JP2011050923A - Width inspection device and picking apparatus for cardboard box packed with vegetable or green crop - Google Patents

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Tadashi Sugiyama
忠司 杉山
Yuji Iguchi
祐二 井口
Giichi Ichida
義一 市田
Ryuji Yamamoto
竜士 山本
Satoru Ito
哲 伊藤
Hiroaki Majima
博明 真島
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Nakano KK
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive width inspection device and a picking apparatus for cardboard boxes packed with vegetable or green crops, which is capable of comparatively surly detecting deform or breakage failure and transferring to a next step. <P>SOLUTION: The picking apparatus 1 having cardboard boxes 2 packed with vegetable and green crops, a carrying-in conveyor 4 for conveying the cardboard boxes, and a waiting part 10 for stopping the cardboard boxes transferred from the carrying-in conveyor at a predetermined position, a robot 13 for grabbing the cardboard boxes at the waiting part, and a conveyance carriage 15 to be loaded with the cardboard boxes grabbed by the robot, and the width inspection device 5 for use for the picking apparatus are provided with a discriminator 6 which carries out to the outside 7, 8 of the waiting part when a distance H between a pair of touch plates is not less than a predetermined distance, and transfers to the waiting part when less than that by touching a pair of the touching plates 54, 56 to both side faces 4b of a cardboard box in a pre-step of the waiting part. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、野菜又は青果が梱包された段ボール箱をロボットでピッキング作業する際の段ボール箱の検査に関し、特に幅検査装置、及びそれを用いたピッキング装置に関する。   The present invention relates to an inspection of a cardboard box when a cardboard box packed with vegetables or fruits and vegetables is picked by a robot, and more particularly to a width inspection apparatus and a picking apparatus using the same.

野菜又は青果が梱包された段ボール箱は、生産地からトラックで集荷され、集荷地で小分けされ、さらに、スーパー、小売りに移送される。この際、段ボール箱の積み替えをロボットにより行うことが期待される。しかし、野菜、青果等は不揃いのものや、梱包内容量の多寡、片より等により、段ボールの外形形状は必ずしも一定ではない。また、輸送途中で変形したり、さらには箱が破損する場合がある。人による積み替え作業であれば、目視で簡単に判定できるので、かかる不具合の作業への影響は少ない。しかし、ロボットによる積み替え作業にあっては、かかる判定をおこなわずに、破損又は変形した段ボール箱を把持すると、段ボール箱を完全に破壊し、中の野菜等をばらまいたり、落としたり、うまく積めなかったりするので、段ボール箱を予め検査する必要がある。   Cardboard boxes packed with vegetables or fruits and vegetables are collected from the production site by truck, subdivided at the collection site, and further transferred to supermarkets and retail stores. At this time, it is expected that the cardboard boxes are transshipped by the robot. However, the outer shape of the corrugated cardboard is not necessarily constant due to unevenness of vegetables, fruits and vegetables, the amount of packing contents, the size of the pieces, and the like. In addition, the box may be deformed during transportation or the box may be damaged. If it is a transshipment work by a person, it can be easily judged visually, so that the influence of the trouble on the work is small. However, in a transshipment operation by a robot, if a damaged or deformed cardboard box is gripped without making such a determination, the cardboard box will be completely destroyed, and the vegetables in it will not be scattered, dropped, or stacked correctly. It is necessary to inspect the cardboard box in advance.

箱類の検査は、例えば、特許文献１では、箱ではなくパレットであるが、検査すべきパレットを相対向する回転レバーの間に通し、回転レバーが所定の角度で一定の動きをしていれば破損なし、回転レバーの移動が所定量より少なければ、破損している。回転レバーの移動量が所定以上の場合は、釘の出っ張りや、材料の変形等がある等として、破損、変形状態を検査している。また、特許文献２にあっては、投光装置、超音波装置、視覚装置等を用いて大きさを測定している。   In the inspection of boxes, for example, in Patent Document 1, a pallet is used instead of a box, but the pallet to be inspected is passed between rotating levers facing each other, and the rotating lever moves at a predetermined angle. If there is no damage, and the movement of the rotating lever is less than the predetermined amount, it is broken. When the amount of movement of the rotating lever is greater than a predetermined amount, the damaged or deformed state is inspected, for example, due to nail protrusions or material deformation. Moreover, in patent document 2, the magnitude | size is measured using a light projector, an ultrasonic device, a visual device, etc.

