JP2011132002A - Reach forklift truck - Google Patents

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JP2011132002A JP2009293612A JP2009293612A JP2011132002A JP 2011132002 A JP2011132002 A JP 2011132002A JP 2009293612 A JP2009293612 A JP 2009293612A JP 2009293612 A JP2009293612 A JP 2009293612A JP 2011132002 A JP2011132002 A JP 2011132002A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a reach forklift truck capable of quickly and safely performing the loading work at a high lift height. <P>SOLUTION: This reach forklift truck includes: a vehicle body having a body part 3 in a rear part thereof and a pair of right and left outrigger parts projecting forward from the body part 3; and a loading device to be movably guided by guide grooves provided in the back and forth direction of the outrigger parts of the vehicle body. The loading device is structured of: a moving body provided with a pair of front and rear guide rollers respectively guided by the guide grooves in both side surfaces thereof; and a cargo holding fork part provided in the moving body at least freely to be lifted through a lifting cylinder device 13a. This reach forklift truck, further, includes: a limit switch 24 for detecting the height of the fork part; a pressure meter 38 for detecting a load to be applied to the fork part; a load computing section 39; and a speed control section 51 for limiting the moving speed of the loading device in the back and forth direction and the travelling speed of the vehicle body. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、リーチ式フォークリフトに関するものである。   The present invention relates to a reach-type forklift.

リーチ式フォークリフトは、小回りが利くため、倉庫など比較的狭い場所での使用に適している。また一般的に、倉庫内でリーチ式フォークリフトが用いられる場合には、限られた倉庫内の空間を有効利用するため、高揚高での荷役作業が要求される。しかし、リーチ式フォークリフトは、揚高が増すにつれて重心が上昇して不安定になり、安全に荷役作業を行うことができないという問題があった。   Reach-type forklifts are suitable for use in relatively small places such as warehouses because of their small turns. In general, when a reach-type forklift is used in a warehouse, in order to effectively use a limited space in the warehouse, a cargo handling operation at a high lift is required. However, the reach forklift has a problem that the center of gravity rises and becomes unstable as the lift height increases, and the cargo handling operation cannot be performed safely.

この問題を解決するものとして、揚高に応じてリーチ速度を制限するリーチ式フォークリフトが提案されている（例えば、特許文献１参照）。   As a solution to this problem, a reach-type forklift that limits the reach speed in accordance with the lift height has been proposed (see, for example, Patent Document 1).

特開昭６０−１７１９９９号公報JP 60-171999 A

しかし、上記リーチ式フォークリフトは、荷重を全く考慮せず、揚高のみに応じてリーチ速度を制限するものである。このため、高揚高でも荷物が軽く、さほど不安定でない場合であっても、リーチ速度が必要以上に制限されてしまい、荷役作業を迅速に行う妨げになっていた。   However, the reach-type forklift does not consider the load at all and limits the reach speed according to only the lift height. For this reason, even if the load is light even at a high lift and is not so unstable, the reach speed is limited more than necessary, which hinders the speedy loading operation.

また、上記リーチ式フォークリフトは、リーチ速度のみを制限し、車速を制限しないので、高揚高・高荷重のまま高速走行すれば、転倒のおそれがあるという問題があった。
そこで、本発明は、揚高および荷重に応じてリーチ速度および車速を適切に制限し、迅速且つ安全に高揚高での荷役作業を行い得るリーチ式フォークリフトを提供することを目的とする。 Further, the reach type forklift restricts only the reach speed and does not restrict the vehicle speed. Therefore, there is a problem that the vehicle may fall if it travels at a high speed with a high lift and a high load.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a reach-type forklift that can appropriately limit a reach speed and a vehicle speed according to a lift height and a load, and can perform a cargo handling operation at a high lift speed quickly and safely.

