JP2011221188A - ステージ制御装置、ステージ制御方法及び顕微鏡 - Google Patents

Abstract

【課題】格段と効率的にサンプルを撮像し得る。
【解決手段】顕微鏡２０は、生体サンプルＳＰＬが配されたプレパラートＰＲＴを含むサムネイル像から、ステージ２１に設けられる保持突起７１Ａ〜７１Ｃにより規定される基準位置ＰＲに対する該プレパラートＰＲＴの位置ずれを検出する。基準位置ＲＰに対するプレパラートＰＲＴの位置ずれが検出された場合、顕微鏡２０はステージ２１を、検出時点の位置である移動開始位置から位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出し、該押出速度よりも遅い引戻速度で移動開始位置まで引き戻す。
【選択図】図９

Description

本発明はステージ制御装置、ステージ制御方法及び顕微鏡に関し、例えば生体サンプルを観察する分野に適用して好適なものである。

生体サンプルは、必要に応じて染色を施した組織切片等を検視可能な状態に処理してプレパラートに固定した後に保管される。一般に、保管期間が長期間となると、組織切片の劣化や退色等により生体サンプルに対する顕微鏡での視認性が悪くなる。また、生体サンプルは、作成された病院等以外の施設で診断されることもあるが、該生体サンプルの受け渡しは一般に郵送であり、一定の時間を要する。

このような実情等に鑑み、生体サンプルを撮像し画像データとして保存する装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。

そのような装置において、顕微鏡の外部に設けられたカートリッジに格納された複数のプレパラートを順次顕微鏡へ装填し、撮像を行う生体サンプル像取得システムが提案されている（例えば特願２００９−２４４７３６参照）。

該生体サンプル像取得システムにおいては、アームがカートリッジから自動的に撮像対象のプレパラートを顕微鏡のステージに載置し、撮像が完了すると再びアームがステージからプレパラートをカートリッジに収容するようになされている。

特開２００３−２２２８０１公報

ところで生体サンプルを支持するプレパラート等の支持板は、スライドガラス及びカバーガラスの大きさ、生体サンプルの厚み、包埋剤の厚み及びはみ出し量、並びにラベルの貼り付け位置、大きさ及びはみ出し量等がばらつき、不確定要素が非常に多いものである。

そのような支持板をステージに自動的に装填する場合、例えばアームが、該アームにラベルの粘着面が接触した状態で支持板をステージに載置してしまうなど、ステージにおける予め定められた基準位置からずれた位置に支持板を載置してしまうことがある。

支持板が基準位置からずれてしまうと、一般的に生体サンプル像取得システムは支持板の装填エラーと判断し、自動撮像の動作を中断する。

そのような場合、それ以降の支持板における生体サンプルの撮像が行えないため、生体サンプル像取得システムは装填エラーの発生を通知し、作業者が支持板を顕微鏡に装填し直す必要があった。

また、例えば夜に自動撮像を開始し翌朝その結果を確認する場合、撮像エラーが発生していたことに翌朝気付いた作業者が、再びそれ以降の自動撮像を再開させるなど、生体サンプルの自動撮像が極めて非効率的になってしまうという問題があった。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、格段と効率的にサンプルを撮像し得るステージ制御装置、ステージ制御方法及び顕微鏡を提案しようとするものである。

かかる問題を解決するため本発明のステージ制御装置においては、サンプルが配されステージに載置される支持板が含まれる範囲の画像から、ステージに設けられる凸部により規定される基準位置に対する該支持板の位置ずれを検出する位置検出部と、基準位置に対する支持板の位置ずれが検出された場合、サンプルが撮像素子の撮像範囲に収まるよう支持板の面方向に移動制御されるステージを、検出時点の位置から位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出させ、該押出速度よりも遅い引戻速度で検出時点の位置まで引き戻させるステージ制御部とを設けるようにした。

このステージ制御装置では、ステージにおける基準位置から支持板がずれて載置された場合、凸部の上部を滑らせて該支持板を移動させることにより、該支持板を該基準位置へ近づけることができる。

また本発明のステージ制御方法においてはサンプルが配されステージに載置される支持板が含まれる範囲の画像から、ステージに設けられる凸部により規定される基準位置に対する該支持板の位置ずれを検出する位置検出ステップと、基準位置に対する支持板の位置ずれが検出された場合、サンプルが撮像素子の撮像範囲に収まるよう支持板の面方向に移動制御されるステージを、検出時点の位置から位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出させ、該押出速度よりも遅い引戻速度で検出時点の位置まで引き戻させるステージ制御ステップとを設けるようにした。

このステージ制御方法では、ステージにおける基準位置から支持板がずれて載置された場合、凸部の上部を滑らせて該支持板を移動させることにより、該支持板を該基準位置へ近づけることができる。

さらに本発明の顕微鏡においては、サンプルが配された支持板が載置され、サンプルが撮像素子の撮像範囲に収まるよう支持板の面方向に移動制御されるステージと、ステージに設けられ、支持板をステージにおける基準位置に規定する凸部と、支持板が含まれる範囲の画像から、基準位置に対する支持板の位置ずれを検出する位置検出部と、基準位置に対する支持板の位置ずれが検出された場合、ステージを検出時点の位置から位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出させ、該押出速度よりも遅い引戻速度で検出時点の位置まで引き戻させるステージ制御部とを設けるようにした。

この顕微鏡では、ステージにおける基準位置から支持板がずれて載置された場合、凸部の上部を滑らせて該支持板を移動させることにより、該支持板を該基準位置へ近づけることができる。

本発明によれば、ステージにおける基準位置から支持板がずれて載置された場合、凸部の上部を滑らせて該支持板を移動させることにより、該支持板を該基準位置へ近づけることができることができ、かくして格段と効率的にサンプルを撮像し得るステージ制御装置、ステージ制御方法及び顕微鏡を実現できる。

生体サンプル像取得システムの構成を示す略線図である。 ステージの構成（１）を示す略線図である。 ステージの構成（２）を示す略線図である。 統括制御部の機能的構成を示す略線図である。 ステージの状態（１）を示す略線図である。 基準画像を示す略線図である。 装填後サムネイル像を示す略線図である。 差分画像を示す略線図である。 ステージの状態（２）を示す略線図である。 ステージの状態（３）を示す略線図である。 自動装填処理手順を示すフローチャートである。 自動排出処理手順を示すフローチャートである。

以下、発明を実施するための形態（以下実施の形態とする）について説明する。尚、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．他の実施の形態

＜１．実施の形態＞
［１−１．生体サンプル像取得システムの構成］
図１に本一実施の形態による生体サンプル像取得システム１を示す。この生体サンプル像取得システム１は、オートローダ１０及び顕微鏡２０により構成されている。

生体サンプル像取得システム１は、顕微鏡２０に設けられた統括制御部６０の制御に基づき、オートローダ１０に格納された複数のプレパラートＰＲＴを、１枚ずつ順次顕微鏡２０に搬送し装填するようになされている。また生体サンプル像取得システム１は、装填されたプレパラートＰＲＴに配された生体サンプルＳＰＬを顕微鏡２０により自動的に撮像し、取得した画像を保存するようになされている。

