JP2011223697A

JP2011223697A - リニアモータ

Info

Publication number: JP2011223697A
Application number: JP2010088252A
Authority: JP
Inventors: Yasuaki Aoyama; 康明青山
Original assignee: Hitachi Metals Ltd
Current assignee: Proterial Ltd
Priority date: 2010-04-07
Filing date: 2010-04-07
Publication date: 2011-11-04
Anticipated expiration: 2030-04-07
Also published as: US20110248579A1; CN102214983A; CN102214983B; US8466587B2; JP5477126B2

Abstract

【課題】電機子の磁極間に発生する漏れ磁束を低減し、高推力のリニアモータを提供することにある。
【解決手段】本発明のリニアモータは、可動子に配置された永久磁石を挟み込み保持するように配置された磁極歯と、磁石を挟み込み保持する磁極歯を連続につなぐコアと、複数のコアにまとめて巻きまわされた巻線と、磁石の磁極を表裏交互に並べた可動子からなり、永久磁石を挟み込み保持するように配置された磁極歯と、磁石を保持する磁極歯を連続につなぐ鉄心を有した磁極は可動子の長手方向に沿って複数個配置されており、複数個の磁極に共通の巻線を配置している。そして、複数個配置された磁極の極性を同一極性とすることにより、磁極間の漏れ磁束を低減する。
【選択図】図１

Description

本発明は、推力を発生するリニアモータに関するものである。

従来の推力発生機構を有するリニアモータは、回転機を切り開いた形状をしており、磁石列からなる可動子と電機子との間に大きな吸引力が働く。磁気吸引力を相殺するために第一極性と第二極性の有する磁極を交互に配置したリニアモータが〔特許文献１〕で公開されている。従来の技術は、〔特許文献１〕の図４に示すように可動子の進行方向に並んだ磁極において、隣り合う磁極は異なる極性を有している。

特開２００１−０２８８７５号公報

従来の技術では、可動子の進行方向に並んだ磁極歯は、隣り合う磁極歯同士で異なる極性を有するため、本来、推力を得るために必要な可動子の永久磁石へ鎖交する磁束のほかに、隣り合う磁極に磁束が漏れてしまい、推力が低下するという欠点があった。

さらに、高推力を得るために磁石と磁石の可動子の進行方向のピッチを縮めようとした場合にさらに漏れ磁束が増大し、推力が低下してしまう構造になっていた。

本発明はこれらの欠点を解決するためになされたものであり、隣り合う磁極間の漏れ磁束を低減し、高推力のリニアモータを提供することを目的とする。

上記課題を達成するために、本発明は磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、複数個の対向配置された磁極歯が単独で構成されており、対向配置された磁極歯ごとに磁極歯間の距離が可変できることを特徴とするものである。

また、上記課題を達成するために、本発明は磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、複数個の対向配置された磁極歯が可動子の進行方向に積層された部材で構成されていることを特徴とするものである。

また、上記課題を達成するために、本発明は磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、磁石ピッチＰとし、基準となる磁極歯に対して磁極歯間の間隔が２ｎＰ±Ｐ／２範囲となるように配置したことを特徴とするものである。

また、上記課題を達成するために、本発明は磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、かつ、空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、対向配置された磁極歯ごとに磁極歯間の距離が可変であり、１つないし複数個の、電機子に配置される巻線が、空隙に同一方向の磁束を発生することを特徴とするものである。

更に、本発明はリニアモータにおいて、可動子の進行方向に対して、並列に複数個の電機子を配置したことを特徴とするものである。

更に、本発明はリニアモータにおいて、複数個の可動子を配置したことを特徴とするものである。

更に、本発明はリニアモータにおいて、複数個の可動子を連結したことを特徴とするものである。

更に、本発明はリニアモータにおいて、可動子の進行方向に対して、磁石に対向配置する磁極歯を並列に複数個有し、それぞれの磁極歯の空隙に永久磁石を有する可動子を配置したことを特徴とするものである。

更に、本発明はリニアモータにおいて、複数個の磁極歯の空隙に配置された可動子を連結したことを特徴とするものである。

更に、本発明はリニアモータにおいて、複数個の電機子の間に可動子の支持機構を備えたことを特徴とするものである。

本発明のリニアモータでは、このように構成することで、隣り合う磁極は巻線に流す電流値の正負によらず、同一の極性を有する。このようにすることで、可動子の進行方向に並んだ磁極歯は同じ極性となり、可動子の進行方向への磁束の漏れを小さくできる。さらに、可動子の進行方向に隣り合う磁極の極性が同一であるため、極ピッチを縮めても漏れ磁束はほとんどなく、極ピッチを縮め推力を大きくし、推力脈動を低減するために磁極位置を自由に調整することが可能になる。