上記課題を解決するため、本発明の請求項１に係るリーチ式フォークリフトは、運転席が設けられた後方の本体部およびこの本体部から前方に突出された左右一対のアウトリガー部を有する車両本体と、この車両本体のアウトリガー部に前後方向で設けられたガイド溝に移動可能に案内される荷役装置とを有するリーチ式フォークリフトであって、
上記荷役装置を、両側面に上記ガイド溝に案内される前後一対のガイドローラがそれぞれ設けられた移動体と、この移動体に、昇降用シリンダ装置を介して少なくとも昇降自在に設けられた荷物保持用のフォーク部とから構成し、
さらにフォーク部の高さを検出する揚高検出手段と、フォーク部に作用する荷重を検出する荷重検出手段とを具備させ、
且つ上記揚高検出手段および荷重検出手段からの両検出値に基づいて、荷役装置の前後方向における移動速度と車両本体の走行速度とを制限する速度制御部を具備させたものである。 In order to solve the above problems, a reach forklift according to claim 1 of the present invention includes a vehicle main body having a rear main body provided with a driver's seat and a pair of left and right outriggers protruding forward from the main body. A reach type forklift having a cargo handling device guided movably in a guide groove provided in the front-rear direction on the outrigger portion of the vehicle body,
The cargo handling apparatus includes a movable body provided with a pair of front and rear guide rollers guided by the guide grooves on both side surfaces, and a cargo holding provided on the movable body via at least a lift cylinder device. Fork part for
Furthermore, it comprises a lift detection means for detecting the height of the fork part, and a load detection means for detecting a load acting on the fork part,
In addition, a speed control unit that restricts the moving speed of the cargo handling device in the front-rear direction and the traveling speed of the vehicle body based on both detection values from the lift height detecting means and the load detecting means is provided.

また、請求項２に係るリーチ式フォークリフトは、請求項１に記載のリーチ式フォークリフトにおいて、揚高検出手段を、少なくとも、移動体に設けられた一または二以上のリミットスイッチと、フォーク部に設けられて当該フォーク部が所定高さで上記リミットスイッチに接触する被検知体とから構成したものである。   Further, the reach type forklift according to claim 2 is the reach type forklift according to claim 1, wherein at least one or two or more limit switches provided on the movable body and a fork part are provided with a lifting height detecting means. The fork portion is constituted by a detected body that contacts the limit switch at a predetermined height.

また、請求項３に係るリーチ式フォークリフトは、請求項１または２に記載のリーチ式フォークリフトにおいて、荷重検出手段を、少なくとも、上記昇降用シリンダ装置へ供給される作動油の圧力を検出する圧力計から構成したものである。   A reach type forklift according to claim 3 is the reach type forklift according to claim 1 or 2, wherein the load detection means detects at least the pressure of the hydraulic oil supplied to the lift cylinder device. It is composed of

また、請求項４に係るリーチ式フォークリフトは、請求項１乃至３のいずれかに記載のリーチ式フォークリフトにおいて、速度制御部を、少なくとも、上記両検出値に基づいて上記走行速度の制限率を決定する車速制限率テーブルを有する車速制限率演算部と、上記両検出値に基づいて上記移動速度の制限率を決定するリーチ速度制限率テーブルを有するリーチ速度制限率演算部とから構成したものである。   A reach type forklift according to claim 4 is the reach type forklift according to any one of claims 1 to 3, wherein the speed control unit determines a limiting rate of the traveling speed based on at least the both detection values. A vehicle speed limiting rate calculating unit having a vehicle speed limiting rate table, and a reach speed limiting rate calculating unit having a reach speed limiting rate table for determining the moving speed limiting rate based on both detection values. .

上記リーチ式フォークリフトによると、揚高および荷重に応じてリーチ速度および車速を適切に制限できるので、迅速且つ安全に高揚高での荷役作業を行うことができる。   According to the reach-type forklift, the reach speed and the vehicle speed can be appropriately limited in accordance with the lift height and load, so that a cargo handling operation at a high lift height can be performed quickly and safely.

本発明の実施例１に係るリーチ式フォークリフトの概略構成を示す側面図である。It is a side view which shows schematic structure of the reach type forklift which concerns on Example 1 of this invention. 同リーチ式フォークリフトの荷役装置の要部拡大側面図である。It is a principal part expanded side view of the cargo handling apparatus of the reach type forklift. 同リーチ式フォークリフトの本体部の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the main-body part of the reach type forklift. 同リーチ式フォークリフトのリーチ速度制限率演算部を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the reach speed limiting rate calculating part of the reach type forklift. 同リーチ式フォークリフトの車速制限率演算部を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the vehicle speed limiting rate calculating part of the reach type forklift.