［１−２．オートローダの構成］
オートローダ１０には、複数のプレパラートＰＲＴが格納されたプレパラートカートリッジ１１が設けられている。またプレパラートカートリッジ１１の近傍には、プレパラートＰＲＴを把持するアーム１２が設けられ、該アーム１２はアーム駆動機構１３により上下方向（Ｚ軸方向）に移動され得るようになされている。

実際上オートローダ１０に設けられたオートローダ駆動制御部１４は、顕微鏡２０に設けられた統括制御部６０の制御に基づきアーム駆動機構１３を駆動する。これによりアーム１２は、撮像対象としての生体サンプルＳＰＬが含まれる所望のプレパラートＰＲＴを下面から支持して、顕微鏡２０に設けられたステージ２１へ載置する。

またオートローダ１０は、撮像が終了した生体サンプルＳＰＬが配されたプレパラートＰＲＴが顕微鏡２０から供給されると、未だ撮像が行われていない生体サンプルＳＰＬが配されたプレパラートＰＲＴと区別した上でプレパラートカートリッジ１１に格納するようになされている。

ここで、プレパラートＰＲＴは、組織切片でなる生体サンプルＳＰＬが包埋剤によって固定され、さらにスライドガラス及びカバーガラスにより挟みこまれることで構成されている。また生体サンプルＳＰＬは、必要に応じて所定の染色方法により染色がなされる。

カバーガラスの上面には、図５（Ｂ）に示すように、生体サンプルＳＰＬに関する情報が記入された、一般的に紙によるラベルＬＢが貼り付けられている。

［１−３．顕微鏡の構成］
顕微鏡２０は、生体サンプルＳＰＬが配されるプレパラートＰＲＴ全体の像であるサムネイル像を撮像するサムネイル像撮像部３０と、生体サンプルＳＰＬの拡大像を撮像する拡大像撮像部４０とにより構成されている。

顕微鏡２０には、プレパラートＰＲＴより一回り小さい開口部を有するステージ２１が設けられ、該開口部の上にはプレパラートＰＲＴが配される。また顕微鏡２０は、ステージ２１に対してステージ駆動機構２２が設けられる。以下では、ステージ２１においてプレパラートＰＲＴが配される面をプレパラート配置面とも呼ぶ。

このステージ駆動機構２２は、ステージ面に対して平行となる方向（Ｘ軸−Ｙ軸方向）と、直交する方向（Ｚ軸方向）にステージ２１を駆動するものとされる。

図２に示すように、ステージ２１は、顕微鏡２０に固定された支持台２３に対してＹ軸方向に移動自在に設けられたＹ移動台２４と、該Ｙ移動台２４の上面においてＸ軸方向に移動自在に設けられたＸ移動台２５と、該Ｘ移動台２５の上面に固定されプレパラートＰＲＴが載置される載置台２６とにより構成されている。

サムネイル像撮像部３０（図１）は、ステージ２１のプレパラート配置面とは逆の面側にサムネイル像照明光源３１が設けられる。

サムネイル像照明光源３１は、一般染色が施された生体サンプルＳＰＬを照明する光（以下、これを明視野照明光とも呼ぶ）と、特殊染色が施された生体サンプルＳＰＬを照明する光（以下、これを暗視野照明光とも呼ぶ）とを切り換えて照射可能なものとされる。但しサムネイル像照明光源３１は、明視野照明光又は暗視野照明光のいずれか一方だけが照射可能なものであってもよい。因みにサムネイル像撮像部３０には、プレパラートＰＲＴに貼り付られたラベルＬＢに対して光を照射するラベル光源（図示せず）が別途設けられる。

ステージ２１のプレパラート配置面側の直上にはサムネイルカメラ３２が配され、該サムネイルカメラ３２には、ステージ面においてプレパラートＰＲＴを載置する予め定められた基準位置の法線を光軸とする所定倍率の対物レンズ３３が設けられる。この対物レンズ３３の上方には、該対物レンズ３３により集光された像を結像するサムネイル像撮像素子３４が配される。

一方、拡大像撮像部４０は、ステージ２１のプレパラート配置面とは逆の面側に明視野照明光を照射する拡大像照明光源４１が配される。また拡大像照明光源４１とは異なる位置（例えばプレパラート配置面側）には、暗視野照明光を照射する光源（図示せず）が配される。

拡大像照明光源４１とステージ２１との間には、プレパラート配置面における基準位置の法線を光軸とするコンデンサレンズ４２が配される。

ステージ２１のプレパラート配置面側の上方には拡大像カメラ４３が配され、該拡大像カメラ４３には、ステージ面における基準位置の法線を光軸とする所定倍率の対物レンズ４４が配される。この対物レンズ４４の上方には、該対物レンズ４４により拡大された像が結像される拡大像撮像素子４５が配される。

この顕微鏡２０における制御系として、ステージ駆動機構２２にはステージ駆動制御部６１が、サムネイル像照明光源３１及び拡大像照明光源４１には照明制御部６２が、サムネイル像撮像素子３４にはサムネイル像撮像制御部６３が、拡大像撮像素子４５には拡大像撮像制御部６４がデータ通信路を介して接続される。

これら制御系は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＰＵのワークメモリとなるＲＡＭ(Random
Access Memory)及び演算回路などを含むコンピュータとされる。

ステージ駆動制御部６１は、ステージ駆動機構２２を駆動制御し、サムネイル像を取得する場合には、サムネイル像照明光源３１と対物レンズ３３との間においてステージ２１の基準位置の法線が対物レンズ３２の光軸となる位置であるサムネイル像撮像位置に生体サンプルＳＰＬが位置するようにステージ面方向（Ｘ軸−Ｙ軸方向）にステージ２１を移動させる。またステージ駆動制御部６１は、プレパラートＰＲＴに対物レンズ３３の焦点が合うようにステージ２１をＺ軸方向に移動させる。

照明制御部６２は、明視野像を取得すべきモード（以下、これを明視野モードとも呼ぶ）又は暗視野像を取得すべきモード（以下、これを暗視野モードとも呼ぶ）に応じたパラメータをサムネイル像照明光源３１に設定し、該サムネイル像照明光源３１から照明光を照射させる。

サムネイル像照明光源３１から照明光が照射された場合、ステージ２１の開口部を介して生体サンプルＳＰＬ全体に照明光が照射される。

サムネイル像撮像制御部６３は、明視野モード又は暗視野モードに応じたパラメータをサムネイル像撮像素子３４に設定し、該サムネイル像撮像素子３４の撮像面に結像されるプレパラートＰＲＴ全体を含むサムネイル像のデータを取得する。

実際上、例えば図５（Ｂ）に示すようにステージ２１にプレパラートＰＲＴが載置されていた場合、サムネイル像撮像制御部６３は、サムネイル像撮像範囲ＡＳＮにおける画像である、図７に示すサムネイル像のデータを取得する。

ここで、サムネイル像撮像範囲ＡＳＮは生体サンプルＳＰＬが配されたプレパラートＰＲＴ全体が含まれる矩形状の範囲とされる。

これにより顕微鏡２０は、ラベルＬＢを含むプレパラートＰＲＴ全体のサムネイル像を保存することができるためラベルＬＢの記載内容を認識することができる。また、プレパラートＰＲＴに油性ペンなどで医師などにより記入されたマークや記号なども同時に記録しておけるので、サムネイル像を用いて該医師などが検索する際の目印として容易に識別させることができる。

