JP2011204203A - Control system, control method and control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制御システム、制御方法および制御プログラムに関する。 The present invention relates to a control system, a control method, and a control program.
従来より、ゲーム中の人物等の制御対象を制御するための端末として様々な種類の端末が利用されてきた。近年では、加速度センサを備えて、操作者の動きをそのまま制御対象に反映させる端末も利用されている。また、複数の端末を用いて制御対象を制御するシステムも知られている(例えば、非特許文献1参照)。 Conventionally, various types of terminals have been used as terminals for controlling a control target such as a person in a game. In recent years, a terminal that includes an acceleration sensor and reflects an operator's movement as it is to be controlled is also used. A system that controls a control target using a plurality of terminals is also known (see, for example, Non-Patent Document 1).
ところで、複数の端末を用いて制御対象を制御する場合、端末間の距離が重要な意味をもつ場合がある。例えば、複数の操作者がそれぞれ端末を操作してゲーム中の人物を制御し、共通の目的を達成するゲームの場合、各操作者がバラバラに離れた状態よりも、各操作者が近い、すなわち、端末間の距離が短い方が盛り上がる場合がある。しかしながら、複数の端末を用いて制御対象を制御する従来のシステムでは、端末間の距離が制御対象の制御に反映されず、有効に活用されていなかった。 By the way, when controlling a control object using a some terminal, the distance between terminals may have an important meaning. For example, in the case of a game in which a plurality of operators operate a terminal to control a person in a game and achieve a common purpose, each operator is closer than a state where each operator is separated apart, that is, In some cases, the shorter the distance between terminals, the more exciting. However, in a conventional system that controls a control target using a plurality of terminals, the distance between the terminals is not reflected in the control of the control target and is not effectively utilized.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、制御内容を入力する端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる制御システム、制御方法および制御プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a control system, a control method, and a control program capable of reflecting the distance between terminals that input control contents in control of a control target. To do.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制御システムは、制御対象を制御する制御システムであって、制御内容の入力を受け付ける第1の端末と、制御内容の入力を受け付ける第2の端末と、前記第1の端末と前記第2の端末の距離を測定する距離測定手段と、前記第1の端末から送信された制御内容と、前記第2の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a control system according to the present invention is a control system that controls a control target, and includes a first terminal that receives an input of control content, and an input of control content. A second terminal to accept, a distance measuring means for measuring a distance between the first terminal and the second terminal, a control content transmitted from the first terminal, and a transmitted from the second terminal Control means for controlling the control object based on the control contents and the distance measured by the distance measuring means is provided.
また、本発明に係る制御方法は、制御対象を制御する制御方法であって、第1の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、第2の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、距離測定手段が、前記第1の端末と前記第2の端末の距離を測定するステップと、制御手段が、前記第1の端末から送信された制御内容と、前記第2の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップとを含むことを特徴とする。 Further, the control method according to the present invention is a control method for controlling a control target, wherein the first terminal receives an input of control content, and the second terminal receives an input of control content; A distance measuring unit measuring a distance between the first terminal and the second terminal; a control unit transmitting a control content transmitted from the first terminal; and a control content transmitted from the second terminal. And controlling the control object based on the control content and the distance measured by the distance measuring means.
また、本発明に係る制御プログラムは、制御対象を制御する制御プログラムであって、第1の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、第2の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、距離測定手段が測定した前記第1の端末と前記第2の端末の距離を取得するステップと、前記第1の端末から送信された制御内容と、前記第2の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。 The control program according to the present invention is a control program for controlling an object to be controlled, and includes a step of acquiring control content received by the first terminal and a control content received by the second terminal. A step of acquiring, a step of acquiring a distance between the first terminal and the second terminal measured by the distance measuring means, a control content transmitted from the first terminal, and a transmission from the second terminal. And causing the computer to execute a step of controlling the control object based on the control content and the distance measured by the distance measuring means.
本発明に係る制御システム、制御方法および制御プログラムは、制御内容を入力する端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができるという効果を奏する。 The control system, the control method, and the control program according to the present invention have an effect that the distance between terminals that input control contents can be reflected in the control of the control target.