以下に、本発明の実施例１に係るリーチ式フォークリフトについて図１〜図５に基づき説明する。
このリーチ式フォークリフトは、図１および図２に示すように、大きく分けて、運転席４が設けられた後方の本体部３およびこの本体部３から前方に突出された左右一対のアウトリガー部（リーチ部ともいう）７を有する車両本体２と、この車両本体２のアウトリガー部７に設けられて断面が溝型状にされたガイド部材８の溝部に前後方向で移動可能（出退可能）に案内される荷役装置９とから構成されている。なお、本体部３に駆動用車輪５およびガイド輪が、また左右のアウトリガー部７に案内用車輪１０がそれぞれ設けられている。 Below, the reach type forklift which concerns on Example 1 of this invention is demonstrated based on FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, the reach-type forklift is roughly divided into a rear main body 3 provided with a driver's seat 4 and a pair of left and right outriggers (reach) protruding forward from the main body 3. The vehicle main body 2 having 7) and the groove portion of the guide member 8 provided in the outrigger portion 7 of the vehicle main body 2 and having a cross-section in the shape of a groove are movably guided in the front-rear direction (can be withdrawn and retracted). The cargo handling device 9 is configured. The main body 3 is provided with drive wheels 5 and guide wheels, and the left and right outriggers 7 are provided with guide wheels 10.

また、上記荷役装置９は、図２および図３に示すように、両側面にガイド部材８の溝部内に移動可能に案内される前後一対のガイドローラ１２がそれぞれ設けられた移動体１１と、この移動体１１と本体部３とに亘って配置されて当該移動体１１を前後方向で移動（出退）させる（以下、この移動速度をリーチ速度という）リーチ用シリンダ装置１３ｂと、昇降用シリンダ装置１３ａおよびチルト用シリンダ装置１３ｃ（以下、それぞれをシリンダ装置１３という）を介して昇降自在および前後方向で傾動自在に設けられた荷物保持用のフォーク部１４とから構成されている。   Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the cargo handling device 9 includes a movable body 11 provided with a pair of front and rear guide rollers 12 that are movably guided in the groove portions of the guide member 8 on both sides, A reach cylinder device 13b disposed between the movable body 11 and the main body 3 to move (retract) the movable body 11 in the front-rear direction (hereinafter, this movement speed is referred to as reach speed); It is composed of a load-holding fork portion 14 that can be moved up and down and tilted in the front-rear direction via a device 13a and a tilting cylinder device 13c (hereinafter each referred to as a cylinder device 13).

上記移動体１１は、マスト体１５と、このマスト体１５の両側面に固定されて側面視が略直角三角形状にされたマスト支持部材１６と、上記マスト体１５に上下方向で案内される昇降部材１７とから構成されるとともに、この昇降部材１７にフォーク部１４が鉛直面内で揺動可能に保持されている。この昇降部材１７とフォーク部１４とに亘ってチルト用シリンダ装置１３ｃが配置されている。   The movable body 11 includes a mast body 15, a mast support member 16 that is fixed to both side surfaces of the mast body 15 and has a substantially right triangle shape in a side view, and ascending / descending guided by the mast body 15 in the vertical direction. The fork part 14 is hold | maintained at this raising / lowering member 17 so that rocking | fluctuation within a vertical surface is comprised. A tilt cylinder device 13 c is disposed across the elevating member 17 and the fork portion 14.

一方、マスト体１５は、マスト支持部材１６が取り付けられる固定側マストと、この固定側マストに昇降可能に設けられる昇降側マストと、固定側マストおよび昇降部材１７に設けられて上記昇降部材１７の高さを検出する揚高検出装置（揚高検出手段の一例である）２３とから構成されている。そして、昇降部材１７は固定側マストに昇降可能に案内されるとともにチェーンを介して固定側マストに連結され、このチェーンは昇降側マストに設けられたスプロケットに噛合されている。つまり、昇降側マストが昇降用シリンダ装置１３ａにより昇降されると、スプロケットおよびチェーンを介して昇降部材１７は固定側マストに対して昇降し、当該昇降部材１７の高さが揚高検出装置２３により検出されることになる。   On the other hand, the mast body 15 is provided on the fixed side mast to which the mast support member 16 is attached, the lifting side mast provided so as to be movable up and down on the fixed side mast, the fixed side mast and the lifting member 17, and the lifting member 17. It is comprised from the elevation detection apparatus (it is an example of the elevation detection means) 23 which detects height. The elevating member 17 is guided to the fixed side mast so as to be movable up and down, and is connected to the fixed side mast via a chain. The chain is meshed with a sprocket provided on the elevating side mast. That is, when the raising / lowering mast is lifted / lowered by the lifting / lowering cylinder device 13a, the lifting / lowering member 17 is lifted / lowered with respect to the fixed side mast via the sprocket and the chain. Will be detected.