サムネイル像撮像制御部６３は、取得したサムネイル像から例えば輝度値を基に抽出した生体サンプルＳＰＬを示す画素の領域の画素位置と、サムネイル像が撮像された際のステージ２１の座標位置との関係から、ステージ２１に対する生体サンプルＳＰＬの位置を算出する。

統括制御部６０は、算出されたステージ２１に対する生体サンプルＳＰＬの位置に基づき、拡大像の撮像範囲を生体サンプルＳＰＬに対して割り当てる。この撮像範囲は、生体サンプルＳＰＬの全てがいずれかの撮像範囲に含まれ、かつ撮像範囲の数が最小となるように割り当てられる。

このように顕微鏡２０は、サムネイル像に基づきステージ２１に対する生体サンプルＳＰＬの位置を算出するため、プレパラートＰＲＴにおいて生体サンプルＳＰＬが配されていない領域の拡大像を撮像することなく、撮像の効率性を向上させることができる。

また顕微鏡２０は、ラベルＬＢを含むプレパラートＰＲＴの全体像であるサムネイル像を撮像し拡大像と対応付けて保存させることにより、拡大像に対応付けられた生体サンプルＳＰＬの全体像を医師等に認識させることができ、拡大像のデータの管理を容易にすることができる。

一方、ステージ駆動制御部６１（図１）は、ステージ駆動機構２２を駆動制御し、拡大像を取得する場合には、コンデンサレンズ４２と対物レンズ４４との間においてステージ２１の基準位置の法線がコンデンサレンズ４２の光軸となる位置である拡大像撮像位置に生体サンプルＳＰＬが位置するようにステージ面方向（Ｘ軸−Ｙ軸方向）にステージ２１を移動させる。

さらにステージ駆動制御部６１は、ステージ駆動機構２２を駆動制御し、集光部分に割り当てられる生体サンプルＳＰＬの部位が対物レンズ４４の焦点に合うようステージ面の直交方向（Ｚ軸方向（つまり組織切片の奥行方向））にステージ２１を移動させる。

照明制御部６２は、明視野モード又は暗視野モードに応じたパラメータを拡大像照明光源４１又は図示しない光源に設定し、該拡大像照明光源４１又は図示しない光源から照明光を照射させる。

拡大像照明光源４１又は図示しない光源から照明光が照射された場合、その照明光はコンデンサレンズ４２によって、ステージ２１におけるプレパラート配置面の基準位置に集められる。対物レンズ４４の結像面には、プレパラートＰＲＴにおける生体サンプルＳＰＬのうち、コンデンサレンズ４２によって集光される集光部分の像が拡大されて結像され、その拡大された像が対物レンズ４４によって拡大像撮像素子４５の撮像面に被写体像として結像される。

拡大像撮像制御部６４は、明視野モード又は暗視野モードに応じたパラメータを拡大像撮像素子４５に設定し、該拡大像撮像素子４５の撮像面に結像される生体サンプルＳＰＬ部位の拡大像のデータを取得する。

これにより顕微鏡２０は、生体サンプルＳＰＬを複数の撮像領域に分割し、分割された撮像領域を拡大して撮像した拡大像と、上述したサムネイル像とを対応付けて保存することができる。

ところでこの顕微鏡２０には、該顕微鏡２０及びオートローダ１０の制御を司る統括制御部６０があり、これはステージ駆動制御部６１、照明制御部６２、サムネイル像撮像制御部６３、拡大像撮像制御部６４及びオートローダ駆動制御部１４それぞれにデータ通信路を介して接続される。この統括制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算回路及びＨＤＤ（Hard Disc Drive）などを含むコンピュータとされる。

統括制御部６０は、オートローダ１０から顕微鏡２０のステージ２１へプレパラートＰＲＴを装填するプログラム（以下、これを自動装填処理プログラムとも呼ぶ）と、サムネイル像及び拡大像を取得するプログラムとがＲＯＭ及びＨＤＤに格納されている。さらに統括制御部６０は、顕微鏡２０のステージ２１からオートローダ１０へプレパラートＰＲＴを排出するプログラム（以下、これを自動排出処理プログラムとも呼ぶ）を含む各種プログラムがＲＯＭ及びＨＤＤに格納されている。

統括制御部６０は、ＲＯＭ及びＨＤＤに格納された各種プログラムのうち、実行命令に対応するプログラムをＲＡＭに展開し、該展開したプログラムに従ってステージ駆動制御部６１、照明制御部６２、サムネイル像撮像制御部６３、拡大像撮像制御部６４及びオートローダ駆動制御部１４を適宜制御する。

［１−４．ステージの構成］
ところで図３に示すように、ステージ２１における載置台２６の上面には、開口部２７のＸ１側の長辺から所定距離隔離して、該長辺の両端付近に略円柱状の保持突起７１Ａ及び７１Ｂが突設されている。また載置台２６の上面には、開口部２７のＹ２側の短辺から所定距離隔離して、略円柱状の保持突起７１Ｃが突設されている。

保持突起７１Ａ〜７１Ｃは、載置台２６における基準位置にプレパラートＰＲＴが載置された際、該プレパラートＰＲＴの隣り合う側面であるＸ１側面とＹ２側面とに、それぞれ保持突起７１Ａ及び７１Ｂと７１Ｃとが当接することにより、該プレパラートＰＲＴを基準位置に規定し、位置決めするようになされている。

また載置台２６には、開口部２７における保持突起７１Ａ及び７１Ｂが接する長辺と保持突起７１Ｃが接する短辺とのなす角（Ｘ１−Ｙ２角）とは対角（Ｘ２−Ｙ１角）側に抑止部７２が設けられている。

抑止部７２は、ステージ２１における基準位置に載置されたプレパラートＰＲＴのＸ２−Ｙ１角に当接し、Ｘ１−Ｙ２角方向へ付勢することにより該プレパラートＰＲＴを基準位置に抑止するようになされている。

また保持突起７１Ａ〜７１Ｃの上端部は、円周方向に渡って角部が削られたような、円錐台の形状であり、いわゆるテーパー状となっている。このため保持突起７１Ａ〜７１Ｃは、仮にプレパラートＰＲＴが基準位置からＸ１方向又はＹ２方向へ多少ずれた位置に載置されることがあっても、プレパラートＰＲＴを滑らせて載置台２６に落とすことにより、基準位置に戻すようになされている。

［１−５．自動装填処理］
統括制御部６０は、サムネイル像と拡大像とからなる生体サンプル像を取得する際にプレパラートＰＲＴの自動装填処理プログラムを実行する指示を受けた場合、該自動装填プログラムをＲＡＭに展開して自動装填処理を実行する。

統括制御部６０は、自動装填プログラムに従って、図４に示すように、ステージ制御部８１、サムネイル像取得部８２、差分画像生成部８３、位置検出部８４及びオートローダ制御部８５として機能する。

ステージ制御部８１は、プレパラートＰＲＴを撮像するに先立ち、ステージ駆動制御部６１及びステージ駆動機構２２（図１）を介して、ステージ２１をサムネイル像撮像位置へ移動させる。

このときのステージ２１を上方から見た状態を図５（Ａ）に示すように、プレパラートＰＲＴはステージ２１に載置されておらず、抑止部７２はプレパラートＰＲＴが載置されても該プレパラートＰＲＴに当接しない位置（以下、これを非抑止位置とも呼ぶ）に位置している。