以下に、本発明に係る制御システム、制御方法および制御プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a control system, a control method, and a control program according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
まず、本実施例に係る制御システムの概要について説明する。本実施例に係る制御システムでは、複数の端末が送信する制御内容に応じて制御対象が遠隔制御される。ここで、制御対象は、例えば、ゲーム中の人物、動物、もしくは乗り物や、実世界のロボットである。また、端末は、例えば、キーボード、ジョイスティック、もしくは加速度センサによって操作者から制御内容の入力を受け付ける。なお、一人の操作者が複数の端末を操作してもよいし、各端末がそれぞれ異なる操作者によって操作されてもよい。 First, an outline of the control system according to the present embodiment will be described. In the control system according to the present embodiment, the controlled object is remotely controlled according to the control content transmitted by the plurality of terminals. Here, the control target is, for example, a person, an animal, or a vehicle in a game, or a real world robot. In addition, the terminal receives an input of control content from an operator using, for example, a keyboard, a joystick, or an acceleration sensor. One operator may operate a plurality of terminals, or each terminal may be operated by a different operator.
本実施例に係る制御システムでは、制御対象を制御するために、複数の端末が送信する制御内容に加えて、端末間の距離が用いられる。端末間の距離を制御対象の制御にどのように反映させるかについては、端末が送信する制御内容に基づく制御対象の挙動の変化量を端末間の距離に応じて変動させることとしてもよいし、端末が送信する制御内容とは独立して端末間の距離に応じて制御対象の挙動を変化させることとしてもよい。 In the control system according to the present embodiment, the distance between terminals is used in addition to the control content transmitted by a plurality of terminals in order to control the controlled object. About how to reflect the distance between the terminals in the control of the control target, the amount of change in the behavior of the control target based on the control content transmitted by the terminal may be changed according to the distance between the terminals, It is good also as changing the behavior of a controlled object according to the distance between terminals independently of the contents of control which a terminal transmits.
端末が送信する制御内容に基づく制御対象の挙動の変化量を端末間の距離に応じて変動させる例について説明する。複数のプレイヤが端末を操作して楽しむゲームでは、端末間の距離に応じてゲーム中の人物の動きを速くしたり遅くしたりすることで、ゲームの面白さを向上させることができる。例えば、端末間の距離が短くなるとゲーム中の人物の動きが速くなるが力は弱くなることとすれば、アクションゲームや格闘ゲームの戦略性が高まり、面白味が増す。 An example in which the amount of change in the behavior of the control target based on the control content transmitted by the terminal is changed according to the distance between the terminals will be described. In a game that is enjoyed by operating a terminal by a plurality of players, the fun of the game can be improved by increasing or decreasing the movement of a person in the game according to the distance between the terminals. For example, if the distance between the terminals is shortened, the movement of the person in the game becomes faster but the power becomes weaker. As a result, the strategy of the action game and the fighting game is enhanced and the fun is increased.
また、協調性を必要とするゲームにおいては、一定距離を一定時間保つことでゲーム中の人物の動きを速くしたり、力を強くしたりすることで複数のプレイヤが同調して操作を行うことを促すことができる。 Also, in a game that requires cooperation, a plurality of players can operate in synchronization by keeping a certain distance for a certain time to speed up the movement of a person in the game or strengthening the force. Can be encouraged.
また、端末間の距離を安全性の確保に利用することもできる。例えば、複数のプレイヤが加速度センサを内蔵した端末を振り回して遊ぶゲームでは、端末間の距離が短くなった場合にゲーム中の人物の動きを遅くすることにより、プレイヤ間の距離が近付いて危険になりつつあることをプレイヤに示し、プレイヤが十分に距離をとることを促すことができる。 Also, the distance between terminals can be used to ensure safety. For example, in a game where a plurality of players play by swinging a terminal with a built-in acceleration sensor, if the distance between the terminals becomes short, the movement of the person in the game is slowed down, so that the distance between the players gets closer and dangerous. It is possible to indicate to the player that the player is becoming a player and encourage the player to take a sufficient distance.