この揚高検出装置２３は、固定側マストに設けられたリミットスイッチ２４と、このリミットスイッチ２４に対向するように昇降部材１７に取り付けられて当該リミットスイッチ２４のオン・オフを切り換えるドッグ（被検知体の一例である）２５とから構成される。ここで、上記リミットスイッチ２４は、昇降部材１７が最下部にあるときのドッグ２５の位置から、例えば、１ｍ、３ｍの高さで計２箇所に配置される。   The lift detection device 23 includes a limit switch 24 provided on the fixed mast and a dog (detected) that is attached to the elevating member 17 so as to face the limit switch 24 and switches the limit switch 24 on and off. Which is an example of a body). Here, the limit switch 24 is disposed at a total of two places at a height of, for example, 1 m and 3 m from the position of the dog 25 when the elevating member 17 is at the lowest position.

また、上記リーチ式フォークリフト１の本体部３は、図３に示すように、本体部３に内蔵されたバッテリー３１から電力供給を受けて駆動するポンプ駆動用モータ３２と、このポンプ駆動用モータ３２により駆動されて油タンク（図示せず）の作動油を上記各シリンダ装置１３へ供給する油圧ポンプ３３と、この油圧ポンプ３３と上記各シリンダ装置１３を接続して作動油をこれら各シリンダ装置１３へ供給する油圧配管３４と、これら油圧配管３４の途中にそれぞれ設けられて上記各シリンダ装置１３を作動させるコントロールバルブ３５（昇降用シリンダ装置１３ａ作動用には昇降用コントロールバルブ３５ａが、リーチ用シリンダ装置１３ｂ作動用にはリーチ用コントロールバルブ３５ｂが、チルト用シリンダ装置１３ｃ作動用にはチルト用コントロールバルブ３５ｃが配置される）と、上記昇降用コントロールバルブ３５ａから昇降用シリンダ装置１３ａへの油圧配管３４の途中に設けられて当該昇降用シリンダ装置１３ａ内の油圧を検出する圧力計３８と、この圧力計３８で検出した油圧に基づいてフォーク部１４に作用する荷重を算出する荷重演算部３９と（上記圧力計３８および荷重演算部３９が荷重検出手段の一例であり、算出された荷重はメータパネル等により表示される）、上記バッテリー３１から電力供給を受けて上記駆動用車輪５の換向を補助するパワステモータ４１と、このパワステモータ４１の出力軸４２に設けられたピニオンに噛合して駆動用車輪５を換向させる換向ギア４４と、この換向ギア４４の下面に取り付けられて駆動用車輪５を回転自在に支持する取付部４５と、上記バッテリー３１から電力供給を受けて当該駆動用車輪５を駆動させる走行モータ４３と、この走行モータ４３および上記ポンプ駆動用モータ３２の速度を制御する速度制御部５１とから構成される。なお、図示しないが、走行モータ４３には速度制御部５１からの制御信号に基づいてバッテリー３１から供給される電力を制御する制御機構が具備されており、ポンプ駆動用モータにも同様の制御機構が具備されている。   Further, as shown in FIG. 3, the main body 3 of the reach type forklift 1 includes a pump driving motor 32 that is driven by receiving power supply from a battery 31 built in the main body 3, and the pump driving motor 32. And a hydraulic pump 33 that supplies hydraulic oil in an oil tank (not shown) to each cylinder device 13, and the hydraulic pump 33 and each cylinder device 13 are connected to supply the hydraulic oil to each cylinder device 13. And a control valve 35 that is provided in the middle of each of the hydraulic pipes 34 and operates each of the cylinder devices 13 (the lift control valve 35a is used for operating the lift cylinder device 13a and the reach cylinder). A reach control valve 35b is used for operating the device 13b, and a control valve 35b is used for operating the tilt cylinder device 13c. And a pressure gauge 38 that is provided in the middle of the hydraulic pipe 34 from the lift control valve 35a to the lift cylinder device 13a and detects the hydraulic pressure in the lift cylinder device 13a. And a load calculation unit 39 for calculating a load acting on the fork unit 14 based on the hydraulic pressure detected by the pressure gauge 38 (the pressure gauge 38 and the load calculation unit 39 are an example of load detection means, The load is displayed on a meter panel or the like), a power steering motor 41 that receives power supply from the battery 31 and assists the conversion of the driving wheel 5, and a pinion provided on the output shaft 42 of the power steering motor 41. A reversing gear 44 that meshes and turns the driving wheel 5, and is attached to the lower surface of the turning gear 44 so that the driving wheel 5 can freely rotate. A mounting portion 45 to be supported, a traveling motor 43 that receives power supply from the battery 31 and drives the driving wheel 5, and a speed control unit 51 that controls the speeds of the traveling motor 43 and the pump driving motor 32. Consists of Although not shown, the travel motor 43 is provided with a control mechanism for controlling the power supplied from the battery 31 based on a control signal from the speed control unit 51, and the pump drive motor has a similar control mechanism. Is provided.