特開平９−０８６６３９号公報JP-A-9-086639 特開２００４−２５７９３９号公報JP 2004-257939 A

しかし、特許文献１のものでは、回転レバー方式では、レバー間を移動するパレットの時間的変化をチェックする必要があり、パレットの種類が多くなると判断要因が増し、プログラムが複雑になるという問題があった。また、段ボール箱は種々の幅、長さ、高さがあり、それぞれ変形量等は異なるので、必ずしも安定した検査ができない。また、特許文献２のものでは、費用がかかるという問題があった。   However, in the case of Patent Document 1, in the rotating lever method, it is necessary to check the temporal change of the pallet moving between the levers. As the number of types of pallets increases, the determination factor increases and the program becomes complicated. there were. In addition, cardboard boxes have various widths, lengths, and heights, and their deformation amounts are different, so that stable inspection is not always possible. Moreover, the thing of patent document 2 had the problem that expense started.

本発明の課題は、前述した問題点に鑑みて、廉価で比較的確実に段ボール箱の変形や破損を検知して次行程に搬送できる野菜又は青果が梱包された段ボール箱の幅検査装置を提供することである。さらに、かかる幅検査装置を用いた稼働率の高いロボットによるピッキング装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a cardboard box width inspection apparatus packed with vegetables or fruits and vegetables that can detect the deformation and breakage of a cardboard box relatively inexpensively and can be transported to the next process in view of the above-mentioned problems. It is to be. Furthermore, it is providing the picking apparatus by the robot with a high operation rate using this width inspection apparatus.

そこで、本発明者等は、野菜等が梱包された段ボールの状況について、種々観察した。その結果、段ボール箱の破損はほとんど無く、野菜等の押し込みにより変形も殆ど中央近傍が膨らんでいるものであった。さらに、産地から比較的まとめて運ばれたものは、破損もほとんど無く、下側、上側、前後の変形も殆どない。また、各部の変形や破損が大きいものは、幅方向の変形が大きいことを知得した。   Accordingly, the present inventors have observed various aspects of the state of cardboard packed with vegetables and the like. As a result, there was almost no breakage of the cardboard box, and deformation was almost inflated near the center by pushing in vegetables or the like. Further, the items carried relatively collectively from the production area are hardly damaged, and there is almost no deformation on the lower side, upper side, and front and rear. In addition, it was found that the deformation in each part was large and the deformation in the width direction was large.

この知得により、本発明においては、野菜又は青果が梱包された段ボール箱と、前記段ボール箱の長手方向がコンベア移動方向となるように前記段ボール箱を搬送する搬入コンベアと、前記搬入コンベアから移送された段ボール箱を所定位置に停止させる待機部と、前記待機部の段ボール箱を把持するロボットと、前記ロボットに把持された段ボールが積み込まれる搬送用台車と、を有するピッキング装置に用いる幅検査装置であって、前記待機部の前行程にあって、搬送方向に平行な面を有し、前記段ボール箱の両側面に少なくとも一方が進退可能に出入りする一対の当接板と、前記一対の当接板の距離が予め定められた距離以上の場合には、前記待機部外へ搬出し、前記一対の当接板の距離が予め定められた距離未満の場合には、前記待機部へ搬送する判別機と、を有する野菜又は青果が梱包された段ボール箱の幅検査装置を提供することにより前述した課題を解決した。   With this knowledge, in the present invention, a cardboard box packed with vegetables or fruits and vegetables, a carry-in conveyor that conveys the cardboard box so that the longitudinal direction of the cardboard box is the conveyor moving direction, and transfer from the carry-in conveyor Width inspection apparatus used in a picking apparatus having a standby unit for stopping the corrugated cardboard box at a predetermined position, a robot for gripping the cardboard box of the standby unit, and a carriage for loading the cardboard held by the robot A pair of abutment plates in a front stroke of the standby unit, having a surface parallel to the transport direction and at least one of which is movable in and out of both side surfaces of the cardboard box; When the distance between the contact plates is greater than or equal to a predetermined distance, it is carried out of the standby portion, and when the distance between the pair of contact plates is less than a predetermined distance, And solve the problems described above by providing a discriminator for conveying the parts, the width inspection apparatus cardboard box vegetable or fruit and vegetables is packed with a.