次に、図1を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図1に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置11と、端末12と、端末13と、距離測定装置14とを含む。端末12および端末13は、操作者の操作によって入力された制御内容を所定のコマンド等へ変換して制御装置11へ送信する。なお、制御内容の送信は、有線によるものであっても、無線によるものであってもよい。
Next, the configuration of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the control system according to the present embodiment includes a
距離測定装置14は、端末12と端末13の距離Dを測定し、測定した距離Dを制御装置11へ送信する。なお、距離の測定方式については特に限定しない。例えば、所定の空間を撮像装置で撮影し、得られた画像データ中の端末12と端末13の像に基づいて距離Dを測定することとしてもよい。また、電波、音波、光等の信号を利用して距離Dを測定することとしてもよい。また、距離測定装置14は、制御装置11と一体に構成されていてもよいし、端末12または端末13と一体に構成されていてもよい。
The distance measuring device 14 measures the distance D between the
制御装置11は、例えば、ロボットやゲーム機であり、制御対象を制御する制御部11aを有する。制御装置11がロボットである場合、制御対象はロボットそのものであり、制御装置11がゲーム機の場合、制御対象はゲーム中の人物、動物、乗り物等である。制御部11aは、端末12および端末13が送信する制御内容と、距離測定装置14によって測定された端末12と端末13の距離Dとに基づいて、制御対象を制御する。
The
一例として、端末12から送信された制御内容がゲーム中の人物Aをレベル3の高さまでジャンプさせるという内容であり、端末13から送信された制御内容がゲーム中の人物Bをレベル5の高さまでジャンプさせるという内容であったものとする。この場合、例えば、制御部11aは、距離測定装置14によって測定された距離Dが所定の下限値以下の場合、人物Aと人物Bがジャンプする高さをそれぞれ5と7まで引き上げ、距離測定装置14によって測定された距離Dが所定の上限値以上の場合、人物Aと人物Bがジャンプする高さをそれぞれ1と3まで引き下げる。
As an example, the control content transmitted from the
次に、図2を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。端末12は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば(ステップS101肯定)、入力された制御内容を制御装置11へ送信し(ステップS102)、入力がなければ(ステップS101否定)、制御内容の入力を待つという動作を繰り返す。同様に、端末13は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば(ステップS111肯定)、入力された制御内容を制御装置11へ送信し(ステップS112)、入力がなければ(ステップS111否定)、制御内容の入力を待つという動作を繰り返す。
Next, the operation of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. The
距離測定装置14は、端末12と端末13の距離Dを測定し(ステップS121)、測定した距離Dを制御装置11へ送信する(ステップS122)、という動作を繰り返す。 The distance measuring device 14 repeats the operation of measuring the distance D between the terminal 12 and the terminal 13 (step S121) and transmitting the measured distance D to the control device 11 (step S122).
制御装置11は、端末12および端末13から制御内容を受信し(ステップS131)、距離測定装置14から端末12と端末13の距離Dを受信し(ステップS132)、受信した制御内容と距離Dに基づいて制御対象を制御する(ステップS133)。
The
上述してきたように、本実施例では制御対象を制御する端末間の距離を測定し、測定した距離を制御対象の制御部に送信することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。 As described above, in the present embodiment, the distance between the terminals that control the controlled object is measured, and the measured distance is transmitted to the control unit that is the controlled object. It can be reflected.
本実施例では、画像データ中の像に基づいて端末間の距離を測定する例について説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 In this embodiment, an example in which the distance between terminals is measured based on an image in image data will be described. In the following description, parts that are the same as those already described are given the same reference numerals as those already described, and redundant descriptions are omitted.