この速度制御部５１は、荷重演算部３９で算出した荷重とリミットスイッチ２４で検出した揚高に基づいてリーチ速度の標準速度に対する制限率を算出するリーチ速度制限率演算部５２と、同様に上記荷重および揚高に基づいて車速の最高速度に対する制限率を算出する車速制限率演算部５４と、上記リーチ速度制限率演算部５２からの制限率と上記各コントロールバルブ３５を構成するレバー部（後述する）３７のストローク量に基づいて上記ポンプ駆動用モータ３２の回転数を制御する荷役制御部５６と、上記車速制限率演算部５４からの制限率とアクセルペダル（図示しないが運転席４に具備されている）の踏込量に基づいて上記走行モータ４３を制御する走行制御部５７とから構成される。また、上記コントロールバルブ３５は、作動油の流量を調整し得るバルブ部３６と、ストロークにより当該バルブ部３６の開度を調整するとともに当該ストローク量を検出するポテンショメータ（図示しない）が具備されたレバー部３７とからなり、検出された当該ストローク量は荷役制御部５６に入力される。   The speed control unit 51 is similar to the reach speed limit rate calculation unit 52 that calculates the limit rate of the reach speed with respect to the standard speed based on the load calculated by the load calculation unit 39 and the lift detected by the limit switch 24. A vehicle speed limit rate calculation unit 54 that calculates a limit rate of the vehicle speed with respect to the maximum speed based on the load and the lift height, a limit rate from the reach speed limit rate calculation unit 52, and a lever portion that constitutes each control valve 35 (described later) A cargo handling control unit 56 that controls the rotation speed of the pump drive motor 32 based on the stroke amount of 37, a limit rate from the vehicle speed limit rate calculation unit 54, and an accelerator pedal (not shown, but provided in the driver's seat 4) And a travel control unit 57 that controls the travel motor 43 based on the stepping amount). The control valve 35 is a lever provided with a valve portion 36 that can adjust the flow rate of hydraulic oil, and a potentiometer (not shown) that adjusts the opening degree of the valve portion 36 by a stroke and detects the stroke amount. The detected stroke amount is input to the cargo handling control unit 56.

