JP2011153737A - 校正装置 - Google Patents
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Abstract
【構成】CPU14pは、平面を鳥瞰した状態を表すマップ画像を互いに直交するX軸およびY軸に沿ってモニタ16に表示し、かつ平面を斜め上方から捉えるカメラ12から出力されたカメラ画像を互いに直交するU軸およびV軸に沿ってモニタ16に表示する。CPU14pはまた、XY座標系の矩形エリアを指定するドラッグ操作をモニタ16に表示されたマップ画像上で受け付け、指定された矩形エリアに対応するUV座標系の空調エリアをXY座標系とUV座標系との対応関係を示す校正パラメータを参照して算出し、そして算出された空調エリアをモニタ16に表示されたカメラ画像上で定義する。
【効果】エリア設定作業に掛かる負荷が低減される。
【選択図】図2
【効果】エリア設定作業に掛かる負荷が低減される。
【選択図】図2
Description
この発明は、校正装置に関し、特に、平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で指定された座標を平面を捉えるカメラから出力された被写界像上の座標に変換する、校正装置に関する。
この種の装置の一例が、特許文献1に開示されている。この背景技術によれば、実空間は3次元の世界座標(x,y,z)によって表現され、(x,y,0)の世界座標を有する平面を模したマップ画像は2次元の画像座標(α,β)によって表現される。また、画像座標(α,β)は、スケーラによって世界座標(x,y,0)と関連付けられる。実空間に設けられた指標の位置がマップ画像上で指定されると、指定された位置を示す画像座標(α,β)がスケーラによって世界座標(x,y,0)に変換される。
しかし、背景技術は、所望のエリアを実空間に設定することを想定しておらず、このようなエリア設定作業に掛かる負荷が増大するおそれがある。
それゆえに、この発明の主たる目的は、エリア設定作業に掛かる負荷を低減できる、校正装置を提供することである。
この発明に従う校正装置(10:実施例で相当する参照符号。以下同じ)は、平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を互いに直交するX軸およびY軸に沿って再現する第1再現手段(S61)、平面を捉えるカメラ(12)から出力された被写界像を互いに直交するU軸およびV軸に沿って再現する第2再現手段(S1)、XY座標系の第1エリアを指定する指定操作を第1再現手段の再現処理に関連して受け付ける受け付け手段(S65)、指定操作によって指定された第1エリアに対応するUV座標系の第2エリアをXY座標系とUV座標系との対応関係を示す校正パラメータを参照して算出する第1算出手段(S67~S81)、および第1算出手段によって算出された第2エリアを第2再現手段の再現処理に関連して定義する定義手段(S83)を備える。
好ましくは、指定操作は第1再現手段によって再現された参照画像上で第1エリアを定義する操作に相当し、定義手段は第2再現手段によって再現された被写界像上で第2エリアを定義する。
好ましくは、第1算出手段は、第1エリアの基準座標を特定する座標特定手段(S71)、および特定手段によって特定された基準座標を第2エリアの基準座標に変換する座標変換手段(S75)を含む。
好ましくは、指定操作は平面によって仕切られる空間に設けられた1または2以上の装置の各々に対応して第1エリアを指定する操作に相当する。
さらに好ましくは、1または2以上の装置の各々は空調装置に相当し、第1算出手段によって算出された第2エリアの配置を参照して空調制御を実行する制御手段(S91~S103)がさらに備えられる。
好ましくは、X軸およびY軸に沿って再現された平面を表す画像上の複数のXY座標を指定する第1指定操作を受け付ける第1受け付け手段(S35~S37)、第2再現手段によって再現された被写界像上の複数のUV座標を指定する第2指定操作を受け付ける第2受け付け手段(S47~S49)、および第1指定操作によって指定された複数のXY座標と第2指定操作によって指定された複数のUV座標とに基づいて校正パラメータを算出する算出手段(S57)がさらに備えられる。
この発明によれば、参照画像の再現処理に関連して第1エリアの指定操作を受け付けることで、エリア設定に関する操作性が向上する。また、指定された第1エリアに対応する第2エリアを被写界像の再現処理に関連して定義することで、エリア設定が妥当であるか否かの判断が容易になる。こうして、エリア設定作業に掛かる負荷が低減される。
