JP2011105254A - Traveling carriage in article carrying device - Google Patents

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JP2011105254A JP2009264891A JP2009264891A JP2011105254A JP 2011105254 A JP2011105254 A JP 2011105254A JP 2009264891 A JP2009264891 A JP 2009264891A JP 2009264891 A JP2009264891 A JP 2009264891A JP 2011105254 A JP2011105254 A JP 2011105254A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traveling carriage in an article carrying device capable of restraining electric power consumption required for driving a driving means, when the traveling carriage travels on a curved passage of a rail. <P>SOLUTION: This traveling carriage 6 in the article carrying device 1 includes the traveling rail 3 having the curved passage 3c in at least a part arranged along a carrying passage and a carriage unit 4 having at least one traveling carriage 6 capable of traveling on the traveling rail 3 in a state of suspending a carrying object support member 5, and carries an article 2 along the carrying passage by loading the article 2 on the carrying object support member 5. The traveling carriage 6 includes a driving means 7 for making the traveling carriage 6 travel on the traveling rail 3, and the traveling carriage 6 includes a plurality of wheels 8 for traveling on the traveling rail 3, and the plurality of wheel 8 are constituted of a driven wheel 8c and a driving wheel 8b of one wheel independently rotatable by being connected to the driving means 7. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、搬送経路に沿って配設された少なくとも一部に曲線路を有する走行レールと、搬送物支持部材を吊り下げた状態で走行レール上を走行可能な少なくとも１台の走行台車を有する台車ユニットと、を備え、物品を搬送物支持部材に積載して搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置における走行台車に関する。   The present invention includes a traveling rail having a curved path at least partially disposed along the transportation path, and at least one traveling carriage capable of traveling on the traveling rail in a state where the transported object supporting member is suspended. And a carriage unit, and relates to a traveling carriage in an article conveyance device that loads an article on a conveyance support member and conveys the article along a conveyance path.

従来、平行に架設された２本の走行レールと、両レール上を走行可能な走行台車と、走行台車から吊り下げられた状態でワーク（物品）を保持する搬送物支持部材と、両走行レールの上方でこれら走行レールと平行に配設されたドライブシャフト（駆動手段）と、を備える物品搬送装置があり、この物品搬送装置は、ドライブシャフトが周方向に回動することで走行台車が２本の走行レール上を走行可能となっている。このような物品搬送装置における走行台車は、両レール上を走行するための４個の走行ホイール（車輪）を備えており、ドライブシャフトが周方向に回動することで走行台車に前方を向く推進力が付与され、この推進力によって各走行ホイールが回動するようになっている（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, two traveling rails installed in parallel, a traveling carriage capable of traveling on both rails, a transported object supporting member that holds a workpiece (article) while being suspended from the traveling carriage, and both traveling rails There is an article conveying device provided with a drive shaft (driving means) arranged in parallel with these traveling rails above, and this article conveying device has two traveling carts as the drive shaft rotates in the circumferential direction. It can run on the running rail of the book. The traveling cart in such an article transporting device includes four traveling wheels (wheels) for traveling on both rails, and the drive shaft rotates in the circumferential direction to propel the traveling cart forward. A force is applied, and each traveling wheel is rotated by this propulsive force (see, for example, Patent Document 1).

特開２００７−３０８０５２号公報（第４頁、第１図）JP 2007-308052 (Page 4, FIG. 1)

しかしながら、特許文献１に記載の物品搬送装置にあっては、２本の走行レールが曲線路を成していると、この曲線路を走行台車が走行する際に、走行ホイール（車輪）間で内輪差が発生するため、走行ホイールが走行レールの上面を横滑りしてしまい、走行台車に発生する走行抵抗が増加し、ドライブシャフト（駆動手段）の回動に要する消費電力が嵩んでしまうという問題がある。   However, in the article conveying apparatus described in Patent Document 1, when two traveling rails form a curved road, when the traveling carriage travels on the curved road, the traveling wheel (wheels) can move between the traveling wheels (wheels). Since the inner wheel difference occurs, the traveling wheel slides on the upper surface of the traveling rail, the traveling resistance generated in the traveling carriage increases, and the power consumption required to rotate the drive shaft (driving means) increases. There is.

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、走行台車がレールの曲線路を走行する際に、内輪差により発生する走行抵抗を低減させて、駆動手段の駆動に要する消費電力を抑えることができる物品搬送装置における走行台車を提供することを目的とする。   The present invention has been made paying attention to such a problem. When the traveling carriage travels on the curved road of the rail, the travel resistance generated due to the difference between the inner wheels is reduced, and the consumption required for driving the driving means. It is an object of the present invention to provide a traveling carriage in an article conveyance device that can suppress electric power.

