ΔＩth2との範囲内のときは、操作者による加減速操作がなされていないことを意味するため、定常条件（図５（Ｃ5））に合致し、モータＭへの給電量を定常状態に保つ定常制御が必要と判断する。 In addition, as shown in FIG. 7, the condition determination unit 1016 adds an operation by the operator when the extracted current change ΔI is within the range of the first current change threshold ΔIth1 and the second current change threshold ΔIth2. Since this means that the deceleration operation has not been performed, it is determined that steady control is required to meet the steady condition (FIG. 5 (C5)) and keep the power supply to the motor M in a steady state.

また、操作者が加速操作（図４（ａ）(a2)）を緩めて通常の操作（図４（ａ）(a23)）にすると、ドアＤの速度が若干低下するため、速度変化抽出部１０１２で抽出される速度変化が、加速時の速度変化ΔＶ２から、定常時の速度変化ΔＶ２３に低下する（図４（ｆ））。 Further, when the operator loosens the acceleration operation (FIGS. 4 (a) and (a2)) to the normal operation (FIGS. 4 (a) and (a23)), the speed of the door D slightly decreases. The speed change extracted at 1012 decreases from the speed change ΔV2 during acceleration to the speed change ΔV23 during steady state (FIG. 4 (f)).

ここで、図８に示すように、速度変化ΔＶに関して負側の第一速度変化閾値ΔＶth1と正側の第二速度変化閾値ΔＶth2とを設定しておき、条件判断部１０１６は、抽出される速度変化ΔＶが第一速度変化閾値ΔＶth1より大きくかつ、第二速度変化閾値ΔＶth2より小さいときは、操作者による加減速操作がなされていないことを意味するため、定常条件（図５（Ｃ5））に合致し、モータＭへの給電量を定常状態に保つ定常制御が必要と判断する。 Here, as shown in FIG. 8, with respect to the speed change ΔV, a negative first speed change threshold value ΔVth1 and a positive second speed change threshold value ΔVth2 are set, and the condition determination unit 1016 extracts the speed to be extracted. When the change ΔV is larger than the first speed change threshold value ΔVth1 and smaller than the second speed change threshold value ΔVth2, it means that no acceleration / deceleration operation is performed by the operator, so that the steady condition (FIG. 5 (C5)) is satisfied. It is determined that steady control is necessary to maintain the power supply amount to the motor M in a steady state.

なお、この速度変化ΔＶは直前までの速度Ｖからの変化を意味しており、加減速操作がなされていなければ速度変化ΔＶは理想的には“０”となるはずであるが、現実的には、機構部分の各種要因により若干の変動が発生する。そのため、このような変動の影響を考慮して第一速度変化閾値ΔＶth1と第二速度変化閾値ΔＶth2とを設定することが好ましい。 Note that this speed change ΔV means a change from the previous speed V. If no acceleration / deceleration operation is performed, the speed change ΔV should ideally be “0”. However, slight fluctuations occur due to various factors in the mechanism portion. Therefore, it is preferable to set the first speed change threshold value ΔVth1 and the second speed change threshold value ΔVth2 in consideration of the influence of such fluctuations.

以上のようにして、条件判断部１０１６は、電流値Ｉ，電流変化ΔＩ，速度変化ΔＶのいずれかによって、定常条件（図５（Ｃ5））に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 As described above, the condition determination unit 1016 determines that the steady condition (FIG. 5 (C5)) is met by any one of the current value I, the current change ΔI, and the speed change ΔV, and the determination result is set to the mode determination unit 1017. To communicate.

モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での定常条件合致の判断結果を受け、加速モードＭ４から定常モードＭ２に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた一定状態の支援を行うよう決定する。 The mode determination unit 1017 receives the determination result of the steady condition match in the condition determination unit 1016, changes the control mode from the acceleration mode M4 to the steady mode M2, and uses the power of the motor M for the movement of the door D. Decide to provide assistance.

この定常モードＭ２の決定を受けた調節部１０１８は、図４（ｃ）(c23)に示すように、モータ駆動信号のデューティを加速モード完了時における第二定常値で一定に保つことで、モータＭへの給電量を一定に調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが一定に保たれた状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを一定速度で移動するよう支援する。 Receiving the determination of the steady mode M2, the adjusting unit 1018 keeps the duty of the motor drive signal constant at the second steady value at the completion of the acceleration mode, as shown in FIGS. 4C and 4C. The amount of power supplied to M is adjusted to be constant. As a result, a motor drive signal in which the duty is kept constant is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M assists the door D to move at a constant speed.

