JP2011209961A - 車載用撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】周期的に点滅するヘッドライトを有する車両に搭載される車載用撮像装置であって、撮像光学系と、該撮像光学系を介して得られる被写体像を撮像する撮像素子と、該撮像素子の駆動を制御する制御部と、前記撮像素子から出力される画像信号の処理を行う信号処理部と、を備え、前記制御部は前記ヘッドライトの点滅周期に同期して、前記撮像素子が前記ヘッドライト点灯時と消灯時のうち少なくとも消灯時の画像を取り込むように画像の取り込みタイミングを制御する。また、被写体までの距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、前記信号処理部は、前記取り込んだ画像から発光している被写体の判別を行い、該発光している被写体までの距離情報が所定の距離以下である場合には、警告信号を出力する。
【選択図】図2
Description
先行車両や対向車両を検出することで、自車両の運転手へ表示や警告を行い、該運転手の注意を喚起することができ、交通安全に寄与する事ができる。さらに、前記先行車両や対向車両までの距離等に応じて、別の車載機器を安全に制御することで、さらなる交通安全への寄与が可能となる。
これにより、自車両と先行車両、対向車両等の被写体との接近を、自車両の運転手に知らせることができ、自車両と先行車両、対向車両等の被写体との衝突の可能性を低減することができる。なお、前記所定の距離は、該警告を確認してから自車両の運転手がスピードを落とす等の運転上の対応をして前記衝突を回避することができる距離を設定するとよく、ブレーキの性能等により車両個々に異なるものである。
さらに、自車両と前記被写体との距離情報のみならず、自車両の速度情報も使用し、自車両の速度が遅い場合よりも、自車両の速度が速い場合の方が前記所定の距離を短く設定するようにできる。これにより、前記衝突の可能性を更に低減することができる。
自車両以外の照明光源(他車のヘッドライトや道路脇の照明など)がある場合、自車両のヘッドライトが消灯していても、反射光源が発光して撮影されてしまう場合が考えられる。このような場合、前述のように自車両のヘッドライトの消灯のタイミングでのみ撮影を行い画像に取り込まれている被写体を自発光光源と識別すると、判断を誤ってしまう可能性がある。そこで、自車両のヘッドライトの点灯時及び消灯時の撮像画像の比較を行って(差分をとって)、その違いが小さい被写体は自発光光源、違いが大きい被写体は反射光源と識別することで、前述の判断の誤りの可能性を低減することができる。
つまり、前記ヘッドライトの点灯時には自発光光源及び反射光源の画像を、前記ヘッドライトの消灯時には主に自発光光源の画像を取り込むことができるため、ヘッドライトの点灯時と消灯時に取り込んだ画像の比較を行なうことで、自発光光源と反射光源とを精度よく切り分けて、自発光光源及び反射光源の何れも識別することができる。
前記ヘッドライトにLED光源を用いることで、安価で簡単にヘッドライトを周期的に点滅させることができる。
撮像素子にモノクロのセンサを用いることで、より安価に本発明の実施が可能となる。本発明においては、撮像素子がカラーでなくとも、ヘッドライトの消灯時の取得画像から自発光光源を識別することができるため、モノクロのセンサでも発明の実施が可能である。
まず、図1を用いて本実施形態における撮像装置及びその周辺機器の構成について説明する。
また、駆動系12は、前記車両のアクセル及びブレーキを意味する。LEDヘッドライド14は、夜間など視界が悪い状況で、車両前方の視認領域を確保するために用いられる照明装置であって、周期的に点灯と消灯を繰り返すものである。出力系16は、警報を発するものである。
図7は、LEDヘッドライト14の点灯時、即ちステップS2において取得した車両前方の画像の概略図である。
図7に示したように、LEDヘッドライト14点灯時には、自発光光源である先行車両40のテールランプ42だけでなく、反射光源である車道外側線30及びリフレクタ32もLEDヘッドライト14からの光を反射して画像に取り込まれる。
図6は、LEDヘッドライトの消灯時、即ちステップS3において取得した車両前方の画像の概略図である。
図6に示したように、LEDヘッドライト14消灯時には、自発光光源である先行車両40のテールランプ42が画像に取り込まれる。なお、反射光源である車道外側線30及びリフレクタ32はLEDヘッドライト14が消灯しているため、LEDヘッドライト14からの光を反射することができないため画像に取り込まれない。