まず、図3を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図3に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置11と、端末12と、端末13と、距離測定装置24とを含む。
First, the configuration of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the control system according to the present embodiment includes a
距離測定装置24は、端末12と端末13の距離Dを測定し、測定した距離Dを制御装置11へ送信する。距離測定装置24は、この機能を実現するために、撮像部24aと、距離算出部24bとを有する。撮像部24aは、前方の空間を撮影した画像データを生成する。距離算出部24bは、撮像部24aによって撮影された画像データに写っている端末12の像の大きさと端末13の像の大きさに基づいて、端末12と端末13の距離Dを算出する。距離測定装置24は、撮像部24aによって撮影される画像データ内に端末12と端末13の像が含まれるような位置と角度に設置される。
The
距離算出部24bによる距離Dの算出について、図4および図5を参照しながら、さらに詳細に説明する。なお、ここでは、説明を簡単にするため、端末12と端末13の全体もしくは一部が同じ大きさの球形であるものとする。
The calculation of the distance D by the
図4に示すように端末13が端末12よりも撮像部24aに近い位置にあると、撮像部24aによって撮影される画像データPにおいて、端末12の球体の像と端末13の球体の像の画像上での距離dは、実際の距離Dよりも見かけ上短くなる。また、図示しないレンズの影響により、距離dは、端末12と端末13が撮像部24aから遠いほど見かけ上短くなる。また、端末12の球体の像と端末13の球体の像は、端末13と端末12が撮像部24aから遠いほど小さくなる。
As shown in FIG. 4, when the terminal 13 is located closer to the
そこで、距離算出部24bは、端末12の球体の像と端末13の球体の像が小さいほど、すなわち、端末12と端末13が撮像部24aから遠いほど、距離dを大きな値に補正して距離Dを算出する。また、距離算出部24bは、端末12の球体の像と端末13の球体の像の大きさの差が大きいほど、すなわち、撮像部24aから見た端末12と端末13の位置の前後差が大きいほど、距離dを大きな値に補正して距離Dを算出する。
Therefore, the
このような補正を行うため、距離算出部24bは、例えば、図5に示すような換算テーブルを用いる。図5に示す換算テーブルは、画像データにおける一方の端末の球体の像の大きさであるサイズAと画像データにおける他方の端末の球体の像の大きさであるサイズBの組み合わせ毎に、距離Dを算出するために距離dに乗じられる補正値が定義されている。
In order to perform such correction, the
距離算出部24bは、図5に示すような換算テーブルから求めた補正値を用いて、以下の式により距離Dを算出する。
距離D = 距離d × 補正値
The
Distance D = distance d × correction value
図5に示す換算テーブルでは、サイズAが「〜30」でサイズBが「〜30」のときに補正値が「5」となり、サイズAが「31〜40」でサイズBが「31〜40」のときに補正値が「4.7」となっているように、端末12の球体の像と端末13の球体の像が小さいほど補正値の値が大きくなっている。 In the conversion table shown in FIG. 5, when the size A is “˜30” and the size B is “˜30”, the correction value is “5”, the size A is “31-40”, and the size B is “31-40”. As the correction value is “4.7”, the correction value increases as the sphere image of the terminal 12 and the sphere image of the terminal 13 decrease.
また、図5に示す換算テーブルでは、サイズAが「〜30」でサイズBが「31〜40」のときに補正値が「5.5」となり、サイズAが「31〜40」でサイズBが「31〜40」のときに補正値が「4.7」となっているように、端末12の球体の像と端末13の球体の像の大きさの差が大きいほど補正値の値が大きくなっている。 In the conversion table shown in FIG. 5, when the size A is “˜30” and the size B is “31-40”, the correction value is “5.5”, and the size A is “31-40”. As the correction value is “4.7” when “31-40” is “31-40”, the larger the difference in size between the sphere image of the terminal 12 and the sphere image of the terminal 13, the greater the value of the correction value. It is getting bigger.
なお、図5に示したような換算テーブルを用いるのではなく、画像データにおける端末12の像と端末13の像の大きさと位置等に基づいて、端末12と端末13の距離を幾何学的に算出することとしてもよい。 Instead of using the conversion table as shown in FIG. 5, the distance between the terminal 12 and the terminal 13 is geometrically determined based on the size and position of the image of the terminal 12 and the image of the terminal 13 in the image data. It may be calculated.
次に、図6を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。なお、制御装置11、端末12および端末13については、実施例1と同様の動作であるため説明を省略する。
Next, the operation of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. The
距離測定装置24の撮像部24aは、撮影を実行して画像データを生成する(ステップS221)。距離算出部24bは、撮影された画像データ中の端末12の像と端末13の像を識別する(ステップS222)。端末の像の識別には、公知の画像処理技術を利用することができる。
The
続いて、距離算出部24bは、画像データにおける端末12の像と端末13の像の距離dを取得する(ステップS223)。また、距離算出部24bは、画像データにおける端末12の像の大きさと端末13の像の大きさを取得する(ステップS224)。そして、距離算出部24bは、端末12の像の大きさと端末13の像の大きさに基づいて、画像上での距離である距離dを補正して、端末12と端末13の実際の距離である距離Dを算出する(ステップS225)。距離算出部24bは、こうして求めた距離Dを制御装置11へ送信する(ステップS226)。
Subsequently, the
上述してきたように、本実施例では画像データ中の像に基づいて端末間の距離を測定することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。 As described above, since the distance between the terminals is measured based on the image in the image data, the distance between the terminals can be reflected in the control of the control target.