前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置における走行台車は、
搬送経路に沿って配設された少なくとも一部に曲線路を有する走行レールと、搬送物支持部材を吊り下げた状態で前記走行レール上を走行可能な少なくとも１台の走行台車を有する台車ユニットと、を備え、物品を前記搬送物支持部材に積載して前記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置における走行台車において、
前記走行台車は、前記走行台車を前記走行レール上で走行させる駆動手段を有するとともに、該走行台車は、前記走行レール上を走行するための複数の車輪を有し、該複数の車輪は、従動輪と、前記駆動手段に接続されることで独立して回転可能な１輪の駆動輪と、から構成されることを特徴としている。
この特徴によれば、走行台車が走行レールの曲線路を走行する際に、従動輪は駆動手段によって回転される駆動輪の回転数と関係なく、その軌跡に応じた回転数で回転することができ、特定の手段を要することなく駆動輪と従動輪との回転数差を吸収し、走行台車が走行レールの曲線路を走行する際の消費電力とを簡易に低減させることができる。 In order to solve the above-mentioned problem, a traveling carriage in the article transporting apparatus of the present invention
A travel rail having a curved path at least partially disposed along the transport path, and a cart unit having at least one travel cart capable of traveling on the travel rail in a state where the transport object support member is suspended. In the traveling carriage in the article conveying apparatus that loads the article on the conveyed product support member and conveys the article along the conveying path,
The traveling carriage has driving means for causing the traveling carriage to travel on the traveling rail, and the traveling carriage has a plurality of wheels for traveling on the traveling rail, and the plurality of wheels are subordinate. It is characterized by comprising a driving wheel and one driving wheel that can be rotated independently by being connected to the driving means.
According to this feature, when the traveling carriage travels on the curved road of the traveling rail, the driven wheel can rotate at a rotational speed corresponding to the trajectory regardless of the rotational speed of the driving wheel rotated by the driving means. It is possible to absorb the difference in rotational speed between the driving wheel and the driven wheel without requiring a specific means, and to easily reduce the power consumption when the traveling carriage travels on the curved road of the traveling rail.

本発明の物品搬送装置における走行台車は、
前記駆動輪は、前記従動輪よりも摩擦係数の高い材質で構成されているとともに、前記駆動輪は、その外周面の略全面で前記走行レールに接触されることを特徴としている。
この特徴によれば、駆動輪の走行レールに対する摩擦力を大きく確保することができるとともに、従動輪の走行レールに対する摩擦力を駆動輪の走行レールに対する摩擦力よりも小さくすることができ、走行台車は、走行レールの曲線路を走行する際に、台車ユニットを移動させる駆動力を維持することができる。 The traveling carriage in the article conveying device of the present invention is
The drive wheel is made of a material having a higher coefficient of friction than the driven wheel, and the drive wheel is in contact with the traveling rail over substantially the entire outer peripheral surface thereof.
According to this feature, it is possible to secure a large frictional force of the driving wheel with respect to the traveling rail, and it is possible to make the frictional force of the driven wheel with respect to the traveling rail smaller than the frictional force of the driving wheel with respect to the traveling rail. Can maintain the driving force for moving the carriage unit when traveling on the curved road of the traveling rail.

本発明の物品搬送装置における走行台車は、
前記駆動輪は、少なくとも外周面が摩擦係数の高い材質により構成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、摩擦係数の高い材質で駆動輪の外周面を構成して、駆動輪と走行レールとの間で発生する摩擦力を高くすることができる。 The traveling carriage in the article conveying device of the present invention is
The drive wheel is characterized in that at least the outer peripheral surface is made of a material having a high friction coefficient.
According to this feature, the outer peripheral surface of the drive wheel is made of a material having a high friction coefficient, and the frictional force generated between the drive wheel and the traveling rail can be increased.

本発明の物品搬送装置における走行台車は、
前記従動輪と前記走行レールとの接触面積は、前記駆動輪と前記走行レールとの接触面積よりも小さくなるように形成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、走行台車が走行レールの曲線路を走行中に内輪差が発生しても、従動輪が走行レール上を滑り移動し易くなり、従動輪が走行レールから摩擦力を受け難くすることができる。 The traveling carriage in the article conveying device of the present invention is
A contact area between the driven wheel and the traveling rail is formed to be smaller than a contact area between the driving wheel and the traveling rail.
According to this feature, even if an inner wheel difference occurs while the traveling carriage is traveling on the curved road of the traveling rail, the driven wheel is likely to slide on the traveling rail, and the driven wheel is less likely to receive frictional force from the traveling rail. can do.

実施例における物品搬送装置の全体像を示す平面図である。It is a top view which shows the whole image of the articles | goods conveying apparatus in an Example. 台車ユニットを示す側面図である。It is a side view which shows a trolley | bogie unit. 台車ユニットを示す背面図である。It is a rear view which shows a trolley | bogie unit. （ａ）は、走行台車を示す平面図であり、（ｂ）は、図４（ａ）における走行台車のＡ−Ａ断面図である。(A) is a top view which shows a traveling cart, (b) is AA sectional drawing of the traveling cart in Fig.4 (a). （ａ）は、駆動輪を示す一部拡大正面図であり、（ｂ）は、従動輪を示す一部拡大正面図である。(A) is a partially enlarged front view showing a drive wheel, (b) is a partially enlarged front view showing a driven wheel. 走行レールの曲線路上を走行する走行台車を示す平面図である。It is a top view which shows the traveling trolley | bogie which drive | works on the curved road of a traveling rail.

本発明に係る物品搬送装置における走行台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。   EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing the traveling trolley | bogie in the article conveyance apparatus which concerns on this invention is demonstrated below based on an Example.

