JP2011117772A - 物品撮影方法および物品撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】多列、かつ、ランダムな状態で搬送される多数の容器を、カメラで撮影しカウントすることにより、容器の数を正確に把握する。
【解決手段】撮影コンベヤ上に2台のカメラを設置し、搬送されている容器を撮影する。撮影された画像は制御装置16の画像処理部18に送られて二値化処理されキャップの中心座標を算出されて記憶部20に記憶される。容器がキャップの径の大きさだけ移動する前に、制御装置16の指令部22からの指示により次の画像を撮影する。この画像のキャップも中央座標を算出され、記憶部に記憶されている前回の座標データと比較され、移動位置認識部28で容器の移動位置が認識される。キャップのサイズ分だけ移動する前に次の撮影を行うので、同じ容器の新旧の情報を確実にリンクさせることができ、撮影した画像から容器の数を正確にカウントすることができる。
【選択図】図4
【解決手段】撮影コンベヤ上に2台のカメラを設置し、搬送されている容器を撮影する。撮影された画像は制御装置16の画像処理部18に送られて二値化処理されキャップの中心座標を算出されて記憶部20に記憶される。容器がキャップの径の大きさだけ移動する前に、制御装置16の指令部22からの指示により次の画像を撮影する。この画像のキャップも中央座標を算出され、記憶部に記憶されている前回の座標データと比較され、移動位置認識部28で容器の移動位置が認識される。キャップのサイズ分だけ移動する前に次の撮影を行うので、同じ容器の新旧の情報を確実にリンクさせることができ、撮影した画像から容器の数を正確にカウントすることができる。
【選択図】図4
Description
本発明は、コンベヤ上をランダムな状態で多列搬送されている物品を、カメラ等の撮影手段によって撮影してその数をカウントする技術に関し、特に撮影手段の制御に特徴を有する物品撮影方法および物品撮影装置に関するものである。
コンベヤ上をランダムな状態で多列で搬送されている物品をカメラによって撮影し、物品の本数をカウントする技術はすでに知られている(特許文献1参照)。
特許文献1に記載された発明では、フィラー・キャッパに結合する第1幅広コンベヤは容器がランダム分布で搬送され、この第1幅広コンベヤの下流側の第2幅広コンベヤは、第1幅広コンベヤから受けた容器をコンベヤの幅と長さ方向に密接して搬送する同じ幅のコンベヤであり、さらに、第2幅広コンベヤの上方に容器計数手段となるカメラが設置された構成を有している。
第2幅広コンベヤの上方に設置されたCCDカメラは、第2幅広コンベヤの幅一杯の送行方向の一定長さの範囲の容器を上方から撮影することができる。そして、CCDカメラが撮影した映像を走査し、容器数を計数し、単位長さあたりの容器数に換算するようになっている。
特許文献1に記載された発明では、CCDカメラが撮影した映像を走査し、物品数を計数するというだけの構成であり、搬送される物品が不規則な動作をした場合には正確なカウントができないという問題がある。例えば、物品が密集した状態で搬送されているため、一度カメラの撮影領域に入った物品が他の物品にぶつかって撮影領域から出た後、再び撮影領域に入ってきた場合や、他の物品と干渉して同じ位置からあまり移動しなかった場合には、2回のカウントが行われることとなり物品の正確な数を測定することができないという問題が発生する。
本発明は、搬送中の物品が撮影領域で不規則な動きをした場合でも正確にカウントすることができる画像処理方法を提供することを目的とするものである。
本発明は、搬送中の物品が撮影領域で不規則な動きをした場合でも正確にカウントすることができる画像処理方法を提供することを目的とするものである。
本発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、搬送コンベヤの上方に配置されて搬送されている物品を撮影する撮影手段と、この撮影手段から得られた画像を処理する画像処理手段および前記撮影手段による撮影タイミングを指示する指令手段を有する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記撮影手段によって撮影した画像における物品の位置データを算出する算出部と、算出された位置データを記憶する記憶部と、新たに撮影されて算出された物品の位置データと記憶されている前回の位置データとを比較して物品の移動位置を認識する移動位置認識部とを有し、この制御手段が、搬送コンベヤ上を搬送する物品の、前回撮影時からの移動距離が物品の長さ以下となる間隔で撮影をするように撮影手段を制御することを特徴とするものである。