この発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
[基本的構成]
[基本的構成]
図1を参照して、この発明の校正装置は、基本的に次のように構成される。第1再現手段1は、平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を互いに直交するX軸およびY軸に沿って再現する。第2再現手段2は、平面を捉えるカメラ6から出力された被写界像を互いに直交するU軸およびV軸に沿って再現する。受け付け手段3は、XY座標系の第1エリアを指定する指定操作を第1再現手段1の再現処理に関連して受け付ける。第1算出手段4は、指定操作によって指定された第1エリアに対応するUV座標系の第2エリアをXY座標系とUV座標系との対応関係を示す校正パラメータを参照して算出する。定義手段5は、第1算出手段4によって算出された第2エリアを第2再現手段2の再現処理に関連して定義する。
このように、参照画像はX軸およびY軸に沿って再現される一方、被写界像はU軸およびV軸に沿って再現され、XY座標系とUV座標系との対応関係は校正パラメータによって示される。参照画像の再現処理に関連してXY座標系の第1エリアが指定されると、指定された第1エリアに対応するUV座標系の第2エリアが被写界像の再現処理に関連して定義される。
参照画像の再現処理に関連して第1エリアの指定操作を受け付けることで、エリア設定に関する操作性が向上する。また、指定された第1エリアに対応する第2エリアを被写界像の再現処理に関連して定義することで、エリア設定が妥当であるか否かの判断が容易になる。こうして、エリア設定作業に掛かる負荷が低減される。
[実施例]
[実施例]
図2を参照して、この実施例の校正装置10は、撮像面で捉えられた被写界を表す画像データを繰り返し出力するカメラ12を含む。カメラ12から出力された画像データは、画像処理回路14によって取り込まれ、CPU14pによってカメラ画像表示処理を施される。この結果、被写界を表す画像つまりカメラ画像がモニタ16に表示される。
図3を参照して、カメラ12は、平面FS1を有する部屋の壁面上部に設置され、平面FS1を斜め上方から捉える。したがって、カメラ画像は、図4に示す要領でモニタ画面に表示される。図3および図4に示すように、平面FS1は互いに直交するX軸およびY軸によって定義され、カメラ画像は互いに直交するU軸およびV軸に沿って再現される。
部屋の天井には、空調装置AC_1〜AC_4が既定の距離を隔てて設置される。空調装置AC_1〜AC_4の各々は、指定温度の空気を指定の風量で出力する。部屋の温度は、こうして出力された空気によって調整される。
マウスポインタを含む入力装置18の操作によって校正パラメータ作成モードが選択されると、CPU14pによって次の処理が実行される。
まず、パラメータ算出用のマップ画像が図5に示す要領でモニタ16に表示される。マップ画像は、平面FS1を鳥瞰した状態を模式的に表す画像に相当する。マップ画像の表示が完了すると、表示されたマップ画像上の所望のXY座標を指定するXY座標指定操作が入力装置20を通して操作者から受け付けられる。
変数Kは、XY座標指定操作毎に“1”から“4”まで更新される。K回目のXY座標指定操作によって指定されたXY座標(X_K,Y_K)は、図7に示すレジスタ14r1のK番目のカラムに設定される。また、指定されたXY座標(X_K,Y_K)に対応して、ドットDM_Kがマップ画像上に表示される。このように、XY座標指定操作は合計で4回受け付けられる。4つのXY座標(X_1,Y_1)〜(X_4,Y_4)はレジスタ14r1に設定され、対応するドットDM_1〜DM_4はたとえば図5に示す要領でマップ画像上に表示される。
レジスタ14r1への設定処理が完了すると、カメラ画像上の所望のUV座標をクリックするUV座標指定操作が入力装置20を通して操作者から受け付けられる。変数Kは、UV座標指定操作毎に“1”から“4”まで更新される。K回目のUV座標指定操作によって指定されたUV座標(U_K,V_K)は、図7に示すレジスタ14r1のK番目のカラムに設定される。また、指定されたUV座標(U_K,V_K)に対応して、ドットDC_Kがカメラ画像上に表示される。
