JP2011133588A - レンズ駆動装置、オートフォーカスカメラ及びカメラ付き携帯電話 - Google Patents
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Abstract
【課題】レンズ支持体の移動位置を、簡易な構成で容易に検出でき、製造が容易で且つコストを低減できるレンズ駆動装置、オートフォーカスカメラ及びカメラ付き携帯電話を提供する。
【解決手段】内周にレンズを支持するレンズ支持体5と、レンズ支持体5の外周面に配置したコイル16a〜16bと、コイル16a〜16dに対向するマグネット18と、レンズ支持体5を移動自在に支持するスプリング9、11とを備え、コイルに通電することによりレンズ支持体を移動するレンズ駆動装置において、コイル16a〜16dに通電してレンズ支持体5が移動したときに、マグネット18の磁界をコイル16a〜16dが移動することによりコイルに生じる逆起電力を測定し、測定した逆起電力からレンズ支持体の移動速度Uを算出し、移動速度からレンズ支持体の移動距離を推定してレンズ支持体5の移動位置とする。
【選択図】図1
【解決手段】内周にレンズを支持するレンズ支持体5と、レンズ支持体5の外周面に配置したコイル16a〜16bと、コイル16a〜16dに対向するマグネット18と、レンズ支持体5を移動自在に支持するスプリング9、11とを備え、コイルに通電することによりレンズ支持体を移動するレンズ駆動装置において、コイル16a〜16dに通電してレンズ支持体5が移動したときに、マグネット18の磁界をコイル16a〜16dが移動することによりコイルに生じる逆起電力を測定し、測定した逆起電力からレンズ支持体の移動速度Uを算出し、移動速度からレンズ支持体の移動距離を推定してレンズ支持体5の移動位置とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、レンズ駆動装置、オートフォーカスカメラ及びカメラ付き携帯電話に関する。
特許文献1には、ジャイロセンサからの手振れ検知信号に基づいて手振れ量を算出し、手振れ量に応じて目標位置へレンズ支持体を移動した後、レンズ支持体の位置をホール素子でその移動位置(実位置)を検出し、レンズ支持体の実位置が目標位置と異なる場合にレンズ支持体の位置を目標位置へ収束するように補正すること(帰還制御)が開示されている。
しかし、レンズ支持体の移動位置(実位置)の検出方法は、ホール素子等を必要とする為、部品コストが高くなると共に、構成が複雑になり製造に手間がかかるという問題があった。
そこで、本発明は、レンズ支持体の移動位置を、簡易な構成で容易に検出でき、製造が容易で且つコストを低減できるレンズ駆動装置、オートフォーカスカメラ及びカメラ付き携帯電話の提供を目的とする。
請求項1に記載の発明は、内周にレンズを支持するレンズ支持体と、レンズ支持体の外周面に配置したコイルと、コイルに対向するマグネットと、レンズ支持体を移動自在に支持するスプリングと、コイルへの通電を制御する制御部とを備え、コイルに通電することによりレンズ支持体を移動するレンズ駆動装置において、コイルに通電してレンズ支持体が移動したときに、マグネットの磁界をコイルが移動することによりコイルに生じる逆起電力を測定し、測定した逆起電力からレンズ支持体の移動速度を算出し、移動速度に基づいてレンズ支持体の移動距離を推定して、レンズ支持体の移動位置とすることを特徴とするレンズ駆動装置である。
逆起電力Eは、E=BUL(式1)により求めることができる。ここで、Bは磁界密度、Uは磁界を切る速度(移動速度)、Lは磁界を切るコイルの長さである。よって、移動速度Uは、U=E/BLの式により求め、例えば、図4に示すように、逆起電力が生じているときの速度Uを時間で積分することにより、移動距離(面積)Sを求めることができる。
逆起電力Eは、E=BUL(式1)により求めることができる。ここで、Bは磁界密度、Uは磁界を切る速度(移動速度)、Lは磁界を切るコイルの長さである。よって、移動速度Uは、U=E/BLの式により求め、例えば、図4に示すように、逆起電力が生じているときの速度Uを時間で積分することにより、移動距離(面積)Sを求めることができる。