即ち、ロボットに把持させる前に、搬送方向に平行な面を有し、段ボール箱の両側面に少なくとも一方が進退可能に出入りする一対の当接板により、段ボール箱の両側面を抑えて幅（距離）を測定（判定）するようにした。当接板を用いて判定するので、段ボール箱の幅方向が膨らんでいるとき、その膨らむ場所が段ボール箱の側面の前後、上下のいずれであっても最大幅又はそれに近い値を測定（判定）できる。従って、変形の大きいものを除外して次行程のロボットに搬送するので、ロボットのピッキング作業に支障をきたさない。より好ましくは当接版は段ボール側面中央部又は中央部を含む側面で当接させる。   That is, before gripping by the robot, the width of the cardboard box is suppressed by a pair of abutment plates having a plane parallel to the transport direction and at least one of which is movable in and out of the both sides of the cardboard box. Distance) was measured (judged). Since the contact plate is used for determination, when the width direction of the cardboard box is inflated, the maximum width or a value close to it is measured (determination) regardless of whether the inflated place is on the front or back of the side of the cardboard box or up and down. it can. Therefore, since the large deformation is excluded and transported to the robot in the next process, the robot picking work is not hindered. More preferably, the abutting plate is abutted on the side surface including the central portion or the central portion of the corrugated cardboard.

このように、側面以外の変形は側面に比べ少ないので、側面幅で問題なければピッキング作業への影響は少ないので、かかる幅検査装置により、ロボットによるピッキング装置を可能にする。そこで、請求項２に記載の発明においては、野菜又は青果が梱包された段ボール箱と、前記段ボール箱の長手方向がコンベア移動方向となるように前記段ボール箱を搬送する搬入コンベアと、前記搬入コンベアから移送された段ボール箱の幅を測定する請求項１記載の前記幅検査装置と、前記幅検査装置から移送された段ボール箱を所定位置に停止させる待機部と、前記待機部の段ボール箱を把持するロボットと、前記ロボットに把持された段ボールが積み込まれる搬送用台車と、を有するピッキング装置を提供する。   As described above, since the deformation other than the side surface is less than that on the side surface, if there is no problem with the side surface width, the influence on the picking operation is small. Therefore, in the invention according to claim 2, a cardboard box in which vegetables or fruits and vegetables are packed, a carry-in conveyor that conveys the cardboard box so that a longitudinal direction of the cardboard box is a conveyor moving direction, and the carry-in conveyor 2. The width inspection device according to claim 1, wherein the width inspection device measures the width of the cardboard box transferred from the width, the standby unit for stopping the cardboard box transferred from the width inspection device at a predetermined position, and the cardboard box of the standby unit is gripped. There is provided a picking apparatus having a robot for carrying and a carriage for carrying cardboard held by the robot.

本発明においては、当接板を用いて、段ボール箱の幅方向の膨らみを測定し、ふくらみ量を判別機で判別するだけでよいので、廉価で確実、簡単な段ボール箱の変形や破損を検知できる検査装置を提供できるものとなった。また、産地から直送される段ボール箱の特性を考慮してかかる簡単な幅検査装置を用いたので、廉価で稼働率の高いロボットによりピッキング装置を提供するものとなった（請求項２）。   In the present invention, it is only necessary to measure the bulge in the width direction of the cardboard box using the abutment plate and determine the amount of bulging with a discriminator. It became possible to provide an inspection device that can be used. In addition, since such a simple width inspection apparatus is used in consideration of the characteristics of the cardboard box sent directly from the production area, a picking apparatus is provided by a low-cost robot with a high operation rate (Claim 2).