本発明によれば、漏れ磁束を低減した、高効率なリニアモータを提供することが実現できる。

また、本発明によれば、推力脈動を低減したリニアモータを提供することが実現できる。

本発明の実施例１を示している。図１の実施例１の詳細な構成を示す。実施例１の断面図を示す。実施例１の詳細な構成を示す。実施例１の三相駆動のリニアモータを示す。図５のリニアモータのＹＺ平面の断面を示す。本発明の実施例２を示す。図７の分解図を示す。本発明の実施例２の詳細を示す。本発明の実施例３を示す。本発明の推力と推力の２次高調波成分の変化を示す。本発明の実施例４を示す。本発明の実施例５を示す。図１３の詳細な構成を示す。図１４のリニアモータのＹＺ平面の断面を示す。本発明の実施例６を示す。図１６のリニアモータの垂直断面を示す。図１６の長手方向の断面図を示す。図１６の長手方向の断面図を示す。実施例６の詳細な構成を示す。実施例６の詳細な構成を示す。電機子の詳細な構成を示す。図２２の進行方向からの図面を示す。図１６の変形例を示す。図２４の進行方向からの図面を示す。本発明の実施例７を示す。実施例７の詳細な構成を示す。図２６の進行方向からの図面を示す。図２７の変形例を示す。図２９の進行方向からの図面を示す。

以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。

本発明の実施の形態について示す。図１に本発明の電機子を構成する磁極３と磁石４の関係を示す。磁石４のＮ−Ｓが交互になるように並べられた磁石列に対して、磁石４を挟み込むように上下に磁極歯１が設置される。上下の磁極歯１は磁極歯をつなぐ鉄心２で磁極３を構成する。図１では磁極３が２つの場合を示したが、磁極の数はこの数に限定されるわけではない。

図２には、磁極３と磁石４の関係を示した図１に組み合わせられる巻線５を含めて示した図である。複数の磁極３の磁極歯の部分に共通の巻線５が配置される。図２では上下の磁極歯にそれぞれ巻線５を配置した図になっている。磁極数が増えた場合でも同様に磁極歯の部分に共通に巻線を巻くことが可能である。複数の磁極３と巻線５から電機子１１が構成される。この電機子１１を複数個並べ、たとえば３相駆動であれば、磁石の進行方向に対して磁石のピッチＰに対して、２Ｐ／３の位相差を設けて電機子１１を３つ設置することで３相のリニアモータが構成できる。

図３は、図２を磁石４の並んでいる方向を基準として断面図にしたものである。磁石４を挟むように配置された磁極歯１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの部分の共通の巻線５が巻かれ、各々の磁極３は巻線５に電流を流すことにより磁極歯に磁性が生じる。たとえば、巻線５に電流を流し、上の磁極歯１ａにＮ極ができたとすると、下側の磁極歯１ｃにはＳ極が発生する。その際、上の磁極歯１ａの隣の磁極歯１ｂにもＮ極が発生し、下の磁極歯１ｄにはＳ極が発生する。その際、隣り合う磁極歯１ａと磁極歯１ｂは同じ極性を有するため、磁極歯１ａと磁極歯１ｂの間の漏れ磁束はほとんど生じない。したがって、電流によって生じる磁束は磁極歯１ａから磁石を貫通し磁極歯１ｃへ渡ることが可能となる。また、隣の磁極歯１ｂからの磁束は磁石を貫通して磁極歯１ｄへ渡ることが可能になる。

図４には電機子１１を斜め側面から見た図になっている。電機子１１を構成する磁極３は隣り合う磁極３同士の間隔を任意に変更できる構造を示したものである。たとえば、磁極３の間隔を変えることで推力の脈動や磁極３と磁石４の間に発生する力（一般にディテントと呼ばれる）を制御することが可能になる。

磁極３の間隔については、非磁性体の部材によりそれぞれの磁極３の位置を固定することでそれらの間の位置を調整することが可能である。

図５には、図１から図４において説明した電機子を３個用いて、三相駆動のリニアモータを構成した例である。各相の電機子１１ａ，１１ｂ，１１ｃには各々の巻線５ａ，５ｂ，５ｃが設置される。各相の巻線には、電気角で１２０°毎に位相がずれた電流を流すことにより複数の磁石４からなる磁石列にＺ方向の推力を発生させる。この際、各相の電機子１１ａ，１１ｂ，１１ｃは電気角で１２０°毎になるように配置されている。