このリーチ速度制限率演算部５２は、図４に示すように、リーチ速度制限率テーブル５３を記憶しており、このリーチ速度制限率テーブル５３は、上記荷重に対応する荷重軸と、上記揚高に対応する揚高軸（荷重軸と直交する）とからなるものである。そして、上記荷重軸を無荷重（ＮＬ）〜満載荷重（ＦＬ）の間で４等分し、上記揚高軸を最低位置（Ｌ）〜最高位置（Ｈ）の間で３等分しているので、区分された１２の領域で上記リーチ速度制限率テーブル５３を構成している。これら各領域に対してそれぞれ制限率を設定しており、具体的には、揚高が高い領域ほど小さく、さらに、荷重が大きい領域であれば一層小さくなるように制限率を設定している。なお、低揚高では、荷重に関係なく一定の制限率（例えば１００％）に設定している。したがって、リーチ速度制限率演算部５２は、上記リーチ速度制限率テーブル５３により、フォーク部１４に作用する荷重と昇降部材１７の揚高を入力して、対応する適切な制限率を出力することができる（区分の数や設定された制限率は、必要に応じて増減できる）。一方、車速制限率演算部５４も同様に、図５に示すように、車速制限率テーブル５５を記憶しており、この車速制限率テーブル５５も、リーチ速度制限率テーブル５３と同様に１２の領域で構成され、それぞれの領域に同様の制限率を設定している。したがって、車速制限率演算部５４も、上記車速制限率テーブル５５により、上記荷重および揚高を入力して、対応する適切な制限率を出力することができる（テーブル５３，５５が区分から構成されるのは一例であり、荷重および揚高に基づいて制限率を算出するテーブルであれば、他の形式でもよい。）。   As shown in FIG. 4, the reach speed limit rate calculation unit 52 stores a reach speed limit rate table 53. The reach speed limit rate table 53 includes a load axis corresponding to the load, and the lift height. And a lift height axis (perpendicular to the load axis). The load shaft is divided into four equal parts between no load (NL) and full load (FL), and the lift axis is divided into three equal parts between the lowest position (L) and the highest position (H). Therefore, the reach speed limit rate table 53 is configured by the 12 divided areas. The limiting rate is set for each of these regions. Specifically, the limiting rate is set so that the region with a higher lift height is smaller, and the region with a higher load is further reduced. In addition, in the low lift height, it is set to a fixed limiting rate (for example, 100%) regardless of the load. Therefore, the reach speed limit rate calculation unit 52 can input the load acting on the fork portion 14 and the lift height of the elevating member 17 and output a corresponding appropriate limit rate by the reach speed limit rate table 53. Yes (the number of categories and the set limit rate can be increased or decreased as necessary). On the other hand, the vehicle speed limit rate calculation unit 54 similarly stores a vehicle speed limit rate table 55 as shown in FIG. 5, and this vehicle speed limit rate table 55 also has 12 areas similar to the reach speed limit rate table 53. The same limiting rate is set for each area. Accordingly, the vehicle speed limit rate calculation unit 54 can also input the load and the lifted height and output a corresponding appropriate limit rate from the vehicle speed limit rate table 55 (the tables 53 and 55 are configured from sections). It is only an example, and any other format may be used as long as it is a table that calculates the limiting rate based on the load and the lift height.)

上記構成において、昇降部材１７を最下部まで降下させて荷物をフォーク部１４に載置し、昇降部材１７を上昇させると、昇降用シリンダ装置１３ａの油圧は、フォーク部１４に作用する荷重により上昇する。そして、この油圧が圧力計３８で検出されるとともに、この油圧に基づいて上記荷重が荷重演算部３９で算出されて、速度制御部５１に入力される。一方、昇降部材１７が最下部から上昇することで、昇降部材１７に取り付けられたドッグ２５がリミットスイッチ２４に接触し、当該リミットスイッチ２４がオフからオンに切り換えられる。これにより、昇降部材１７の揚高が検出されて、速度制御部５１に入力される。この速度制御部５１では、上記荷重および揚高に基づいて、リーチ速度の標準速度に対する制限率がリーチ速度制限率演算部５２により算出されるとともに、車速の最高速度に対する制限率が車速制限率演算部５４により算出される。これら制限率は、それぞれリーチ速度制限率テーブル５３および車速制限率テーブル５５により算出され、揚高が高いほど小さく、さらに、荷重が大きいほど一層小さくなる。   In the above configuration, when the elevating member 17 is lowered to the lowest position and the load is placed on the fork portion 14 and the elevating member 17 is raised, the hydraulic pressure of the elevating cylinder device 13a increases due to the load acting on the fork portion 14. To do. The hydraulic pressure is detected by the pressure gauge 38, and the load is calculated by the load calculation unit 39 based on the hydraulic pressure and input to the speed control unit 51. On the other hand, when the elevating member 17 rises from the lowermost part, the dog 25 attached to the elevating member 17 contacts the limit switch 24, and the limit switch 24 is switched from off to on. Thereby, the lifting height of the elevating member 17 is detected and input to the speed controller 51. In the speed control unit 51, the limit rate for the standard speed of the reach speed is calculated by the reach speed limit rate calculating unit 52 based on the load and the lift height, and the limit rate for the maximum speed of the vehicle speed is calculated by the vehicle speed limit rate calculation. Calculated by the unit 54. These limiting rates are calculated by the reach speed limiting rate table 53 and the vehicle speed limiting rate table 55, respectively, and are smaller as the lift height is higher and further smaller as the load is larger.