このように、UV座標指定操作も合計で4回受け付けられる。指定された4つのUV座標(U_1,V_1)〜(U_4,V_4)はレジスタ14r1に設定され、対応するドットDC_1〜DC_4はたとえば図6に示す要領でカメラ画像上に表示される。
XY座標(X_1,Y_1)〜(X_4,Y_4)およびUV座標(U_1,V_1)〜(U_4,V_4)がこうしてレジスタ14r1に設定されると、XY座標系とUV座標系との対応関係を表す校正パラメータP11〜P33が数1に示す平面射影変換行列式に基づいて算出される。
具体的には、互いに対応するXY座標(X_K,Y_K)およびUV座標(U_K,V_K)が数1に適用され、これによって8つの変換式(U座標について4つ、V座標について4つ)が生成される。校正パラメータP11〜P33は、生成された8つの変換式から導き出される連立方程式を解くことによって算出される。
校正パラメータP11〜P33の算出が完了した後に入力装置18の操作によって空調エリア設定モードが選択されると、CPU14pによって次の処理が実行される。
まず、エリア設定用のマップ画像が図8に示す要領でモニタ16に表示される。このマップ画像もまた、平面FS1を鳥瞰した状態を模式的に表す画像に相当する。マップ画像にはまた、空調装置AC_1〜AC_4をそれぞれ表すマークMac1〜Mac4が、空調装置AC_1〜AC_4の位置に対応して表示される。マップ画像の表示が完了すると、設定済みの空調エリアの数が変数Kに設定される。なお、空調エリアが1つも設定されていなければ、変数Kの値は“0”に設定される。
マウスポインタのドラッグ操作によって矩形エリアがマップ画像上で指定されると、変数Kがインクリメントされ、指定された矩形エリアを示すラインがマップ画像に描画される。
矩形エリアを示すラインは、マークMac2を囲むようにドラッグ操作が行われたとき図10(A)に示す要領で描画され、マークMac3を囲むようにドラッグ操作が行われたとき図11(A)に示す要領で描画される。
指定された矩形エリアの4隅にそれぞれ対応する4つのXY座標(X_1,Y_1),(X_2,Y_2),(X_3,Y_3)および(X_4,Y_4)は、変数Kの値に対応して図9に示すレジスタ14r2に設定される。XY座標(X_1,Y_1)は変数Kに対応する1番目のカラムに記述され、XY座標(X_2,Y_2)は変数Kに対応する2番目のカラムに記述される。同様に、XY座標(X_3,Y_3)は変数Kに対応する3番目のカラムに記述され、XY座標(X_4,Y_4)は変数Kに対応する4番目のカラムに記述される。
レジスタ14r2への設定処理が完了すると、変数Lが“1”〜“4”の各々に設定される。変数Kに対応するL番目のカラムに記述されたXY座標(X_L,Y_L)は、数1に従ってUV座標(U_L,V_L)に変換される。
上述のように、校正パラメータP11〜P33は、平面FS1を定義するXY座標系とカメラ画像を定義するUV座標系との間で平面射影変換を行うための行列に相当する。したがって、平面FS1上のXY座標(X_L,Y_L)を数1に適用することで、カメラ画像上の対応するUV座標(U_L,V_L)が算出される。こうして変換されたUV座標(U_L,V_L)は、変換元のXY座標(X_L,Y_L)に対応してレジスタ14r2に記述される。
数1に従う変換処理は合計4回実行され、この結果、XY座標(X_1,Y_1),(X_2,Y_2),(X_3,Y_3)および(X_4,Y_4)にそれぞれ対応するUV座標(U_1,V_1),(U_2,V_2),(U_3,V_3)および(U_4,V_4)が算出される。変換処理が完了すると、UV座標(U_1,V_1),(U_2,V_2),(U_3,V_3)および(U_4,V_4)によって囲まれるエリアが空調エリアとして特定され、特定された空調エリアを示すラインがカメラ画像に描画される。
したがって、空調エリアを定義するラインは、図10(A)に示す矩形エリアに対応して図10(B)に示す要領で描画され、図11(A)に示す矩形エリアに対応して図11(B)に示す要領で描画される。
この結果、ドラッグ操作がマークMac1〜Mac4の各々を囲む態様で合計4回実行されると、矩形エリアを示すラインが図12(A)に示す要領でマップ画像上に描画されるとともに、空調エリアを示すラインが図12(B)に示す要領でカメラ画像上に描画される。レジスタ14r2には、こうして定義された4つの空調エリアの属性情報が記述される。
