JP2011050635A

JP2011050635A - ミシン

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Publication number: JP2011050635A
Application number: JP2009203649A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Higashikura; 仁東倉
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2011-03-17
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Abstract

【課題】キャリッジに対する刺繍枠の装着位置及び装着角度の少なくともいずれかを変更して刺繍模様を縫製する場合に、部分模様の位置あわせが可能なミシンを提供すること。
【解決手段】刺繍模様を縫製する機能を備えたミシンにおいて、加工布に縫製する刺繍模様が特定される（Ｓ５）。Ｓ５で特定された刺繍模様を構成する部分模様の模様データが装着条件に割り当てられる（Ｓ１０）。模様データが取得される（Ｓ１５又はＳ７０）。装着条件が切り替えられる前と後とに、標識が撮像される（Ｓ５５及びＳ８５）。生成された画像データに基づき、補正条件が算出される（Ｓ９５）。Ｓ９５の補正条件に基づき、Ｓ７０で取得された模様データが補正される（Ｓ１００）。Ｓ１００で補正された模様データに従って、部分模様が縫製される（Ｓ１１０）。
【選択図】図９

Description

本発明は、刺繍枠に装着された加工布に刺繍模様を縫製する機能を備えたミシンに関する。

従来、刺繍枠に装着された加工布に刺繍模様を縫製する機能を備えたミシンが知られている。ミシンは、加工布を保持する刺繍枠と、刺繍枠を着脱可能なキャリッジと、キャリッジを所定の２方向へ移動させる移動手段とを備えている。近年、より大きな刺繍模様を縫製可能なミシンが要望されている。一方で、ミシンの大きさは、より小さくすることが要望されている。そこで、複数の取り付け部を備えた刺繍枠を備え、キャリッジに対する刺繍枠の取り付け位置を切り替え可能なミシンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のミシンは、刺繍模様を取り付け位置に応じて分割した部分模様を順に縫製を行うことによって、１つの刺繍模様を縫製する。したがって、特許文献１に記載のミシンは、ミシンの大きさを変えることなく、縫製領域を実質的に大きくしている。

特開平１１−２２９２６２号公報

しかしながら、従来のミシンでは、キャリッジに対して異なる位置又は角度に刺繍枠を装着する際に、取り付け誤差が生じることがあった。このような場合、部分模様間の相対位置が意図せずに変更され、刺繍模様の見栄えが悪くなるという問題があった。

本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、キャリッジに対する刺繍枠の装着位置及び装着角度の少なくともいずれかを変更して刺繍模様を縫製する場合に、部分模様の位置あわせが可能なミシンを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１態様のミシンは、加工布を保持する刺繍枠を着脱可能に装着するキャリッジと、前記キャリッジを所定の２方向に移送する機能を備えた移送手段と、下端に縫針が装着された針棒を上下動させる縫製手段とを備え、刺繍模様を縫製する機能を備えたミシンであって、前記刺繍枠は、前記キャリッジに対する装着位置及び装着角度の少なくともいずれかが互いに異なるように装着可能な複数の装着条件を有し、前記移動手段による前記刺繍枠の移動可能範囲に基づき設定された縫製領域よりも大きい前記刺繍模様を縫製する場合に、当該刺繍模様を縫製する過程で、前記キャリッジに対する前記装着条件を切り替えて装着され、前記ミシンはさらに、前記加工布に縫製する刺繍模様を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された前記刺繍模様の一部を構成する部分模様を縫製するためのデータである模様データを前記装着条件に割り当てる割当手段と、前記刺繍枠の前記装着条件に応じて、前記割当手段によって当該装着条件に割り当てられた前記模様データを取得するデータ取得手段と、前記装着条件が切り替えられる前と後とのそれぞれに、前記キャリッジに装着された前記刺繍枠に配置された少なくとも１つの標識を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって生成された画像データに基づき、前記装着条件が変更される前と後との、前記標識の位置と、前記２方向に対する前記標識の角度との少なくともいずれかの差を補正条件として算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記補正条件に基づき、前記キャリッジに対する前記部分模様の位置及び角度を決定し、前記データ取得手段によって取得された前記模様データを補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された前記模様データに従って、前記移送手段と、前記縫製手段とを制御して、前記部分模様を縫製する縫製制御手段とを備えている。

第１態様に係るミシンは、１つの刺繍模様を複数の部分模様に分割し、各部分模様を異なる装着条件でキャリッジに装着された刺繍枠を用いて縫製する場合に、部分模様間の位置合わせを適切に行うことができる。ミシンは、予め標識を刺繍枠に配置しておけば、縫製時にユーザが標識を刺繍枠に貼り付ける手間を省くことができる。