サムネイル像取得部８２（図４）は、サムネイル像撮像制御部６３を介してサムネイル像撮像素子３４（図１）により、図５（Ａ）に示すサムネイル像撮像範囲ＡＳＮの像を撮像し、装填前サムネイル像を取得してＨＤＤに記録する。ここで、本来サムネイル像は、プレパラートＰＲＴ全体を含む像を撮像したものとなるが、この段階においてはステージ２１が撮像される。

ところで統括制御部６０におけるＨＤＤには、図６（Ａ）に示す、プレパラートＰＲＴが装填される前のステージ２１におけるサムネイル像撮像範囲ＡＳＮを予め撮像した像である装填前基準画像が記憶されている。

差分画像生成部８３（図４）は、装填前基準画像とＨＤＤに記録した装填前サムネイル像との画像処理を行うことにより、差分画像を生成する。

位置検出部８４は、該差分画像が０データ、すなわち装填前基準画像と装填前サムネイル像とが同一の画像であるか否かを判断する。このとき、装填前基準画像と装填前サムネイル像とが同一の画像であった場合、このことはステージ２１がサムネイル像を撮像すべき適正な位置であるサムネイル像撮像位置に位置していると共に、以前撮像を行ったプレパラートＰＲＴがステージ２１に残存していないことを表している。

このように統括制御部６０は、プレパラートＰＲＴをステージ２１に載置する前に、ステージ２１上に残存していないかを判断することにより、既にプレパラートＰＲＴが載置されているステージ２１上にさらにプレパラートＰＲＴを装填してしまい、プレパラートＰＲＴを破損させてしまうことを防止している。

続いて、オートローダ制御部８５はオートローダ駆動制御部１４（図１）及びアーム駆動機構１３を介してアーム１２を駆動することにより、プレパラートＰＲＴをステージ２１上へ載置する。

このときのステージ２１を上方から見た状態を図５（Ｂ）に示すように、プレパラートＰＲＴがステージ２１に載置されている。また抑止部７２はステージ制御部８１（図４）の制御により非抑止位置からＸ１方向へ回動しプレパラートＰＲＴに当接することにより該プレパラートＰＲＴを基準位置に抑止している。（以下では、プレパラートＰＲＴが載置された際に該プレパラートＰＲＴに抑止部７２が当接する位置を抑止位置とも呼ぶ。）

サムネイル像取得部８２（図４）は、照明制御部６２を介してサムネイル像照明光源３１（図１）を駆動させ、該サムネイル像照明光源３１から生体サンプルＳＰＬ全体に照射光を照射させる。

またサムネイル像取得部８２は、サムネイル像撮像制御部６３を介してサムネイル像撮像素子３４により、図５（Ｂ）に示す、プレパラートＰＲＴ全体を含むサムネイル像撮像範囲ＡＳＮの像を撮像し、図７に示す装填後サムネイル像を取得してＨＤＤに記録する。

ところで統括制御部６０におけるＨＤＤには、上述した装填前基準画像に加えて、図６（Ｂ）に示す、抑止部７２が抑止位置へ移動した状態のステージ２１におけるサムネイル像撮像範囲ＡＳＮを予め撮像した像である装填後基準画像が記憶されている。

差分画像生成部８３（図４）は、装填後基準画像とＨＤＤに記録した装填後サムネイル像との画像処理を行うことにより、図８（Ａ）に示す差分画像ＤＦＰ１を生成する。

位置検出部８４は、該差分画像ＤＦＰ１に基づき、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰにあるか否かを判断する。図８（Ａ）においては、プレパラートＰＲＴの外形が、基準位置ＲＰと同じ位置にある。

プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰにある場合、ステージ制御部８１（図４）は、ステージ駆動制御部６１及びステージ駆動機構２２を介して、拡大像撮像位置へステージ２１を移動させる。

続いて統括制御部６０は、拡大像撮像制御部６４を介して拡大像撮像素子４５により、プレパラートＰＲＴにおける生体サンプルＳＰＬを撮像し、拡大像を取得してＨＤＤに記録する。

このように統括制御部６０は、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰにあるか否かを判断し、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰにある場合、拡大像の取得を行うようになされている。

ところで図９（Ａ）に示すように、プレパラートＰＲＴがステージ２１に載置された際、基準位置ＲＰからプレパラートＰＲＴの面方向である、例えばＸ１方向へずれる場合がある。この場合プレパラートＰＲＴのＸ１側の端部が、図９（Ｂ）に示すように保持突起７１Ａに乗り上げている。

差分画像生成部８３（図４）は、装填後基準画像とＨＤＤに記録した装填後サムネイル像との画像処理を行うことにより、図８（Ｂ）に示す差分画像ＤＦＰ２を生成する。差分画像ＤＦＰ２においては、プレパラートＰＲＴは基準位置ＲＰに対してＸ１方向へずれている。

位置検出部８４は、該差分画像ＤＦＰ２に基づき、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対してＸ１方向にずれていると判断する。

このようにステージ２１の基準位置ＲＰに対してプレパラートＰＲＴがずれた場合で、ステージ２１を拡大像撮像位置へ移動させると、プレパラートＰＲＴがステージ２１から落ちて破損してしまう可能性がある。

これに対し、統括制御部６０はステージ２１を移動させることにより、プレパラートＰＲＴを基準位置ＲＰへ戻すよう位置修正を行うようになされている。

実際上ステージ制御部８１は、ステージ駆動制御部６１及びステージ駆動機構２２を介して、抑止部７２を非抑止位置へ移動させる。続いてステージ制御部８１は、図９（Ｃ）に示すように、現在のステージ２１の位置である移動初期位置から、基準位置ＲＰに対するプレパラートＰＲＴの位置ずれ方向（Ｘ１方向）に所定距離（例えば１［ｃｍ］）離れた移動終了位置へ、ステージをすばやく一方向に移動させる。

このときステージ制御部８１は、保持突起７１ＡとプレパラートＰＲＴとの接点における摩擦力と、プレパラートＰＲＴとステージ２１との接点における摩擦力とを上回る力を発生させる速度である押出速度でステージ２１を移動させる。これによりステージ制御部８１は、保持突起７１Ａの上を滑らせるようにプレパラートＰＲＴをＸ２方向（基準位置ＲＰ方向）へ移動させる。

続いてステージ制御部８１は、移動終了位置に位置しているステージ２１を、押出速度よりも遅い速度である引戻速度（例えば押出速度の１／２の速度）で移動初期位置へ一方向に移動させる。

このようにステージ制御部８１は、押出速度よりも遅い速度でステージ２１を移動初期位置へ移動することにより、プレパラートＰＲＴをＸ１方向へは移動させず、基準位置ＲＰから遠ざけてしまうことを防ぐようになされている。

続いてステージ制御部８１は抑止部７２を抑止位置へ移動させると共に、差分画像生成部８３は上述したように差分画像を生成し、また位置検出部８４は該差分画像に基づき、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対してずれているか否かを再び判断する。

このとき位置検出部８４が、基準位置ＲＰに対してプレパラートＰＲＴが未だＸ１方向へずれていると判断すると、ステージ制御部８１は、図９（Ｃ）に示したように再びステージ２１をＸ１方向へ移動させることにより、プレパラートＰＲＴをＸ２方向（基準位置ＲＰへの方向）へ移動させる。