本発明の実施の形態を示すピッキング装置の模式図である。It is a schematic diagram of the picking apparatus which shows embodiment of this invention. 本発明の実施の形態を示す幅検査装置の平面図である。It is a top view of a width inspection device showing an embodiment of the invention. 図２の矢視Ａからみた正面図である。It is the front view seen from the arrow A of FIG.

本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。本発明の幅検査装置は、図１に示すようなピッキング装置１に用いる。野菜又は青果が梱包された段ボール箱２が産地から多量に積載されたトラック３１から荷下ろし位置３に降ろされる。自動機、又は人力により降ろされた段ボール箱搬入ローラコンベア４に載せられ幅検査装置５に送られる。幅検査装置５の手前には出入り可能な供給ストッパ４１が設けられており、幅検査装置への段ボール箱の供給又は停止を選択可能にされている。幅検査装置５にて幅を測定され、判別機６により幅が所定量より大きいものは不合格とし、排出コンベア７に送られ、排出置き場８に送られる。幅が所定量よりも小さいものは合格とし、合格ローラコンベア９から待機部１０に搬送される。待機部１０の手前には、出入り可能な入口ストッパ１１が設けられており、入口ストッパを出入りさせることにより、待機部への段ボール箱の供給（搬送）を制限している。   Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The width inspection apparatus of the present invention is used for a picking apparatus 1 as shown in FIG. The cardboard box 2 packed with vegetables or fruits and vegetables is unloaded from the truck 31 loaded in large quantities from the production area to the unloading position 3. It is placed on an automatic machine or a cardboard box carrying-in roller conveyor 4 lowered by human power and sent to a width inspection device 5. A supply stopper 41 capable of entering and exiting is provided in front of the width inspection apparatus 5 so that supply or stop of the cardboard box to the width inspection apparatus can be selected. The width is measured by the width inspection device 5, and those having a width larger than a predetermined amount are rejected by the discriminator 6, sent to the discharge conveyor 7, and sent to the discharge storage 8. A product having a width smaller than a predetermined amount is accepted and conveyed from the accepted roller conveyor 9 to the standby unit 10. An entrance stopper 11 capable of entering and exiting is provided in front of the standby unit 10, and the supply (conveyance) of the cardboard box to the standby unit is limited by allowing the entrance stopper to enter and exit.

待機部１０には待機部ストッパ１２が設けられており、段ボール箱２の先端２ａが当接して所定位置に停止するようにされている。ロボット１３には段ボール箱２を長手方向に把持する把持部１４がアーム先端に設けられており、段ボール箱２の長手方向を狭持することにより、段ボール箱を把持し持ちあげ移動することができる。持ち上げた段ボール箱は人力で取り扱える、例えば、車輪付きの三方に保護柵が設けられた台車１５に積み込まれる。所定量の段ボール箱が積まれた台車１５は、所定の地区又は場所へ搬送される。ストッパ１２は出入り可能にされており、ロボットが把持できない段ボール箱やその他の理由で積み込みを中止したときに、待機部ストッパを外し待機部から排出可能にしてもよい。   The standby unit 10 is provided with a standby unit stopper 12 so that the front end 2a of the cardboard box 2 contacts and stops at a predetermined position. The robot 13 is provided with a gripping portion 14 for gripping the cardboard box 2 in the longitudinal direction at the tip of the arm. By grasping the longitudinal direction of the cardboard box 2, the cardboard box 2 can be gripped and moved up. . The raised cardboard box can be handled by human power. For example, the cardboard box is loaded on a cart 15 provided with a protective fence on three sides with wheels. The cart 15 loaded with a predetermined amount of cardboard boxes is transported to a predetermined district or place. The stopper 12 can be moved in and out, and when loading is stopped due to a cardboard box that cannot be gripped by the robot or for other reasons, the standby section stopper may be removed so that it can be discharged from the standby section.