以上のように定常モードへ移行させることで、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に適切に反応して定常モードへの移行が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。 By shifting to the steady mode as described above, it is possible to shift to the steady mode by appropriately responding to the operator's door operation without using an operation force detection sensor, etc. Appropriate power support with a good feeling is possible.

〔定常モードから減速モードへの移行（１）〕
以上の定常モードにおいて、操作者によりドアＤの移動操作の力を緩める操作、操作者によりドアＤの移動を減速させようとする操作、あるいは、操作者によりドアＤの移動を止めようとする操作のいずれかの操作（以下、この操作を「減速操作」と言う。図４（ａ）(a3)）が発生すると、モータＭの負荷が大きくなり、結果として、モータＭを流れる電流が直前までより増大する。 [Transition from steady mode to deceleration mode (1)]
In the above steady mode, the operator loosens the movement of the door D, the operator tries to decelerate the movement of the door D, or the operator tries to stop the movement of the door D. (Hereinafter, this operation is referred to as “deceleration operation.” FIGS. 4 (a) and (a3)), the load on the motor M is increased, and as a result, the current flowing through the motor M is increased to immediately before. Increase more.

なお、モータＭを流れる電流の大小は、モータＭの負荷の大小に対応し、負荷が大きくなるほどモータ電流が大きくなる傾向があることは既に説明した通りである。 Note that the magnitude of the current flowing through the motor M corresponds to the magnitude of the load on the motor M, and the motor current tends to increase as the load increases, as already described.

ここでは、操作者による減速操作（図４（ａ）(a3)）によって、モータＭの負荷が増大することで、電流値抽出部１０１３で抽出される電流値Ｉが直前の定常状態（図４（ｄ）(i23)）から大きく増大する（図４（ｄ）(i3)）。 Here, when the load of the motor M is increased by the deceleration operation by the operator (FIGS. 4A and 4A3), the current value I extracted by the current value extraction unit 1013 is in the steady state immediately before (FIG. 4). (D) (i23)) greatly increases (FIG. 4 (d) (i3)).

ここで、図６に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される電流値Ｉが第二電流値閾値Ｉth2より大きいときは、操作者による減速操作がなされていることを意味するため、減速条件（図５（Ｃ6））に合致し、モータＭへの給電量を減らす減速制御が必要と判断する。なお、抽出される電流値Ｉが第二電流値閾値Ｉth2より大きいときは、電流値に関して請求項における所定の第二の状態に該当する。 Here, as illustrated in FIG. 6, the condition determination unit 1016 indicates that when the extracted current value I is larger than the second current value threshold value Ith2, it means that the operator has performed a deceleration operation. It is determined that deceleration control that satisfies the condition (FIG. 5 (C6)) and that reduces the amount of power supplied to the motor M is necessary. When the extracted current value I is larger than the second current value threshold value Ith2, the current value corresponds to the predetermined second state in the claims.

同様に、操作者による減速操作（図４（ａ）(a3)）によって、モータＭの負荷が増大することで、電流変化抽出部１０１４で抽出される電流変化ΔＩが直前の定常状態（図４（ｅ）(Δi23)）から大きく増大したことを示す（図４（ｅ）(Δi3)）。 Similarly, when the load on the motor M is increased by the deceleration operation by the operator (FIGS. 4A and 4A3), the current change ΔI extracted by the current change extraction unit 1014 is in the previous steady state (FIG. 4). (E) (Δi23)) shows a significant increase (FIG. 4 (e) (Δi3)).

ここで、図７に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される電流変化ΔＩが第二電流変化閾値ΔＩth2より増加したときは、操作者による減速操作がなされていることを意味するため、減速条件（図５（Ｃ6））に合致し、モータＭへの給電量を減らす減速制御が必要と判断する。なお、抽出される電流変化ΔＩが第二電流変化閾値ΔＩth2より増加したときは、電流変化に関して請求項における所定の第二の状態に該当する。 Here, as shown in FIG. 7, the condition determination unit 1016 means that when the extracted current change ΔI is larger than the second current change threshold ΔIth2, it means that a deceleration operation is performed by the operator. It is determined that deceleration control that matches the deceleration condition (FIG. 5 (C6)) and that reduces the amount of power supplied to the motor M is necessary. When the extracted current change ΔI increases from the second current change threshold ΔIth2, the current change corresponds to the predetermined second state in the claims.

