JP2011112370A - 信号源探索方法及び信号源探索システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】小型無人航空機10は、ある飛行範囲において飛行軌跡20aで表されるように旋回飛行することで、機体の座標と方位を検出すると共に、位置が不明な信号源100から送信される電波(信号)を指向性アンテナにより受信する。続いて、小型無人航空機10は、別の飛行範囲40に移動し、そこで飛行軌跡20bで表されるように旋回飛行することで、機体の座標と方位を検出すると共に、信号源100から送信される電波(信号)を指向性アンテナにより受信する。小型無人航空機10に搭載されている演算装置は、機体の座標及び方位と、信号源100からの信号の受信信号強度とに基づいて、受信信号強度が最も強かった時の機体の座標と方位とから信号源100の座標を算出する。
【選択図】図1
Description
演算手段が、それぞれの飛行範囲内の飛行時に受信手段によりそれぞれ出力された複数の信号受信強度のうち、最大の信号受信強度が得られるときの、座標及び方位取得手段により取得された方位及び座標を用いて、演算により信号源の座標を求めることを特徴とする。
図1は、本発明になる信号源探索システムの第1の実施形態の構成図を示す。同図において、本実施形態の信号源探索システム1は、互いに異なる2つの飛行範囲を順番に旋回飛行をしながら機体の座標と方位を検出すると共に、位置が不明な信号源100から送信される電波(信号)を受信する小型無人航空機10により構成される。小型無人航空機10は、自律飛行能力を持つが、遠隔操作により飛行する構成としてもよい。
図4は、本発明になる信号源探索システムの第2の実施形態の構成図を示す。同図において、本実施形態の信号源探索システム2は、互いに異なる飛行範囲を同時に旋回飛行をしながら機体の座標と方位を検出すると共に、位置が不明な信号源100から送信される電波(信号)を受信する2機の小型無人航空機60及び70により構成される。
図5は、本発明になる信号源探索システムの第3の実施形態の構成図を示す。図5において、本実施形態の信号源探索システム3は、互いに異なる飛行範囲を同時に旋回飛行をしながら機体の座標と方位を検出すると共に、位置が不明な信号源100から送信される電波(信号)を指向性アンテナを用いて受信する2機の小型無人航空機110及び120と、機外の演算装置130とにより構成される。
10、60、70、110、120 小型無人航空機
11 指向性アンテナ
12 受信装置
13 機体の座標及び方位取得装置
14 演算装置
100 信号源
Claims (6)
- 無人航空機に搭載された指向性アンテナにより、探索する信号源からの信号を逐次受信して信号の受信強度を得る受信ステップと、
前記無人航空機の機首の方位を所望の地点を中心とする飛行範囲内で変化させながら、前記無人航空機の現在位置の緯度及び経度からなる座標と前記方位とを逐次取得する座標及び方位取得ステップと、
前記無人航空機の前記飛行範囲を異なる複数の地点を中心とする飛行範囲に設定して、それぞれの飛行範囲内で、前記受信ステップと前記座標及び方位取得ステップとを繰り返す繰り返しステップと、
前記受信ステップで得られた信号の受信強度が最大のときの、前記座標及び方位取得ステップで得られた前記座標及び方位を、前記複数の地点を中心とする飛行範囲内の飛行時にそれぞれ取得し、取得されたそれら複数の受信強度が最大のときの、前記座標及び方位を用いて演算により、前記信号源の座標を求める演算ステップと
を含むことを特徴とする信号源探索方法。 - 互いに異なる地点を中心とする飛行範囲を同時に飛行する複数の無人航空機にそれぞれ搭載された指向性アンテナにより、探索する信号源からの信号を別々に逐次受信して信号の受信強度を得る受信ステップと、
前記複数の無人航空機の機首の方位をそれぞれの飛行範囲内で変化させながら、前記複数の無人航空機の現在位置の緯度及び経度からなる座標と前記方位とを逐次取得する座標及び方位取得ステップと、
前記複数の無人航空機のうち、所定の一の無人航空機に対して、他の無人航空機が前記受信ステップで得た前記信号の受信強度と、前記座標及び方位取得ステップで取得した前記座標及び方位との組のデータをそれぞれ送信する送信ステップと、