請求項2に記載の発明は、内周にレンズを支持するレンズ支持体と、レンズ支持体の外周面に配置した第1環状コイルと、レンズ支持体の外周面に周方向に90度の間隔をあけて配置した複数の第2環状コイルと、第1マグネットと第2マグネットを固定し内周側にレンズ支持体を配置した環状のヨークと、レンズ支持体を移動自在に支持するスプリングと、各コイルへの通電を制御する制御部とを備え、第1マグネットは第1環状コイルに対向して配置し、第2マグネットは各第2環状コイルに対向して配置してあり、制御部はレンズ支持体を光軸方向へ移動するときには第1環状コイルに電流を流し、レンズ支持体を光軸と直交するX―Y方向に移動するときには所定の第2環状コイルに電流を流し、第2環状コイルに通電したときに第2マグネットの磁界を第2環状コイルが移動することにより生じる逆起電力を測定し、測定した逆起電力からレンズ支持体の移動速度を算出し、移動速度に基づいてレンズ支持体の移動距離を推定して、レンズ支持体のX―Y方向の移動位置とすることを特徴とするレンズ駆動装置である。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の発明において、制御部はジャイロセンサからの手振れ信号を受けており、ジャイロセンサからの手振れ信号から手振れ量を算出して、手振れ量に基づいてレンズ支持体の目標位置を演算し、演算した目標位置へレンズ支持体を移動する為の電流を第2環状コイルに流し、レンズ支持体の移動位置と目標位置とを比較して、レンズ支持体の移動位置を目標位置へ収束するように帰還制御することを特徴とする。
逆起電力E、移動速度U及び移動距離Sとの関係は、上述の請求項1の場合と同様である。
逆起電力E、移動速度U及び移動距離Sとの関係は、上述の請求項1の場合と同様である。
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか一項に記載のレンズ駆動装置と、レンズ支持体のレンズの結像側に設けた画像センサとを備えることを特徴とするオートフォーカスカメラである。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載のオートフォーカスカメラを搭載したことを特徴とするカメラ付き携帯電話である。
請求項1に記載の発明によれば、コイルに通電することによりレンズ支持体を移動するレンズ駆動装置において、レンズ支持体の移動によりコイルがマグネットの磁界を切るように移動するので、そのときにコイルに生じる逆起電力Eを測定するだけで、レンズ支持体の移動位置を検知することができる。換言すれば、コイルに流れる電流値(I)は一定であるから、コイルの電圧Vを測定するだけで、レンズ支持体の移動位置を推定することができる。
従って、従来技術のようなホール素子やMR素子を用いることなく、コイルの電圧検知だけでレンズ支持体の移動位置を容易に検出できるから、構成が簡易で、製造が容易であり且つコストを低減できる。
従って、従来技術のようなホール素子やMR素子を用いることなく、コイルの電圧検知だけでレンズ支持体の移動位置を容易に検出できるから、構成が簡易で、製造が容易であり且つコストを低減できる。
請求項2に記載の発明によれば、請求項1に記載の作用効果を奏すると共に、レンズ支持体を光軸方向(Z方向)及びX―Y方向に移動することができるから、オートフォーカス及び手振れ補正機能を有しながら、簡易な構成のレンズ駆動装置を提供できる。
請求項3に記載の発明によれば、請求項2に記載の作用効果を奏すると共に、レンズ支持体の位置を手振れ補正するときに、帰還制御しているので手振れ補正の精度を高めることができる。
請求項4に記載の発明によれば、請求項1〜3のいずれか一項に記載の作用効果を奏するオートフォーカスカメラを提供できる。
請求項5に記載の発明によれば、請求項4に記載の作用効果を奏するカメラ付き携帯電話を提供できる。
以下に、添付図面の図1〜図8を参照して本発明の第1実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態に係るレンズ駆動装置1は、携帯電話に組み込まれるオートフォーカスカメラのレンズ駆動装置である。
このレンズ駆動装置1は、図5に示すように、環状のヨーク3と、レンズ支持体5と、ヨーク3の光軸方向前側に配置されるフレーム7及び前側スプリング9と、ヨーク3の後側に配置されるベース8及び後側スプリング11とを備えており、後側スプリング11とヨーク3との間にはスペーサ(絶縁材)15が配置されている。
図5及び図6に示すように、ヨーク3は略四角筒形状を成しており、ヨーク3の4つの各角度にはその内周側に第1マグネット17が固定されている。