そして、条件判断部１０１６は、電流値あるいは電流変化からドアＤの移動が「減速条件」に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 Then, the condition determination unit 1016 determines that the movement of the door D matches the “deceleration condition” from the current value or current change, and transmits the determination result to the mode determination unit 1017.

モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での減速条件合致の判断結果を受け、定常モードＭ２から減速モードＭ５に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を減力するよう決定する。 The mode determination unit 1017 changes the control mode from the steady mode M2 to the deceleration mode M5 in response to the determination result of the deceleration condition match in the condition determination unit 1016, and uses the power of the motor M for the movement of the door D (power Assist) is determined to be reduced.

この減速モードＭ５の決定を受けた調節部１０１８は、図４（ｃ）(c3)に示すように、モータ駆動信号のデューティを第二定常値から徐々に下降させることで、モータＭへの給電量を減少させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に下降する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを第二定常モード時よりも減速させる。 Receiving the determination of the deceleration mode M5, the adjusting unit 1018 gradually lowers the duty of the motor drive signal from the second steady value as shown in FIGS. 4C and 4C, thereby supplying power to the motor M. Adjust to reduce the amount. As a result, a motor drive signal with the duty gradually decreasing is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M decelerates the door D more than in the second steady mode.

以上のように減速モードへ移行させることで、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に適切に反応して減速が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。 By shifting to the deceleration mode as described above, it is possible to appropriately decelerate and respond to the operator's door operation without using an operation force detection sensor or the like. It is possible to provide good and appropriate power support.

〔減速モードから定常モードへの移行〕
この後、以上の減速モードによるモータＭの支援によってドアＤが減速されたことにより、操作者が減速操作（図４（ａ）(a3)）を緩めて通常の操作（図４（ａ）(a34)）にすると、モータＭの負荷増大状態が緩和され、モータＭは通常の負荷で動作するようになり、電流値抽出部１０１３で抽出される電流値Ｉが直前の減速時増加状態（図４（ｄ）(i3)）から通常電流状態に戻る（図４（ｄ）(i34)）。同様に、操作者による通常操作（図４（ａ）(a34)）によって、モータＭの負荷増大状態が緩和され、電流変化抽出部１０１４で抽出される電流変化ΔＩが直前の減速時増大状態（図４（ｅ）(Δi3)）から通常電流状態に戻る（図４（ｅ）(Δi34)）。 [Transition from deceleration mode to steady mode]
Thereafter, the door D is decelerated with the assistance of the motor M in the above deceleration mode, so that the operator relaxes the deceleration operation (FIGS. 4A and 4A3) and performs the normal operation (FIG. 4A). a34)), the load increase state of the motor M is alleviated, the motor M operates with a normal load, and the current value I extracted by the current value extraction unit 1013 increases immediately before deceleration (see FIG. 4 (d) (i3)) returns to the normal current state (FIG. 4 (d) (i34)). Similarly, the load increase state of the motor M is alleviated by the normal operation (FIGS. 4A and 4A) by the operator, and the current change ΔI extracted by the current change extraction unit 1014 is increased immediately before deceleration ( 4 (e) (Δi3)) returns to the normal current state (FIG. 4 (e) (Δi34)).

また、操作者が減速操作（図４（ａ）(a3)）を緩めて通常の操作（図４（ａ）(a34)）にすると、ドアＤの速度が若干上昇するため、速度変化抽出部１０１２で抽出される速度変化が、減速時の速度変化ΔＶ３から、定常時の速度変化ΔＶ３４に戻る（図４（ｆ））。ここで、図８に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される速度変化ΔＶが第一速度変化閾値ΔＶth1と第二速度変化閾値ΔＶth2との範囲内のときは、操作者による加減速操作がなされていないことを意味するため、定常条件（図５（Ｃ5））に合致し、モータＭへの給電量を定常状態に保つ定常制御が必要と判断する。 Further, when the operator slows down the deceleration operation (FIGS. 4A and 4A3) to the normal operation (FIGS. 4A and 4A), the speed of the door D slightly increases. The speed change extracted at 1012 returns from the speed change ΔV3 during deceleration to the speed change ΔV34 during steady state (FIG. 4 (f)). Here, as shown in FIG. 8, when the extracted speed change ΔV is within the range between the first speed change threshold value ΔVth1 and the second speed change threshold value ΔVth2, as shown in FIG. Therefore, it is determined that steady control is required to meet the steady condition (FIG. 5 (C5)) and keep the amount of power supplied to the motor M in a steady state.

モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での定常条件合致の判断結果を受け、減速モードＭ５から定常モードＭ２に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた一定状態の支援を行うよう決定する。 The mode determination unit 1017 receives the determination result of the steady condition match in the condition determination unit 1016, changes the control mode from the deceleration mode M5 to the steady mode M2, and uses the power of the motor M for the movement of the door D. Decide to provide assistance.

この定常モードＭ２の決定を受けた調節部１０１８は、図４（ｃ）(c34)に示すように、モータ駆動信号のデューティを減速モード完了時における第一定常値で一定に保つことで、モータＭへの給電量を一定に調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが一定に保たれた状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを一定速度で移動するよう支援する。 The adjustment unit 1018 that has received the determination of the steady mode M2 keeps the duty of the motor drive signal constant at the first steady value at the completion of the deceleration mode, as shown in FIGS. 4C and 4C. The amount of power supplied to the motor M is adjusted to be constant. As a result, a motor drive signal in which the duty is kept constant is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M assists the door D to move at a constant speed.

〔定常モードから減速モードへの移行（２）〕
以上の定常モードにおいて、操作者によりドアＤの移動操作の力を変更する操作が一定時間以上発生しない場合であっても、予め定められた所定時間Ｔｓが定常モードにおいて経過するか否かを、条件判断部１０１６が監視している。 [Transition from steady mode to deceleration mode (2)]
In the above steady mode, whether or not the predetermined time Ts that has been set in the steady mode elapses even if the operation of changing the force of the movement operation of the door D by the operator does not occur for a certain period of time, The condition determination unit 1016 monitors.

すなわち、条件判断部１０１６は、予め定められた所定時間Ｔｓが定常モードにおいて経過した場合、減速条件（図５（Ｃ6））に合致し、モータＭへの給電量を減らす減速制御が必要と判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 In other words, the condition determination unit 1016 determines that deceleration control is required to meet the deceleration condition (FIG. 5 (C6)) and reduce the amount of power supplied to the motor M when a predetermined time Ts that has been determined has elapsed in the steady mode. Then, the determination result is transmitted to the mode determination unit 1017.

この減速モードＭ５の決定を受けた調節部１０１８は、図４（ｃ）(c4)に示すように、モータ駆動信号のデューティを第一定常値から徐々に下降させることで、モータＭへの給電量を減少させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に下降する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを定常モード時よりも減速させる。 Receiving the determination of the deceleration mode M5, the adjusting unit 1018 gradually decreases the duty of the motor drive signal from the first steady value as shown in FIGS. Adjust to reduce power supply. As a result, a motor drive signal in a state where the duty gradually decreases is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M decelerates the door D more than in the steady mode.

〔各制御モードから反転モードへの移行〕
なお、各モードにおいて、操作者によりドアＤの移動方向を反転させる操作が発生するか否かを、条件判断部１０１６が監視している。 [Transition from each control mode to reverse mode]
In each mode, the condition determination unit 1016 monitors whether or not an operation for reversing the moving direction of the door D is generated by the operator.

すなわち、条件判断部１０１６は、操作者が操作をすることでドアＤの移動方向が反転した場合、条件判断部１０１６は、速度Ｖあるいは速度変化ΔＶからドアＤの反転を判断する。 In other words, the condition determination unit 1016 determines the reversal of the door D from the speed V or the speed change ΔV when the moving direction of the door D is reversed by the operator's operation.

そして、ドアＤの反転を判断した条件判断部１０１６は、反転条件（図５（Ｃ3））に合致し、モータＭへの給電の方向を反転させる反転制御が必要と判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 Then, the condition determination unit 1016 that determines the reversal of the door D determines that reversal control that reverses the direction of power supply to the motor M is necessary and meets the reversal condition (FIG. 5 (C3)), and the determination result is set to the mode. It transmits to the determination part 1017.

この場合にモード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での反転条件合致の判断結果を受け、反転モードＭ３に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援の方向を反転させる決定する。 In this case, the mode determination unit 1017 receives the determination result of the reversal condition match in the condition determination unit 1016, changes the control mode to the reversal mode M3, and sets the direction of assistance using the power of the motor M for the movement of the door D. Decide to invert.