第１態様のミシンは、前記標識は、前記キャリッジに装着された前記刺繍枠に複数配置され、前記算出手段は、前記装着条件が変更される前と後とのそれぞれについて、前記複数の前記標識を撮像して得られた前記画像データを用いて前記２方向に対する当該標識の角度を算出し、算出された前記標識の角度の差を前記補正条件の少なくとも一部として算出してもよい。この場合ミシンは、１つの標識を用いる場合に比べ、所定の２方向に対する標識の角度を精度よく算出することができる。したがって、ミシンは、１つの標識を用いる場合に比べ、刺繍枠に配置された標識を基準として、キャリッジに対する部分模様の位置及び角度をより正確に決定することができる。

多針ミシン１の斜視図である。針棒ケース２１の内部を示す斜視図である。刺繍枠移動機構１１の平面図である。標識１８０の説明図である。多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。刺繍模様２００の説明図である。刺繍模様２００の一部を構成する部分模様２０１の説明図である。刺繍模様２００の一部を構成する部分模様２１１の説明図である。メイン処理のフローチャートである。刺繍枠８４が第１装着条件でＸキャリッジ２２に装着され、部分模様２０１が加工布３９に縫製された場合の刺繍枠移動機構１１の平面図である。標識１８０を撮像して得られた画像データに基づき、標識１８０を認識する処理の説明図である。標識１８０を撮像して得られた画像データに基づき、標識１８０を認識する処理の説明図である。刺繍枠８４が第２装着条件でＸキャリッジ２２に装着された場合の刺繍枠移動機構１１の平面図である。

以下、本発明を具現化した一実施の形態である多針ミシン１（以下、単に「ミシン１」と言う。）について、図面を参照して説明する。尚、参照する図面は、本発明が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。

まず、図１及び図２を参照して、縫製システム１００が備えるミシン１の物理的構成について説明する。以下の説明では、図１の左斜め下側をミシン１の前方とし、図１の右斜め上側をミシン１の後方とする。図１の左斜め上側をミシン１の左側とし、図１の右斜め下側をミシン１の右側とする。

図１のように、ミシン１は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。支持部２の上面には、前後方向に伸びる、左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設する。アーム部４は、脚柱部３の上端部から正面側に延びる。アーム部４の先端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の詳細については後述する。

アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、上下方向に伸びる軸（図示せず）を回転軸として、アーム部４に回転可能に軸支されている。操作部６は、液晶ディスプレイ７（以下、「ＬＣＤ７」と言う。）と、タッチパネル８と、コネクタ９とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像が表示される。タッチパネル８は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等の位置に対応したタッチパネル８の箇所を、指や専用のタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」と言う。）によって、ユーザは刺繍模様や縫製条件等を選択できる。コネクタ９は、ＵＳＢ規格のコネクタであり、ＵＳＢデバイス１６０（図５参照）と接続可能である。

アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納する釜（図示せず）が設けられている。また、シリンダベッド１０の内部には、釜を回転駆動する釜駆動機構（図示せず）がある。シリンダベッド１０の先端部の上面には、平面視矩形の針板１６がある。針板１６には、縫針３５が挿通する針穴３６が設けられている。

アーム部４の下方には、刺繍枠移動機構１１が設けられている。ミシン１は、刺繍枠移動機構１１のＸ軸モータ１３２（図５参照）及びＹ軸モータ１３４（図５参照）によって刺繍枠８４を前後左右に移動させながら、刺繍枠８４に装着された加工布３９に刺繍模様を縫製する。刺繍枠移動機構１１の詳細については後述する。

アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。各糸駒台１２には、上下方向に伸びる棒である糸立棒１４が３つ設けられている。糸立棒１４は、糸駒１３を軸支する。一対の糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ６個の糸駒１３が載置できる。上糸１５は、糸駒台１２に軸支された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９とを経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の目孔（図示せず）に供給される。

次に、図２を参照して、針棒ケース２１の内部構成について説明する。図２に示すように、針棒ケース２１内には、鉛直方向に伸びる６本の針棒３１が等間隔Ｘで設けられている。各針棒３１には、個々の針棒３１を識別するための針棒番号が付与されている。本実施形態では、図中右側から順に針棒番号１番から６番が付与されている。針棒３１は、針棒ケース２１のフレーム８０に固定された上下２個の固定部材（図示せず）によって上下方向に摺動可能に支持されている。各針棒３１の上半部には押えバネ７２が設けられ、下半部には押えバネ７３がそれぞれ設けられている。押えバネ７２と押えバネ７３との間には、針棒抱き（図示せず）が設けられ、押えバネ７３の下には押え抱き８３が設けられている。針棒３１は、主軸モータ１２２（図５参照）を駆動源とする針棒駆動機構８５によって、上下方向に摺動される。針棒駆動機構８５は、天秤駆動カム７５と、連結部材７６と、ジャンプタイ７７と、ガイド棒７８と、連結ピン（図示せず）とを備える。針棒３１の下端には、縫針３５（図２参照）が装着されている。押え足７１は、押え抱き８３から縫針３５の下端部（先端部）よりも僅かに下方に伸びるように形成され、針棒３１の上下動と連動して、間欠的に加工布３９（図２参照）を下方へ押圧する。