空調エリアの設定が完了した後に入力装置18の操作によって空調制御モードが選択されると、CPU14pは、レジスタ142rに設定された空調エリアの配置とカメラ画像に現れた物体の動きとを参照して空調装置D_1〜D_4の出力を調整する。このような空調制御は、調整周期が到来する毎に実行される。これによって、空調エリアの配置と物体の動きとを考慮した適応的な空調制御が実現される。
CPU14pは、図13〜図14に示す撮像タスク,図15〜図16に示す校正パラメータ算出タスク,図17〜図18に示す空調エリア設定タスク,および図19に示す空調制御タスクを含む複数のタスクを実行する。なお、これらのタスクに対応する制御プログラムは、記録媒体20に保存される。
図13〜図14を参照して、ステップS1ではカメラ画像表示処理を実行する。この結果、カメラ画像がモニタ16に表示される。ステップS3では現時点の動作モードが校正パラメータ算出モードであるか否かを判別し、ステップS7では現時点の動作モードが空調エリア設定モードであるか否かを判別し、ステップS17では現時点の動作モードが空調制御モードであるか否かを判別する。
ステップS3でYESであれば、ステップS5で校正パラメータ算出タスクを起動し、その後にステップS13に進む。ステップS7でYESであれば、校正パラメータが算出済みであるか否かをステップS9で判別する。判別結果がYESであればステップS11で空調エリア設定タスクを起動してからステップS13に進み、判別結果がNOであればそのままステップS13に進む。
ステップS17でYESであれば、空調エリアが設定済みであるか否かをステップS19で判別する。判別結果がYESであればステップS21で空調制御タスクを起動してからステップS13に進み、判別結果がNOであればそのままステップS13に進む。ステップS3,S7およびS17のいずれもNOであれば、ステップS23で他の処理を実行してからステップS13に進む。
ステップS13ではモード変更操作が行われたか否かを繰り返し判別する。判別結果がNOからYESに更新されると、起動中のタスクをステップS15で終了し、その後にステップS3に戻る。
図15〜図16を参照して、ステップS31ではパラメータ算出用のマップ画像をモニタ16に表示し、ステップS33では変数Kを“1”に設定する。ステップS35ではUV座標指定操作が行われたか否かを判別する。判別結果がNOからYESに更新されると、ステップS37に進み、XY座標指定操作によって指定されたXY座標(X_K,Y_K)をレジスタ14r1のK番目のカラムに設定する。ステップS39では、指定されたXY座標(X_K,Y_K)に対応してマーカDM_Kをマップ画像上に表示する。
ステップS41では変数Kが“4”に達したか否かを判別し、判別結果がNOであればステップS43で変数KをインクリメントしてからステップS35に戻る一方、判別結果がYESであればステップS45に進む。
ステップS45では変数Kを“1”に設定し、ステップS45ではUV座標指定操作が行われたか否かを繰り返し判別する。判別結果がNOからYESに更新されるとステップS49に進み、指定されたUV座標(U_K,V_K)をレジスタ14r1のK番目のカラムに設定する。ステップS51では、指定されたUV座標(U_K,V_K)に対応してマーカDC_Kをカメラ画像上に表示する。ステップS53では変数Kが“4”に達したか否かを判別する。判別結果がNOであればステップS55で変数KをインクリメントしてからステップS47に戻る一方、判別結果がYESであればステップS57に進む。
ステップS57では、レジスタ14r1に設定されたXY座標(X_1,Y_1)〜(X_4,Y_4)およびUV座標(U_1,V_1)〜(U_4,V_4)を上述した数1に適用して、校正パラメータP11〜P33を算出する。ステップS57の処理が完了すると、校正パラメータ算出タスクを終了する。
図17〜図18を参照して、ステップS61ではエリア設定用のマップ画像をモニタ16に表示し、ステップS63では変数Kの値を設定する。空調エリアが1つも設定されていなければ、変数Kの値は“0”に設定される。一方、1または2以上の空調エリアが設定済みであれば、変数Kの値は設定された空調エリアの数に設定される。
ステップS65ではエリア指定のためのドラッグ操作が行われたか否かを判別し、判別結果がNOからYESに更新されるとステップS67で変数Kをインクリメントする。ステップS69では、ドラッグ操作によって指定された矩形エリアを定義するラインをマップ画像に描画する。