この反転モードＭ３の決定を受けた調節部１０１８は、モータ駆動信号の極性を速やかに反転させた後に、反転させた極性においてモータＭへの給電量を一定（定常モード）に調節する。これにより、駆動回路１１０からは、極性が反転された状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを反転した後に一定速度で移動するよう支援する。 Receiving the determination of the reversal mode M3, the adjusting unit 1018 quickly reverses the polarity of the motor drive signal, and then adjusts the amount of power supplied to the motor M to be constant (steady mode) at the reversed polarity. As a result, a motor drive signal with the polarity reversed is supplied from the drive circuit 110 to the motor M, and the motor M assists to move at a constant speed after inverting the door D.

〔停止モードへの移行〕
条件判断部１０１６は、以上の各制御モードにおいて停止条件（Ｃ7）に合致するか否かを監視しており、一定時間以上の速度Ｖ＝０，または、一定時間以上のモータ駆動信号のデューティ＝０，に合致した場合には、停止条件（図５（Ｃ7））に合致し、モータＭへの支援を終了させる停止制御が必要と判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。 [Transition to stop mode]
The condition determination unit 1016 monitors whether or not the stop condition (C7) is met in each of the above control modes, and the speed V = 0 for a certain time or the duty of the motor drive signal for a certain time = If it matches 0, it is determined that stop control that matches the stop condition (FIG. 5 (C7)) and that ends the support to the motor M is necessary, and the determination result is transmitted to the mode determination unit 1017.

なお、以上のデューティ＝０は上述した減速制御に伴って発生する。また、速度Ｖ＝０は減速制御による場合、操作者による強い操作が発生した場合、ドアＤが移動終了位置に達した場合、などにより発生するもので、減速モード時だけでなく、定常モード時や加速モード時にも発生しうる。 Note that the above duty = 0 is generated in accordance with the deceleration control described above. Further, the speed V = 0 is generated by deceleration control, when a strong operation by the operator occurs, when the door D reaches the movement end position, and the like, not only in the deceleration mode but also in the steady mode. It can also occur during acceleration mode.

また、速度Ｖ＝０とデューティ＝０について一定時間以上としているのは、上述した反転モードの場合に瞬間的に停止状態が発生しうるためであり、反転時の状況を考慮して、ここでの一定時間を定めることが望ましい。 Further, the reason why the speed V = 0 and the duty = 0 is set to a certain time or more is that a stop state may be instantaneously generated in the above-described reversal mode. It is desirable to set a certain time.

そして、モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での停止条件合致の判断結果を受け、停止モードＭ０に制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を終了させるよう決定する。 The mode determination unit 1017 receives the determination result that the stop condition is met by the condition determination unit 1016, changes the control mode to the stop mode M0, and uses the power of the motor M for the movement of the door D (power assist). Decide to terminate.

この停止モードＭ０の決定を受けた調節部１０１８は、モータ駆動信号のデューティを０にして、モータＭへの給電を停止させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からのモータ駆動信号の供給は停止され、モータＭの回転も停止し、ドアＤの移動も停止する。 Receiving the determination of the stop mode M0, the adjustment unit 1018 adjusts the motor drive signal to have a duty of 0 to stop power supply to the motor M. As a result, the supply of the motor drive signal from the drive circuit 110 is stopped, the rotation of the motor M is stopped, and the movement of the door D is also stopped.

〔その他のモード移行〕
なお、以上の説明で、定常モードから加速モードへの移行、定常モードから減速モードへの移行、を説明したが、操作者による操作の程度と条件判断部１０１６の判断結果によって、定常モードを経由せずに加速モードから減速モードへの移行、定常モードを経由せずに減速モードから加速モードへの移行、も可能である。 [Other mode transition]
In the above description, the transition from the steady mode to the acceleration mode and the transition from the steady mode to the deceleration mode have been described. However, depending on the degree of operation by the operator and the determination result of the condition determination unit 1016, It is also possible to shift from the acceleration mode to the deceleration mode without going through, and from the deceleration mode to the acceleration mode without going through the steady mode.

〔モード決定の優先度〕
ところで、以上の条件判断部１０１６における条件判断の際に、電流値Ｉまたは電流変化ΔＩによる加速条件（Ｃ4）と、速度変化ΔＶによる定常条件（Ｃ5）とが、同時に合致することがあり得る。 [Priority of mode decision]
By the way, in the condition determination in the condition determination unit 1016 described above, the acceleration condition (C4) based on the current value I or the current change ΔI and the steady condition (C5) based on the speed change ΔV may coincide at the same time.