フレーム８０の右側面下部には、イメージセンサ保持機構１５０が取り付けられている。イメージセンサ保持機構１５０は、イメージセンサ１５１と、ホルダ１５２と、支持部材１５３と、中継基板１５４とを備える。イメージセンサ１５１は、周知のＣＭＯＳイメージセンサである。ホルダ１５２は、イメージセンサ１５１を、イメージセンサ１５１のレンズ（図示せず）を下側に向けた状態で支持する。イメージセンサ１５１のレンズの中心は、最も右側の針棒３１から距離２Ｘ離れた位置にある。支持部材１５３は、正面視Ｌ字状の形状を有し、中継基板１５４と、ホルダ１５２とを支持する。支持部材１５３は、螺子１５６によって、フレーム８０の右側面下部に固定されている。ホルダ１５２は、螺子１５７によって支持部材１５３の下面に固定されている。中継基板１５４は、正面視Ｌ字状の形状を有する基板であり、後述する制御部１４０（図５参照）と、イメージセンサ１５１とを電気的に接続させる。中継基板１５４は、螺子１５５によって、支持部材１５３の正面に固定されている。イメージセンサ保持機構１５０は、カバー３８（図１参照）によって、正面と、平面と、右側面とが覆われている。

フレーム８０の上部後端には、板４１が取り付けられている。板４１は、左右方向に長い板状形状を有する。板４１の背面には、８つの係合コロ４２がそれぞれ段付螺子４４によって取り付けられている。係合コロ４２は、詳しくは図示しないが円筒形状を有し、段付螺子４４によって回転可能、且つ係合コロ４２の軸方向には移動不能に支持されている。段付螺子４４は、板４１の螺子孔（図示せず）によって固定される。また、段付螺子４４の先端（雄螺子部分の先端）は、ナット４３によって固定されている。隣り合う係合コロ４２の間隔はすべて、針棒３１の間隔と同じＸである。８つの係合コロ４２の取り付け高さは全て同一である。８つの係合コロ４２のうち、いずれか１つは、アーム部４の前方に設けられた螺旋カム（図示せず）と係合する。螺旋カムは、針棒ケース用モータ４５（図５参照）によって回転され、フレーム８０（針棒ケース２１）を左右方向に移動させる。螺旋カムと係合する係合コロ４２に応じて、針棒番号１から６番の針棒３１及びイメージセンサ１５１のいずれかが、針穴３６の鉛直上方に配置される。ただし、右から２番目の係合コロ４２と螺旋カムとが係合している場合には、針棒３１及びイメージセンサ１５１のいずれも針穴３６の鉛直上方には配置されない。

次に、図３を参照して、刺繍枠移動機構１１について説明する。刺繍枠移動機構１１は、刺繍枠８４と、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。

刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２と、左右１対の連結部８９と連結部９０とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２とで加工布３９を挟持する。内枠８２は、その内周面の下部に板状のリブ９６と、リブ９７とを備える。リブ９６の上面の前後方向中央部には標識１８０が配置され、リブ９７の上面の前後方向中央部には標識２８０が配置されている。標識１８０と、標識２８０との詳細は後述する。連結部８９と、連結部９０とは、平面視前後方向に長い矩形の板部材の前部と、中央部と、後部との３箇所が矩形に切り抜かれた形状を有する。連結部９０は、外枠８１の一方側の短辺に螺子９５によって固定され、他方の連結部８９は、外枠８１の他方側の短辺に螺子９４によって固定されている。ミシン１は、刺繍枠８４の他、大きさ及び形状が異なる複数種類の他の刺繍枠を装着可能である。刺繍枠８４は、ミシン１で使用される刺繍枠のうち、刺繍枠移動機構１１に装着された刺繍枠８４の移動可能範囲に基づき設定された縫製領域よりも大きな刺繍模様を縫製する場合に用いられる反転枠である。縫製領域は、刺繍枠８４の移動可能範囲の内側に設定される。反転枠は、後述するホルダ２４に、ミシン１に対する角度を１８０度切り替えて装着された場合、角度が切り替えられる前後で、内枠８２の内側に設定される縫製領域８６の加工布３９上の位置が異なる。