一方、各コントロールバルブ３５のレバー部３７を操作すると、そのストローク量に応じて、荷役制御部５６によりポンプ駆動用モータ３２が制御される。ここで、昇降用シリンダ装置１３ａを作動させる場合に比べて、リーチ用シリンダ装置１３ｂおよびチルト用シリンダ装置１３ｃを作動させる場合は必要な動力が少なくて済むため、リーチ用コントロールバルブ３５ｂまたはチルト用コントロールバルブ３５ｃのレバー部３７を操作すると、昇降用コントロールバルブ３５ａの操作時に比べて、ポンプ駆動用モータ３２の回転数は５０％（この値は自由に設定できる）程度となる。なお、リーチ用コントロールバルブ３５ｂのレバー部３７で操作している場合には、レバー部３７のストローク量だけでなく、リーチ速度制限率演算部５２での制限率に基づいて、荷役制御部５６によりポンプ駆動用モータ３２の回転数がさらに制限される。すなわち、荷重および揚高に応じて、リーチ速度が制限される。   On the other hand, when the lever portion 37 of each control valve 35 is operated, the pump driving motor 32 is controlled by the cargo handling control portion 56 according to the stroke amount. Here, when the reach cylinder device 13b and the tilt cylinder device 13c are operated, less power is required than when the lift cylinder device 13a is operated. Therefore, the reach control valve 35b or the tilt control is required. When the lever portion 37 of the valve 35c is operated, the rotation speed of the pump drive motor 32 is about 50% (this value can be freely set) as compared with the operation of the lifting control valve 35a. When operating with the lever portion 37 of the reach control valve 35b, the cargo handling control portion 56 determines not only the stroke amount of the lever portion 37 but also the limit rate in the reach speed limit rate calculating portion 52. The number of rotations of the pump drive motor 32 is further limited. That is, the reach speed is limited according to the load and the lift height.

また、アクセルペダルを踏み込むと、その踏込量に応じて走行制御部５７により走行モータ４３の回転数が制御される。さらに、車速制限率演算部５４での制限率に基づいても、走行制御部５７により当該回転数の最大値が制限される。すなわち、荷重および揚高に応じて、車速が制限される。   When the accelerator pedal is depressed, the traveling control unit 57 controls the rotation speed of the traveling motor 43 in accordance with the amount of depression. Further, the maximum value of the rotational speed is limited by the travel control unit 57 based on the limiting rate in the vehicle speed limiting rate calculating unit 54. That is, the vehicle speed is limited according to the load and the lift height.

したがって、高揚高ではリーチ速度および車速が制限されることになり、加えて高荷重であればリーチ速度および車速が一層制限される。
このように、上記リーチ式フォークリフト１は、高揚高・高荷重であればリーチ速度および車速が大幅に制限されるが、高揚高・低荷重ではこれらの速度制限が小さいので、迅速な荷役作業を行うことができる。また、リーチ速度だけでなく車速までも制限されることにより、高揚高での荷役作業を安全に行うことができる。 Therefore, the reach speed and the vehicle speed are limited at high lift, and the reach speed and the vehicle speed are further limited at high load.
As described above, the reach-type forklift 1 is greatly limited in reach speed and vehicle speed at high lift and load, but these speed limits are small at high lift and low load, so that quick handling work can be performed. It can be carried out. In addition, by restricting not only the reach speed but also the vehicle speed, it is possible to safely carry out cargo handling work at high lift.

ところで、上記実施例においては、揚高検出装置２３はリミットスイッチ２４およびドッグ２５から構成されるものとして説明したが、リミットスイッチ２４の個数は２個に限定されるものではない。また、揚高検出装置２３は、リール式センサや距離センサ（超音波式、レーザ式）などから構成されるものであってもよい。また、荷重および揚高に応じて制御が行われるのであれば、リーチ式フォークリフトに限定されるものではなく、他の形式のフォークリフトであってもよい。さらに、制御が行われるものはリーチ速度および車速に限定されず、チルト速度も制御する構成であってもよい。   By the way, in the said Example, although the elevation detection apparatus 23 demonstrated as what was comprised from the limit switch 24 and the dog 25, the number of limit switches 24 is not limited to two pieces. Further, the elevation detection device 23 may be constituted by a reel type sensor, a distance sensor (ultrasonic type, laser type) or the like. Further, as long as the control is performed according to the load and the lift height, the forklift is not limited to the reach type forklift, and may be another type of forklift. Furthermore, what is controlled is not limited to the reach speed and the vehicle speed, but may be configured to control the tilt speed.