本実施例では、電波を用いて端末間の距離を測定する例について説明する。まず、図7を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図7に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置11と、端末32と、端末33と、距離測定装置34とを含む。
In this embodiment, an example in which the distance between terminals is measured using radio waves will be described. First, the configuration of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 7, the control system according to the present embodiment includes a
端末32は、応答送信部32aをさらに有することを除いて、実施例1で示した端末12と同様の装置である。応答送信部32aは、距離測定装置34から送信された自装置宛の測定信号を受信すると、応答信号を送信する。
The terminal 32 is the same device as the terminal 12 shown in the first embodiment except that the terminal 32 further includes a
端末33は、応答送信部33aをさらに有することを除いて、実施例1で示した端末13と同様の装置である。応答送信部33aは、距離測定装置34から送信された自装置宛の測定信号を受信すると、応答信号を送信する。
The terminal 33 is the same device as the terminal 13 shown in the first embodiment except that the terminal 33 further includes a response transmission unit 33a. When the response transmission unit 33a receives the measurement signal transmitted from the
距離測定装置34は、端末32と端末33の距離Dを測定し、測定した距離Dを制御装置11へ送信する。距離測定装置34は、この機能を実現するために、位置測定部34aと、距離算出部34bとを有する。
The
位置測定部34aは、電波を用いて端末32と端末33の位置を測定する。具体的には、位置測定部34aは、端末32の識別番号を含む測定信号を送信し、端末32が測定信号に対して応答した応答信号を受信する。そして、位置測定部34aは、応答信号がどの方向から受信されたかを判定するとともに、測定信号を送信してから応答信号を受信するまでの間隔に基づいて自装置と端末32の距離を算出する。
The
また、位置測定部34aは、端末33の識別番号を含む測定信号を送信し、端末33が測定信号に対して応答した応答信号を受信する。そして、位置測定部34aは、応答信号がどの方向から受信されたかを判定するとともに、測定信号を送信してから応答信号を受信するまでの間隔に基づいて自装置と端末33の距離を算出する。
The
なお、応答信号がどの方向から受信されたかについては、例えば、指向性の強い複数のアンテナをそれぞれ異なる方向を向けて設置し、応答信号の受信レベルが最も高かったアンテナが向いている方向を応答信号が受信された方向と判定することができる。また、指向性の強いアンテナの向きを変化させながら測定信号の送信と応答信号の受信を複数回行い、受信レベルが最も高い応答信号が受信されたときにアンテナが向いていた方向を応答信号が受信された方向と判定することができる。 As for the direction from which the response signal is received, for example, install a plurality of highly directional antennas in different directions, and respond to the direction in which the antenna with the highest response signal reception level is facing. It can be determined that the direction in which the signal was received. In addition, while changing the direction of the highly directional antenna, the measurement signal is transmitted and the response signal is received multiple times, and when the response signal with the highest reception level is received, the response signal indicates the direction the antenna was facing. It can be determined that the direction is received.
距離算出部34bは、端末32が位置測定部34aによって求められた方向と距離に存在し、端末33が位置測定部34aによって求められた方向と距離に存在する場合における端末32と端末33の距離を距離Dとして算出する。
The
次に、図8を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。なお、制御装置11については、実施例1と同様の動作であるため説明を省略する。
Next, the operation of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. Note that the
端末32の応答送信部32aは、測定信号が受信され(ステップS301肯定)、かつ、受信された測定信号に含まれる識別番号が自装置のものである、すなわち、受信された測定信号が自装置宛である場合(ステップS302肯定)、応答信号を送信する(ステップS303)。測定信号が受信されない場合(ステップS301否定)、または、測定信号が自装置宛でない場合(ステップS302否定)、応答信号の送信は行われない。
The
そして、端末32は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば(ステップS304肯定)、入力された制御内容を制御装置11へ送信し(ステップS305)、ステップS301以降を再実行する。制御内容の入力がない場合(ステップS304否定)、端末32は、制御内容を送信することなくステップS301以降を再実行する。 Then, the terminal 32 determines whether or not the control content has been input by the operator. If there is an input (Yes at Step S304), the terminal 32 transmits the input control content to the control device 11 (Step S305), and Step S301. Then re-execute. When there is no input of control content (No at Step S304), the terminal 32 re-executes Step S301 and subsequent steps without transmitting the control content.