また、請求項2に記載の発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、搬送コンベヤの上方に配置されて搬送されている物品を撮影する撮影手段と、この撮影手段から得られた画像を処理する画像処理手段および前記撮影手段による撮影タイミングを指示する指令手段を有する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記撮影手段によって撮影した画像における物品の位置データを算出する算出部と、算出された位置データを記憶する記憶部と、新たに撮影されて算出された物品の位置データと記憶されている前回の位置データとを比較して物品の移動位置を認識する移動位置認識部とを有し、この制御手段が、搬送コンベヤ上を搬送する物品の、前回撮影時からの移動距離が物品の長さ以下となる間隔で撮影をするように撮影手段を制御することを特徴とするものである。
本発明の物品撮影方法は、搬送コンベヤによって搬送されている物品を一定の周期毎に繰り返し撮影し、その一回ごとの撮影タイミングを、前回の撮影時からの物品の移動距離がその物品のサイズ以下となるように設定するという構成により、前回の位置情報と今回の位置情報を確実にリンクさせることができ、物品の数を正確にカウントすることができるという効果が得られる。
物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの上方に配置されて搬送コンベヤ上を搬送されている物品を撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像を処理する画像処理手段および前記撮影手段による撮影タイミングを指示する指令手段を有する制御手段とを備えており、この制御手段が、前記撮影手段によって撮影した画像の位置データを算出する算出部と、この算出部で算出された位置データを記憶する記憶部と、新たに撮影されて算出部で算出された物品の位置データと前記記憶部に記憶されている前回の位置データとを比較して、物品の移動位置を認識する移動位置認識部とを有し、制御手段が、搬送コンベヤ上を搬送されている物品の前回撮影時からの移動距離が物品の長さ以下となる間隔で撮影するように撮影手段を制御するという構成にしたことにより、前回の位置情報と今回の位置情報とを確実にリンクさせて物品の数を正確にカウントするという目的を達成した。
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図1は上流側から多数の物品(この実施例では容器2)をランダムな状態で、かつ、多列で搬送する搬送コンベヤ(全体として符号1で示す)であり、同一の搬送方向を向けて直列に配置され、同一の幅を有する供給コンベヤ4、撮影コンベヤ6およびアキュームコンベヤ8を備えている。この搬送コンベヤ1によって搬送される容器2は、例えば、上流側のフィラ(図示せず)で液体が充填され、キャッパにおいてキャッピングが行われた後、供給コンベヤ4によって搬送されて、撮影コンベヤ6に受け渡される。
撮影コンベヤ6の上方には、この撮影コンベヤ6上の容器2を撮影する撮影手段としての2台のカメラ(第1カメラ10、第2カメラ12)が設置されている。これら2台のカメラ10、12によって、撮影コンベヤ6の幅全体と搬送方向(図1の矢印参照)に所定の長さの範囲の撮影を行う。撮影コンベヤ6上でカメラ10、12によって上方から撮影された容器2は、次のアキュームコンベヤ8に受け渡されて下流側の容器処理装置(図示せず)に送られる。また、下流側の容器処理装置がトラブル等により停止し、あるいは減速した場合には、アキュームコンベヤ8上に容器2を貯留して下流側への容器2の供給を停止し、または供給量を制御する。この実施例では、通常の運転を行っている間は、搬送コンベヤ1を構成する供給コンベヤ4、撮影コンベヤ6およびアキュームコンベヤ8の3本のコンベヤは等速で運転されており、アキューム時には各コンベヤ4、6、8の搬送速度を適宜制御する。
2台のカメラ10、12は、図2に示すように、撮影コンベヤ6の上方にこの撮影コンベヤを横断する方向を向けて設置された取付体14に取り付けられている。これら2台のカメラ10、12は、後に説明するように、一部をオーバーラップさせて撮影コンベヤ6の幅全体を撮影する(図3参照)。2台のカメラ10、12で撮影された画像データは、制御装置16に送られて画像処理が行われる。なお、この実施例では、水やお茶等の液体を充填した容器2の撮影を行っており、容器本体2aは反射せずキャップ2bだけが反射して認識可能なので、キャップ2bを認識して容器2の本数をカウントするようになっている。