続いて差分画像生成部８３は上述したように差分画像を生成し、また位置検出部８４は該差分画像に基づき、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対してずれているか否かを再び判断する。

以上のようにプレパラートＰＲＴの位置修正を２回行っても、未だ位置検出部８４によりプレパラートＰＲＴの位置ずれが検出された場合、該プレパラートＰＲＴの位置修正は不可能であり次のプレパラートＰＲＴの撮像に進むべきであるため、ステージ制御部８１はプレパラートＰＲＴの位置修正を中止して、該プレパラートＰＲＴをステージ２１から強制的に排除する。

実際上ステージ制御部８１は、図１０（Ａ）に示すように、抑止部７２を非抑止位置へ移動させて、ステージ２１をＹ２方向へ移動させることにより、顕微鏡２０に固定された刷毛９０の先端部分をプレパラートＰＲＴに触れさせ、保持突起が設けられていないステージ２１のＹ１端部から排除する。

プレパラートＰＲＴは、図示しない排除トレイに落とされることによりステージ２１上から排除される。因みに排除トレイにはクッションが敷かれており、プレパラートＰＲＴが破損することがないようになされている。

［１−６．自動排出処理］
統括制御部６０は、拡大像の撮像を行ったプレパラートＰＲＴをオートローダ１０に排出する際にプレパラートＰＲＴの自動排出処理プログラムを実行する指示を受けた場合、該自動排出プログラムをＲＡＭに展開して自動排出処理を実行する。

統括制御部６０は、自動排出プログラムに従って、図４に示した自動装填プログラムを実行する際の機能と同様に、ステージ制御部８１、サムネイル像取得部８２、差分画像生成部８３、位置検出部８４及びオートローダ制御部８５として機能する。

ステージ制御部８１は、プレパラートＰＲＴを排出するに先立ち、ステージ駆動制御部６１及びステージ駆動機構２２を介して、ステージ２１をサムネイル像撮像位置へ移動させる。

続いて上述した自動装填処理と同様に、サムネイル像取得部８２は装填後サムネイル像を撮像し、差分画像生成部８３は該装填後サムネイル像と装填後基準画像とに基づき差分画像を生成し、位置検出部８４は該差分画像に基づき、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対してずれているか否かを判断する。

ここでプレパラートＰＲＴが基準位置に対してずれていた場合、ステージ制御部８１は上述した自動装填処理と同様にプレパラートＰＲＴの位置修正を行う。

一方プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに位置していた場合、オートローダ制御部８５はアーム１２を駆動することにより、プレパラートＰＲＴをステージ２１上からプレパラートカートリッジ１１へ排出する。

続いて上述した自動装填処理と同様に、サムネイル像取得部８２は、装填前サムネイル像を撮像し、差分画像生成部８３は該装填前サムネイル像と装填前基準画像とに基づき差分画像を生成する。位置検出部８４は該差分画像に基づき、プレパラートＰＲＴがステージ２１に残存しているか否かを判断する。

このように統括制御部６０は、プレパラートＰＲＴを排出した後に、プレパラートＰＲＴがステージ２１から確実に排出されたことを確認する。これにより統括制御部６０はプレパラートＰＲＴが残存しているステージ２１にさらに次の撮像対象のプレパラートＰＲＴを装填してしまい、プレパラートＰＲＴを破損させてしまうことを防ぎ得る。

［１−７．自動装填処理手順］
次に、上述した自動装填処理の手順について、図１１に示すフローチャートに従って説明する。

実際上、統括制御部６０は、自動装填処理手順ＲＴ１の開始ステップから入って次のステップＳＰ１へ移る。ステップＳＰ１において統括制御部６０は、ステージ駆動制御部６１を制御してステージ２１をサムネイル像撮像位置へ移動させ、次のステップＳＰ２に移る。

ステップＳＰ２において統括制御部６０は、サムネイル像撮像制御部６３を制御して、サムネイル像撮像部３０で撮像されるサムネイル像（実際にはステージ２１の像）を取得し、次のステップＳＰ３に移る。

ステップＳＰ３において統括制御部６０は、装填前基準画像とステップＳＰ２において取得したサムネイル像との差分画像を生成し、次のステップＳＰ４に移る。

ステップＳＰ４において統括制御部６０は、ステージ２１がサムネイル像撮像位置にあると共にプレパラートＰＲＴがステージ２１に残存していないか否かを、差分画像に基づき判断する。

ここで否定結果が得られると、このことはステージ２１にプレパラートＰＲＴを装填すべきでないことを表しており、このとき統括制御部６０はステップＳＰ１２に移ってプレパラートＰＲＴをステージ２１から強制的に排除する。その後統括制御部６０はステップＳＰ９に移って自動装填処理手順ＲＴ１を終了し、次のプレパラートＰＲＴの装填を行う。

一方ステップＳＰ４において肯定結果が得られると、このことはプレパラートＰＲＴをステージ２１に載置しても良いことを表しており、このとき統括制御部６０はステップＳＰ５に移る。

ステップＳＰ５において統括制御部６０は、オートローダ駆動制御部１４を制御してプレパラートＰＲＴをステージ２１に載置し、次のステップＳＰ６に移る。

ステップＳＰ６において統括制御部６０は、サムネイル像撮像制御部６３を制御して、サムネイル像撮像部３０で撮像されるサムネイル像を取得し、次のステップＳＰ７に移る。

ステップＳＰ７において統括制御部６０は、装填後基準画像とステップＳＰ６において取得したサムネイル像との差分画像を生成し、次のステップＳＰ８に移る。

ステップＳＰ８において統括制御部６０は、プレパラートＰＲＴが基準位置に載置されているか否かを、差分画像に基づき判断する。ここで肯定結果が得られると、統括制御部６０はステップＳＰ９に移って自動装填処理手順ＲＴ１を終了し、その後拡大像の撮像を行う。

一方ステップＳＰ８において否定結果が得られると、このことはプレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに載置されていないため、位置修正を行う必要があることを表しており、このとき統括制御部６０はステップＳＰ１０に移る。

ステップＳＰ１０において統括制御部６０は、位置修正回数が所定の閾値以下か否かを判断する。ここで肯定結果が得られると、このことは位置修正回数が閾値を上回っていないため、現在載置されているプレパラートＰＲＴの位置修正を行うことを表しており、このとき統括制御部６０はステップＳＰ１１に移る。

ステップＳＰ１１において統括制御部６０は、上述したプレパラートＰＲＴの位置修正を行った後、ステップＳＰ６に戻って再びサムネイル像の撮像を行い、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰへ移動したか否かを判断する。

一方ステップＳＰ１０において否定結果が得られると、このことは位置修正回数が閾値を上回ったため、現在載置されているプレパラートＰＲＴについては拡大像の撮像へ進まず、次のプレパラートＰＲＴの撮像に進むことを表している。

このとき統括制御部６０はステップＳＰ１２に移ってプレパラートＰＲＴをステージ２１から強制的に排除した後、ステップＳＰ９に移って自動装填処理手順ＲＴ１を終了し、その後次のプレパラートＰＲＴの装填を行う。

［１−８．自動排出処理手順］
次に、上述した自動排出処理の手順について、図１２に示すフローチャートに従って説明する。

実際上、統括制御部６０は、自動排出処理手順ＲＴ２の開始ステップから入って次のステップＳＰ２１へ移る。ステップＳＰ２１において統括制御部６０は、ステージ駆動制御部６１を制御してステージ２１をサムネイル像撮像位置へ移動させ、次のステップＳＰ２２に移る。

