JP2011220966A - 位置推定装置、位置推定プログラム及び位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置推定装置は、障害物が存在せず、自装置及び端末間の距離が既知である状態において測定された該端末の受信電力と、自装置及び端末間の距離とを保持する。また、位置推定装置は、測定対象である測定対象端末の受信電力を測定する。また、位置推定装置は、測定対象端末の環境における混雑度合いを測定する。また、位置推定装置は、測定された受信電力及び混雑度合いの関係から任意の関数を用いて近似し、近似された関数を補外することによって得られる混雑度合いがないときの受信電力を求める。また、位置推定装置は、障害物が存在しないときの受信電力及び距離の関係から任意の関数を用いて近似し、近似された関数と求められた受信電力とに基づいて、自装置及び測定対象端末間の距離を求める。
【選択図】図1
Description
図5を用いて、実施例2に係る位置推定装置の構成を説明する。図5は、実施例2に係る位置推定装置の構成例を示す図である。
次に、図9を用いて、実施例2に係る位置推定処理を説明する。図9は、実施例2に係る位置推定処理の例を示すフローチャートである。
上述したように、位置推定装置100は、レーザ距離計を用いて測定対象端末の周辺の障害物の距離を測定することで混雑度合いを測定し、該測定対象端末までの距離を求めるので、より高精度に測定対象端末までの距離を推定することができる。
図11を用いて、実施例3に係る赤外線温度計を用いた温度の測定を説明する。図11は、実施例3に係る赤外線温度計を用いた温度の測定例を示す図である。なお、図11では、測定対象端末を持ったユーザを網掛けの円で示し、該ユーザ以外の障害物を黒い円で示す。また、図11では、ビームアンテナ101によって出力されたビームを網掛けの楕円で示し、赤外線温度計によって出力された赤外線の範囲を扇形で示す。
次に、図14を用いて、実施例3に係る位置推定処理を説明する。図14は、実施例3に係る位置推定処理の例を示すフローチャートである。なお、以下では、図9に示した位置推定処理と同様のステップについては図14において同一の符号を付し、その説明を省略する。
上述したように、位置推定装置100は、赤外線温度計を用いて測定対象端末の周辺の障害物の温度を測定することで混雑度合いを測定し、該測定対象端末までの距離を求めるので、より高精度に測定対象端末までの距離を推定することができる。
上記実施例では、任意の近似関数を用いて補外する場合を説明したが、該近似関数は、曲線であっても直線であっても良い。
また、上記文書中や図面中等で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータ等を含む情報(例えば、「測定値保持部111」に保持されるデータ等)については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
ところで、上記実施例では、ハードウェアロジックによって各種の処理を実現する場合を説明したが、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することによって実現するようにしても良い。そこで、以下では、図15を用いて、上記実施例に示した位置推定装置1と同様の機能を有する位置推定プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図15は、位置推定プログラムを実行するコンピュータの例を示す図である。
101 ビームアンテナ
102 測定センサ
111 測定値保持部
121 センサ切替部
122 ユーザID認識部
123 受信電力測定部
124 混雑度合測定部
125 最小自乗近似関数生成部
126 位置推定部
Claims (7)
- 障害物が存在せず、自装置及び端末間の距離が既知である状態において測定された該端末の受信電力と、前記自装置及び前記端末間の距離とを保持する測定値保持部と、
測定対象である測定対象端末の受信電力と、該測定対象端末の環境における混雑度合いとを測定する測定部と、
前記測定部によって測定された受信電力及び混雑度合いの関係から任意の関数を用いて近似して、近似された関数を補外することによって得られる混雑度合いがないときの受信電力を求める受信電力算出部と、
前記測定値保持部に保持された受信電力及び距離の関係から任意の関数を用いて近似し、該近似された関数と前記受信電力算出部によって求められた受信電力とに基づいて、自装置及び前記測定対象端末間の距離を求める距離算出部と
を有することを特徴とする位置推定装置。 - 前記測定部は、前記測定対象端末の受信電力と、該測定対象端末の周囲環境における混雑度合いとを測定することを特徴とする請求項1に記載の位置推定装置。
- 前記測定部は、レーザ距離計を用いて、単位時間あたりの障害物までの距離を所定回数測定することにより、前記測定対象端末の環境における混雑度合いを測定することを特徴とする請求項1又は2に記載の位置推定装置。
- 前記測定部は、非接触の温度計を用いて、単位時間あたりの障害物の温度を測定することにより、前記測定対象端末の環境における混雑度合いを測定することを特徴とする請求項1又は2に記載の位置推定装置。
- 前記測定部は、前記混雑度合いの大きさに応じて測定の周期を変化させることを特徴とする請求項3又は4に記載の位置推定装置。
- 測定対象である測定対象端末の受信電力と、該測定対象端末の環境における混雑度合いとを測定する測定手順と、
前記測定手順によって測定された受信電力及び混雑度合いの関係から任意の関数を用いて近似して、近似された関数を補外することによって得られる混雑度合いがないときの受信電力を求める受信電力算出手順と、
障害物が存在せず、位置推定装置及び端末間の距離が既知である状態において測定された該端末の受信電力と、前記位置推定装置及び前記端末間の距離とを保持する測定値保持部に保持された受信電力及び距離の関係から、任意の関数を用いて近似し、該近似された関数と前記受信電力算出手順によって求められた受信電力とに基づいて、前記位置推定装置及び前記測定対象端末間の距離を求める距離算出手順と
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置推定プログラム。 - 測定対象である測定対象端末の受信電力と、該測定対象端末の環境における混雑度合いとを測定する測定ステップと、
前記測定ステップによって測定された受信電力及び混雑度合いの関係から任意の関数を用いて近似する第1の近似ステップと、
前記近似ステップによって近似された関数を補外することによって得られる混雑度合いがないときの受信電力を求める受信電力算出ステップと、
障害物が存在せず、位置推定装置及び端末間の距離が既知である状態において測定された該端末の受信電力と、前記位置推定装置及び前記端末間の距離とを保持する測定値保持部に保持された受信電力及び距離の関係から、任意の関数を用いて近似する第2の近似ステップと、
前記第2の近似ステップによって近似された関数と前記受信電力算出ステップによって求められた受信電力とに基づいて、前記位置推定装置及び前記測定対象端末間の距離を求める距離算出ステップと
を含んだことを特徴とする位置推定方法。
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