ホルダ２４は、刺繍枠８４を着脱可能に支持する。ホルダ２４は、取付部９１と、右腕部９２と、左腕部９３とを備える。取付部９１は、左右方向に長い平面視矩形の板部材である。右腕部９２は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１の右端に固定されている。左腕部９３は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１に対する位置を変更可能に取付部９１の左部に取り付けられている。右腕部９２は、連結部８９と連結部９０とのうちの一方と係合し、左腕部９３は、他方と係合する。

Ｘキャリッジ２２は、左右方向に長い板部材であり、一部分がＹキャリッジ２３の正面から前方に突出している。Ｘキャリッジ２２には、ホルダ２４の取付部９１が取り付けられる。Ｘ軸駆動機構（図示せず）は、Ｘ軸モータ１３２（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。

Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状の形状を有する。Ｙキャリッジ２３は、Ｘキャリッジ２２を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体２６（図１参照）と、Ｙ軸モータ１３４（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。１対の移動体２６は、一方がＹキャリッジ２３の左端の下部に、他方がＹキャリッジ２３の右端の下部に連結され、それぞれ、ガイド溝２５を上下に貫通している。Ｙ軸モータ１３４は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体２６をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。

次に、刺繍枠８４に装着された加工布３９に縫目を形成する動作について図１から図５を参照して説明する。加工布３９を装着した刺繍枠８４は、刺繍枠移動機構１１（図１及び図３参照）に支持される。まず、針棒ケース２１が左右に移動することで、６本の針棒３１のうち１本が選択される。刺繍枠移動機構１１によって、刺繍枠８４が所定の位置に移動される。主軸モータ１２２によって主軸７４が回転駆動されると、針棒駆動機構８５が駆動される。主軸７４の回転駆動は、天秤駆動カム７５を介して連結部材７６に伝達され、連結部材７６が枢支されているジャンプタイ７７が針棒３１と水平に配置されたガイド棒７８にガイドされて上下駆動される。そして、その上下駆動が連結ピン（図示せず）を介して針棒３１に伝達され、縫針３５が装着される針棒３１が上下駆動される。また、天秤駆動カム７５の回転によって、詳しくは図示しないリンク機構を介して天秤１９が上下駆動される。一方、主軸７４の回転が釜駆動機構（図示せず）に伝達され釜（図示せず）が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、加工布３９に縫目が形成される。

次に、図４を参照して、標識１８０と、標識２８０とについて説明する。図４の左右方向を標識１８０の左右方向とし、図４の上下方向を標識１８０の上下方向とする。標識１８０と、標識２８０とは、同様の構成を有するので、標識１８０を例に説明する。図４のように、標識１８０は、縦が約３ｃｍ，横が約２ｃｍの矩形形状を有する領域に模様が描かれたものである。具体的には、標識１８０は、模様として、第一円１０１と、第二円１０２とを有する。第二円１０２は、第一円１０１の上方に配置され、第一円１０１よりも小さい直径を有する。標識１８０は、さらに、模様として、線分１０３から１０５を有する。線分１０３は、第一円１０１の中心１１０と、第二円１０２の中心１１１とを通り、標識１８０の上端部から下端部まで伸びる直線である。線分１０４は、第一円１０１の中心１１０を通り、且つ、線分１０３に直交する直線であり、標識１８０の右端部から左端部まで伸びる。線分１０５は、第二円１０２の中心１１１を通り、且つ、線分１０３に直交する直線であり、標識１８０の右端部から左端部まで伸びる。

第一円１０１の円周と、線分１０３と、線分１０４とで囲まれた４つの領域のうち、右上部１０８と左下部１０９とは黒色に塗りつぶされ、右下部１１３と左上部１１４とは白色に塗りつぶされている。同様に、第二円１０２と、線分１０３と、線分１０５とで囲まれた４つの領域のうち、右上部１０６と左下部１０７とは黒色に塗りつぶされ、右下部１１５と左上部１１６とは白色に塗りつぶされている。標識１８０のその他の部分は透明である。

次に、ミシン１の制御全般を司る電気的構成について図５を参照して説明する。図５に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１と、制御部１４０とを備える。以下、ミシン１が備える縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部１４０とのそれぞれを詳述する。

縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３と、切断機構１２６と、駆動回路１２５とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部１４０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１を左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部１４０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。切断機構１２６は、縫針３５（図１及び図２参照）に供給されている上糸１５（図１参照）を切断する。駆動回路１２５は、制御部１４０からの制御信号に従って切断機構１２６を駆動する。

縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠８４（図１参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部１４０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠８４を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部１４０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。