ステップＳＰ２２において統括制御部６０は、サムネイル像撮像制御部６３を制御して、サムネイル像撮像部３０で撮像されるサムネイル像を取得し、次のステップＳＰ２３に移る。

ステップＳＰ２３において統括制御部６０は、装填後基準画像とステップＳＰ２２において取得したサムネイル像との差分画像を生成し、次のステップＳＰ２４に移る。

ステップＳＰ２４において統括制御部６０は、プレパラートＰＲＴが基準位置にあるか否かを、差分画像に基づき判断する。

ここで肯定結果が得られると、このことはステージ２１からプレパラートＰＲＴを排出しても良いことを表しており、このとき統括制御部６０はステップＳＰ２５に移ってプレパラートＰＲＴをステージ２１からプレパラートカートリッジ１１へ排出して、次のステップＳＰ２６に移る。

ステップＳＰ２６において統括制御部６０は、サムネイル像撮像制御部６３を制御して、サムネイル像撮像部３０で撮像されるサムネイル像を取得し、次のステップＳＰ２７に移る。

ステップＳＰ２７において統括制御部６０は、装填前基準画像とステップＳＰ２６において取得したサムネイル像との差分画像を生成し、次のステップＳＰ２８に移る。

ステップＳＰ２８において統括制御部６０は、プレパラートＰＲＴがステージ２１に残存していないか否かを、差分画像に基づき判断する。ここで肯定結果が得られると、統括制御部６０はステップＳＰ２９に移って自動排出処理手順ＲＴ２を終了する。その後統括制御部６０は自動装填処理手順ＲＴ１（図１１）を実行し、次の撮像対象となるプレパラートＰＲＴの装填を行う。

これに対しステップＳＰ２８において否定結果が得られると、このことはプレパラートＰＲＴがステージ２１に残存していることを表している。

このとき統括制御部６０はステップＳＰ３２に移ってプレパラートＰＲＴをステージ２１から強制的に排除した後、ステップＳＰ２９に移って自動排出処理手順ＲＴ２を終了し、その後次のプレパラートＰＲＴの装填を行う。

一方ステップＳＰ２４において否定結果が得られると、このことはプレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに載置されていないため、位置修正を行う必要があることを表しており、このとき統括制御部６０はステップＳＰ３０に移る。

ステップＳＰ３０において統括制御部６０は、位置修正回数が所定の閾値以下か否かを判断する。ここで肯定結果が得られると、このことは位置修正回数が閾値を上回っていないため、現在載置されているプレパラートＰＲＴの位置修正を行うことを表しており、このとき統括制御部６０はステップＳＰ３１に移る。

ステップＳＰ３１において統括制御部６０は、上述したプレパラートＰＲＴの位置修正を行った後、ステップＳＰ２２に戻って再びサムネイル像の撮像を行い、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰへ移動したか否かを判断する。

一方ステップＳＰ３０において否定結果が得られると、このことは位置修正回数が閾値を上回ったため、現在載置されているプレパラートＰＲＴについては位置修正を行わず、プレパラートカートリッジ１１に排出することもなく、次のプレパラートＰＲＴを装填することを表している。

このとき統括制御部６０はステップＳＰ３２に移ってプレパラートＰＲＴをステージ２１から強制的に排除した後、ステップＳＰ２９に移って自動排出処理手順ＲＴ２を終了し、その後次のプレパラートＰＲＴの装填を行う。

［１−９．動作及び効果］
以上の構成において顕微鏡２０のステージ２１の上面には、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに載置された際に側面が該プレパラートＰＲＴに当接する保持突起７１Ａ〜７１Ｃが設けられる。これにより顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴをステージ２１における基準位置に規制し位置決めすることができる。

また保持突起７１Ａ〜７１Ｃは、その先端部がテーパー状の形状となっているため、プレパラートＰＲＴが基準位置から多少ずれて保持突起７１Ａ〜７１Ｃに乗ることがあっても、プレパラートＰＲＴを滑らせて載置台２６に落とすことにより、基準位置ＲＰに戻すことができる。

また顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対してずれている場合、移動初期位置から該プレパラートＰＲＴの基準位置ＲＰに対する位置ずれ方向である移動終了位置へ、ステージ２１をすばやい押出速度で押し出すようにした。これにより顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴを基準位置ＲＰ方向へ移動させ、位置修正を行うことができる。

また、仮に顕微鏡２０がステージ２１を単純に振動させるだけ、すなわち引戻速度を押出速度と同程度の速度にしてしまうと、一旦基準位置ＲＰ方向へ移動したプレパラートＰＲＴが、再び基準位置ＲＰから遠ざかる方向へ移動してしまう恐れがある。

これに対し本実施の形態においては、顕微鏡２０は、移動終了位置に位置しているステージ２１を、押出速度よりも遅い速度である引戻速度で移動初期位置へ引き戻すようにした。これにより顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰから遠ざかってしまうことを防ぐことができる。

このように顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対して位置ずれを起こしている場合、その位置を修正するようにした。このため位置ずれが発生したことによる装填エラーにより生体サンプルＳＰＬの自動撮像を停止させず、効率的にプレパラートＰＲＴの撮像を行うことができる。

さらに顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴの位置修正を所定回数実行しても該プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰへ移動しなかった場合、該プレパラートＰＲＴをステージ２１から排除することで、次の撮像対象のプレパラートＰＲＴの撮像を続けることができる。

このように顕微鏡２０は、位置修正の時間を含む１枚のプレパラートＰＲＴの撮像に要する時間を制限することで、プレパラートカートリッジ１１に格納されている全てのプレパラートＰＲＴの撮像を行うことができる。

またプレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対してずれている場合、顕微鏡２０がステージ２１を傾斜させてプレパラートＰＲＴの位置修正を行うことも考えられる。しかしながらこの場合、ステージ２１の上下方向にある程度の空間を必要としてしまう。

これに対し本実施の形態による顕微鏡２０では、ステージ２１をステージ面方向へ移動させることによりプレパラートＰＲＴの位置修正を行っているため、上下方向へのさらなる空間を必要としない。このため顕微鏡２０では、装置構成を大型化させず、且つ部品レイアウトを容易化させることができる。

さらに本実施の形態による顕微鏡２０は本来、サムネイル像撮像位置と拡大像撮像位置とを移動するように、ステージ面に対して平行となる方向（Ｘ軸−Ｙ軸方向）にステージ２１を駆動することができるようになされている。

顕微鏡２０は、そのように元々ステージ面に対して平行となる方向に移動することが可能なステージ２１を駆動することにより、プレパラートＰＲＴの位置修正を行っている。

このため顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴの位置修正を行うための駆動機構を別途設けるなど、その構成を複雑化することなく、位置修正を行うことができる。

また顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴを装填する前後の差分画像に基づきプレパラートＰＲＴの位置を判断するようにした。

このため顕微鏡２０は、プレパラートＰＲＴ装填後のサムネイル像のみに基づく場合と比較して、プレパラートＰＲＴ以外の画像（スライド２１等）に左右されることなく、正確にプレパラートＰＲＴの位置ずれを検出することができる。

