JP2011073066A - 物体把持制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】S110で被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する。
S120で周囲の被把持部材に把持手段が干渉しないような把持手段の姿勢範囲を計算する。S130で把持可能な被把持部材のなかから、前記姿勢範囲が大きいものを選択する。
S140で把持可能な被把持部材が残っているか判定し、残っていればS150に移行し、残っていなければ作業を終了する。
S150で選択された被把持部材を把持するようにマニピュレータを制御する。
【選択図】図3
Description
fは固定値ではなく、被把持部材近似球Bの半径r(i,j)の関数としてもよい。直径Rf及び角αfが、把持手段モデルを表現するパラメータとなる。
2、12 マニピュレータ
3、13 把持手段
4、14 視覚センサ
5、15 把持指
B、B’ 被把持部材近似球
F 把持指近似円
J 干渉可能性判定円
K 干渉可能性判定球
S、S’ 被把持部材近似円
W 被把持部材
Claims (18)
- 複数の被把持部材を把持手段によって個々に把持、移送する作業において、被把持部材認識手段により前記複数の被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する被把持部材認識ステップと、把持可能姿勢範囲設定手段により前記把持手段及び前記被把持部材の形状・位置・姿勢に基づいて前記被把持部材のそれぞれについて、他の被把持部材と前記把持手段が干渉しない姿勢範囲を把持可能姿勢範囲として設定する把持可能姿勢範囲設定ステップと、把持対象設定手段により設定された前記把持可能姿勢範囲が所定の閾値よりも大きい被把持部材を把持対象として設定する把持対象設定ステップとを備えることを特徴とする物体把持制御方法。
- 前記把持対象設定ステップにおいて、前記把持対象設定手段は、前記把持可能姿勢範囲が前記閾値よりも大きく設定された前記被把持部材が複数存在した場合に、前記被把持部材を把持する際の把持姿勢を設定し、前記把持手段の姿勢との差が所定の閾値よりも小さい前記被把持部材を把持対象として設定することを特徴とする請求項1に記載の物体把持制御方法。
- 前記把持可能姿勢範囲設定ステップにおいて、前記把持可能姿勢範囲設定手段は、少なくとも1つの凸モデルを使用して前記被把持部材及び前記把持手段の可動範囲を設定し、前記把持可能姿勢範囲を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の物体把持制御方法。
- 前記把持可能姿勢範囲設定ステップにおいて、前記把持可能姿勢範囲設定手段は、前記凸モデルとして円を用いて前記把持可能姿勢範囲を設定することを特徴とする請求項3に記載の物体把持制御方法。
- 複数の被把持部材を把持手段によって個々に把持、移送する作業において、被把持部材認識手段により前記複数の被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する被把持部材認識ステップと、把持禁止範囲設定手段により前記把持手段及び前記複数の被把持部材の形状・位置・姿勢に基づいて前記被把持部材のそれぞれに対して、他の被把持部材と前記把持手段とが干渉し得る範囲を把持禁止範囲として設定する把持禁止範囲設定ステップと、把持対象設定手段により設定された前記把持禁止範囲が所定の閾値よりも小さい前記被把持部材を把持対象として設定する把持対象設定ステップとを備えることを特徴とする物体把持制御方法。
- 前記把持対象設定ステップにおいて、前記把持対象設定手段は、前記把持禁止範囲が前記閾値よりも小さく設定された前記被把持部材が複数存在した場合に、前記被把持部材を把持する際の把持姿勢を設定し、前記把持手段の姿勢との差が所定の閾値よりも小さい前記被把持部材を把持対象として設定することを特徴とする請求項5に記載の物体把持制御方法。
- 前記把持禁止範囲設定ステップにおいて、前記把持禁止範囲設定手段は、少なくとも1つの凸モデルを使用して前記被把持部材及び前記把持手段の可動範囲を設定し、前記把持禁止範囲を設定することを特徴とする請求項5又は6に記載の物体把持制御方法。
- 前記把持禁止範囲設定ステップにおいて、前記把持禁止範囲設定手段は、凸モデルとして円を用いて前記把持禁止範囲を設定することを特徴とする請求項7に記載の物体把持制御方法。
- 前記把持禁止範囲設定ステップにおいて、前記把持禁止範囲設定手段は、凸モデルとして球を用いて前記把持禁止範囲を設定することを特徴とする請求項7に記載の物体把持制御方法。
- 複数の被把持部材を個々に把持する把持手段と、前記複数の被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する被把持部材認識手段と、前記把持手段及び前記被把持部材の形状・位置・姿勢に基づいて前記被把持部材のそれぞれに対して、他の被把持部材と前記把持手段が干渉しない姿勢範囲を設定する把持可能姿勢範囲設定手段と、設定された前記把持可能姿勢範囲が所定の閾値よりも大きい前記被把持部材を前記把持手段に把持させる制御手段とを備えることを特徴とする物体把持制御装置。
- 前記把持可能姿勢範囲設定手段は、前記把持可能姿勢範囲が前記閾値よりも大きく設定された前記被把持部材が複数存在した場合に、前記被把持部材を把持する際の把持姿勢を設定し、前記把持手段の姿勢との差が所定の閾値よりも小さい前記被把持部材を把持対象として設定することを特徴とする請求項10に記載の物体把持制御装置。
- 前記把持可能姿勢範囲設定手段は、少なくとも1つの凸モデルを使用して前記被把持部材及び前記把持手段の可動範囲を設定し、前記把持可能姿勢範囲を設定することを特徴とする請求項10又は11に記載の物体把持制御装置。
- 前記把持可能姿勢範囲設定手段は、前記被把持部材及び前記把持手段の可動範囲の要素である凸モデルとして円を用いて前記把持可能姿勢範囲を設定することを特徴とする請求項12に記載の物体把持制御装置。
- 複数の被把持部材を個々に把持する把持手段と、前記複数の被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する被把持部材認識手段と、前記把持手段及び前記被把持部材の形状・位置・姿勢に基づいて前記被把持部材のそれぞれに対して、他の被把持部材と前記把持手段とが干渉し得る範囲を設定する把持禁止範囲設定手段と、設定された前記把持禁止範囲が所定の閾値よりも小さい前記被把持部材を前記把持手段に把持させる制御手段とを備えることを特徴とする物体把持制御装置。
- 前記把持禁止範囲設定手段は、前記把持禁止範囲が前記閾値よりも小さく設定された前記被把持部材が複数存在した場合に、前記被把持部材を把持する際の把持姿勢を設定し、前記把持手段の姿勢との差が所定の閾値よりも小さい前記被把持部材を把持対象として設定することを特徴とする請求項14に記載の物体把持制御装置。
- 前記把持禁止範囲設定手段は、少なくとも1つの凸モデルを使用して前記被把持部材及び前記把持手段の可動範囲を設定し、前記把持禁止範囲を設定することを特徴とする請求項14又は15に記載の物体把持制御装置。
- 前記把持禁止範囲設定手段は前記凸モデルとして円を用いて前記把持禁止範囲を設定することを特徴とする請求項16に記載の物体把持制御装置。
- 前記把持禁止範囲設定手段は前記凸モデルとして球を用いて前記把持禁止範囲を設定することを特徴とする請求項16に記載の物体把持制御装置。
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