ステップS71では、こうして指定された矩形エリアの4隅にそれぞれ対応する4つのXY座標(X_1,Y_1),(X_2,Y_2),(X_3,Y_3)および(X_4,Y_4)を特定する。特定されたXY座標(X_1,Y_1),(X_2,Y_2),(X_3,Y_3)および(X_4,Y_4)は、変数Kの値に対応してレジスタ14r2に設定される。
レジスタ14r2への設定処理が完了すると、ステップS73で変数Lを“1”に設定する。続くステップS75では、変数Kに対応するL番目のカラムに記述されたXY座標(X_L,Y_L)をレジスタ14r2から読み出し、読み出されたXY座標(X_L,Y_L)を数1に従ってUV座標(U_L,V_L)に変換する。変換されたUV座標(U_L,V_L)は、変換元のXY座標(X_L,Y_L)に対応してレジスタ14r2に記述される。
ステップS77では、変数Lが“4”に達したか否かを判別する。判別結果がNOであればステップS79で変数LをインクリメントしてからステップS75に戻り、判別結果がYESであればステップS81に進む。したがって、ステップS81以降の処理は、XY座標(X_1,Y_1),(X_2,Y_2),(X_3,Y_3)および(X_4,Y_4)がUV座標(U_1,V_1),(U_2,V_2),(U_3,V_3)および(U_4,V_4)に変換された後に実行される。
ステップS81では、変数Kに対応するUV座標(U_1,V_1),(U_2,V_2),(U_3,V_3)および(U_4,V_4)によって囲まれるエリアを空調エリアとして特定する。ステップS83では、特定された空調エリアを定義するラインをカメラ画像に描画する。ラインが描画されると、K番目の空調エリアの設定が完了したとみなしてステップS65に戻る。
図19を参照して、ステップS91ではレジスタ142rに設定された空調エリアの配置を検出し、ステップS93では調整周期が到来したか否かを判別する。判別結果がNOからYESに更新されるとステップS95に進み、カメラ画像に基づいて物体の動きを検出する。ステップS97では変数Nを“1”に設定し、ステップS99ではステップS91で検出された配置とステップS95で検出された動きとを参照して空調装置AC_Nの出力を調整する。ステップS101では、変数Nが“4”に達したか否かを判別する。判別結果がNOであればステップS103で変数NをインクリメントしてからステップS99に戻り、判別結果がYESであればそのままステップS93に戻る。
以上の説明から分かるように、CPU14pは、平面FS1を鳥瞰した状態を表すマップ画像を互いに直交するX軸およびY軸に沿ってモニタ16に表示し(S61)、かつ平面FS1を斜め上方から捉えるカメラ12から出力されたカメラ画像を互いに直交するU軸およびV軸に沿ってモニタ16に表示する(S1)。CPU14pはまた、XY座標系の矩形エリアを指定するドラッグ操作をモニタ16に表示されたエリア設定用のマップ画像上で受け付け(S65)、指定された矩形エリアに対応するUV座標系の空調エリアをXY座標系とUV座標系との対応関係を示す校正パラメータを参照して算出し(S67~S81)、そして算出された空調エリアをモニタ16に表示されたカメラ画像上で定義する(S83)。
このように、マップ画像はX軸およびY軸に沿って表示される一方、カメラ画像はU軸およびV軸に沿って表示され、XY座標系とUV座標系との対応関係は校正パラメータによって示される。マップ画像の表示処理に関連してXY座標系の矩形エリアが指定されると、指定された矩形エリアに対応するUV座標系の空調エリアがカメラ画像上に定義される。
マップ画像上でドラッグ操作を受け付けることで、エリア設定に関する操作性が向上する。また、矩形エリアに対応する空調エリアをカメラ画像上で定義することで、エリア設定が妥当であるか否かの判断が容易になる。こうして、エリア設定作業に掛かる負荷が低減される。
なお、この実施例では、マウスポインタのドラッグ操作によって矩形エリアを指定するようにしている。しかし、これに代えて、マウスポインタのクリック操作やUV座標を示す数値の直接入力によって矩形エリアを指定するようにしてもよい。この場合、矩形エリアは直近のUV座標同士を直線で結ぶことによって形成される。
また、この実施例では、マップ画像上で定義されるエリアは矩形であり、かつ矩形エリアの位置および広さはドラッグ操作に従って設定される。しかし、マップ画像上で定義されるエリアの形状,位置および広さは、空調装置AC_1〜AC_4の位置および出力性能を考慮して設定するようにしてもよい。