ここで、サムネイルカメラ３２は本来、ラベルＬＢを含むプレパラートＰＲＴの全体像を撮像し拡大像と対応付けて保存させることにより撮像の効率性及び拡大像データの管理の容易性を向上させるためのものである。

本実施の形態において顕微鏡２０は、そのようなサムネイルカメラ３２により撮像したサムネイル像に基づいて、ステージ２１に対するプレパラートＰＲＴの位置を判断するようにした。

このため顕微鏡２０は、ステージ２１に対するプレパラートＰＲＴの位置を判断するためのカメラを別途設けるなど、その構成を複雑化させることなく、ステージ２１に対するプレパラートＰＲＴの位置を判断することができる。

以上の構成によれば顕微鏡２０は、生体サンプルＳＰＬが配されたプレパラートＰＲＴを含むサムネイル像から、ステージ２１に設けられる保持突起７１Ａ〜７１Ｃにより規定される基準位置ＰＲに対する該プレパラートＰＲＴの位置ずれを検出する。

基準位置ＲＰに対するプレパラートＰＲＴの位置ずれが検出された場合、顕微鏡２０はステージ２１を、検出時点の位置である移動開始位置から位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出し、該押出速度よりも遅い引戻速度で移動開始位置まで引き戻す。

このため顕微鏡２０は、ステージ２１における基準位置ＲＰからプレパラートＰＲＴがずれて載置された場合、保持突起の上部を滑らせて該プレパラートＰＲＴを移動させることにより、該プレパラートＰＲＴを該基準位置ＲＰへ近づけることができる。これにより顕微鏡２０は、格段と効率的に生体サンプルＳＰＬを撮像し得る。

＜２．他の実施の形態＞
尚上述した実施の形態においては、プレパラートＰＲＴの位置修正を行う際、移動初期位置から１［ｃｍ］離れた移動終了位置へステージ２１を移動させる場合について述べた。本発明はこれに限らず、例えば２［ｃｍ］等、種々の移動距離を適用して良い。要は、プレパラートＰＲＴが保持突起の上部を滑り、基準位置ＲＰ方向へ移動すれば良い。

また差分画像において、例えば基準位置ＲＰに対するプレパラートＰＲＴの位置ずれ量が大きい程ステージ２１を長い距離移動させる等、基準位置ＲＰに対する位置ずれ量に応じてステージ２１の移動距離を変更して良い。

さらに、例えば基準位置ＲＰに対するプレパラートＰＲＴの位置ずれ量が大きい程ステージ２１を移動初期位置から移動終了位置へ速く移動させる等、基準位置ＲＰに対する位置ずれ量に応じてステージ２１の押出速度を変更して良い。

その場合、位置ずれ量が大きい程押出速度を速くしながらも引戻速度は変更しないようにすれば、プレパラートＰＲＴを基準位置ＲＰから遠ざけてしまうことを防ぐことができる。

また上述した実施の形態においては、移動終了位置に位置しているステージ２１を、押出速度の１／２の速度である引戻速度で移動初期位置へ移動させる場合について述べた。

本発明はこれに限らず、例えば押出速度の１／３の速度等、種々の引戻速度を適用して良い。要は、プレパラートＰＲＴが保持突起の上部を滑って基準位置ＲＰから遠ざってしまわなければ良い。

また上述した実施の形態においては、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに対して１軸方向であるＸ１方向にずれている場合に、ステージ２１を１軸方向であるＸ１方向へ移動させることによりプレパラートＰＲＴの位置修正を行う場合について述べた。

本発明はこれに限らず、例えば基準位置ＲＰに対してプレパラートＰＲＴがＸ１方向及びＸ１方向に直交するＹ２方向にずれた（すなわち保持突起７１Ａ及び７１Ｃに乗り上げた）場合、ステージ２１をＸ１方向とＹ２方向との中間の方向へ移動させるなど、２軸方向へ移動させて良い。

また、２軸方向へ移動させる際は、例えばＸ１方向へ移動させた後にＹ２方向へステージ２１を移動させるなど、種々の移動方法によりステージ２１を移動させて良い。

さらに上述した実施の形態においては、プレパラートＰＲＴの位置修正を２回実行する場合について述べた。本発明はこれに限らず、例えば３回等、複数のプレパラートＰＲＴにおける生体サンプル像の自動取得に対して時間的に大きな影響を与えない範囲内であれば、任意の回数で位置修正を実行して良い。

さらに上述した実施の形態においては、保持突起７１Ａ〜７１Ｃの上端部をテーパー状にする場合について述べた。本発明はこれに限らず、保持突起７１Ａ〜７１Ｃの上端部をテーパー状にせずに、単に円柱状としても良い。また、例えば保持突起７１Ａ〜７１Ｃを円錐状や四角錐状等、種々の形状として良い。

さらに上述した実施の形態においては、ステージ２１の載置台２６の上面におけるＸ１側に２点の保持突起７１Ａ及び７１Ｂを、Ｙ２側に１点の保持突起７１Ｃを設ける場合について述べた。

本発明はこれに限らず、載置台２６の上面におけるＸ１側の保持突起の点数を３点に増やしても良く、逆に１点に減らしても良く、任意の点数設けて良い。同様にＹ２側の保持突起の点数もまた任意の点数設けて良い。

さらに、載置台２６の上面におけるＸ２側またはＹ１側へ保持突起を設けても良い。また、保持突起は略円柱状の形状に限らず、例えば載置台２６におけるＸ１側に、Ｙ軸方向に伸びるような保持突起を設けても良い。載置台２６におけるＹ２側、Ｘ２側及びＹ１側についても同様である。要は保持突起は、プレパラートＰＲＴを基準位置に規制し位置決め可能な、ステージ２１に対する凸状の形状であれば良い。

さらに上述した実施の形態においては、サムネイル像撮像位置におけるプレパラートＰＲＴの物理的な直上にサムネイルカメラ３２を配する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、例えばサムネイル像撮像位置におけるプレパラートＰＲＴの側面にサムネイルカメラ３２を配し、該プレパラートＰＲＴとサムネイルカメラ３２との間にミラーを設けることによりサムネイル像をサムネイル像撮像素子へ導くようにしても良い。要はサムネイルカメラ３２は、サムネイル像撮像位置におけるプレパラートＰＲＴに対し光学的な直上に配されていれば良い。

さらに上述した実施の形態においては、サムネイルカメラ３２により装填前サムネイル像及び装填後サムネイル像を撮像する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、装填前サムネイル像及び装填後サムネイル像を撮像するカメラを別途設けても良い。要は顕微鏡２０は、サムネイル像撮像位置においてプレパラートＰＲＴがステージ２１に載置されてから、拡大像撮像位置へステージ２１を移動させ始める前に、プレパラートＰＲＴが基準位置ＲＰに載置されているかを確認すれば良い。

さらに上述した実施の形態においては、顕微鏡２０に固定された刷毛９０に対してステージ２１を移動させることにより、プレパラートＰＲＴを強制的に排除する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、例えばステージ２１を移動させずに刷毛９０を所定の駆動手段により移動させるなど、種々の方法によりプレパラートＰＲＴを強制的にステージ２１から排除して良い。この時、プレパラートＰＲＴが破損しないことが望ましい。