幅検査装置５は、図２，３に示すように、直線状の架台５１上に測定ローラコンベア５２が直線方向に設けられている。測定ローラコンベア５２の入口５２ａ側には、搬入ローラコンベア４側に開く５３ａ平面視ハ字状になるように平板５３，５３が設けられ、段ボール箱２の姿勢を一定にする。ハ字状の最小幅は取り扱う最大の段ボール幅よりやや大きくされている。平板５３のハ字状の出口側５３ｂに続き一方に当接板５４が測定ローラコンベア５２に沿って設けられている。さらに、位置決めストッパ５５が出入り自在に設けられており、段ボール箱２を停止又は次工程へ搬出選択可能にされている。当接板５４に対向して移動当接板５６が測定ローラコンベア５２に沿って設けられている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the width inspection device 5 is provided with a measurement roller conveyor 52 in a linear direction on a linear base 51. On the inlet 52a side of the measurement roller conveyor 52, flat plates 53 and 53 are provided so as to have a half-shape in a plan view 53a opened to the carry-in roller conveyor 4 side, and the posture of the cardboard box 2 is made constant. The C-shaped minimum width is slightly larger than the maximum corrugated cardboard width. An abutting plate 54 is provided along the measuring roller conveyor 52 on one side of the flat plate 53 following the C-shaped outlet side 53b. Further, a positioning stopper 55 is provided so as to freely enter and exit, and the cardboard box 2 can be selected to be stopped or carried out to the next process. A moving contact plate 56 is provided along the measurement roller conveyor 52 so as to face the contact plate 54.

移動当接板５６の大きさは処理すべき段ボール箱の少なくとも中央近傍に当接するような大きさにされている。移動当接板５６は空気圧シリンダ５７により測定ローラコンベア５２直角方向に移動可能にされている。移動当接板５６には図示しない位置検出器が設けられており、当接板５４と移動当接板５６の当接面の距離Ｈを検出できるようにされている。これにより、両当接板間で段ボール箱を狭持し、段ボール箱の幅を測定できる。当接板５４は空気圧シリンダの圧力で押圧される。押圧力は段ボール箱側面に確実に接触し、段ボール箱があまり変形しないような適度な強さにされる。   The size of the moving contact plate 56 is set so as to contact at least the vicinity of the center of the cardboard box to be processed. The moving contact plate 56 is movable in the direction perpendicular to the measuring roller conveyor 52 by a pneumatic cylinder 57. The moving contact plate 56 is provided with a position detector (not shown) so that the distance H between the contact surfaces of the contact plate 54 and the moving contact plate 56 can be detected. Thereby, the cardboard box can be held between both contact plates, and the width of the cardboard box can be measured. The contact plate 54 is pressed by the pressure of the pneumatic cylinder. The pressing force is set to an appropriate strength so that the side of the corrugated cardboard box is surely contacted and the cardboard box is not deformed so much.

判別機６は、図示しない位置検出器からの信号と、予め設定された値とを比較して、当接板の距離Ｈが予め定められた距離以上の場合には、待機部外（排出コンベア７，排出置き場８）へ搬出し、距離未満の場合には、合格ローラコンベア９を経て待機部１０へ搬送するようにされている。   The discriminator 6 compares a signal from a position detector (not shown) with a preset value. If the distance H of the contact plate is equal to or greater than a predetermined distance, the discriminator 6 (outside the discharge conveyor) 7. When it is carried out to the discharge place 8) and less than the distance, it is conveyed to the standby unit 10 through the acceptable roller conveyor 9.