第1マグネット17は各々前側から見た平面が略三角形状を成し、内周側がレンズ支持体5の外周に沿った円弧状を成している。内周側と外周側とで磁極を異にしており、例えば内周側の面をN極とし、外周側の面をS極としてある。
四角筒形状のヨーク3の4つの側面の内周には、各々第2マグネット18が固定されている。第2マグネット18は、図6に示すように、内周側に補助ヨーク18aが設けてあり、例えば、内周側の磁極をN極とし、外周側の磁極をS極としている。
図5〜図7に示すように、レンズ支持体5は、略円筒形状であり、その内周側にレンズ(図示せず)が固定されている。レンズ支持体5の外周面には周方向全周に亘って巻回した第1環状コイル19が設けてある。第1環状コイル19は、ヨークの角部において第1マグネット17に対向している。
第1環状コイル19の外周面には、4つの第2環状コイル16a、16b、16c、16dが周方向に等間隔(90度の間隔)で配置されている。各第2環状コイル16a〜16dは各々側面視矩形を成しており、矩形の環の内側には第2マグネット18が配置されている。図6に示すように、各第2環状コイル16a〜16dでは、各々周方向の右側辺部24及び左側辺部26に電流が流れることによりマグネット18の磁界に対して推力を生じる。
図2に示すように、第1環状コイル19は、Z駆動部32に接続されており、各第2各環状コイル16a〜16dはX―Y駆動部33に接続されており、各々駆動部32、33から所定値の電流が通電されるようになっている。各駆動部32、33は後述する制御部25(図1参照)から制御信号を受けて、各コイルに所定値の電流を流す。
尚、図1に示すように、本実施の形態では、第2環状コイル16a及び16cと、16b及び16dとが直列に接続されており、X方向及びY方向で共に2つの環状コイル16a及び16c、16b及び16dで同方向に駆動するようになっている。
図2に示すように、例えば、制御部25からの駆動信号を受けて、Z駆動部32では、レンズ支持体5をフォーカス位置へ移動(光軸方向への移動)する場合には、第1環状コイル19に通電する電流Aを流す。
同様に、手振れ補正をする場合には、X―Y駆動部33では、第2環状コイル16a及び16cに電流Eを流してX方向にレンズ支持体5を移動させ、第2環状コイル16b及び16dに電流Fを流してY方向にレンズ支持体を移動させる。これにより、レンズ支持体をX―Y方向に移動して手振れ補正を行う。
尚、図2では符合A、E、Fは流した電流に基づいて生じる推力の方向と大きさを示している。
尚、図2では符合A、E、Fは流した電流に基づいて生じる推力の方向と大きさを示している。
次に、図1を参照して、制御部25及び手振れ補正手段35の構成を説明する。制御部25にはジャイロセンサ34が接続されておりジャイロセンサ34から手振れ信号を受けている。制御部25の駆動量算出部36では、手振れ信号から手振れ量を算出すると共に手振れ量に応じてレンズ支持体5におけるX方向とY方向の目標移動量(目標位置)を各々算出する。位置検出部37では、レンズ支持体5のX方向及びY方向における移動した後の移動位置(実位置)を検出する。この位置検出部37におけるレンズ支持体5のX―Y方向の移動位置の検出については、後述する。比較部38では、位置検出部37で検出したX―Y方向の移動位置と、駆動量算出部36で算出したレンズ支持体5の移動量(目標位置)とをX―Y各々において比較して、位置補正部39で移動位置と目標位置との差を算出し、補正駆動部41でその差分に応じてレンズ支持体5を移動する為の電流を流すように、X―Y駆動部33に電流を流す信号を発する。以下、制御部25では、位置検出部37〜補正駆動部41での各処理を繰り返して帰還制御を行う。
ここで、位置検出部37が受信する位置検出信号について説明する。図1に示すように、第2環状コイル16aと16cはX方向駆動回路43を構成しており、同様に第2環状コイル16bと16dはY方向駆動回路45を構成している。ここでは、X方向駆動回路43とY方向駆動回路45とは同じ構成であるから、X方向駆動回路43のみを説明する。
X方向駆動回路43において、第2環状コイル16aの電圧を第1電圧検出部47で検出し、第2環状コイルの16c電圧を第2電圧検出部49で検出し、各デジタル変換部51で各々検出電圧を2値(0、1)にデジタル変換し、AND回路(アンド回路)52でデジタル電圧値を掛け算処理する。これにより、図3に示すようにAND回路52では、ノイズNを除去した、逆起電力Eのときの電圧V0を得る。これにより検出精度を高めることができる。