実施例に係る物品搬送装置における走行台車につき、図１から図６を参照して説明する。以下、図２、図４の紙面左側を台車ユニットの正面側（前方側）とし、図４の紙面下側を台車ユニットの左方側とし、図５の紙面左側を台車ユニットの左方側として説明する。   A traveling carriage in the article transporting apparatus according to the embodiment will be described with reference to FIGS. Hereinafter, the left side of FIG. 2 and FIG. 4 is the front side (front side) of the cart unit, the lower side of FIG. 4 is the left side of the cart unit, and the left side of FIG. 5 is the left side of the cart unit. explain.

図１の符号１は、例えば、自動車等を製造する工場内で、自動車の部品が収納された本発明における物品としてのコンテナ２（図２参照）を搬送するための本発明の適用された物品搬送装置である。   Reference numeral 1 in FIG. 1 denotes an article to which the present invention is applied for transporting a container 2 (see FIG. 2) as an article in the present invention in which automobile parts are housed, for example, in a factory that manufactures automobiles and the like. It is a transport device.

図１及び図２に示すように、物品搬送装置１は、２本の走行レール３と、これら走行レール３を平面視で時計回りに走行可能な複数の台車ユニット４と、から主に構成されており、製造された自動車の部品が収納されているコンテナ２を図示しない次の工程ラインに向けて搬送経路に沿って搬送するようになっている。尚、特に図示しないが、各台車ユニット４は、制御装置と無線ＬＡＮ等の無線通信の送受信器とを備えており、オペレータからの指令を送受信器で受信することによって走行と停止の制御がなされる。   As shown in FIGS. 1 and 2, the article transporting apparatus 1 is mainly composed of two traveling rails 3 and a plurality of cart units 4 that can travel these traveling rails 3 clockwise in plan view. The container 2 storing the manufactured automobile parts is transported along a transport path toward a next process line (not shown). Although not particularly shown, each carriage unit 4 includes a control device and a wireless communication transmitter / receiver such as a wireless LAN, and is controlled to run and stop by receiving commands from an operator via the transmitter / receiver. The

図３に示すように、２本の走行レール３は、上面３ａが水平面状に形成された、アルミやスチール等の金属材によって構成された管材であり、工場内のコンテナ２の搬送経路に沿って工場内の天井から吊り下げされた状態で設けられている。また、図１に示すように、これら２本の走行レール３の一例としては、複数の直線路３ｂと右曲がりに形成された曲線路３ｃとを組み合わせて無端状に形成されている。   As shown in FIG. 3, the two traveling rails 3 are pipes made of a metal material such as aluminum or steel, the upper surface 3 a of which is formed in a horizontal plane, along the transport path of the container 2 in the factory. And suspended from the ceiling in the factory. As shown in FIG. 1, as an example of these two traveling rails 3, a plurality of straight roads 3b and a curved road 3c formed in a right turn are combined to form an endless shape.

図２〜図４に示すように、台車ユニット４は、前後２台の走行台車６と、各走行台車６から吊り下げられた状態でコンテナ２を保持する本発明における搬送物支持部材としてのキャリア５と、によって構成されている。これら２台の走行台車６は同一構成につき、１台の走行台車６について説明する。尚、本実施例では、台車ユニット４を２台の走行台車６を備えているものとして説明するが、台車ユニット４は搬送する物品の重量に応じて走行台車６を３台以上または１台のみ備えるように構成してもよい。   As shown in FIGS. 2 to 4, the cart unit 4 includes a front and rear traveling carts 6, and a carrier as a transported object supporting member in the present invention that holds the container 2 while being suspended from each traveling cart 6. 5. These two traveling carts 6 will be described with respect to the same configuration. In this embodiment, the cart unit 4 is described as having two running carts 6. However, the cart unit 4 has three or more or only one running cart 6 depending on the weight of the article to be conveyed. You may comprise so that it may be provided.

この走行台車６は、正面視で略Ｕ字状を成すとともに、平面視でＨ字状を成すように形成された本体部６ａと、走行台車６を走行させるための本発明における駆動手段としてのモータ７と、このモータ７の駆動によって走行レール３の上面３ａに当接して回転する複数（本実施例では４輪）の車輪８と、から主に構成されている。   The traveling carriage 6 has a substantially U-shape when viewed from the front, and a main body portion 6a formed so as to form an H-shape when seen in plan view, and driving means in the present invention for traveling the traveling carriage 6. The motor 7 is mainly composed of a plurality of (four in this embodiment) wheels 8 that rotate in contact with the upper surface 3a of the traveling rail 3 by driving the motor 7.

このモータ７は、後述するバッテリ１５に接続されることで電力の供給を受けており、走行レール３における所定箇所には、台車ユニット４が一旦停止し、バッテリ１５に充電を行うための充電ステーションＣが設けられている（図１参照）。尚、充電ステーションＣで一旦停止した台車ユニット４は、バッテリ１５に対する充電が終了するとモータ７を駆動させて、再び走行レール３に沿って走行するようになっている。   The motor 7 is supplied with electric power by being connected to a battery 15 to be described later, and the carriage unit 4 is temporarily stopped at a predetermined position on the traveling rail 3 to charge the battery 15. C is provided (see FIG. 1). The cart unit 4 that has been stopped at the charging station C is driven along the running rail 3 again by driving the motor 7 when the charging of the battery 15 is completed.