かかる実施の形態においては、搬入された野菜又は青果が梱包された段ボール箱２は、搬入ローラコンベア４から幅検査装置５に送られる。幅検査装置が作動中は手前の供給ストッパ４１により、停止される。供給ストッパが解除され、段ボール箱２はハ字状の開口部５３ａで姿勢を整えられて、位置決めストッパ５５に当接して位置決めされる。次に、移動当接板５６が前進し、段ボール箱の側面２ｂに当接し、停止する。所定時間（ストローク所用時間プラスα）経過後までに、予め設定された値である位置検出器の値（あるいはリミット信号）が無い場合は、異常と判断し、排出コンベア７にはき出す。所定時間内に信号をあれば、正常として、合格ローラコンベアを通って、待機部１０に送られ、ロボット１３によるピッキング作業が行われる。   In such an embodiment, the cardboard box 2 in which the vegetables or fruits and vegetables carried in are packed is sent from the carry-in roller conveyor 4 to the width inspection device 5. While the width inspection device is operating, it is stopped by the supply stopper 41 on the front side. The supply stopper is released, and the position of the cardboard box 2 is adjusted by the C-shaped opening 53a, and the cardboard box 2 is positioned in contact with the positioning stopper 55. Next, the moving contact plate 56 moves forward, contacts the side surface 2b of the cardboard box, and stops. If there is no position detector value (or limit signal), which is a preset value, after a predetermined time (stroke required time plus α) has elapsed, it is determined that there is an abnormality and the discharge conveyor 7 is ejected. If there is a signal within a predetermined time, it is sent as normal to the standby unit 10 through the acceptable roller conveyor, and the picking work by the robot 13 is performed.

このように本発明の実施の形態によれば、段ボール箱２の側面２ｂの中央近傍を押して幅を検出することで容易に段ボール箱の変形、特にふくらみ変形を検出することができ、ロボットでのピッキング作業の異常停止を減じ、効率的な作業を行うことができる。   As described above, according to the embodiment of the present invention, it is possible to easily detect the deformation of the cardboard box, particularly the bulge deformation, by detecting the width by pushing the vicinity of the center of the side surface 2b of the cardboard box 2. Abnormal stopping of picking work can be reduced, and efficient work can be performed.

なお、本実施の形態は一事例を示すに過ぎず、待機部１０，ロボット１３は単数でなく、複数設けて、仕向け先等にわけることも可能である。また、ローラコンベア４、幅検査装置５、判別機６、待機部８の他、製品の種類を判定したり、箱を反転したり、回転したり、シールを貼ったり、仕向け先に仕分けたり等適宜の工程が配置されるのはいうまでもない。   Note that this embodiment is merely an example, and the standby unit 10 and the robot 13 are not limited to a single unit, and a plurality of standby units 10 and robots 13 can be provided and divided into destinations. In addition to the roller conveyor 4, the width inspection device 5, the discriminator 6, and the standby unit 8, the type of product is determined, the box is inverted, rotated, a sticker is attached, and the destination is sorted. Needless to say, appropriate steps are arranged.

さらに、段ボール箱の変形はある程度修正できる。そこで、当接板を段ボール箱の側面に所定強さで押圧させることができるようにしてもよい。当接板を当てることにより、段ボール箱のふくらみを抑えるようにすることができるので、少々の変形は補正して次行程に搬送できるものとなる。制御は複雑になるが、幅が広すぎた場合に、排出処理するのではなく、押圧力を上げて段ボール箱を押圧し、当接板を一端引き戻し、所定押圧力に下げて再度段ボール箱の幅を再判定することも可能である。   Furthermore, the deformation of the cardboard box can be corrected to some extent. Therefore, the contact plate may be pressed against the side surface of the cardboard box with a predetermined strength. By applying the contact plate, it is possible to suppress the swelling of the cardboard box, so that a small amount of deformation can be corrected and conveyed to the next process. Although the control is complicated, if the width is too wide, the discharging process is not performed, but the pressing force is increased to press the cardboard box, the abutting plate is pulled back once, lowered to the predetermined pressing force, and the cardboard box It is also possible to re-determine the width.