演算部53では、X方向駆動回路43に流す電流値(I)は一定であるから、逆起電力Eのときの電圧値V0はそのまま逆起電力として計算できるので、逆起電力Eの一般式、E=BUL(式1)から、U=E/BL(式2)により速度Uを求める。ここで、Bは磁界密度、Uは磁界を切る速度(移動速度)、Lは磁界を切るコイルの長さである。そして、図4に示すように、速度Uを逆起電力が生じている時間T1〜T2で積分することによりレンズ支持体5のX方向移動距離である面積Sを算出して移動位置(実位置)とする。
演算部53ではこのように算出したレンズ支持体のX方向移動位置信号を制御部25の位置検出部37に送信する。Y方向においてもX方向と同様に制御する。
尚、第1電圧検出部47、第2電圧検出部49、デジタル変換部51、51、AND回路52、演算部53は、マイクロチップ42(図1参照)に搭載して纏められている。
一方、制御部25では、図示していないが、画像センサ31の略中心部におけるコントラストを時間毎に比較してコントラストがピークになるようにレンズ支持体5をZ方向に移動(合焦点位置へ移動する)するように、Z駆動部32に駆動信号を発している。
尚、第1電圧検出部47、第2電圧検出部49、デジタル変換部51、51、AND回路52、演算部53は、マイクロチップ42(図1参照)に搭載して纏められている。
一方、制御部25では、図示していないが、画像センサ31の略中心部におけるコントラストを時間毎に比較してコントラストがピークになるようにレンズ支持体5をZ方向に移動(合焦点位置へ移動する)するように、Z駆動部32に駆動信号を発している。
図5に示すように、前側スプリング9は、組み付け前の自然状態が平板状であり、平面視矩形の環状を成す外周側部9aと、外周側部9aの内周に配置され平面視円弧形状の内周側部9bと、外周側部9aと内周側部9bとを連結する4つの腕部9cとで構成されている。
後側スプリング11は、組み付け前の自然状態が平板状であり、平面視矩形の環状を成す外周側部11aと、外周側部11aの内周に配置され平面視円弧形状の内周側部11bと、外周側部11aと内周側部11bとを連結する4つの腕部11cとで構成されているが、前側スプリング9と異なり、外周側部11aと内周側部11bとが2つに分離されている。
尚、前側スプリング9の外周側部9aは、フレーム7とヨーク3との間に挟持されており、内周側部9bはレンズ支持体5の前端に固定されている。後側スプリング11の外周側部11aはベース8と後側スペーサ15との間に挟持されており、内周側部11bはレンズ支持体5の後端に固定されている。これにより、レンズ支持体5は前側スプリング9と後側スプリング11とにより、前後方向(Z方向)及びX―Y方向に移動自在に支持されている。
そして、レンズ支持体5が前方に移動すると、レンズ支持体5は、前側スプリング9、スプリング補助部材14及び後側スプリング11の前後方向の付勢力の合力と、第1環状コイル19及び第1マグネット17との間で生じる電磁力とが吊り合う位置で停止する。
レンズ支持体5がX―Y方向に移動する場合には、前側スプリング9及び後側スプリング11のX―Y方向のスプリングの合力と、第2環状コイル16a〜16dと各対応する第2マグネット18との間で生じる電磁力とが吊り合う位置で停止する。
レンズ支持体5がX―Y方向に移動する場合には、前側スプリング9及び後側スプリング11のX―Y方向のスプリングの合力と、第2環状コイル16a〜16dと各対応する第2マグネット18との間で生じる電磁力とが吊り合う位置で停止する。
次に、本発明の実施の形態に係るレンズ駆動装置1の組立て、作用及び効果について説明する。
レンズ駆動装置1の組立ては、図5に示すように、ベース8に、後側スプリング11、後側スペーサ15、第1環状コイル19と第2環状コイル16a〜16dを外周面に固定したレンズ支持体5、各4つの第1マグネット17及び第2マグネット18を内周側面に固定したヨーク3、前側スプリング9及びフレーム7をこの順序で組み付けて固定する。
レンズ駆動装置1の組立ては、図5に示すように、ベース8に、後側スプリング11、後側スペーサ15、第1環状コイル19と第2環状コイル16a〜16dを外周面に固定したレンズ支持体5、各4つの第1マグネット17及び第2マグネット18を内周側面に固定したヨーク3、前側スプリング9及びフレーム7をこの順序で組み付けて固定する。