図６に図５に示した三相駆動のリニアモータのＹＺ平面の断面図を示す。磁石のピッチＰを電気角１８０°とした場合、この際の電機子間の位相差θが１２０°になるように配置されている。同様にＶ相電機子１１ｂとＷ相電機子１１ｃ間も電気角１２０°になっている。図６に示した例では、１２０°毎に位相がずれたＵ相，Ｖ相，Ｗ相で構成したが、Ｗ相の逆相をＵ相とＶ相の間に配置しても３相リニアモータが構成できる。その際の電機子の配置はＵ相、Ｗ相の逆相、Ｖ相の配置となり、それぞれの電気角はＷ相の逆相は６０°、Ｖ相は１２０°になるように配置しても構成が可能である。本実施例では、３相のリニアモータについて説明したが磁石ピッチＰに対して、ｎ相のリニアモータの構成する場合は、２Ｐ／ｎの配置になるように電機子を配置すればよい。

また、図６において磁石ピッチＰと磁極ピッチＴの関係は、概ね２Ｐ＝Ｔになるように配置され、磁石ピッチＰは固定の値となるが、磁極ピッチＴはＺ方向に移動すること、または、寸法を変えることが可能であり、磁極ピッチを調整することにより推力の脈動を低減することが可能になる。たとえば、磁極３ａａと磁極３ａｂのＵ相を構成する磁極ピッチを２Ｐ−Ｐ／ｍ（ｍは推力脈動の低減したい高調波の次数）とし、同様に各相の磁極のピッチとしてＶ相の磁極３ｂａと磁極３ｂｂを２Ｐ−Ｐ／ｍ、Ｗ相の磁極３ｃａと磁極３ｃｂを２Ｐ−Ｐ／ｍになるように配置し、Ｕ相磁極３ａａとＶ相磁極３ｂａが電気角で位相差が１２０°、Ｕ相磁極３ａａとＷ相磁極３ｃａが電気角で２４０°位相差を有するように配置することでｍ次の脈動成分を低減できる。このように磁極歯毎にＺ方向に磁極を移動できることにより、任意の次数の推力脈動を低減したり、製造時の寸法のばらつきなどによって生じたアンバランスを調整することができる。

図７に本発明の他の実施例２を示す。図７は図１に示したような磁極歯１と磁極歯をつなぐ鉄心２からなる磁極３が、図７では磁極３が４つで構成されている電機子１１を示す。各々の磁極３は、薄い板状の磁極を重ね合わせた構成になっている。また、磁石４は、磁極が交互になるようにＺ方向に並べられており、磁石ケース６に固定されている。この状態で巻線５に電流を流すことにより磁石４に力が作用し、Ｚ方向の推力が発生し、磁石４と磁石ケース６からなる可動子を移動させることができる。複数枚の磁極で構成された磁極３は磁極間にスペーサ９を介して、シャフト７とナット８で固定されている。

図８は図７の分解図である。巻線５を外して磁極３とスペーサ９をＺ方向に分解した図である。また、図９は磁極の部分を抜き出した図になっている。本実施の形態の磁極３は薄い磁極３１を複数枚重ねて構成されており、枚数を変更することで磁極の厚さの調整や同じ形状の薄い磁極３１で極数などを調整できる利点がある。また、薄い磁極３１の形状は必ずしも同一形状である必要はなく、磁石に対向する部分の寸法など薄い磁極３１毎に変化させ、推力の向上や脈動の調整をすることも可能である。このように、磁極の積層方向を推力の発生する方向（Ｚ方向）にすることにより、磁極の調整や磁極数の変更が容易になり、コスト低減も見込める。

図１０に本発明の他の実施例３を示す。図１０は、図１示したような磁極歯３を４極配置しており、磁石のピッチＰに対して磁極３のピッチＴは２ｎＰに配置される（任意の数ｎ＝１，２，３，・・・）。図１０ではｎ＝１としている。磁極は２ｎＰ毎に配置されている場合が最も推力が大きくなる。しかし、推力の脈動等を低減するために磁極位置をずらした場合、推力の低下に対する脈動成分の低減効果は磁極３の調整幅ｄを±Ｐ／２の範囲にするのが良い。