前記所定の一の無人航空機が、前記他の無人航空機から送信された前記信号の受信強度と前記座標及び方位との組のデータを受信し、それら受信した組のデータ毎に得られる信号の受信強度のうち最大のときの受信した前記座標及び方位と、前記所定の一の無人航空機自身が前記受信ステップで得た前記信号の受信強度と、前記座標及び方位取得ステップで取得した自身の前記座標及び方位との組のデータとを用いて、演算により、前記信号源の座標を求める演算ステップと
を含むことを特徴とする信号源探索方法。 - 互いに異なる地点を中心とする飛行範囲を同時に飛行する複数の無人航空機にそれぞれ搭載された指向性アンテナにより、探索する信号源からの信号を別々に逐次受信して信号の受信強度を得る受信ステップと、
前記複数の無人航空機の機首の方位をそれぞれの飛行範囲内で変化させながら、前記複数の無人航空機の現在位置の緯度及び経度からなる座標と前記方位とを逐次取得する座標及び方位取得ステップと、
前記複数の無人航空機が前記受信ステップで得た前記信号の受信強度と、前記座標及び方位取得ステップで取得した前記座標及び方位との組のデータをそれぞれ機外の演算装置へ送信する送信ステップと、
前記機外の演算装置が受信した複数の前記組のデータのうち、各組の信号の受信強度が最大のときの前記座標及び方位を用いて、演算により、前記信号源の座標を求める演算ステップと
を含むことを特徴とする信号源探索方法。 - 指向性アンテナと、
前記指向性アンテナにより受信された探索する信号源からの信号を処理して信号受信強度を逐次出力する受信手段と、
機首の方位と現在位置の緯度及び経度からなる座標とを逐次取得する座標及び方位取得手段と、
前記信号源の座標を求める演算手段と
を搭載した単一の無人航空機を、異なる複数の地点を中心とする飛行範囲で順次飛行させ、
前記演算手段が、それぞれの前記飛行範囲内の飛行時に前記受信手段によりそれぞれ出力された複数の信号受信強度のうち、最大の信号受信強度が得られるときの、前記座標及び方位取得手段により取得された前記方位及び座標を用いて、演算により前記信号源の座標を求めることを特徴とする信号源探索システム。 - 指向性アンテナと、
前記指向性アンテナにより受信された探索する信号源からの信号を処理して信号受信強度を逐次出力する受信手段と、
機首の方位と現在位置の緯度及び経度からなる座標とを逐次取得する座標及び方位取得手段と、
前記信号源の座標を求める演算手段と、
前記信号受信強度と前記座標及び方位を送受信する送受信手段と
をそれぞれ搭載した複数の無人航空機を、異なる複数の地点を中心とする飛行範囲で同時に飛行させ、
前記複数の無人航空機のうち、所定の一の無人航空機に対して、他の無人航空機が前記信号受信強度と前記座標及び方位との組のデータを前記送受信手段によりそれぞれ送信させ、前記所定の一の無人航空機が、前記他の無人航空機から送信された前記信号受信強度と前記座標及び方位との組のデータを前記送受信手段により受信し、それら受信した組のデータ毎に得られる信号受信強度のうち最大のときの受信した前記座標及び方位と、前記所定の一の無人航空機自身が前記受信手段で得た前記信号受信強度と、前記座標及び方位取得手段で取得した自身の前記座標及び方位との組のデータとを用いて、前記演算手段により、前記信号源の座標を求めることを特徴とする信号源探索システム。 - 指向性アンテナと、
前記指向性アンテナにより受信された探索する信号源からの信号を処理して信号受信強度を逐次出力する受信手段と、
機首の方位と現在位置の緯度及び経度からなる座標とを逐次取得する座標及び方位取得手段と、
前記信号受信強度と前記座標及び方位とからなる組のデータを送信する送信手段と
をそれぞれ搭載した複数の無人航空機と、
前記複数の無人航空機からそれぞれ送信された前記信号受信強度と前記座標及び方位を受信する機外の演算装置とよりなり、
前記演算装置は、互いに異なる地点を中心とする複数の飛行範囲内を飛行する前記複数の無人航空機からそれぞれ受信した複数の前記信号受信強度と前記座標及び方位の組のデータのうち、各組の信号受信強度が最大のときの前記座標及び方位を用いて、演算により、前記信号源の座標を求めることを特徴とする信号源探索システム。
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