同様に、以上の条件判断部１０１６における条件判断の際に、電流値Ｉまたは電流変化ΔＩによる減速条件（Ｃ6）と、速度変化ΔＶによる定常条件（Ｃ5）とが、同時に合致することがあり得る。 Similarly, at the time of the condition determination by the condition determination unit 1016 described above, the deceleration condition (C6) based on the current value I or the current change ΔI and the steady condition (C5) based on the speed change ΔV may coincide at the same time. .

さらに、以上の条件判断部１０１６における条件判断の際に、電流変化ΔＩによる加速条件（Ｃ4）と、電流値Ｉによる定常条件（Ｃ5）とが、同時に合致することがあり得る。 Furthermore, in the above-described condition determination in the condition determination unit 1016, the acceleration condition (C4) based on the current change ΔI and the steady condition (C5) based on the current value I may match at the same time.

また、同様に、以上の条件判断部１０１６における条件判断の際に、電流変化ΔＩによる減速条件（Ｃ6）と、電流値Ｉによる定常条件（Ｃ5）とが、同時に合致することがあり得る。 Similarly, at the time of the condition determination by the condition determination unit 1016 described above, the deceleration condition (C6) based on the current change ΔI and the steady condition (C5) based on the current value I may simultaneously coincide.

すなわち、条件判断に用いるパラメータの違いにより、加速条件または減速条件と、定常条件とが同時に合致することがあり得る。 That is, due to the difference in parameters used for condition determination, the acceleration condition or the deceleration condition may coincide with the steady condition at the same time.

そこで、モード決定部１０１７において制御モードを決定する際に、条件判断部１０１６において以上のように複数の条件が同時に合致した場合、
・定常制御（Ｍ２）を、加速制御（Ｍ４）と減速制御（Ｍ６）とに対して優先させる定常優先モード，
・加速制御（Ｍ４）および減速制御（Ｍ６）を、定常制御（Ｍ２）に対して優先させる加減速優先モード，
のいずれかの優先モードを予め定めておく。 Therefore, when the mode determination unit 1017 determines the control mode, if the condition determination unit 1016 satisfies a plurality of conditions simultaneously as described above,
A steady priority mode that gives priority to steady control (M2) over acceleration control (M4) and deceleration control (M6);
Acceleration / deceleration priority mode that gives priority to acceleration control (M4) and deceleration control (M6) over steady control (M2),
One of the priority modes is determined in advance.

この場合、出荷時に予めいずれの優先モードにするかを決定してパラメータを記憶部１０２に記憶しておいても良いし、操作者の好みに応じていずれの優先モードにするかを決定してパラメータを記憶部１０２に記憶するようにしてもよい。 In this case, the priority mode may be determined in advance at the time of shipment, and the parameters may be stored in the storage unit 102, or the priority mode may be determined according to the operator's preference. The parameter may be stored in the storage unit 102.

ここで、定常優先モードにした場合には、定常制御が加速制御と減速制御とに対して優先されるため、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者の各種ドア操作に応じて安定した状態の乱れのない動力支援が可能になる。 Here, when the steady priority mode is set, the steady control is given priority over the acceleration control and the deceleration control, so that it is stable according to various door operations of the operator without using an operation force detection sensor or the like. Power support without state disturbance is possible.

一方、加減速優先モードにした場合には、加速制御と減速制御が定常制御に対して優先されるため、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に高感度に反応して加速と減速が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。 On the other hand, in the acceleration / deceleration priority mode, acceleration control and deceleration control are prioritized over steady control, and therefore responds to the operator's door operation with high sensitivity without using an operation force detection sensor. Thus, acceleration and deceleration are possible, and appropriate power support with a good feeling according to the operator's door operation becomes possible.

〔その他の実施形態〕
以上説明したパワーアシストドアは、図２に示した車両用に限らず、船舶や航空機などのパワーアシストドア、あるいは、建物の内外で使用されるパワーアシストドア等適宜の用途のパワーアシストドアであって良い。また、ドアは人の出入りに限らず荷物の出し入れ用のドアであって良い。 [Other Embodiments]
The power assist door described above is not limited to the vehicle shown in FIG. 2, but is a power assist door for an appropriate application such as a power assist door for a ship or an aircraft, or a power assist door used inside or outside a building. Good. Further, the door is not limited to the entrance and exit of people, and may be a door for taking in and out of luggage.