図１１に磁極３のピッチＴを変化させた場合の、推力と推力の２次高調波成分の変化を示す。磁極ピッチＴを２ｎＰとした場合、推力は最も大きくなる、しかし、脈動成分（図１１の例では推力の２次高調波成分）も大きい。磁極３の位置を調整し調整幅ｄを大きくしていくと推力も低下するが、推力の脈動成分も小さくなり、Ｔ＝２ｎＰ±Ｐ／２で最も２次の脈動成分が小さくできる。さらに調整幅ｄを大きくした場合は、推力は低下し、２次の脈動成分は逆に大きくなってしまう。本例では２次の脈動成分について説明したが、３次、４次…と次数が増えた場合は、各次数の脈動成分の極小の位置はＴ＝２ｎＰ±Ｐ／３、２ｎＰ±Ｐ／４…と調整幅ｄが小さくなる。したがって、２次以上の脈動成分を低減するためには、磁極３を磁極のピッチＴ＝２Ｐで配置した場所から調整幅ｄを±Ｐ／２の範囲とすることが最も効果的である。

図１２に本発明の他の実施例４を示す。図１２は、図１で示した磁極３を４極有しており、複数の磁極歯に一括して巻線が巻かれている。そのため、磁極歯から磁石４に作用する磁束は巻線５の電流の方向によって一意に決まり、隣り合う磁極同士の磁束の方向が同一方向になる特徴を有する。このように配置にすることにより、磁極間の磁束の影響がほとんどなくなり、電流に対する推力を向上できる利点がある。

図１３に本発明の他の実施例５を示す。図１３（ａ）は、図１に示す磁極を同一磁気回路内に２つ配置した構成となっている。図１３（ａ）は、上下それぞれの磁石に挟み込む磁極歯によって磁極３が構成されている。各々の磁極歯には巻線５が巻かれている。図１３（ｂ）は断面形状をわかりやすくするために、巻線を外した図を示している。このようにすることで、上下それぞれの磁石列を個々に制御したり、同時に駆動させたりできる。また、巻線に流す電流の向きなどを制御し、磁極の飽和をコントロールしたりすることも可能である。また、磁極の磁束を有効に利用して磁極を小さくすることも可能である。

図１４に図１３で示した電機子の３相リニアモータの構成図を示す。本実施例では、磁石４を固定した、２つ配置された磁石ケース６を連結部品１０で連結させることにより、磁石４と磁石ケース６と連結部品１０からなる部材の剛性を強化することが可能になる。更に、図１５に図１４で示した３相のリニアモータのＹＺ平面の断面図を示す。本実施例では、磁極３の磁石４に対向する部分の形状を磁石に向かって細くして、磁束を集中させる構造になっている。磁石ピッチＰに対して、磁極ピッチＴは略２Ｐに配置され、３相分の電機子が配置されている。本実施例では、上下２つの磁石ケース６に固定された磁石列は上下同方向の磁極を有する配置になっているが、巻線５の電流の方向によっては上下の磁石の磁極が反対になるように配置してもかまわない。本実施例のように、同一磁極３が構成する磁気回路内に複数個の磁石と磁石ケースからなる磁石列を配置することで磁束を有効に利用でき小型化が可能になる。また、それらの複数個の可動子を連結することで可動子を含む可動部分の剛性を高めることが可能になる。

図１６に本発明の他の実施例６を示す。図１６は磁石４を固定する磁石ケース６を４軸構成にし、連結部品１０で連結している。また、各相の磁極３の間および磁極の端は磁極保持部品１３で挟み込む構成になっている。複数の磁石列を組みこむことで可動子の剛性が向上し、大きな推力を得るような用途にも利用できる。図１７は図１６に示した図の磁極３の部分を可動子の長手方向に対して垂直に切断した断面図である。個々の磁石４に対向するように磁極３が配置され、中央部分は４つの磁石に接するように十字の中央磁極１５が配置される。磁石対向部分毎に巻線５が巻かれる。また、磁石の磁極は磁石４の並んだ長手方向に交互になるように配置されるが、４つの磁石の相対的な極は巻線５の作る磁束の向きによって変えることも可能である。図１８は、図１６の長手方向の断面図である。本実施例では、磁極の磁石に対向する部分は磁石に向かって細くなるようになっている。図１９は図１８と同様に図１６を長手方向に断面にした図であるが、磁石ケース６の支持方法がわかるように断面の位置をずらしたものである。図１９においては磁石ケース６が支持部品１２で支持される。支持部品１２はローラやローラ軸受や、リニアガイドなどの部品を用いることが可能である。支持部品１２は、磁極保持部品１３に設置され、磁石ケース６を保持する構造になっている。磁極保持部品１３は巻線５を保持することも可能である。図２０は、図１６において内部が確認できるように磁極保持部品１３を除いた図を示している。図２０では、板状の磁石ケース６を両側から挟みこむように支持部品１２が設置されているが、４つの磁石列の外側のみを、または内側のみを支持する構造も可能である。片側から支持することで、支持点数の削減になり部品点数削減およびコスト低減の効果がある。図２１は、図１７に比べて、中央磁極１５の十字の部分の巻線５を共通にして空間を有効に利用した構成を示している。