制御装置16には、図4に示すように、前記カメラ10、12によって撮影された画像を処理する画像処理部18、この画像処理部18で得られた容器2の位置データ等を記憶する記憶部20、前記カメラ10、12に撮影信号を出力し、搬送されている容器2を撮影するタイミングを指示する指令部22等が設けられており、第1カメラ10および第2カメラ12の撮影した画像を画像処理部18で処理することにより、撮影コンベヤ6上を搬送されてアキュームコンベヤ8に送られた容器2の本数をカウントする。
2台のカメラ10、12は、図3に示すように、それぞれが、撮影コンベヤ6の幅方向の一方の端部から中央部をやや越えた位置までの範囲を撮影し、これら2台のカメラ10、12によって撮影コンベヤ6の幅全体の撮影を行う。第1カメラ10が一方の端部Aから幅方向の中央を越えた位置Cまでの範囲を、そして、第2カメラ12が他方の端部Bから中央を越えた位置Dまでの範囲の撮影を行う。従って、撮影コンベヤ6の幅方向の中央付近の位置CからDまでの間は、2台のカメラ10、12によって重複して撮影される。なお、図3の上部は、2台のカメラ10、12による撮影コンベヤ6上の幅方向の撮影範囲を示す正面図であり、同図の下部は、2台のカメラ10、12のそれぞれの撮影範囲を示す平面図である。
2台のカメラ10、12の撮影範囲を一部重複させて配置した場合には、例えば、図3の上部に示すように、重複範囲の中央(撮影コンベヤ6の幅方向の中央)を通過する容器2B、第1カメラ10による撮影範囲の限界位置Cを通過する容器2Cおよび第2カメラ12による撮影範囲の限界位置Dを通過する容器2Aを撮影すると、両カメラ10、12の撮影範囲の限界を通過する容器2C、2Aは、キャップ2bが撮影されないので認識されず(容器2Cは第1カメラ10では認識できず第2カメラ12によって撮影されて検出可能であり、逆に、容器2Aは第2カメラ12では認識できず第1カメラ10によって撮影されて検出可能である)、中央を通過する容器2Bが各カメラ10、12の認識可能な限界となる。従って、カメラ10、12によって撮影し認識可能な範囲(A〜EおよびF〜B)の外側の領域(E〜CおよびD〜Fの領域)では、後に説明するカウント領域でも容器2のカウントを行わない。
さらに、この実施例では、2台のカメラ10、12によって撮影した画像内に、搬送されている容器2を検出する検出領域(図3および図5(a)に符号Gで示す領域)を設定し、さらにその検出領域Gの内部に、搬送される容器2をカウントするカウント領域(同図に符号Hで示す領域)を設定する。カウント領域Hは検出領域Gの内部に設定されており、このカウント領域Hの上流側と下流側にそれぞれカウント領域Hではない上流側検出領域Jと下流側検出領域Kが設けられている。
また、カメラ10、12による撮影は一定の周期毎に行われる。この撮影周期は、物品の移動量が物品のサイズよりも短くなる間隔とする。なお、この実施例では、前述のように、水やお茶等の液体を充填した容器2の撮影を行っており、容器本体2aが反射せずキャップ2bだけが反射して認識可能なので、キャップ2bを認識してカウントするようにしている。従って、カメラ10、12による撮影のタイミングも、1回の撮影をした後、容器2がキャップ2bのサイズ分だけ移動しない間に次の撮影を行うように設定されている。この撮影タイミングは、キャップの径をAmm、撮影コンベヤ6の速度をVmm/secとすると、タイミングTsec≦Amm÷Vmm/secとなるように設定する。図5(b)は、この撮影タイミングによりカメラ10、12が撮影した画像を示す図であり、破線で示す容器2(この実施例ではキャップ2b)がn回目の撮影であると、n+1回目の撮影容器2(キャップ2b)が実線で示す位置にあり、キャップ1個分移動する前に次の撮影を行うようになっている。この撮影のタイミングは、制御装置16の指令部20からカメラ10、12に対して撮影信号が出力されることにより指示される。