さらに上述した実施の形態においては、明視野照明光を照射する拡大像照明光源４１と暗視野照明光を照射する図示しない光源とを配する場合について述べた。本発明はこれに限らず、明視野照明光と暗視野照明光とを切り替え可能な拡大像照明光源４１又は図示しない光源のどちらか一方のみを配してもよい。また、互いに異なる波長域の照射光を照射する光源素子が拡大像照明光源４１内部に複数配されるようにしてもよい。同様に、互いに異なる波長域の照射光を照射する光源素子が図示しない光源に複数配されていてもよい。

さらに上述した実施の形態においては、生体サンプルＳＰＬが配されたプレパラートＰＲＴ全体が含まれる矩形状の範囲をサムネイル像撮像範囲ＡＳＮとする場合について述べた。本発明はこれに限らず、生体サンプルＳＰＬ全体が含まれる範囲であれば、プレパラートＰＲＴ全体は含まれていなくても良い。また、矩形状の範囲だけでなく、例えば円形等、種々の形状からなる範囲で良い。要は、生体サンプルＳＰＬ全体が含まれ、且つ基準位置ＲＰに対するプレパラートＰＲＴの位置ずれが検出できる程度だけプレパラートＰＲＴが含まれる範囲であれば良い。

さらに上述した実施の形態においては、生体サンプルＳＰＬが組織切片からなる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、生体サンプルＳＰＬは細胞又は染色体等の生体高分子であっても良い。また、プレパラートＰＲＴに固定されるサンプルは生体サンプルＳＰＬに限らず、例えば電子部品等、撮像されその画像が保存される対象であれば良い。

さらに上述した実施の形態においては、生体サンプルＳＰＬをスライドガラス及びカバーガラスにより挟みこむことで構成されたプレパラートＰＲＴについて述べた。本発明はこれに限らず、カバーガラスを省略しても良い。また例えばプラスチック等、ガラス以外の物質により構成された支持板によりサンプルを支持しても良い。

さらに上述した実施の形態においては、統括制御部６０が、予めＲＯＭ及びＨＤＤに格納されているアプリケーションプログラムに従い、上述した自動装填処理及び自動排出処理を実行する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、統括制御部６０が、記憶媒体からインストールしたアプリケーションプログラムや、インターネットからダウンロードしたアプリケーションプログラム、その他種々のルートによってインストールしたアプリケーションプログラムに従って上述した自動装填処理及び自動排出処理を実行するようにしても良い。

さらに上述した実施の形態においては、ステージとしてのステージ２１と、凸部としての保持突起７１Ａ〜７１Ｃと、位置検出部としての位置検出部８４と、ステージ制御部としてのステージ制御部８１とによって顕微鏡としての顕微鏡２０を構成する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、その他種々の構成でなるステージと、凸部と、位置検出部と、ステージ制御部とによって顕微鏡を構成するようにしても良い。

本発明は、生物実験、医薬の創製又は患者の経過観察等のバイオ産業上において利用可能である。

１……生体サンプル像取得システム、１０……オートローダ、１１……プレパラートカートリッジ、１２……アーム、１３……アーム駆動機構、１４……オートローダ駆動制御部、２０……顕微鏡、２１……ステージ、２２……ステージ駆動機構、２３……支持台、２４……Ｙ移動台、２５……Ｘ移動台、２６……載置台、２７……開口部、３０……サムネイル像撮像部、３１……サムネイル像照明光源、３２……サムネイルカメラ、３３……対物レンズ、３４……サムネイル像撮像素子、４０……拡大像撮像部、４１……拡大像照明光源、４２……コンデンサレンズ、４３……拡大像カメラ、４４……対物レンズ、４５……拡大像撮像素子、６０……統括制御部、６１……ステージ駆動制御部、６２……照明制御部、６３……サムネイル像撮像制御部、６４……拡大像撮像制御部、７１Ａ〜７１Ｃ……保持突起、７２……抑止部、８１……ステージ制御部、８２……サムネイル像取得部、８３……差分画像生成部、８４……位置検出部、８５……オートローダ制御部、９０……刷毛、ＡＳＮ……サムネイル像撮像範囲、ＳＰＬ……生体サンプル、ＰＲＴ……プレパラート、ＤＦＰ１、ＤＦＰ２……差分画像、ＲＰ……基準位置。

Claims (9)

1. サンプルが配されステージに載置される支持板が含まれる範囲の画像から、ステージに設けられる凸部により規定される基準位置に対する該支持板の位置ずれを検出する位置検出部と、
   上記基準位置に対する上記支持板の位置ずれが検出された場合、上記サンプルが撮像素子の撮像範囲に収まるよう上記支持板の面方向に移動制御される上記ステージを、検出時点の位置から上記位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出させ、該押出速度よりも遅い引戻速度で上記検出時点の位置まで引き戻させるステージ制御部と
   を有するステージ制御装置。
2. 上記ステージ制御部は、
   上記検出時点の位置から所定の移動距離だけ隔てた位置へ、ほぼ一方向に上記ステージを移動させる
   請求項１に記載のステージ制御装置。
3. 上記位置検出部は、
   上記サンプルに割り当てられる部位の拡大像を取得する際に該サンプルに割り当てる範囲を決定するために用いる上記支持板が含まれる範囲の画像から、上記基準位置に対する上記支持板の位置ずれを検出する
   請求項１に記載のステージ制御装置。
4. 上記位置検出部は、
   上記ステージ制御部が上記支持板を上記検出時点の位置まで引き戻させた後に、上記基準位置に対する上記支持板の位置ずれを再び検出し、
   上記ステージ制御部は、
   上記基準位置に対する上記支持板の位置ずれが再び検出された場合、上記ステージを検出時点の位置から上記位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出させ、該押出速度よりも遅い引戻速度で上記検出時点の位置まで引き戻させる
   請求項１に記載のステージ制御装置。
5. 上記ステージ制御部は、
   上記引戻速度を変更せずに、上記位置ずれの量に応じて上記押出速度を変更する
   請求項１に記載のステージ制御装置。
6. 上記ステージ制御部は、
   上記位置ずれの量に応じて上記検出時点の位置からの移動距離を変更する
   請求項１に記載のステージ制御装置。
7. 上記凸部は、
   上面がテーパー状に形成されている
   請求項１に記載のステージ制御装置。
8. サンプルが配されステージに載置される支持板が含まれる範囲の画像から、ステージに設けられる凸部により規定される基準位置に対する該支持板の位置ずれを検出する位置検出ステップと、
   上記基準位置に対する上記支持板の位置ずれが検出された場合、上記サンプルが撮像素子の撮像範囲に収まるよう上記支持板の面方向に移動制御される上記ステージを、検出時点の位置から上記位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出させ、該押出速度よりも遅い引戻速度で上記検出時点の位置まで引き戻させるステージ制御ステップと
   を有するステージ制御方法。
9. サンプルが配された支持板が載置され、上記サンプルが撮像素子の撮像範囲に収まるよう上記支持板の面方向に移動制御されるステージと、
   上記ステージに設けられ、上記支持板を上記ステージにおける基準位置に規定する凸部と、
   上記支持板が含まれる範囲の画像から、上記基準位置に対する上記支持板の位置ずれを検出する位置検出部と、
   上記基準位置に対する上記支持板の位置ずれが検出された場合、上記ステージを検出時点の位置から上記位置ずれに対応する方向へ押出速度で押し出させ、該押出速度よりも遅い引戻速度で上記検出時点の位置まで引き戻させるステージ制御部と
   を有する顕微鏡。

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