同様に、端末33の応答送信部33aは、測定信号が受信され(ステップS311肯定)、かつ、受信された測定信号に含まれる識別番号が自装置のものである、すなわち、受信された測定信号が自装置宛である場合(ステップS312肯定)、応答信号を送信する(ステップS313)。測定信号が受信されない場合(ステップS311否定)、または、測定信号が自装置宛でない場合(ステップS312否定)、応答信号の送信は行われない。 Similarly, the response transmission unit 33a of the terminal 33 receives the measurement signal (Yes in step S311), and the identification number included in the received measurement signal is that of the own device, that is, the received measurement signal. Is addressed to the own apparatus (Yes at Step S312), a response signal is transmitted (Step S313). When the measurement signal is not received (No at Step S311) or when the measurement signal is not addressed to the own apparatus (No at Step S312), the response signal is not transmitted.
そして、端末33は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば(ステップS314肯定)、入力された制御内容を制御装置11へ送信し(ステップS315)、ステップS311以降を再実行する。制御内容の入力がない場合(ステップS314否定)、端末33は、制御内容を送信することなくステップS311以降を再実行する。 Then, the terminal 33 determines whether or not the control content has been input by the operator. If there is an input (Yes at Step S314), the terminal 33 transmits the input control content to the control device 11 (Step S315), and Step S311. Then re-execute. When there is no input of control content (No at Step S314), the terminal 33 re-executes Step S311 and subsequent steps without transmitting the control content.
距離測定装置34の位置測定部34aは、端末32の識別番号を含む測定信号を送信し(ステップS321)、端末32が応答した応答信号を受信する(ステップS322)。そして、位置測定部34aは、送受信間隔と受信方向に基づいて端末32の位置を算出する(ステップS323)。
The
また、位置測定部34aは、端末33の識別番号を含む測定信号を送信し(ステップS324)、端末33が応答した応答信号を受信する(ステップS325)。そして、位置測定部34aは、送受信間隔と受信方向に基づいて端末33の位置を算出する(ステップS326)。
The
続いて、距離測定装置34の距離算出部34bは、位置測定部34aが求めた端末32と端末33の位置に基づいて、端末32と端末33の距離である距離Dを算出する(ステップS327)。距離算出部34bは、こうして求めた距離Dを制御装置11へ送信する(ステップS328)。
Subsequently, the
上述してきたように、本実施例では電波を用いて端末間の距離を測定することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。なお、本実施例では、端末32と端末33の位置を求めるために電波を利用することとしたが、電波に代えて、音波や、赤外線等の光線を用いることとしてもよい。 As described above, since the distance between terminals is measured using radio waves in this embodiment, the distance between terminals can be reflected in the control of the control target. In the present embodiment, radio waves are used to determine the positions of the terminal 32 and the terminal 33. However, instead of radio waves, light waves such as sound waves and infrared rays may be used.