操作部６は、タッチパネル８と、コネクタ９と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７とを備える。駆動回路１３５は、制御部１４０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。コネクタ９は、ＵＳＢデバイス１６０と接続する機能を備える。ＵＳＢ１６０としては、例えば、ＰＣと、ＵＳＢメモリと、他のミシン１とが挙げられる。

制御部１４０は、ＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）１４６とを備え、これらはバス１４５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ１４６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１とがそれぞれ接続されている。以下、制御部１４０を構成するＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４とについて詳述する。

ＣＰＵ１４１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ１４２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。なお、プログラムはフレキシブルディスク等の外部記憶装置に記憶されていてもよい。

ＲＯＭ１４２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、刺繍模様（部分模様）を縫製するための刺繍データ（模様データ）が、模様ＩＤと対応づけられて記憶されている。模様ＩＤは、刺繍模様を特定する処理に用いられる。

ＲＡＭ１４３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ１４１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられている。ＥＥＰＲＯＭ１４４には、読み書き可能な記憶素子であり、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。

次に、図６の刺繍模様２００を縫製する場合を例に、ミシン１において実行されるメイン処理を説明する。まず、図６から図８を参照して、刺繍模様２００について説明する。図６のように、刺繍模様２００は、ゴシック体で描かれた文字「Ａ」の形状を有する刺繍模様である。刺繍模様２００の大きさは、縫製領域８６よりも大きく、刺繍枠８４の内枠８２の内側の領域よりも小さい。刺繍模様２００の刺繍データは、刺繍模様２００を図７の部分模様２０１と図８の部分模様２１１とに分割した場合の模様データを備える。部分模様２０１は、ゴシック体で描かれた「Ａ」の左半分の形状を有する模様である。部分模様２１１は、ゴシック体で描かれた「Ａ」の右半分の形状を有する模様である。部分模様２０１と部分模様２１１とはそれぞれ、縫製領域８６よりも小さい模様である。二点鎖線２０２と、二点鎖線２１２とは、それぞれ、部分模様２０１と部分模様２１１とで重複する部分の中心を示している。点２０３と、点２１３とを一致させ、且つ、二点鎖線２０２と、二点鎖線２１２とを一致させるように、部分模様２０１と、部分模様２１１とを縫製すると、刺繍模様２００が完成される。なお、点２０３と、点２１３と、二点鎖線２０２と、二点鎖線２１２とのそれぞれは、実際には縫製されない。

次に、本実施形態の刺繍データ（模様データ）について説明する。本実施形態の刺繍データ（模様データ）は、刺繍座標系の座標データを含む。刺繍座標系は、Ｘキャリッジ２２を移動させるＸ軸モータ１３２及びＹ軸モータ１３４の座標系である。本実施形態では、刺繍座標系と実際の三次元座標系（ワールド座標系）とを予め一致させている。刺繍座標系は、ミシン１の左右方向がＸ軸方向であり、ミシン１の前後方向がＹ軸方向である。本実施形態では、図４に示すように、刺繍枠８４がＸキャリッジ２２に適切に取り付けられた場合の、理論上の縫製領域８６の中心が、針落ち点と一致する位置を原点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）としている。針落ち点とは、針穴３６（図２参照）の鉛直上方に配置された縫針３５が、加工布３９の上にある状態から針棒３１を下方向に移動させた際に、縫針３５が加工布３９に刺さる点である。本実施形態の刺繍枠移動機構１１は、Ｘキャリッジ２２をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、加工布３９の厚みが無視できる範囲であれば、加工布３９の上面をＺ＝０としている。部分模様２０１の模様データには、点２０３の座標データと、二点鎖線２０２の座標データとが含まれる。同様に、部分模様２１１の模様データには、点２１３の座標データと、二点鎖線２１２の座標データとが含まれる。点２０３の座標データと、点２１３の座標データとは一致し、二点鎖線２０２の座標データと、二点鎖線２１２の座標データとは一致する。

次に、ミシン１において実行されるメイン処理の概要を説明する。刺繍模様２００を縫製する際には、まず、ミシン１は部分模様２０１を縫製する。次に、ミシン１は、刺繍枠８４のＸキャリッジ２２に対する角度である装着条件を切り替えることを促すメッセージを含む指示画面をＬＣＤ７に表示させる。ユーザは、刺繍枠８４をホルダ２４から取り外し、刺繍枠８４の装着角度を１８０度回転させた後、再び刺繍枠８４をホルダ２４に装着させる。その後、ミシン１は、装着条件が切り替えられる前後で撮像された標識１８０と、標識２８０との画像データに基づき、部分模様２０１に対する部分模様２１１の位置合わせを実行する。ミシン１は、位置合わせの結果に基づき部分模様２０１と隣接する位置に部分模様２１１を縫製する。