１ リーチ式フォークリフト
３ 本体部
５ 駆動用車輪
９ 荷役装置
１３ シリンダ装置
１７ 昇降部材
２４ リミットスイッチ
２５ ドッグ
３５ コントロールバルブ
３６ バルブ部
３７ レバー部
３８ 圧力計
３９ 荷重演算部
４３ 走行モータ
５１ 速度制御部
５３ リーチ速度制限率テーブル
５５ 車速制限率テーブル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reach type forklift 3 Main-body part 5 Driving wheel 9 Handling apparatus 13 Cylinder apparatus 17 Elevating member 24 Limit switch 25 Dog 35 Control valve 36 Valve part 37 Lever part 38 Pressure gauge 39 Load calculating part 43 Traveling motor 51 Speed control part 53 Reach Speed limit rate table 55 Vehicle speed limit rate table

Claims (4)

運転席が設けられた後方の本体部およびこの本体部から前方に突出された左右一対のアウトリガー部を有する車両本体と、この車両本体のアウトリガー部に前後方向で設けられたガイド溝に移動可能に案内される荷役装置とを有するリーチ式フォークリフトであって、
上記荷役装置を、両側面に上記ガイド溝に案内される前後一対のガイドローラがそれぞれ設けられた移動体と、この移動体に、昇降用シリンダ装置を介して少なくとも昇降自在に設けられた荷物保持用のフォーク部とから構成し、
さらにフォーク部の高さを検出する揚高検出手段と、フォーク部に作用する荷重を検出する荷重検出手段とを具備させ、
且つ上記揚高検出手段および荷重検出手段からの両検出値に基づいて、荷役装置の前後方向における移動速度と車両本体の走行速度とを制限する速度制御部を具備させたことを特徴とするリーチ式フォークリフト。 A vehicle body having a rear main body portion provided with a driver's seat and a pair of left and right outrigger portions protruding forward from the main body portion, and movable to a guide groove provided in the front-rear direction on the outrigger portion of the vehicle main body A reach-type forklift having a guided cargo handling device,
The cargo handling apparatus includes a movable body provided with a pair of front and rear guide rollers guided by the guide grooves on both side surfaces, and a cargo holding provided on the movable body via at least a lift cylinder device. Fork part for
Furthermore, it comprises a lift detection means for detecting the height of the fork part, and a load detection means for detecting a load acting on the fork part,
And a reach control unit that restricts the moving speed of the cargo handling device in the front-rear direction and the traveling speed of the vehicle body based on both detection values from the lift height detecting means and the load detecting means. Forklift. 揚高検出手段を、少なくとも、移動体に設けられた一または二以上のリミットスイッチと、フォーク部に設けられて当該フォーク部が所定高さで上記リミットスイッチに接触する被検知体とから構成したことを特徴とする請求項１に記載のリーチ式フォークリフト。   The lifting height detecting means is composed of at least one or more limit switches provided on the moving body, and a detected body provided on the fork portion, the fork portion contacting the limit switch at a predetermined height. The reach type forklift according to claim 1 characterized by things. 荷重検出手段を、少なくとも、上記昇降用シリンダ装置へ供給される作動油の圧力を検出する圧力計から構成したことを特徴とする請求項１または２に記載のリーチ式フォークリフト。   The reach type forklift according to claim 1 or 2, wherein the load detecting means comprises at least a pressure gauge for detecting the pressure of the hydraulic oil supplied to the elevating cylinder device. 速度制御部を、少なくとも、上記両検出値に基づいて上記走行速度の制限率を決定する車速制限率テーブルを有する車速制限率演算部と、上記両検出値に基づいて上記移動速度の制限率を決定するリーチ速度制限率テーブルを有するリーチ速度制限率演算部とから構成したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のリーチ式フォークリフト。   A speed control unit includes at least a vehicle speed limiting rate calculation unit having a vehicle speed limiting rate table for determining a limiting rate of the traveling speed based on the both detected values, and a moving speed limiting rate based on the both detected values. The reach type forklift according to any one of claims 1 to 3, further comprising a reach speed limit rate calculating unit having a reach speed limit rate table to be determined.
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