JP2011169869A - レーダ信号処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】合成開口時間が長くなった場合でも、分解能劣化等のない画像を生成するレーダ信号処理装置を得る。
【解決手段】レーダ装置の移動経路及び観測点の座標に基づき、アジマス参照関数を算出するアジマス参照関数算出部7と、受信信号をアジマス方向に分割するアジマス方向分割部1と、分割された受信信号に対して、アジマス方向にフーリエ変換を施すことにより、アジマスフーリエ変換後受信信号を生成するアジマスフーリエ変換部2と、前記アジマスフーリエ変換後受信信号に、算出されたアジマス参照関数を乗じることにより、位相補償後受信信号を生成する参照関数乗算部3と、前記位相補償後受信信号にアジマス方向逆フーリエ変換を施すことにより、分割画像を生成するアジマス逆フーリエ変換部5と、前記分割画像を合成することにより高分解能画像を生成するアジマス結合部6とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】レーダ装置の移動経路及び観測点の座標に基づき、アジマス参照関数を算出するアジマス参照関数算出部7と、受信信号をアジマス方向に分割するアジマス方向分割部1と、分割された受信信号に対して、アジマス方向にフーリエ変換を施すことにより、アジマスフーリエ変換後受信信号を生成するアジマスフーリエ変換部2と、前記アジマスフーリエ変換後受信信号に、算出されたアジマス参照関数を乗じることにより、位相補償後受信信号を生成する参照関数乗算部3と、前記位相補償後受信信号にアジマス方向逆フーリエ変換を施すことにより、分割画像を生成するアジマス逆フーリエ変換部5と、前記分割画像を合成することにより高分解能画像を生成するアジマス結合部6とを備える。
【選択図】図1
Description
この発明は、レーダ装置からの受信信号に対して、移動方向と平行な方向の分解能を向上する信号処理を行うことにより観測領域の画像を得るレーダ信号処理装置に関するものである。
合成開口レーダ(SAR:Synthetic Aperture Radar)は、航空機や衛星などの移動体に搭載され、地表面を観測するレーダである。移動中に受信した受信信号に信号処理を施すことにより角度分解能を向上し、観測対象となる地表面の画像を得ることが可能である。
サブアパーチャ法は合成開口レーダ(SAR)による画像再生アルゴリズムの1つであり、スポットライト観測や、スライディングスポットライト観測のような、受信データにおける全ドップラ帯域がパルス繰り返し周波数(PRF:Pulse Repetition Frequency)よりも大きい観測データを処理するためのアルゴリズムである。
このサブアパーチャ法は、ドイツ航空宇宙センターが開発した商用衛星TerraSAR−Xの再生処理として用いられており、例えば非特許文献1にその手法が説明されている。
サブアパーチャ法の特徴は、ドップラ帯域がPRFを超えない範囲(サブアパーチャ)に受信データを分割した後、各サブアパーチャ単位で再生処理を行い、最終段でスペクトル解析法(SPECAN:Spectral Analysis)を利用して各サブアパーチャを合成して、高分解能な画像を形成することである。
サブアパーチャ法では、再生処理にチャープスケーリングアルゴリズム(CSA:Chirp Scaling Algorithm)が用いられている。このCSAでの処理では、プラットフォームの軌道は等速直線運動であることを前提としており、観測点とレーダ間のスラントレンジR[η]が、次の式(1)のような双曲線型になることを前提としている。
ここで、R0はレーダまでの最近接距離、ηは最近接距離となる時間を基準としたアジマス時刻、Vrはプラットフォームの速度を表す。このとき、アジマス周波数領域(ドップラ周波数領域)におけるアジマス圧縮時の参照関数Hazは、次の式(2)で行っている。
J. Mittermayer et al.,: "Spotlight SAR Data Processing Using the Frequency Scaling Algorithm", IEEE Trans. on Geosc. and Remote Sensing, Vol.37, No.5, pp. 2198-2214, Sept. 1999.