本実施例では、端末側で端末間の距離を測定する例について説明する。まず、図9を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図9に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置41と、端末42と、端末43とを含む。
In this embodiment, an example in which the distance between terminals is measured on the terminal side will be described. First, the configuration of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 9, the control system according to the present embodiment includes a
制御装置41は、例えば、ロボットやゲーム機であり、制御対象を制御する制御部41aを有する。制御装置41がロボットである場合、制御対象はロボットそのものであり、制御装置41がゲーム機の場合、制御対象はゲーム中の人物、動物、乗り物等である。制御部41aは、距離測定装置14からではなく、端末42から端末間の距離Dを取得することを除いて、実施例1で示した制御部11aと同様の装置である。
The
端末42は、距離算出部42aをさらに有することを除いて、実施例1で示した端末12と同様の装置である。距離算出部42aは、端末42と端末43の距離Dを測定し、測定した距離Dを制御装置41へ送信する。具体的には、距離算出部42aは、端末43の識別番号を含む測定信号を送信し、端末43が測定信号に対して応答した応答信号を受信する。そして、距離算出部42aは、測定信号を送信してから応答信号を受信するまでの間隔に基づいて自装置と端末32の距離を距離Dとして算出する。
The terminal 42 is the same device as the terminal 12 described in the first embodiment except that the terminal 42 further includes a
端末43は、応答送信部43aをさらに有することを除いて、実施例1で示した端末13と同様の装置である。応答送信部43aは、端末42から送信された自装置宛の測定信号を受信すると、応答信号を送信する。
The terminal 43 is the same device as the terminal 13 shown in the first embodiment except that the terminal 43 further includes a
次に、図10を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。 Next, the operation of the control system according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
端末42の距離算出部42aは、端末43の識別番号を含む測定信号を送信し(ステップS401)、端末43が応答した応答信号を受信する(ステップS402)。そして、距離算出部42aは、送受信間隔に基づいて端末42と端末43の距離Dを算出する(ステップS403)。距離算出部42aは、こうして求めた距離Dを制御装置41へ送信する(ステップS404)。
The
そして、端末42は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば(ステップS405肯定)、入力された制御内容を制御装置41へ送信し(ステップS406)、ステップS401以降を再実行する。制御内容の入力がない場合(ステップS405否定)、端末42は、制御内容を送信することなくステップS401以降を再実行する。 Then, the terminal 42 determines whether or not the control content is input by the operator. If there is an input (Yes at Step S405), the terminal 42 transmits the input control content to the control device 41 (Step S406), and Step S401. Then re-execute. When there is no input of control content (No at Step S405), the terminal 42 re-executes Step S401 and subsequent steps without transmitting the control content.
端末43の応答送信部43aは、測定信号が受信され(ステップS411肯定)、かつ、受信された測定信号に含まれる識別番号が自装置のものである、すなわち、受信された測定信号が自装置宛である場合(ステップS412肯定)、応答信号を送信する(ステップS413)。測定信号が受信されない場合(ステップS411否定)、または、測定信号が自装置宛でない場合(ステップS412否定)、応答信号の送信は行われない。
The
そして、端末43は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば(ステップS414肯定)、入力された制御内容を制御装置41へ送信し(ステップS415)、ステップS411以降を再実行する。制御内容の入力がない場合(ステップS414否定)、端末43は、制御内容を送信することなくステップS411以降を再実行する。 Then, the terminal 43 determines whether or not the control content is input by the operator. If there is an input (Yes at Step S414), the terminal 43 transmits the input control content to the control device 41 (Step S415), and Step S411. Then re-execute. When there is no input of control content (No at Step S414), the terminal 43 re-executes Step S411 and subsequent steps without transmitting the control content.
制御装置41は、端末42および端末43から制御内容を受信し(ステップS431)、端末42から端末42と端末43の距離Dを受信し(ステップS432)、受信した制御内容と距離Dに基づいて制御対象を制御する(ステップS433)。
The
上述してきたように、本実施例では端末が端末間の距離を測定することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。なお、本実施例では、端末42と端末43の距離を求めるために電波を利用することとしたが、電波に代えて、音波や、赤外線等の光線を用いることとしてもよい。また、制御装置41からの距離測定要求をトリガとして端末42と端末43の距離を測定することとしてもよい。
As described above, since the terminals measure the distance between the terminals in this embodiment, the distance between the terminals can be reflected in the control of the control target. In the present embodiment, radio waves are used to determine the distance between the terminal 42 and the terminal 43, but light waves such as sound waves and infrared rays may be used instead of radio waves. Moreover, it is good also as measuring the distance of the terminal 42 and the terminal 43 by the distance measurement request | requirement from the
上記の各実施例で示した制御システムの構成は、要旨を逸脱しない範囲で種々に変更することができる。例えば、制御システムに含まれる各装置の機能をソフトウェアとして実装し、これをコンピュータで実行することにより、各実施例で示した制御システムと同等のシステムを実現することもできる。以下に、制御装置11の機能をソフトウェアとして実装した制御プログラム171を実行するコンピュータの一例を示す。
The configuration of the control system shown in each of the above embodiments can be variously changed without departing from the gist. For example, by implementing the function of each device included in the control system as software and executing this by a computer, a system equivalent to the control system shown in each embodiment can be realized. An example of a computer that executes a