第1環状コイル19は各々入力端と出力端とを後側スプリング11を介してZ駆動部32に接続し、第2環状コイル16a〜16dは、対向するコイル16aと16c、16bと16dを直列に接続した後、X―Y駆動33に入力端と出力端とを接続する。
そして、第2環状コイル16a〜16cの各コイルの電圧値を測定する為、第2環状コイル16a〜16dをマイクロチップ42(図1参照)に接続する。
そして、第2環状コイル16a〜16cの各コイルの電圧値を測定する為、第2環状コイル16a〜16dをマイクロチップ42(図1参照)に接続する。
本実施の形態に係るレンズ駆動装置1の駆動は、Z駆動部32により画像センサ31から受ける高域成分(コントラスト)のピークを比較しつつ、合焦点位置へレンズ支持体5をZ方向へ直線移動する。
レンズ支持体5のZ方向への直線移動の際には、第1環状コイル19に電流値Aを流すことにより生じるマグネット17との間で生じる電磁力と、前側スプリング9、スプリング補助部材14及び後側スプリング11との付勢力の合力とが吊り合う位置で停止する。
また、手振れ補正は、ジャイロセンサ34から手振れ信号を受けて、制御部25で手ぶれ補正信号をX―Y駆動部33に発するが、手振れ補正による移動位置は、上述したように、第2環状コイル16a〜16dの電圧を検知するだけで行うことができるので、従来技術のようなホール素子やMR素子を用いることなく、コイルの電圧検知だけでレンズ支持体の移動位置を容易に検出できるから、構成が簡易で、製造が容易であり且つコストを低減できる。
レンズ支持体5の位置を手振れ補正するときに、ジャイロセンサ34からの手振れ信号に基づいて算出した駆動量算出部で算出した目標移動量と、実際に移動したレンズ支持体の移動位置(実位置)を検知して、これらを比較して帰還制御しているので手振れ補正の精度を高めることができる。
第2マグネット18は第2環状コイル16a〜16dの環の内側のデッドスペースに配置しているので、更にレンズ支持体の径方向スペースを小さくでき且つコンパクトな構成にできる。
本発明は、上述した実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能である。例えば、上述した実施の形態において、第2環状コイル16a〜16dの電圧を検知する電圧検出部47、49は、各々の第2環状コイル16a〜16dの電圧を検知したが、これに限らず、X方向駆動用回路(第2環状コイル16a、16c)全体の電圧、及びY方向駆動用回路(第2環状コイル16b、16d)全体の電圧を検知するものであっても良いし、X方向とY方向とで各々一つコイルのみの電圧を検知するものであっても良い。
AND回路52を用いずに、ローパスフィルタにより検出した電圧ノイズのノイズN(図3参照)を削除しても良い。
第2環状コイル16a〜16d及び第2マグネット18は、X方向とY方向とに2個ずつ設けたが、X方向に1つ、Y方向に1つのみ設け、各コイルの電圧を測定するものであっても良い。
上述した実施の形態では、レンズ支持体の移動速度を時間で積分することにより、レンズ支持体の位置を推定したが、移動速度から積分することなく直接移動位置を推定するものであっても良い。
第2環状コイル16a〜16d及び第2マグネット18は、X方向とY方向とに2個ずつ設けたが、X方向に1つ、Y方向に1つのみ設け、各コイルの電圧を測定するものであっても良い。
上述した実施の形態では、レンズ支持体の移動速度を時間で積分することにより、レンズ支持体の位置を推定したが、移動速度から積分することなく直接移動位置を推定するものであっても良い。
レンズ駆動装置1は、ズームレンズを備えて、ズーム機能を合わせ持つものであっても良い。
1 レンズ駆動装置
3 ヨーク(筺体)
5 レンズ支持体
9 前側スプリング(スプリング)
16a〜16d 第2環状コイル(コイル)
19 第1環状コイル
17 第1マグネット
18 第2マグネット(マグネット)
25 制御部
32 Z駆動部
33 X−Y駆動部
37 位置検出部
38 比較部
39 位置補正部
41 補正駆動部
43 X方向駆動回路
45 Y方向駆動回路
47 第1電圧検出部
49 第2電圧検出部
3 ヨーク(筺体)
5 レンズ支持体
9 前側スプリング(スプリング)
16a〜16d 第2環状コイル(コイル)
19 第1環状コイル
17 第1マグネット
18 第2マグネット(マグネット)
25 制御部