式(2)のアジマス参照関数は、式(1)が成り立つことが前提となっている。このアルゴリズムは、これまで、送信周波数の高い航空機搭載SARや衛星搭載SARのような、式(1)の観測点とレーダ間のスラントレンジが双曲線型となる合成開口長の短い環境で用いられてきた。ところが、アジマス分解能は送信周波数とおよそ反比例の関係となるため、低送信周波数SARの場合、同じアジマス分解能を得るためには合成開口時間を大きくとる必要がある。合成開口時間を大きくとる場合、衛星環境では軌道が曲線形であるためにスラントレンジ軌跡が双曲線型から外れ、式(2)によるアジマス圧縮処理では分解能劣化や、サイドローブ特性劣化を引き起こすという問題点があった。
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、合成開口時間が長くなった場合にも、適切なアジマス圧縮処理を行うことにより、分解能劣化やサイドローブ特性劣化のない画像を生成することができるレーダ信号処理装置を得ることを目的とする。
本発明に係るレーダ信号処理装置は、レーダ装置の移動経路及び観測対象領域内の観測点の座標に基づいて、アジマス参照関数を算出するアジマス参照関数算出部と、受信信号をアジマス方向に分割するアジマス方向分割部と、前記アジマス方向分割部によって分割された受信信号に対して、アジマス方向にフーリエ変換を施すことにより、アジマスフーリエ変換後受信信号を生成する第1のアジマスフーリエ変換部と、前記アジマスフーリエ変換後受信信号に、前記アジマス参照関数算出部によって算出されたアジマス参照関数を乗じることにより、位相補償後受信信号を生成する参照関数乗算部と、前記位相補償後受信信号にアジマス方向逆フーリエ変換を施すことにより、分割画像を生成するアジマス逆フーリエ変換部と、前記分割画像を合成することにより高分解能画像を生成するアジマス結合部とを備えるものである。
本発明に係るレーダ信号処理装置によれば、合成開口時間が長くなった場合にも、適切なアジマス圧縮処理を行うことにより、分解能劣化やサイドローブ特性劣化のない画像を生成することができる。
以下、本発明のレーダ信号処理装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置について図1から図4までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置について図1から図4までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
図1において、この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置は、アジマス方向分割部1と、アジマスフーリエ変換部2と、参照関数乗算部3と、アジマススケーリング部4と、アジマス逆フーリエ変換部5と、アジマス結合部6と、アジマス参照関数算出部7とが設けられている。
また、アジマス参照関数算出部7は、スラントレンジ軌跡算出部71と、アジマス参照信号算出部72と、アジマス範囲設定部73と、アジマスフーリエ変換部74とが設けられている。
図2は、この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置のスラントレンジ軌跡算出部の構成を示すブロック図である。
図2において、スラントレンジ軌跡算出部71は、地上観測点設定部711と、多項式近似係数算出部712と、多項式近似係数保存部713と、スラントレンジ軌跡復元部714とが設けられている。
つぎに、この実施の形態1に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
図3は、この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置のサブアパーチャ法の概要を説明するための図である。また、図4は、この発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置のアジマス参照信号の範囲を示す図である。