次に、ミシン１のメイン処理を参照して説明する。図９のメイン処理は、反転枠である刺繍枠８４を用いて縫製領域８６よりも大きな刺繍模様が縫製される場合に実行される処理である。図９のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。

図９のようにまず、刺繍模様が取得されたか否かが判断される（Ｓ５）。Ｓ５では、例えば、パネル操作によって刺繍模様が選択された場合に、刺繍模様が取得されたと判断される（Ｓ５：Ｙｅｓ）。刺繍模様が取得されていない場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、刺繍模様が取得されるまで待機される。図６の刺繍模様２００が取得された場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、取得された刺繍模様２００の部分模様２０１と、部分模様２１１とが装着条件に割り当てられる（Ｓ１０）。初期の装着条件を第１装着条件とし、Ｘキャリッジ２２に対する刺繍枠８４の装着角度が第１装着条件と１８０度異なる装着条件を第２装着条件とする。Ｓ１０では、第１装着条件に部分模様２０１が割り当てられ、第２装着条件に部分模様２１１が自動的に割り当てられる。次に、部分模様２０１の模様データがＲＯＭ１４２から取得され、取得された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１５）。

次に、刺繍模様２００の配置が変更されたか否かが判断される（Ｓ２０）。配置変更の指示は、例えば、パネル操作によって入力される。ミシン１は、刺繍模様の位置と、初期の配置に対する角度との設定が変更可能である。刺繍模様２００の配置が変更された場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、設定条件が取得され、取得された設定条件はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ２５）。Ｓ２５では、設定条件として、基準点の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）と、刺繍模様の初期配置に対する回転角度φとが取得される。基準点は適宜定められ、例えば、配置変更前において原点と一致する仮想点が用いられる。回転角度φは、刺繍模様が反時計回りに回転された場合の角度をプラスの角度とする。次に、模様データが補正され、補正された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ３０）。Ｓ３０では、Ｓ１５で取得された模様データが、Ｓ２５で取得された設定条件に基づき補正される。模様データに含まれる座標データを（ｘ，ｙ）とする。座標データ（ｘ，ｙ）は設定条件に基づき補正され、座標データ（ｘ´，ｙ´）が算出される。座標データ（ｘ´，ｙ´）は、例えば、上記仮想点が基準点とされた式（ｘ´，ｙ´）＝（ｘｃｏｓφ−ｙｓｉｎφ＋ΔＭｘ，ｘｓｉｎφ＋ｙｃｏｓφ＋ΔＭｙ）に基づき算出される。

配置が変更されていない場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、又はＳ３０の次に、縫製開始の指示が入力されたか否かが判断される（Ｓ３５）。縫製開始の指示は、例えば、パネル操作によって入力される。縫製開始の指示が入力されていない場合には（Ｓ３５：Ｎｏ）、縫製開始の指示が入力されるまで待機される。縫製開始の指示が入力された場合には（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、模様データに従い部分模様が縫製される（Ｓ４０）。Ｓ２０で刺繍模様２００の配置が変更されていない場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ１５で取得された模様データに基づいて部分模様２０１が縫製される。Ｓ２０で刺繍模様２００の配置が変更された場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、Ｓ３０で補正された模様データに基づき部分模様２０１が縫製される。具体的には、模様データに従って、駆動回路１２３に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。これによって、模様データに対応する糸色の糸駒１３（図２参照）が装着された縫針３５が、針穴３６の鉛直上方に配置される。模様データに従って、駆動回路１３１と、駆動回路１３３とに制御信号が出力され、刺繍枠８４が移動される。駆動回路１２１に制御信号が出力され、主軸モータ１２２が駆動される。これによって、針穴３６の鉛直上方に配置された針棒３１が上下方向に動く。Ｓ４０によって、例えば、図１０のように、部分模様２０１が加工布３９に縫製される。

次に、ＬＣＤ７に指示画面が表示される（Ｓ４５）。指示画面には、撮像の指示を入力することをユーザに促すメッセージが表示される。次に、撮像の指示が入力されるまで待機され（Ｓ５０：Ｎｏ）、撮像の指示が入力された場合には（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、刺繍枠８４の上面に配置された標識１８０と、標識２８０とが、イメージセンサ１５１によって順に撮像される（Ｓ５５）。撮像の指示は、例えば、パネル操作によって入力される。Ｓ５５では、まず、駆動回路１２３（図５参照）に制御信号が出力され、最も右側の係合コロ４２と螺旋カム（図示せず）とが係合する位置に、針棒ケース２１が移動される。針棒ケース２１の移動によって、イメージセンサ１５１は、針穴３６の鉛直上方に配置される。次に、ＥＥＰＲＯＭ１４４に記憶されている標識１８０の位置の刺繍座標系の座標に従って、駆動回路１３１（図５参照）と、駆動回路１３３（図５参照）とに制御信号が出力され、刺繍枠８４が移動される。刺繍枠８４の移動によって、標識１８０がイメージセンサ１５１の鉛直下方に配置される。次に、イメージセンサ１５１によって、標識１８０が撮像され、生成された画像データはＲＡＭ１４３に記憶される。標識２８０についても、同様に撮像され、生成された画像データはＲＡＭ１４３に記憶される。