１ 野菜又は青果が梱包された段ボール箱のピッキング装置
２ 野菜又は青果が梱包された段ボール箱
４ 搬入（ローラ）コンベア
４ｂ 段ボール箱の（両）側面
５ 野菜又は青果が梱包された段ボール箱の幅検査装置。
６ 判別機
７ 待機部外（排出コンベア）
８ 待機部外（排出置き場）
１０ 待機部
１３ ロボット
１５ 搬送用台車
５４ 当接板
５６ 当接板（移動当接板）
Ｈ 一対の当接板の距離 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Picking device of cardboard box packed with vegetables or fruits and vegetables 2 Cardboard box packed with vegetables or fruits and vegetables 4 Loading (roller) conveyor 4b (Both sides) of cardboard box 5 Width inspection of cardboard boxes packed with vegetables or fruits and vegetables apparatus.
6 Discriminator 7 Outside waiting area (discharge conveyor)
8 Outside the waiting area (discharge place)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Waiting part 13 Robot 15 Carriage for conveyance 54 Contact plate 56 Contact plate (moving contact plate)
H Distance between a pair of contact plates

Claims (2)

野菜又は青果が梱包された段ボール箱と、前記段ボール箱の長手方向がコンベア移動方向となるように前記段ボール箱を搬送する搬入コンベアと、前記搬入コンベアから移送された段ボール箱を所定位置に停止させる待機部と、前記待機部の段ボール箱を把持するロボットと、前記ロボットに把持された段ボールが積み込まれる搬送用台車と、を有するピッキング装置に用いる幅検査装置であって、前記待機部の前行程にあって、搬送方向に平行な面を有し、前記段ボール箱の側面中央部を含む両側面に少なくとも一方が進退可能に出入りする一対の当接板と、前記一対の当接板の距離が予め定められた距離以上の場合には、前記待機部外へ搬出し、前記一対の当接板の距離が予め定められた距離未満の場合には、前記待機部へ搬送する判別機と、を有することを特徴とする野菜又は青果が梱包された段ボール箱の幅検査装置。   A cardboard box packed with vegetables or fruits and vegetables, a carry-in conveyor that conveys the cardboard box so that the longitudinal direction of the cardboard box is a conveyor moving direction, and the cardboard box that is transferred from the carry-in conveyor are stopped at predetermined positions. A width inspection apparatus for use in a picking apparatus having a standby unit, a robot that holds a cardboard box of the standby unit, and a carriage for loading the cardboard held by the robot. A pair of contact plates having a surface parallel to the transport direction and at least one of which is movable in and out of both side surfaces including the center of the side surface of the cardboard box, and the distance between the pair of contact plates is When the distance is greater than or equal to a predetermined distance, it is carried out of the standby portion, and when the distance between the pair of contact plates is less than a predetermined distance, the determination is made to convey to the standby portion. If, width inspection apparatus cardboard box vegetable or fruit and vegetable, characterized was packed to have a. 野菜又は青果が梱包された段ボール箱と、前記段ボール箱の長手方向がコンベア移動方向となるように前記段ボール箱を搬送する搬入コンベアと、前記搬入コンベアから移送された段ボール箱の幅を測定する請求項１記載の前記幅検査装置と、前記幅検査装置から移送された段ボール箱を所定位置に停止させる待機部と、前記待機部の段ボール箱を把持するロボットと、前記ロボットに把持された段ボールが積み込まれる搬送用台車と、を有することを特徴とするピッキング装置。   A cardboard box in which vegetables or fruits and vegetables are packed, a carry-in conveyor that conveys the cardboard box so that a longitudinal direction of the cardboard box is a conveyor moving direction, and a width of the cardboard box that is transferred from the carry-in conveyor is measured Item 2. The width inspection device according to Item 1, a standby unit that stops the cardboard box transferred from the width inspection device at a predetermined position, a robot that holds the cardboard box of the standby unit, and a cardboard that is held by the robot. A picking device comprising: a carriage for loading.
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