一般に、合成開口レーダ(SAR)は、レンジ方向とアジマス方向の両方を高分解能化する信号処理が行われる。しかし、本発明の実施の形態1はアジマス方向を高分解能化する信号処理に関するものであるため、レンジ方向の高分解能化処理、具体的にはパルス圧縮処理については特に説明しない。実際には、一般的に知られている手法を用いればよい。
この実施の形態1に係るレーダ信号処理装置は、移動しながら観測領域へ波動を照射するとともに、観測領域で散乱された波動を受信するレーダ装置において、その受信信号に対して、移動方向と平行な方向の分解能を向上する信号処理を行うことにより観測領域の画像を得るもので、アジマス参照関数の算出をアジマス参照関数算出部7で行う以外は、従来のサブアパーチャ法と同様の信号処理を行う。
まず、アジマス方向分割部1では、受信信号を図3(b)に示すようにアジマス方向で分割する。図3に示すように、受信信号のドップラ周波数はアジマス時間の経過とともに変化し、観測時間全体としては広いドップラ周波数帯域を持ち、パルス繰返し周波数(PRF)よりも広帯域となる。しかし、アジマス方向の分割により、各分割のドップラ周波数帯域はPRFを超えないようにする。
アジマスフーリエ変換部2では、分割開口毎にアジマス方向のフーリエ変換を行う。そして、参照関数乗算部3では、アジマス参照関数算出部7で算出されたアジマス参照関数をアジマスフーリエ変換後の受信信号に乗算する。
アジマススケーリング部4では、アジマススケーリングに必要な位相補償を施し、アジマス逆フーリエ変換部5では、逆フーリエ変換を施すことにより、分割開口毎の低分解能な画像を生成する。
さらに、アジマス結合部6では、分割開口毎に得られた低分解能な画像を合成することにより、一つの高分解能な画像を生成する。先の非特許文献1では、スペクトル解析法(SPECAN)を利用して合成を行っている。
本発明の実施の形態1と従来技術の相違は、レーダの照射方向と姿勢から求めた地上観測点と軌道から算出したスラントレンジR[η]から、直にアジマス参照関数を導出してアジマス圧縮処理に用いることである。こうすることで、真のドップラ変化に適合したアジマス参照関数を作成することができるため、分解能劣化や、サイドローブ特性劣化を抑制することができる。
アジマス参照関数算出部7における参照関数作成の手順は以下の通りである。
アジマス圧縮時に使用する参照関数(マッチドフィルタ)は、アジマス周波数軸におけるドップラ変化による位相変調である。そこで、スラントレンジ軌跡算出部71では、レンジ時刻τにあるターゲットのスラントレンジ軌跡R[τ,η]を作成する。具体的な作成方法については後述する。
作成したスラントレンジ軌跡R[τ,η]を用いて、アジマス参照信号算出部72では、式(3)によりアジマス参照信号h[τ,η]を作成する。
このアジマス参照信号h[τ,η]をアジマス範囲設定部73で設定したアジマス幅だけ取り出し、アジマスフーリエ変換部74でアジマス方向にフーリエ変換することで、アジマス周波数軸におけるドップラ変化による位相変調が得られ、これが次の式(4)で表すアジマス参照関数となる。
アジマス範囲設定部73によるアジマス幅の設定方法について次に説明する。
サブアパーチャ法は、図3に示すように、アジマス方向にPRFを元に開口分割した単位で再生処理を行う。このとき各サブアパーチャで必要となるアジマス参照関数幅は、サブアパーチャ内の受信信号内全体のドップラ幅を満足する必要が有るため、図4のようにサブアパーチャ幅T_subよりも広い時間幅T_refのスラントレンジ変化が必要となる。そこで、時間幅T_refのアジマス幅をアジマス範囲設定部73で設定する。
参照関数乗算部3では、アジマス圧縮処理として、アジマス周波数軸上で受信信号に参照関数を乗算する。アジマス圧縮直前の画像データのアジマス方向の周波数刻みは1/T_subとなる。ところが、時間幅T_refでアジマス参照関数を作成すると、1/T_refの刻みの参照関数となる。そこで、1/T_subの刻みに合せるために、参照関数に補間処理を施し、1/T_sub刻みのアジマス参照関数の値を得る。
スラントレンジ軌跡算出部71では、レンジ時刻τにある観測点のスラントレンジ軌跡R[τ,η]をレンジ毎に求める。