図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、本体部６ａは、樹脂材や金属材等で構成され、本体部６ａの内部にモータ７が収納されている。このモータ７はシャフト７ａが走行台車６の背面側を向くように本体部６ａ内に配置されている。また、シャフト７ａの先端にはベベルギア９ａが取り付けられている。   As shown in FIGS. 4A and 4B, the main body 6a is made of a resin material, a metal material, or the like, and the motor 7 is accommodated in the main body 6a. The motor 7 is disposed in the main body 6 a so that the shaft 7 a faces the back side of the traveling carriage 6. A bevel gear 9a is attached to the tip of the shaft 7a.

更に、本体部６ａの前部及び後部の左右側端部には、各車輪８がシャフト８ａによって回転可能に枢支されている。これら車輪８のうち、走行台車６が曲線路３ｃの走行時に内側となる走行台車６の後部の右側端部に枢支されている車輪８のシャフト８ａの先端部は、本体部６ａ内に突出して配置されている（図６参照）。   Furthermore, each wheel 8 is pivotally supported by the shaft 8a at the left and right end portions of the front portion and the rear portion of the main body portion 6a. Among these wheels 8, the tip end portion of the shaft 8a of the wheel 8 that is pivotally supported by the right end of the rear portion of the traveling carriage 6 that is inside when the traveling carriage 6 travels along the curved path 3c projects into the main body 6a. (See FIG. 6).

尚、このシャフト８ａの先端部には、ベベルギア９ａと係合するベベルギア９ｂが取り付けられている。つまり、走行台車６の後部の右側端部に枢支されている車輪８は、モータ７が駆動することで他の車輪８と独立して回転駆動される本発明における駆動輪８ｂを構成している。更に尚、その他の車輪８は従動輪８ｃを構成している。   A bevel gear 9b that engages with the bevel gear 9a is attached to the tip of the shaft 8a. That is, the wheel 8 pivotally supported on the right end portion of the rear portion of the traveling carriage 6 constitutes the drive wheel 8b in the present invention that is driven to rotate independently of the other wheels 8 when the motor 7 is driven. Yes. Furthermore, the other wheels 8 constitute a driven wheel 8c.

図５（ａ）に示すように、駆動輪８ｂは、モータ７の駆動によって回転することで外周面８ｄの略全面で走行レール３の上面３ａに接触し、正面視で略長方形状に形成されている。また、駆動輪８ｂは後述する従動輪８ｃよりも高摩擦係数を有するウレタンによって構成されている。このため、モータ７が駆動することで駆動輪８ｂの外周面８ｄと走行レール３の上面３ａとの間に強い摩擦力が発生し、モータ７のトルクを駆動輪８ｂを介して効率よく台車ユニット４を駆動走行させる駆動力に変換することができる。尚、本実施例では前述したように駆動輪８ｂをウレタンによって構成するが、少なくとも駆動輪８ｂの外周面８ｄがウレタンにより構成されていれば、駆動輪８ｂの他の部分（内部等）はウレタンと異なる材質であってもよい。   As shown in FIG. 5A, the drive wheel 8b is rotated by driving of the motor 7 so as to come into contact with the upper surface 3a of the traveling rail 3 over substantially the entire outer peripheral surface 8d, and is formed in a substantially rectangular shape in front view. ing. The driving wheel 8b is made of urethane having a higher friction coefficient than a driven wheel 8c described later. Therefore, when the motor 7 is driven, a strong frictional force is generated between the outer peripheral surface 8d of the driving wheel 8b and the upper surface 3a of the traveling rail 3, and the torque of the motor 7 is efficiently transmitted through the driving wheel 8b. 4 can be converted into a driving force for driving the vehicle 4. In this embodiment, as described above, the drive wheel 8b is made of urethane. However, if at least the outer peripheral surface 8d of the drive wheel 8b is made of urethane, the other parts (inside, etc.) of the drive wheel 8b are urethane. Different materials may be used.

図５（ｂ）に示すように、一方、従動輪８ｃの外周面８ｅは、正面視で左右端部から左右方向の略中央部に向けて拡径方向に膨出する膨出部８ｆに形成されており、走行レール３の上面３ａとは、この膨出部８ｆの略中央部で接触するようになっている。このため、従動輪８ｃと走行レール３の上面３ａとの接触面積は、駆動輪８ｂと走行レール３の上面３ａとの接触面積よりも小さい。   On the other hand, as shown in FIG. 5B, the outer peripheral surface 8e of the driven wheel 8c is formed in a bulging portion 8f that bulges in the diameter increasing direction from the left and right end portions toward the substantially central portion in the left and right direction when viewed from the front. The upper surface 3a of the traveling rail 3 is in contact with the substantially central portion of the bulging portion 8f. For this reason, the contact area between the driven wheel 8 c and the upper surface 3 a of the traveling rail 3 is smaller than the contact area between the drive wheel 8 b and the upper surface 3 a of the traveling rail 3.