ステップS4では、処理系10にて、ステップS2で取得したLEDヘッドライト点灯時における画像と、ステップS3で取得したLEDヘッドライト消灯時における画像との差分をとり、ステップS5に進む。
なお、本実施例においては、LEDヘッドライト点灯時及び消灯時に車両前方の画像を取得して、該画像の差分を用いて先行車両を検知しているが、LEDヘッドライト消灯時にのみ車両前方の画像を取得して自発光光源であるテールランプを有する先行車両を検知することもできる。この場合、画像取得回数が少なくてすみ、差分をとる必要も無いため、処理系に係る負担を小さくすることができる。
ステップS6では、自車両と先行車両との距離を測定する。自車両と先行車両との距離は、ステップS2又はステップS3で取り込んだ画像における先行車両の左右のテールランプ間の距離によって推測することができ、また、別途距離計を設ける等のその他の方法によって測定してもよい。
ステップS7では、取得した情報を処理系10からの指令により運転補助機能へ反映する。
ステップS7においては、先行車両を検知し、且つ先行車両との距離が所定距離以下の短距離である場合は、処理系10より出力系16に指令を出し、出力系16で自車両20の運転手に先行車両と接近していることを知らせる警報を発する。これにより、自車両と先行車両との衝突の可能性を低減することができる。さらに、駆動系12から処理系10に自車両20の速度情報を取り込み、該速度情報と前方車両との距離情報から先行車両との衝突の可能性が高い場合には駆動系に制御信号を出して、減速させる。これにより、自車両と先行車両との衝突の可能性をさらに低減することができる。
ステップS8ではLEDヘッドライト14のスイッチがONであるか否か判断する。
ステップS8でYES、即ちLEDヘッドライト14のスイッチがONであればステップS2及びステップS3に戻る。
ステップS8でNO、即ちLEDヘッドライト14のスイッチがOFFであれば処理を終了する。
さらに、LEDヘッドライトの点灯のタイミングで撮像した画像と消灯のタイミングで撮像した画像とを比較することで、自発光光源と反射光源とを精度よく切り分けて識別することができる。
4 レンズ
6 撮像素子
10 処理系(制御部と信号処理部を兼ねる)
12 駆動系
14 LEDヘッドライト
16 出力系
20 自車両
30 車道外側線
32 リフレクタ
40 先行車両
42 テールランプ
Claims (6)
- 周期的に点滅するヘッドライトを有する車両に搭載される車載用撮像装置であって、
撮像光学系と、該撮像光学系を介して得られる被写体像を撮像する撮像素子と、該撮像素子の駆動を制御する制御部と、前記撮像素子から出力される画像信号の処理を行う信号処理部と、を備え、
前記制御部は前記ヘッドライトの点滅周期に同期して、前記撮像素子が前記ヘッドライト点灯時と消灯時のうち少なくとも消灯時の画像を取り込むように画像の取り込みタイミングを制御することを特徴とする車載用撮像装置。 - 被写体までの距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記信号処理部は、前記取り込んだ画像から発光している被写体の判別を行い、該発光している被写体までの距離情報が所定の距離以下である場合には、警告信号を出力することを特徴とする請求項1記載の車載用撮像装置。 - 前記警告信号は前記画像信号に重畳したものであることを特徴とする請求項2記載の車載用撮像装置。
- 前記制御部は、前記ヘッドライトの点灯時の画像も取り込み、前記信号処理部は、前記ヘッドライトの点灯時と消灯時に取り込んだ画像の比較を行なって前記発光している被写体の判別を行なうことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の車載用撮像装置。
- 前記ヘッドライトにLED光源を用いることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車載用撮像装置。
- 前記撮像素子にモノクロのセンサを用いることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の車載撮像装置。
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JP2010076249A JP2011209961A (ja) | 2010-03-29 | 2010-03-29 | 車載用撮像装置 |
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