図11は、制御プログラム171を実行するコンピュータ100を示す機能ブロック図である。このコンピュータ100は、各種演算処理を実行するCPU(Central Processing Unit)110と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置120と、各種情報を表示するモニタ130と、記録媒体からプログラム等を読み取る媒体読取り装置140と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うネットワークインターフェース装置150と、各種情報を一時記憶するRAM(Random Access Memory)160と、ハードディスク装置170とをバス180で接続して構成される。
FIG. 11 is a functional block diagram illustrating the
そして、ハードディスク装置170には、図1に示した制御装置11と同様の機能を有する制御プログラム171と、制御プログラム171の動作に関する各種パラメータ等が格納された制御用データ172とが記憶される。なお、制御用データ172を、適宜分散させ、ネットワークを介して接続された他のコンピュータに記憶させておくこともできる。
The
そして、CPU110が制御プログラム171をハードディスク装置170から読み出してRAM160に展開することにより、制御プログラム171は、制御プロセス161として機能するようになる。そして、制御プロセス161は、制御用データ172から読み出した情報等を適宜RAM160上の自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種データ処理を実行する。
Then, the
なお、上記の制御プログラム171は、必ずしもハードディスク装置170に格納されている必要はなく、CD−ROM等の記憶媒体に記憶されたこのプログラムを、コンピュータ100が読み出して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)等を介してコンピュータ100に接続される他のコンピュータ(またはサーバ)等にこのプログラムを記憶させておき、コンピュータ100がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
The
以上のように、本発明は、各種の制御対象の制御に有用であり、特に、複数人で制御対象を遠隔操作するような場合や、一人で複数の端末を操作して制御対象を遠隔操作するような場合に有用である。例として、人が入っていけない危険な場所で作業する機械の遠隔操作や、高度な技術を要する外科手術の遠隔操作などの分野へ本発明を応用することができる。 As described above, the present invention is useful for controlling various types of control objects, and in particular, when a control object is remotely operated by a plurality of persons, or a plurality of terminals are operated by one person to remotely operate a control object. This is useful in such cases. For example, the present invention can be applied to fields such as remote control of machines that work in dangerous places where humans cannot enter, and remote control of surgical operations that require advanced techniques.
11、41 制御装置
11a、41a 制御部
12、13、32、33、42、43 端末
14、24、34 距離測定装置
24a 撮像部
24b、34b、42a 距離算出部
32a、33a、43a 応答送信部
34a 位置測定部
100 コンピュータ
110 CPU
120 入力装置
130 モニタ
140 媒体読取り装置
150 ネットワークインターフェース装置
160 RAM
161 制御プロセス
170 ハードディスク装置
171 制御プログラム
172 制御用データ
180 バス
11, 41
120
Claims (7)
制御内容の入力を受け付ける第1の端末と、
制御内容の入力を受け付ける第2の端末と、
前記第1の端末と前記第2の端末の距離を測定する距離測定手段と、
前記第1の端末から送信された制御内容と、前記第2の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする制御システム。 A control system for controlling a controlled object,
A first terminal that accepts input of control details;
A second terminal that accepts input of control details;
Distance measuring means for measuring a distance between the first terminal and the second terminal;
A control unit configured to control the control target based on the control content transmitted from the first terminal, the control content transmitted from the second terminal, and the distance measured by the distance measurement unit. A control system characterized by that.
第1の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、
第2の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、
距離測定手段が、前記第1の端末と前記第2の端末の距離を測定するステップと、
制御手段が、前記第1の端末から送信された制御内容と、前記第2の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップと
を含むことを特徴とする制御方法。 A control method for controlling a control object,
A step in which the first terminal receives an input of control content;
A step in which the second terminal receives an input of control content;
A distance measuring means measuring a distance between the first terminal and the second terminal;
A control means for controlling the control object based on the control content transmitted from the first terminal, the control content transmitted from the second terminal, and the distance measured by the distance measuring means; And a control method comprising:
第1の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、
第2の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、
距離測定手段が測定した前記第1の端末と前記第2の端末の距離を取得するステップと、
前記第1の端末から送信された制御内容と、前記第2の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。 A control program for controlling a controlled object,
A step of acquiring the control content received by the first terminal;
A step of acquiring the control content received by the second terminal;
Obtaining a distance between the first terminal and the second terminal measured by a distance measuring means;
Controlling the control object based on the control content transmitted from the first terminal, the control content transmitted from the second terminal, and the distance measured by the distance measuring means. A control program characterized by being executed.
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