スラントレンジ軌跡算出部71は、以下のような手順でスラントレンジ軌跡の算出を行う。
(1)地上観測点設定部711では、観測中心時刻におけるビーム中心方向の地上観測点を求める。求める観測点はレンジ方向のビーム照射範囲程度とし、およそ等オフナディア角間隔で複数点算出する。
(2)多項式近似係数算出部712では、地上観測点設定部711で設定した各観測点位置と軌道情報により得られるヒット毎のレーダ装置位置からスラントレンジ軌跡Rm[η]を算出し、アジマス時刻とスラントレンジの関係を最小二乗法により多項式近似の係数(an,m,an−1,m,…,a0,m)を算出する。
(3)さらに、多項式近似係数算出部712では、求めたスラントレンジ軌跡の多項式近似係数(4次近似なら5個)について、同じ次元の係数毎に観測点までのスラントレンジR0との関係を最小二乗法により多項式近似の係数(Cn,m,Cn−1,m,…,C0,m)を算出する。レンジによる係数の変化は大きくないので、近似は2次で十分である。ただし、再生処理中のRCMC(Range Cell Migration Compensation)処理においてどのレンジへマイグレーション補正するか(0ドップラレンジか、観測中心レンジか)に応じて、係数算出に用いる観測点までのスラントレンジを合わせる必要がある。
再生処理においては、(1)−(3)の係数算出を事前に行い、多項式近似係数保存部713に保存しておく。そして、アジマス参照関数の作成時において、スラントレンジ軌跡復元部714でレンジ毎にスラントレンジ軌跡を復元する。
なお、以上の説明では、レーダ装置は電波を送受信するものとしたが、本発明の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置は、レーダ装置が送受信する波動の種類は特に問わない。例えば、音波やレーザ光を用いたレーダ装置でも同様に適用可能である。
本実施の形態1に係るレーダ信号処理装置によれば、参照関数をスラントレンジ軌跡から導出したものを用いることにより、合成開口時間が長くなった場合にも、適切なアジマス圧縮処理を行うことにより、分解能劣化やサイドローブ特性劣化のない画像を生成することが可能になる。
実施の形態2.
この発明の実施の形態2に係るレーダ信号処理装置について図5及び図6を参照しながら説明する。図5は、この発明の実施の形態2に係るレーダ信号処理装置のアジマス参照関数算出部の構成を示すブロック図である。また、図6は、この発明の実施の形態2に係るレーダ信号処理装置のアジマス参照信号の範囲を示す図である。
この発明の実施の形態2に係るレーダ信号処理装置について図5及び図6を参照しながら説明する。図5は、この発明の実施の形態2に係るレーダ信号処理装置のアジマス参照関数算出部の構成を示すブロック図である。また、図6は、この発明の実施の形態2に係るレーダ信号処理装置のアジマス参照信号の範囲を示す図である。
上記の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置では、アジマス圧縮直前の画像データのアジマス方向の周波数刻みは1/T_subとなる。ところが、必要な分のスラントレンジ幅T_refでアジマス参照関数を作成すると、刻み1/T_refの参照関数となる。そのため、1/T_subの刻みに合せるために補間処理が必要となる。そこで、この実施の形態2では、参照関数の刻みを合せる処理を効率化する。
この実施の形態2に係るレーダ信号処理装置は、上記の実施の形態1に係るレーダ信号処理装置と比較して、アジマス参照関数算出部7Aの構成が異なるだけで、その他の部分は同じ構成を持つ。
図5において、アジマス参照関数算出部7Aは、スラントレンジ軌跡算出部71と、アジマス参照信号算出部72と、アジマス範囲設定部73と、アジマスフーリエ変換部74と、アジマス範囲拡張部75と、アジマス参照関数間引き部76とが設けられている。
アジマス範囲設定部73では、アジマス参照関数として必要なアジマス幅T_refを設定することは上記の実施の形態1と同じであるが、図5のアジマス参照関数算出部7Aでは、アジマス範囲拡張部75でアジマス幅を拡張する。