更に、従動輪８ｃはウレタンよりも低い摩擦係数を有するナイロンによって構成されているため、従動輪８ｃの走行レール３の上面３ａに対する摩擦力は駆動輪８ｂよりも小さくなっている。   Furthermore, since the driven wheel 8c is made of nylon having a lower friction coefficient than urethane, the frictional force of the driven wheel 8c against the upper surface 3a of the running rail 3 is smaller than that of the driving wheel 8b.

図３〜図４に示すように、本体部６ａの下端部には、前部と後部とでガイドローラ１０が左右方向に２輪並設されている。これらガイドローラ１０は、水平方向に回転可能に枢支されており、走行台車６が走行レール３上に載置されることで、両走行レール３間の間隙１１内に配置されるようになっている。このため、各ガイドローラ１０は、走行台車６の走行中に両走行レール３の側端部に当接し、走行台車６が走行レール３上から離脱しないようガイドしている。   As shown in FIG. 3 to FIG. 4, two guide rollers 10 are juxtaposed in the left and right direction at the lower end of the main body 6 a at the front and rear. These guide rollers 10 are pivotally supported so as to be rotatable in the horizontal direction. When the traveling carriage 6 is placed on the traveling rail 3, the guide rollers 10 are arranged in the gap 11 between the traveling rails 3. ing. For this reason, each guide roller 10 is in contact with the side end portions of the two traveling rails 3 while the traveling carriage 6 is traveling, and guides the traveling carriage 6 so as not to be detached from the traveling rail 3.

また、図２〜図４に示すように、本体部６ａ下端部の水平方向の略中央には、下方を向く吊下棒１２が取り付けられている。この吊下棒１２の下端部には、正面視下向きＵ字状に形成された中間部材１３が更に取り付けられている（図３参照）。尚、特に図示しないが、吊下棒１２は、中間部材１３に対して水平方向に相対回転可能に取り付けられている。   Moreover, as shown in FIGS. 2-4, the hanging rod 12 which faces the downward direction is attached to the approximate center of the horizontal direction of the lower end part of the main-body part 6a. An intermediate member 13 formed in a U-shape facing downward in a front view is further attached to the lower end portion of the hanging rod 12 (see FIG. 3). Although not specifically shown, the suspension bar 12 is attached to the intermediate member 13 so as to be relatively rotatable in the horizontal direction.

そして、前後の中間部材１３間には、前後方向を向く連結杆材１４が取り付けられている。この連結杆材１４と各中間部材１３、及び吊下棒１２を介して前後の走行台車６が互いに連結されている。更に、これら中間部材１３の下端部には、キャリア５の上端部が取り付けられている。   And between the front-and-rear intermediate members 13, a connecting rod member 14 facing in the front-rear direction is attached. The front and rear traveling carts 6 are connected to each other through the connecting rod 14, the intermediate members 13, and the suspension rod 12. Furthermore, the upper end portion of the carrier 5 is attached to the lower end portions of these intermediate members 13.

具体的には、キャリア５は、前後方向を向く上部杆材５ａと、この上部杆材５ａの先端部と後端部とから下方に向けて延設されている縦杆材５ｂと、これら縦杆材５ｂ間の上部と下端部とに取り付けられたコンテナ２を載置するための載置板５ｃ，５ｄと、から構成されており、上部杆材５ａが両中間部材１３に取り付けられることで前後の走行台車６から吊り下げられている。尚、本実施例では、縦杆材５ｂ間の下端部に取り付けられた載置板５ｄ上にのみコンテナ２が載置されているが、コンテナ２の大きさによっては載置板５ｃ上にコンテナ２を載置してもよい。   Specifically, the carrier 5 includes an upper saddle member 5a facing in the front-rear direction, a vertical saddle member 5b extending downward from a front end portion and a rear end portion of the upper saddle member 5a, It is comprised from the mounting plates 5c and 5d for mounting the container 2 attached to the upper part and lower end part between the eaves 5b, and the upper eaves 5a is attached to both the intermediate members 13. It is suspended from the front and rear traveling carts 6. In the present embodiment, the container 2 is placed only on the placing plate 5d attached to the lower end between the vertical saddle members 5b. However, depending on the size of the container 2, the container is placed on the placing plate 5c. 2 may be placed.

縦杆材５ｂ間の下端部に取り付けられた載置板５ｄの下端部には、走行台車６のモータ７を駆動させるためのバッテリ１５が取り付けられており、各モータ７とバッテリ１５とは図示しない配線で接続されている。更に尚、連結杆材１４の側端部には、バッテリと図示しない配線で接続されている接続ソケット１６が取り付けられている。この接続ソケット１６は、前述した充電ステーションＣで図示しない充電装置に接続される端子であり、バッテリ１５は、接続ソケット１６と充電装置とが接続されることで、バッテリ１５の充電が行われるようになっている。   A battery 15 for driving the motor 7 of the traveling carriage 6 is attached to the lower end portion of the mounting plate 5d attached to the lower end portion between the vertical saddle members 5b, and each motor 7 and the battery 15 are illustrated. Do not connect with wiring. Furthermore, a connection socket 16 connected to the battery by a wiring (not shown) is attached to the side end portion of the connecting rod 14. The connection socket 16 is a terminal connected to a charging device (not shown) at the charging station C described above, and the battery 15 is charged by connecting the connection socket 16 and the charging device. It has become.