両カメラ10、12によって撮影された画像は、前記制御装置16の画像処理部18に送られる。画像処理部18には、座標算出部24、移動位置認識部26およびチェック付与部28が設けられており、先ず、画像処理部18に送られた画像からキャップ2bを認識し、このキャップ2bの画像を座標算出部24で二値化処理を行いその中心座標(Xn,Yn)を算出する。算出されたキャップ2bの中心座標(Xn,Yn)は記憶部20に記憶される。さらに、次に撮影された画像が画像処理部18に送られて、座標算出部24で二値化処理を行い中心座標(Xn+1,Yn+1)が算出されると、移動位置認識部26において、この新たに算出された中心座標(Xn+1,Yn+1)を記憶部20に記憶されている前回のデータと比較し、容器2の移動位置を認識する。一定の間隔でカメラ10、12により撮影され、移動位置が認識されている容器2が、上流側検出領域Jからカウント領域Hに入ると、画像処理部18においてカウントされるとともに、チェック部28においてチェックが付与される。
以上の構成に係る装置による物品撮影方法について説明する。図示しない上流側の容器処理装置によって処理された多数の容器2が、供給コンベヤ4により、起立した姿勢で、多列で、かつランダムな状態で搬送される。この供給コンベヤ4から撮影コンベヤ6に乗り移った容器2は、この撮影コンベヤ6の上方に設置されている撮影手段(2台のカメラ10、12)の下方に到達すると、両カメラ10、12によって撮影される。検出領域Gに入ってきた容器2が撮影されると、その画像データが制御装置16に送られ、画像処理部18の座標算出部24で二値化処理が行われて中心座標(Xn,Yn)が算出され(図5(a)参照)、記憶部20に記憶される。カメラ10、12による撮影は、容器2(この実施例ではキャップ2bを認識しているのでキャップ2b)の径以上移動しないタイミングで繰り返し行われる。
前回(n回目)の撮影画像が図5(a)であると、次(n+1回目)の撮影は、容器2がキャップ2bの径の大きさだけ移動しないタイミングで行われる。その画像では、図5(b)に実線で示す位置にキャップ2bが移動しており、連続する2回の撮影ではキャップ2bの画像の一部が搬送方向に重なり合う状態になっている(図5(b)に破線で示すキャップ2bがn回目の画像である)。この次(n+1回目)の撮影データも、座標算出部24で二値化処理が行われ中心座標(Xn+1,Yn+1)が算出される。この中心座標(Xn+1,Yn+1)は、記憶部20に記憶されている前回の中心座標データ(Xn,Yn)と比較されて、最も中心座標の距離が近いデータとリンクされる。この実施例では、前回撮影時からの移動距離が物品(キャップ2b)の長さ(径)以下となる間隔で撮影をするように撮影手段(カメラ10、12)を制御しているので、前回の中心座標データ(Xn,Yn)と今回の中心座標データ(Xn+1,Yn+1)とを確実にリンクさせることができ、容器2の数を正確にカウントすることができる
搬送されてきた容器2のキャップ2bの中心座標がカウント領域Hに入っている場合には、この容器2をカウントするとともに、チェック付与部28においてチェックを付与する(図5(b)中の十字が記されたキャップ2bA参照)。図6(a)〜(d)の各図において、横方向の直線の上部が上流側の検出領域J、下部側がカウント領域Hであり、図6(a)の状態(キャップ2bがカウント領域Hよりも上流側の検出領域Jに位置している状態)から図6(b)の状態(キャップ2bがカウント領域Hに入った状態)になると、この容器2をカウントするとともに、チェックを付与する(チェックを付与した状態を十字で示す)。そして、この容器2が他の容器2にぶつかる等の原因によって、再びカウント領域Hの上流側の検出領域Jに戻ってしまった場合でも、キャップ2b(2bA)に付与されたチェックは外さない(図6(c)参照)。この容器2は、その後、再度カウント領域Hに入るが、チェックがついているのでカウントしない。このように初めてカウント領域Hに入ってカウントされた容器2が、一度上流側に戻った後、再度カウント領域Hに入った場合でも、一度カウントされた容器2のキャップ2bにはチェックがついているので、再度カウントされるおそれはなく、搬送される容器2の数を正確にカウントすることができる。なお、カウント領域Hに入ってカウントされた容器2が、一度下流側の検出領域Kに搬送された後、再度カウント領域Hに戻った場合でも、上流側の検出領域Jに戻ってしまった場合と同様に再度カウントされることはない。また、前記実施例では、検出領域全体Gの中央部にカウント領域Hを設定し、その上流側と下流側にそれぞれカウントをしない領域J、Kを設定したが、必ずしもこのような構成に限定されるものではなく、例えば、検出領域全体の上流側にカウント領域を設定し、下流側にカウントをしない領域を設定してもよく、また、検出領域全体の下流側にカウント領域を設定し、上流側にカウントをしない領域を設定するようにしてもよい。
1 搬送コンベヤ
2 物品(容器)