具体的には、サブアパーチャ幅T_subの整数倍のアジマス参照関数幅T_ref2=N*T_sub分の領域を確保し、T_refの領域外は0としてアジマス参照関数を作成する。これにより、アジマス参照関数の刻みは1/(N*T_sub)となる。
アジマス参照関数間引き部76では、FFT処理により得られた参照関数をN個ごとに間引く。これにより、アジマスフーリエ変換後の受信信号とアジマス参照関数のアジマス刻みが1/T_subで一致するため、補間処理なく両者を乗算するだけで効率良くアジマス圧縮が可能になる。
1 アジマス方向分割部、2 アジマスフーリエ変換部、3 参照関数乗算部、4 アジマススケーリング部、5 アジマス逆フーリエ変換部、6 アジマス結合部、7 アジマス参照関数算出部、7A アジマス参照関数算出部、71 スラントレンジ軌跡算出部、72 アジマス参照信号算出部、73 アジマス範囲設定部、74 アジマスフーリエ変換部、75 アジマス範囲拡張部、76 アジマス参照関数間引き部、711 地上観測点設定部、712 多項式近似係数算出部、713 多項式近似係数保存部、714 スラントレンジ軌跡復元部。
Claims (5)
- レーダ装置の移動経路及び観測対象領域内の観測点の座標に基づいて、アジマス参照関数を算出するアジマス参照関数算出部と、
受信信号をアジマス方向に分割するアジマス方向分割部と、
前記アジマス方向分割部によって分割された受信信号に対して、アジマス方向にフーリエ変換を施すことにより、アジマスフーリエ変換後受信信号を生成する第1のアジマスフーリエ変換部と、
前記アジマスフーリエ変換後受信信号に、前記アジマス参照関数算出部によって算出されたアジマス参照関数を乗じることにより、位相補償後受信信号を生成する参照関数乗算部と、
前記位相補償後受信信号にアジマス方向逆フーリエ変換を施すことにより、分割画像を生成するアジマス逆フーリエ変換部と、
前記分割画像を合成することにより高分解能画像を生成するアジマス結合部と
を備えたことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 前記アジマス参照関数算出部は、
レーダ装置の移動経路及び観測対象領域内の観測点の座標に基づいて、スラントレンジ軌跡を算出するスラントレンジ軌跡算出部と、
前記スラントレンジ軌跡により定まる位相を持つアジマス参照信号を算出するアジマス参照信号算出部と、
前記アジマス参照信号をアジマス方向にフーリエ変換することにより、アジマス参照関数を算出する第2のアジマスフーリエ変換部とを有する
ことを特徴とする請求項1記載のレーダ信号処理装置。 - 前記アジマス参照関数算出部は、
分割内の受信信号が有するドップラ周波数帯域と同じ周波数帯域をアジマス参照関数が保有するように、前記第2のアジマスフーリエ変換部に入力するアジマス参照信号のアジマス方向の幅を設定するアジマス範囲設定部をさらに有する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダ信号処理装置。 - 前記アジマス参照関数算出部は、
前記アジマス範囲設定部によって設定されたアジマス方向の幅を拡張し、拡張範囲のアジマス参照信号に0を設定するアジマス範囲拡張部と、
前記第2のアジマスフーリエ変換部によって算出されたアジマス参照関数をアジマス方向に間引くアジマス参照関数間引き部とをさらに有する
ことを特徴とする請求項3記載のレーダ信号処理装置。 - 前記スラントレンジ軌跡算出部は、
観測中心時刻におけるビーム中心方向の地上観測点を設定する地上観測点設定部と、
レンジ時刻とアジマス時刻に関する関数でスラントレンジ軌跡を近似する多項式近似関数の係数を算出する多項式近似係数算出部と、
前記多項式近似関数の係数を保存する多項式近似係数保存部と、
アジマス参照関数の算出時において、レンジ毎にスラントレンジ軌跡を復元するスラントレンジ軌跡復元部とを含む
ことを特徴とする請求項2記載のレーダ信号処理装置。
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