次に、走行台車６の走行レール３の直線路３ｂと曲線路３ｃとの走行時の動作について説明する。先ず、図４（ａ）に示すように、走行台車６が直線路３ｂを走行時には、走行台車６がモータ７の駆動により駆動輪８ｂを回転させることによって、台車ユニット４が駆動力を得て走行レール３に沿って走行する。   Next, the operation | movement at the time of driving | running | working with the straight path 3b of the driving rail 3 of the driving | running | working carriage 6 and the curved path 3c is demonstrated. First, as shown in FIG. 4A, when the traveling carriage 6 travels on the straight road 3b, the traveling carriage 6 rotates the drive wheels 8b by driving the motor 7, whereby the carriage unit 4 obtains a driving force. Travel along the traveling rail 3.

尚、このとき、走行台車６は、後部の右側端部に枢支されている駆動輪８ｂの回転のみで走行するために駆動力が左向きに偏るが、ガイドローラ１０が左側の走行レール３の側端部に当接することで、走行レール３上を搬送経路と略同一の軌跡で走行することができる。   At this time, since the traveling carriage 6 travels only by rotation of the drive wheel 8b pivotally supported at the rear right end portion, the driving force is biased to the left, but the guide roller 10 is connected to the left traveling rail 3. By abutting on the side end portion, it is possible to travel on the traveling rail 3 along a trajectory substantially the same as the transport path.

次いで、図６に示すように、走行台車６が曲線路３ｃを走行時には、ガイドローラ１０が左側の走行レール３の側端部に当接することで、走行台車６は駆動輪８ｂと各従動輪８ｃとを曲線路３ｃに対して滑り移動させながら走行する。このとき、駆動輪８ｂと各従動輪８ｃとの間には内輪差が発生し、これら駆動輪８ｂと従動輪８ｃとはそれぞれ異なる軌跡を描く。   Next, as shown in FIG. 6, when the traveling carriage 6 travels on the curved road 3c, the guide roller 10 abuts on the side end portion of the left traveling rail 3, so that the traveling carriage 6 has the driving wheels 8b and each driven wheel. The vehicle travels while sliding on 8c with respect to the curved road 3c. At this time, an inner ring difference occurs between the driving wheel 8b and each driven wheel 8c, and the driving wheel 8b and the driven wheel 8c draw different trajectories.

しかしながら、各従動輪８ｃは本体部６ａに回転可能に枢支されているだけなので、それぞれが曲線路３ｃ上を滑り移動しながら異なる回転数で回転し、内輪差が吸収される。また、従動輪８ｃは駆動輪８ｂを構成するウレタンよりも摩擦係数の小さいナイロンで構成されているとともに、膨出部８ｆの左右方向略中央部でのみ走行レール３と接触しているので、曲線路３ｃを滑り移動する際に曲線路３ｃ上を滑らかに摺動する。このため、モータ７は駆動輪８ｂから内輪差が発生することで生じる抵抗を受けることがないので、余分に電力を消費することを避けることができる。   However, since each driven wheel 8c is only pivotally supported by the main body 6a, each driven wheel 8c rotates at a different rotational speed while sliding on the curved path 3c, and the inner ring difference is absorbed. Further, the driven wheel 8c is made of nylon having a smaller friction coefficient than the urethane constituting the drive wheel 8b, and is in contact with the traveling rail 3 only at the substantially central portion in the left-right direction of the bulging portion 8f. When sliding along the road 3c, it slides smoothly on the curved road 3c. For this reason, since the motor 7 does not receive the resistance which arises when an inner ring | wheel difference generate | occur | produces from the drive wheel 8b, it can avoid consuming extra electric power.

また、走行台車６が曲線路３ｃ上を走行することでキャリア５には曲線路３ｃの外側（本実施例では走行台車６の進行方向に対して左側）に向けて遠心力がはたらく。この遠心力によって本体部６ａの右側端部に枢支されている駆動輪８ｂが走行レール３に向けて押し付けられるため、曲線路３ｃに対する駆動輪８ｂと走行レール３との間の摩擦力が大きくなり、直線路３ｂを走行時よりも更に効率よく駆動輪８ｂの回転を、走行台車６を駆動走行させる駆動力に変換できるようになっている。   Further, when the traveling carriage 6 travels on the curved road 3c, centrifugal force acts on the carrier 5 toward the outside of the curved road 3c (in the present embodiment, the left side with respect to the traveling direction of the traveling carriage 6). Since the driving wheel 8b pivotally supported on the right end of the main body 6a is pressed against the traveling rail 3 by this centrifugal force, the frictional force between the driving wheel 8b and the traveling rail 3 on the curved road 3c is large. Thus, the rotation of the driving wheel 8b can be converted into driving force for driving the traveling carriage 6 more efficiently than when traveling on the straight road 3b.