この場合、マップ画像上でクリック操作を受け付けたときに、クリック操作によって指定された座標に影響を与える空調装置を指定座標から空調装置AC_1〜AC_4までの距離と空調装置AC_1〜AC_4の出力性能とを参照した重み付け演算によって特定し、特定された空調装置の出力性能に対応する形状および広さを有するエリアを特定された空調装置を中心とする位置に設定するような処理が考えられる。
また、この実施例では、壁面上部に設置されたカメラ12によって斜め上方から平面FS1を捉えるようにしているが、これに代えて天井に設定された全方位カメラによって真上から平面FS1を捉えるようにしてもよい。
さらに、この実施例では、4つのUV座標および4つのXY座標に基づいて校正パラメータを算出するようにしているが、校正パラメータの算出のために参照する座標の数は“5”以上であってもよい。
また、この実施例では空調装置の出力を適応的に制御することを想定しているが、空調装置の出力に代えて或いは空調装置の出力とともに、照明装置の出力(つまり明るさ)を適応的に制御するようにしてもよい。
また、この実施例では、平面FS1を定義するXY座標系とカメラ画像を定義するUV座標系との間で平面射影変換を行うことを想定している。しかし、多数の机および椅子が配置されたオフィスでは、床面よりもむしろ机の上における腕の動きに注目した方が人の分布を考慮した的確な空調制御が実現できると思われる。
この場合、数1に適用される校正パラメータP11〜P33は、机の高さに相当するオフセット(X軸およびY軸に直交するZ軸の長さ方向のオフセット)を考慮した値に調整される。こうして調整された値を有する校正パラメータP11〜P33を参照して平面射影変換を実行すると、図20(A)に太線で示す矩形エリアに対応する測定エリアは、図20(B)に太線で示す要領で設定される(点線は従前の設定)。
さらに、このような校正パラメータを算出するにあたっては、図21に示すような高さ調整可能なポールを床面に配置し、カメラ画像に現れたポールをクリックすることで所望のUV座標を指定するようにするのが好ましい。
10 …校正装置
12 …カメラ
14 …画像処理回路
14p …CPU
16 …モニタ
18 …入力装置
12 …カメラ
14 …画像処理回路
14p …CPU
16 …モニタ
18 …入力装置
Claims (6)
- 平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を互いに直交するX軸およびY軸に沿って再現する第1再現手段、
前記平面を捉えるカメラから出力された被写界像を互いに直交するU軸およびV軸に沿って再現する第2再現手段、
XY座標系の第1エリアを指定する指定操作を前記第1再現手段の再現処理に関連して受け付ける受け付け手段、
前記指定操作によって指定された第1エリアに対応するUV座標系の第2エリアを前記XY座標系と前記UV座標系との対応関係を示す校正パラメータを参照して算出する第1算出手段、および
前記第1算出手段によって算出された第2エリアを前記第2再現手段の再現処理に関連して定義する定義手段を備える、校正装置。 - 前記指定操作は前記第1再現手段によって再現された参照画像上で前記第1エリアを定義する操作に相当し、
前記定義手段は前記第2再現手段によって再現された被写界像上で前記第2エリアを定義する、請求項1記載の校正装置。 - 前記第1算出手段は、前記第1エリアの基準座標を特定する座標特定手段、および前記特定手段によって特定された基準座標を前記第2エリアの基準座標に変換する座標変換手段を含む、請求項1または2記載の校正装置。
- 前記指定操作は前記平面によって仕切られる空間に設けられた1または2以上の装置の各々に対応して前記第1エリアを指定する操作に相当する、請求項1または2記載の校正装置。
- 前記1または2以上の装置の各々は空調装置に相当し、
前記第1算出手段によって算出された第2エリアの配置を参照して空調制御を実行する制御手段をさらに備える、請求項4記載の校正装置。 - 前記X軸および前記Y軸に沿って再現された前記平面を表す画像上の複数のXY座標を指定する第1指定操作を受け付ける第1受け付け手段、
前記第2再現手段によって再現された被写界像上の複数のUV座標を指定する第2指定操作を受け付ける第2受け付け手段、および
前記第1指定操作によって指定された複数のXY座標と前記第2指定操作によって指定された複数のUV座標とに基づいて前記校正パラメータを算出する算出手段をさらに備える、請求項1ないし5のいずれかに記載の校正装置。
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