次に、Ｓ５５で生成された画像データに基づき、基準位置と基準角度とが算出され、算出された基準位置と基準角度とはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ６０）。基準位置は、標識１８０の第一円１０１の中心座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）と定義される。基準角度θは、上記座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）から、標識２８０の第一円１０１の中心座標（Ｐ２，Ｑ２，Ｒ２）に向かうベクトルと、Ｘ軸とがなす角度と定義される。基準角度θは、反時計回りの角度をプラスの角度とする。本実施形態では、加工布３９上の点のＺ座標を０（一定）としているので、基準角度θは、式θ＝ｔａｎ^−１（（Ｑ２−Ｑ１）／（Ｐ２−Ｐ１））を用いて算出される。

図１１及び図１２を参照し、各座標の算出方法について説明する。まず、標識１８０と標識２８０との第一円１０１及び第二円１０２について、画像座標系の二次元座標を算出する。画像座標系とは、イメージセンサ１５１によって撮像された画像の座標系である。画像座標系の二次元座標は、画像中の位置に基づき算出される。具体的には、図１１に示すように、例えば、画像データが周知技術のハフ変換を用いて処理され、円１６１及び１６２の円周が抽出される。さらに、円１６１の中心１６３と、円１６２の中心１６４との座標と、円１６１及び１６２の半径とがそれぞれ算出される。この時点では、加工布３９に貼付された標識１８０の第一円１０１及び第二円１０２（図４参照）の他に、加工布３９自体の地柄等に含まれる円も抽出される場合がある。以下、算出されたｚ個の円の中心の座標を（ａ，ｂ）（（ａ１，ｂ１）、（ａ２，ｂ２）、（ａ３，ｂ３）、・・・、（ａｚ，ｂｚ））とし、算出された円の半径をｒ（ｒ１，ｒ２，ｒ３，・・・，ｒｚ）とする。

図１２に示すように、例えば、画像データが周知技術のＨａｒｒｉｓＯｐｅｒａｔｏｒを用いて処理され、コーナーの部分の座標１７１から１８０の座標が算出される。コーナーとは、複数のエッジ（輪郭のように一本の線からなる部分）が交差している点を指す。以下、算出された１０個のコーナーの座標を（ｓ，ｔ）（（ｓ１，ｔ１）、（ｓ２，ｔ２）、・・・、（ｓ１０，ｔ１０））とする。

次に、座標（ａ，ｂ）及び半径ｒの結果と、座標（ｓ，ｔ）とが比較される。（ａ，ｂ）と一致する（ｓ，ｔ）が存在し、且つ、（ａ，ｂ）を中心とした半径ｒの位置の座標と一致する（ｓ，ｔ）が存在する場合に、これらは、図１１の第一円１０１又は第二円１０２の中心座標と、円周と線分との交点の座標とであると判断される。第一円１０１，又は第二円１０２の中心座標であると判断された座標（ａ，ｂ）のうち、半径ｒの値が大きい方の座標が、第一円１０１の中心座標（ｐ，ｑ）として抽出される。半径ｒの値が小さい方に対応する座標が、第二円１０２の中心座標（ｕ，ｖ）として抽出される。以上のような画像処理を実行することによって、標識１８０について、第一円１０１の中心座標（ｐ１，ｑ１）と第二円１０２の中心座標（ｕ１，ｖ１）とが算出されたとする。同様に、標識２８０について、第一円１０１の中心座標（ｐ２，ｑ２）と第二円１０２の中心座標（ｕ２，ｖ２）とが算出されたとする。標識１８０と、標識２８０とは、第一円１０１の中心に対する第二円１０２の中心の座標と、標識１８０及び標識２８０の刺繍枠８４上の配置とを考慮して識別される。

次に、算出された上記中心座標について、三次元座標変換処理が実行される。三次元座標変換処理は、画像座標系の二次元座標を刺繍座標系（ワールド座標系）の三次元座標に変換する処理である。三次元座標変換処理は、公知の方法（例えば、特開２００９−１７２１１９）を用いて行われる。三次元座標変換処理では、Ｓ５５での刺繍枠８４の移動量が加味されて刺繍座標系の三次元座標が算出される。三次元座標変換処理が実行されることによって、標識１８０について、第一円１０１の中心座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）と第二円１０２の中心座標（Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１）とが算出される。同様に、標識２８０について、第一円１０１の中心座標（Ｐ２，Ｑ２，Ｒ２）と第二円１０２の中心座標（Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２）とが算出される。