32 Z駆動部
33 X−Y駆動部
37 位置検出部
38 比較部
39 位置補正部
41 補正駆動部
43 X方向駆動回路
45 Y方向駆動回路
47 第1電圧検出部
49 第2電圧検出部
Claims (5)
- 内周にレンズを支持するレンズ支持体と、レンズ支持体の外周面に配置したコイルと、コイルに対向するマグネットと、レンズ支持体を移動自在に支持するスプリングと、コイルへの通電を制御する制御部とを備え、コイルに通電することによりレンズ支持体を移動するレンズ駆動装置において、コイルに通電してレンズ支持体が移動したときに、マグネットの磁界をコイルが移動することによりコイルに生じる逆起電力を測定し、測定した逆起電力からレンズ支持体の移動速度を算出し、移動速度に基づいてレンズ支持体の移動距離を推定して、レンズ支持体の移動位置とすることを特徴とするレンズ駆動装置。
- 内周にレンズを支持するレンズ支持体と、レンズ支持体の外周面に配置した第1環状コイルと、レンズ支持体の外周面に周方向に90度の間隔をあけて配置した複数の第2環状コイルと、第1マグネットと第2マグネットを固定し内周側にレンズ支持体を配置した環状のヨークと、レンズ支持体を移動自在に支持するスプリングと、各コイルへの通電を制御する制御部とを備え、第1マグネットは第1環状コイルに対向して配置し、第2マグネットは各第2環状コイルに対向して配置してあり、制御部はレンズ支持体を光軸方向へ移動するときには第1環状コイルに電流を流し、レンズ支持体を光軸と直交するX―Y方向に移動するときには所定の第2環状コイルに電流を流し、第2環状コイルに通電したときに第2マグネットの磁界を第2環状コイルが移動することにより生じる逆起電力を測定し、測定した逆起電力からレンズ支持体の移動速度を算出し、移動速度に基づいてレンズ支持体の移動距離を推定して、レンズ支持体のX―Y方向の移動位置とすることを特徴とするレンズ駆動装置。
- 制御部はジャイロセンサからの手振れ信号を受けており、ジャイロセンサからの手振れ信号から手振れ量を算出して、手振れ量に基づいてレンズ支持体の目標位置を演算し、演算した目標位置へレンズ支持体を移動する為の電流を第2環状コイルに流し、レンズ支持体の移動位置と目標位置とを比較して、レンズ支持体の移動位置を目標位置へ収束するように帰還制御することを特徴とする請求項2に記載のレンズ駆動装置。
- 請求項1〜3のいずれか一項に記載のレンズ駆動装置と、レンズ支持体のレンズの結像側に設けた画像センサとを備えることを特徴とするオートフォーカスカメラ。
- 請求項4に記載のオートフォーカスカメラを搭載したことを特徴とするカメラ付き携帯電話。
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JP2009291671A JP2011133588A (ja) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | レンズ駆動装置、オートフォーカスカメラ及びカメラ付き携帯電話 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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---|---|
JP2011133588A true JP2011133588A (ja) | 2011-07-07 |
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Cited By (3)
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CN108873235A (zh) * | 2017-05-15 | 2018-11-23 | 半导体组件工业公司 | 用于致动器控制的方法和电路 |
CN114200629A (zh) * | 2020-09-01 | 2022-03-18 | 阿尔卑斯阿尔派株式会社 | 透镜驱动装置以及相机模块 |
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2009
- 2009-12-24 JP JP2009291671A patent/JP2011133588A/ja active Pending
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