10 撮影手段(第1カメラ)
12 撮影手段(第2カメラ)
16 制御手段
18 画像処理手段(画像処理部)
20 記憶部
22 指令部
24 算出部(座標算出部)
26 移動位置認識部
2 物品(容器)
10 撮影手段(第1カメラ)
12 撮影手段(第2カメラ)
16 制御手段
18 画像処理手段(画像処理部)
20 記憶部
22 指令部
24 算出部(座標算出部)
26 移動位置認識部
Claims (2)
- 物品を搬送する搬送コンベヤと、搬送コンベヤの上方に配置されて搬送されている物品を撮影する撮影手段と、この撮影手段から得られた画像を処理する画像処理手段および前記撮影手段による撮影タイミングを指示する指令手段を有する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記撮影手段によって撮影した画像における物品の位置データを算出する算出部と、算出された位置データを記憶する記憶部と、新たに撮影されて算出された物品の位置データと記憶されている前回の位置データとを比較して物品の移動位置を認識する移動位置認識部とを有し、この制御手段が、搬送コンベヤ上を搬送する物品の、前回撮影時からの移動距離が物品の長さ以下となる間隔で撮影をするように撮影手段を制御することを特徴とする物品撮影方法。 - 物品を搬送する搬送コンベヤと、搬送コンベヤの上方に配置されて搬送されている物品を撮影する撮影手段と、この撮影手段から得られた画像を処理する画像処理手段および前記撮影手段による撮影タイミングを指示する指令手段を有する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記撮影手段によって撮影した画像における物品の位置データを算出する算出部と、算出された位置データを記憶する記憶部と、新たに撮影されて算出された物品の位置データと記憶されている前回の位置データとを比較して物品の移動位置を認識する移動位置認識部とを有し、この制御手段が、搬送コンベヤ上を搬送する物品の、前回撮影時からの移動距離が物品の長さ以下となる間隔で撮影をするように撮影手段を制御することを特徴とする物品撮影装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009273732A JP2011117772A (ja) | 2009-12-01 | 2009-12-01 | 物品撮影方法および物品撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2009273732A JP2011117772A (ja) | 2009-12-01 | 2009-12-01 | 物品撮影方法および物品撮影装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2011117772A true JP2011117772A (ja) | 2011-06-16 |
Family
ID=44283284
Family Applications (1)
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JP2009273732A Pending JP2011117772A (ja) | 2009-12-01 | 2009-12-01 | 物品撮影方法および物品撮影装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2011117772A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10334221A (ja) * | 1997-05-30 | 1998-12-18 | Fanuc Ltd | 画像取得装置 |
JP2005252292A (ja) * | 1998-01-22 | 2005-09-15 | Yamaha Motor Co Ltd | 電子部品撮像方法および電子部品装着装置 |
JP2007058503A (ja) * | 2005-08-24 | 2007-03-08 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 長尺材の計数方法及び計数装置 |
-
2009
- 2009-12-01 JP JP2009273732A patent/JP2011117772A/ja active Pending
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