図２２は磁石４を固定する部材を角筒にし、可動部分の軽量化を行った電機子を示す。図２３に図２２の磁石列の進行方向から見た図を示す。角筒の４面に磁石を配置し、その磁石４の外側に磁極３が構成され、磁石４の対向部分に巻線５が配置される。図２４は図１６に示したリニアモータの外径を円弧状にしたものである。図２５に図２４の磁石の進行方向から見た図を示す。図１７と同様に、個々の磁石４に対向するように磁極３が配置され、中央部分は４つの磁石に接するように十字の中央磁極１５が配置される。磁石対向部分毎に巻線５が巻かれた構成になっている。このように配置する空間に合わせて形を変えることも可能である。

図２６に本発明の他の実施例７を示す。本実施例では、磁石ケース６をＩ型にし、磁石ケース６の剛性を高めたものである。Ｉ字の縦の部分にも磁石４を配置することで、推力の増加及び磁石ケースへの横方向の位置調整も可能になる。図２７に図２６に示した図の磁極保持部品１３に支持部品１２を取り付けた構成例を示す。このようにすることで、磁石ケース６の位置が安定して駆動時の外乱等に強くなる。図２８に図２６の磁石の進行方向から見た図を示す。Ｉ字の上と下の磁石に対向した部分に巻線５が配置され、中央部の磁極部分にも補助巻線５５を配置している。この補助巻線５５を巻線５と同時に制御することも可能である。また、補助巻線のみを独立に制御すれば横方向の力の調整や、推力増加などの効果が得られる。図２９は、磁石ケースの縦部分の磁石を板状の材料にした図である。図３０に図２９の磁石の進行方向から見た図を示す。また、Ｉ字の磁石ケースは上下２つに分けたり、上下の板状の部分と縦の部分３つに分けたりすることも可能である。

本発明のリニアモータは、一般的な産業用の推力発生機構として用いられることが可能である。

１磁極歯
２鉄心
３磁極
４磁石
５巻線
６磁極ケース
１０連結部品
１１電機子
１２支持部品
１３磁極保持部品

Claims

磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、
前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、
空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、
かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、
複数個の対向配置された磁極歯が単独で構成されており、
対向配置された磁極歯ごとに磁極歯間の距離が可変できることを特徴としたリニアモータ。
磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、
前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、
空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、
かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、
複数個の対向配置された磁極歯が可動子の進行方向に積層された部材で構成されていることを特徴としたリニアモータ。
磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、
前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、
空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、
かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、
磁石ピッチＰとし、基準となる磁極歯に対して磁極歯間の間隔が２ｎＰ±Ｐ／２範囲となるように配置したことを特徴とするリニアモータ。
磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能であるリニアモータにおいて、
前記磁極が永久磁石の両側に空隙を介して対向配置された磁極歯を有し、
かつ、空隙を介して対向配置された磁極歯をつなぐコアを有し、
かつ、前記磁極を可動子の進行方向に複数個有し、電機子に配置された巻線により発生する磁束が、複数個の磁極において同じ極性を有し、
対向配置された磁極歯ごとに磁極歯間の距離が可変であり、
１つないし複数個の、電機子に配置される巻線が、空隙に同一方向の磁束を発生することを特徴としたリニアモータ。
請求項１から請求項４のうちの１つのリニアモータにおいて、
可動子の進行方向に対して、並列に複数個の電機子を配置したことを特徴とするリニアモータ。
請求項１から請求項４のうちの１つのリニアモータにおいて、
複数個の可動子を配置したことを特徴とするリニアモータ。
請求項５または請求項６記載のリニアモータにおいて、
複数個の可動子を連結したことを特徴とするリニアモータ。
請求項１から請求項４のうちの１つのリニアモータにおいて、
可動子の進行方向に対して、磁石に対向配置する磁極歯を並列に複数個有し、それぞれの磁極歯の空隙に永久磁石を有する可動子を配置したことを特徴とするリニアモータ。
請求項８のリニアモータにおいて、
複数個の磁極歯の空隙に配置された可動子を連結したことを特徴とするリニアモータ。
請求項１から請求項９のうちの１つのリニアモータにおいて、
複数個の電機子の間に可動子の支持機構を備えたことを特徴とするリニアモータ。