以上、本実施例における物品搬送装置１における走行台車６にあっては、走行台車６は、走行台車６を走行レール３上で走行させるモータ７を有するとともに、走行台車６は、走行レール３上を走行するための複数の車輪８を有し、複数の車輪８は、従動輪８ｃと、モータ７に接続されることで独立して回転可能な１輪の駆動輪８ｂと、から構成されることによって、走行台車６が走行レール３の曲線路３ｃを走行する際に、従動輪８ｃはモータ７によって回転される駆動輪８ｂの回転数と関係なく、その軌跡に応じた回転数で回転することができ、特定の手段を要することなく駆動輪８ｂと従動輪８ｃとの回転数差を吸収し、走行台車６が走行レール３の曲線路３ｃを走行する際の消費電力とを簡易に低減させることができる。   As described above, in the traveling carriage 6 in the article transporting apparatus 1 according to the present embodiment, the traveling carriage 6 has the motor 7 that causes the traveling carriage 6 to travel on the traveling rail 3, and the traveling carriage 6 is on the traveling rail 3. The plurality of wheels 8 includes a driven wheel 8 c and a single drive wheel 8 b that can rotate independently by being connected to the motor 7. As a result, when the traveling carriage 6 travels on the curved road 3c of the traveling rail 3, the driven wheel 8c rotates at a rotational speed corresponding to the trajectory regardless of the rotational speed of the driving wheel 8b rotated by the motor 7. It is possible to absorb the rotational speed difference between the driving wheel 8b and the driven wheel 8c without requiring any specific means, and to easily reduce the power consumption when the traveling carriage 6 travels on the curved road 3c of the traveling rail 3. Can be made.

また、駆動輪８ｂは、従動輪８ｃよりも摩擦係数の高い材質で構成されているとともに、駆動輪８ｂは、その外周面８ｄの略全面で走行レール３に接触されるので、駆動輪８ｂの走行レール３に対する摩擦力を大きく確保することができるとともに、従動輪８ｃの走行レール３に対する摩擦力を駆動輪８ｂの走行レール３に対する摩擦力よりも小さくすることができ、走行台車６は、走行レール３の曲線路３ｃを走行する際に、台車ユニット４を移動させる駆動力を維持することができる。   Further, the drive wheel 8b is made of a material having a higher friction coefficient than the driven wheel 8c, and the drive wheel 8b is in contact with the traveling rail 3 over substantially the entire outer peripheral surface 8d thereof. A large frictional force with respect to the traveling rail 3 can be ensured, and a frictional force with respect to the traveling rail 3 of the driven wheel 8c can be made smaller than a frictional force with respect to the traveling rail 3 of the driving wheel 8b. When traveling on the curved road 3c of the rail 3, the driving force for moving the carriage unit 4 can be maintained.

また、駆動輪８ｂは、少なくとも外周面８ｄが摩擦係数の高い材質により構成されているので、摩擦係数の高い材質で駆動輪８ｂの外周面を構成して、駆動輪８ｂと走行レール３との間で発生する摩擦力を高くすることができる。   In addition, since at least the outer peripheral surface 8d of the driving wheel 8b is made of a material having a high friction coefficient, the outer peripheral surface of the driving wheel 8b is made of a material having a high friction coefficient so that the driving wheel 8b and the traveling rail 3 The frictional force generated between them can be increased.

また、従動輪８ｃと走行レール３との接触面積は、駆動輪８ｂと走行レール３との接触面積よりも小さくなるように形成されているので、走行台車６が走行レール３の曲線路３ｃを走行中に内輪差が発生しても、従動輪８ｃが走行レール３上を滑り移動し易くなり、従動輪８ｃが走行レール３から摩擦力を受け難くすることができる。   Further, since the contact area between the driven wheel 8c and the traveling rail 3 is formed to be smaller than the contact area between the drive wheel 8b and the traveling rail 3, the traveling carriage 6 moves along the curved path 3c of the traveling rail 3. Even if an inner wheel difference occurs during traveling, the driven wheel 8 c can easily slide on the traveling rail 3, and the driven wheel 8 c can be made difficult to receive frictional force from the traveling rail 3.

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。   Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and modifications and additions within the scope of the present invention are included in the present invention. It is.

例えば、前記実施例では、台車ユニット４を構成するそれぞれの走行台車６が駆動輪８ｂを回転させるモータ７を有していたが、１台の走行台車６のみがモータ７を有し、このモータ７の駆動を走行台車６間に渡設されたシャフト等を介して他の走行台車６の駆動輪８ｂに伝達させるようにしてもよい。   For example, in the above embodiment, each traveling carriage 6 constituting the carriage unit 4 has the motor 7 that rotates the driving wheel 8b. However, only one traveling carriage 6 has the motor 7, and this motor 7 may be transmitted to the drive wheels 8b of the other traveling carts 6 through a shaft or the like provided between the traveling carts 6.