また、以上の各特性図に示した特性は説明のための一例であり、図示された特性に限定されるものではない。たとえば、図４に示された定常制御は二段階であるが、操作力に応じて更に高速あるいは低速の定常状態が存在していてもよい。また、加速制御や減速制御についても、各種条件に応じて緩急の違いを設けるようにしてもよい。 In addition, the characteristics shown in the above characteristic diagrams are examples for explanation, and are not limited to the illustrated characteristics. For example, the steady control shown in FIG. 4 has two stages, but a higher or lower steady state may exist depending on the operating force. Also, with regard to acceleration control and deceleration control, a difference between rapid and slow may be provided according to various conditions.

Ｄドア
Ｍモータ
１００パワーアシストドア
１０１制御部
１０２記憶部
１０４センサ
１０６スイッチ
１１０駆動回路
１２０電流検知部
１３０駆動力伝達部
１４０移動検知部
１０１１速度抽出部
１０１２速度変化抽出部
１０１３電流抽出部
１０１４電流変化抽出部
１０１６条件判断部
１０１７モード決定部
１０１８調節部 D door M motor 100 power assist door 101 control unit 102 storage unit 104 sensor 106 switch 110 drive circuit 120 current detection unit 130 driving force transmission unit 140 movement detection unit 1011 speed extraction unit 1012 speed change extraction unit 1013 current extraction unit 1014 current change Extraction unit 1016 Condition determination unit 1017 Mode determination unit 1018 Adjustment unit

Claims

ドアの移動を検知し、その移動方向にドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、
前記モータに流れる電流と前記ドアの移動時の速度変化とに基づいて、前記モータへの給電量を調節する制御部を有する、
ことを特徴とするパワーアシストドア。 A power assist door that detects the movement of the door and supports the movement of the door in the direction of movement with the power of the motor,
Based on the current flowing through the motor and the speed change during the movement of the door, a control unit that adjusts the amount of power supplied to the motor,
A power assist door characterized by that.

前記制御部は、前記速度変化に関して速度変化閾値を設定し、前記速度変化が前記速度変化閾値の範囲内であるときは、少なくとも、前記モータへの給電量を維持する定常制御を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載のパワーアシストドア。 The control unit sets a speed change threshold for the speed change, and when the speed change is within the range of the speed change threshold, performs at least steady control for maintaining a power supply amount to the motor.
The power assist door according to claim 1.

前記制御部は、
前記電流に関する閾値として、減速閾値と加速閾値とを設定し、
前記電流と前記加速閾値とを比較して所定の第一の状態にあるときは前記モータへの給電量を増やして加速制御を行い、
前記電流と前記減速閾値とを比較して所定の第二の状態にあるときは前記モータへの給電量を減らして減速制御を行う、
ことを特徴とする請求項２に記載のパワーアシストドア。 The controller is
As a threshold for the current, set a deceleration threshold and an acceleration threshold,
When the current and the acceleration threshold value are in a predetermined first state, the amount of power supplied to the motor is increased to perform acceleration control,
When the current and the deceleration threshold are compared and in a predetermined second state, the amount of power supplied to the motor is reduced to perform deceleration control.
The power assist door according to claim 2.

前記制御部は、前記定常制御を、前記加速制御と前記減速制御とに対して優先させる、
ことを特徴とする請求項３に記載のパワーアシストドア。 The control unit gives priority to the steady control over the acceleration control and the deceleration control.
The power assist door according to claim 3.

前記制御部は、前記加速制御および前記減速制御を、前記定常制御に対して優先させる、
ことを特徴とする請求項３に記載のパワーアシストドア。 The control unit prioritizes the acceleration control and the deceleration control over the steady control.
The power assist door according to claim 3.

前記制御部は、前記定常制御で一定時間経過したら前記減速制御へ移行する、
ことを特徴とする請求項３に記載のパワーアシストドア。 The control unit shifts to the deceleration control after a certain time has passed in the steady control.
The power assist door according to claim 3.

前記制御部は、前記減速制御により前記モータへの給電量が０になった場合、前記支援を終了させる、
ことを特徴とする請求項６に記載のパワーアシストドア。 The control unit terminates the support when the power supply amount to the motor becomes 0 by the deceleration control.
The power assist door according to claim 6.