また、前記実施例では、２本の走行レール３の一例として、複数の直線路３ｂと右曲がりの曲線路３ｃとを組み合わせて無端状に構成した走行レール３を例示しているが、本発明はこれに限ることなく、複数の直線路３ｂと右曲がりの曲線路３ｃと左曲がりの曲線路を含んだ平面視でＳ字状をなす走行レール３であってもよく、右曲がりまたは左曲がりのいずれの曲線路を走行する場合であっても、本発明の走行台車６は、駆動輪８ｂと従動輪８ｃとの回転数差を吸収し、走行台車６が走行レール３の曲線路３ｃを走行する際の消費電力とを簡易に低減させることができる。   Moreover, although the said Example has illustrated the traveling rail 3 comprised as an example of the two traveling rails 3 by combining several straight roads 3b and the curved road 3c of the right turn, it was endless. However, the present invention is not limited thereto, and may be a traveling rail 3 having an S shape in a plan view including a plurality of straight roads 3b, a curved road 3c on the right turn, and a curved road on the left turn. The traveling carriage 6 of the present invention absorbs the rotational speed difference between the driving wheel 8b and the driven wheel 8c, and the traveling carriage 6 moves along the curved path 3c of the traveling rail 3. It is possible to easily reduce power consumption when traveling.

また、前記実施例では、本体部６ａに枢支される車輪８を１輪の駆動輪８ｂと３輪の従動輪８ｃとで構成したが、駆動輪８ｂが１輪であれば従動輪８ｃの数は特に問わない。   Moreover, in the said Example, although the wheel 8 pivotally supported by the main-body part 6a was comprised by the one driving wheel 8b and the three driven wheels 8c, if the driving wheel 8b is one wheel, the driven wheel 8c The number is not particularly limited.

また、前記実施例では、駆動輪８ｂ及び従動輪８ｃに用いる材質として、摩擦係数の高い材質をウレタンとし、摩擦係数の低い材質をナイロンとしているが、駆動輪８ｂ及び従動輪８ｃに用いる材質は、駆動輪８ｂに用いる材質が従動輪８ｃよりも相対的に高い摩擦係数の材質となればよく、これらのウレタンやナイロンに限ることなく、その他の合成樹脂材や金属材等であってもよい。   Moreover, in the said Example, although the material with a high friction coefficient is made into urethane and the material with a low friction coefficient is made into nylon as a material used for the driving wheel 8b and the driven wheel 8c, the material used for the driving wheel 8b and the driven wheel 8c is As long as the material used for the drive wheel 8b is a material having a relatively higher friction coefficient than that of the driven wheel 8c, the material is not limited to urethane or nylon, and may be other synthetic resin materials or metal materials. .

１ 物品搬送装置
２ コンテナ（物品）
３ 走行レール
３ｃ 曲線路
４ 台車ユニット
５ キャリア（搬送物支持部材）
６ 走行台車
７ モータ（駆動手段）
８ 車輪
８ｂ 駆動輪
８ｃ 従動輪
８ｄ，８ｅ 外周面
８ｆ 膨出部
Ｃ 充電ステーション 1 article transport device 2 container (article)
3 Traveling Rail 3c Curved Road 4 Dolly Unit 5 Carrier (Transported Object Support Member)
6 Traveling cart 7 Motor (drive means)
8 wheel 8b driving wheel 8c driven wheel 8d, 8e outer peripheral surface 8f bulging portion C charging station

Claims (4)

搬送経路に沿って配設された少なくとも一部に曲線路を有する走行レールと、搬送物支持部材を吊り下げた状態で前記走行レール上を走行可能な少なくとも１台の走行台車を有する台車ユニットと、を備え、物品を前記搬送物支持部材に積載して前記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置における走行台車において、
前記走行台車は、前記走行台車を前記走行レール上で走行させる駆動手段を有するとともに、該走行台車は、前記走行レール上を走行するための複数の車輪を有し、該複数の車輪は、従動輪と、前記駆動手段に接続されることで独立して回転可能な１輪の駆動輪と、から構成されることを特徴とする物品搬送装置における走行台車。 A travel rail having a curved path at least partially disposed along the transport path, and a cart unit having at least one travel cart capable of traveling on the travel rail in a state where the transport object support member is suspended. In the traveling carriage in the article conveying apparatus that loads the article on the conveyed product support member and conveys the article along the conveying path,
The traveling carriage has driving means for causing the traveling carriage to travel on the traveling rail, and the traveling carriage has a plurality of wheels for traveling on the traveling rail, and the plurality of wheels are subordinate. A traveling carriage in an article transporting apparatus, comprising: a driving wheel; and a single driving wheel that is connected to the driving means and is independently rotatable. 前記駆動輪は、前記従動輪よりも摩擦係数の高い材質で構成されているとともに、前記駆動輪は、その外周面の略全面で前記走行レールに接触されることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置における走行台車。   The drive wheel is made of a material having a higher coefficient of friction than the driven wheel, and the drive wheel is brought into contact with the traveling rail over substantially the entire outer peripheral surface thereof. A traveling carriage in the article transporting apparatus. 前記駆動輪は、少なくとも外周面が摩擦係数の高い材質により構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置における走行台車。   3. The traveling carriage in the article conveying apparatus according to claim 1, wherein at least an outer peripheral surface of the driving wheel is made of a material having a high friction coefficient. 前記従動輪と前記走行レールとの接触面積は、前記駆動輪と前記走行レールとの接触面積よりも小さくなるように形成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の物品搬送装置における走行台車。   The contact area between the driven wheel and the traveling rail is formed to be smaller than the contact area between the driving wheel and the traveling rail. A traveling carriage in the article conveying apparatus.
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