Ｓ６０の次に、縫製順序が２番目の模様データがＲＯＭ１４２から取得され、取得された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ７０）。Ｓ７０では、例えば、図８の部分模様２１１の模様データが取得される。次に、ＬＣＤ７に指示画面が表示される（Ｓ７５）。指示画面には、刺繍枠８４の装着条件を第１装着条件から第２装着条件に切り替えた後、撮像の指示を入力することをユーザに促すメッセージが表示される。ユーザは、指示画面のメッセージに従い、刺繍枠８４をホルダ２４から取り外す。ユーザは、Ｘキャリッジ２２に対する刺繍枠８４の装着角度を、１８０度回転させ、図１３のように、刺繍枠８４を再びホルダ２４に装着する。図１３のように刺繍枠８４が第１装着条件でＸキャリッジ２２に装着された場合の縫製領域１８６と、現在の装着条件である第２装着条件でＸキャリッジ２２に装着された場合の縫製領域８６とは、一部が重なっている。縫製領域１８６と、縫製領域８６とが重なる領域に、部分模様２０１と、部分模様２１１との継ぎ目が配置されている。次に、Ｓ８０からＳ９０の処理が実行される。Ｓ８０からＳ９０の処理は、Ｓ５０からＳ６０の処理と同様であるため説明を省略する。Ｓ９０では、刺繍枠８４の装着条件が第２装着条件の場合の、基準位置と基準角度とが算出される。

次に、補正条件が算出され、算出された補正条件はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ９５）。Ｓ９５では、補正条件として、位置変化量と、角度変化量とが算出される。Ｓ６０で算出された基準角度をθ１とし、Ｓ９０で算出された基準角度をθ２とすると、角度変化量は、式Δθ＝θ２―θ１を用いて算出される。Ｓ６０で算出された基準位置を（ｆ１，ｇ１，ｈ１）とし、Ｓ９０で算出された基準位置を（ｆ２，ｇ２，ｈ２）とすると、位置変化量は、式（Δｍｘ，Δｍｙ）＝（ｆ２−ｆ１，ｇ２−ｇ１）を用いて算出される。前述のように、本実施形態では、加工布３９上の点のＺ座標を０（一定）としているので、Ｚ軸の位置変化量は算出されない。

次に、Ｓ７０で取得された模様データが補正され、補正された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１００）。Ｓ１００では、Ｓ７０で取得された模様データが、Ｓ２５で取得された設定条件と、Ｓ９５で算出された補正条件とに基づき補正される。まず、Ｓ３０と同様に、Ｓ２５で取得された設定条件に基づき模様データが補正される。Ｓ２０で刺繍模様の配置が変更されていない場合には、この処理は省略される。模様データに含まれる座標データを（ｘ，ｙ）とする。Ｓ３０と同様に、補正後の座標データ（ｘ´，ｙ´）は、上述の仮想点が基準点とされた式（ｘ´，ｙ´）＝（ｘｃｏｓφ−ｙｓｉｎφ＋ΔＭｘ，ｘｓｉｎφ＋ｙｃｏｓφ＋ΔＭｙ）に基づき算出される。次に、Ｓ９５で算出された補正条件に基づき、座標データ（ｘ´，ｙ´）が補正され、座標データ（ｘ´´，ｙ´´）が算出される。座標データ（ｘ´´，ｙ´´）は、式（ｘ´´，ｙ´´）＝（（ｘ´−ｆ２）×ｃｏｓΔθ−（ｙ´−ｇ２）×ｓｉｎΔθ＋ｆ２＋Δｍｘ，（ｘ´−ｆ２）×ｓｉｎΔθ＋（ｙ´−ｇ２）×ｃｏｓΔθ＋ｇ２＋Δｍｙ）に基づき算出される。

次に、縫製の指示が入力されるまで待機され（Ｓ１０５：Ｎｏ）、縫製開始の指示が入力された場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、Ｓ１００で補正された模様データに従い、部分模様２１１が縫製される（Ｓ１１０）。Ｓ１１０では、図１３の二点鎖線で示すように部分模様２１１が縫製される。図１３では、点２０３と、点２１３とが一致し、且つ、二点鎖線２０２と、二点鎖線２１２とが一致している。次に、メイン処理は終了する。

以上のようにメイン処理が実行される。加工布３９を保持する刺繍枠８４を着脱可能に装着するＸキャリッジ２２は、本発明のキャリッジに相当する。Ｘ軸方向と、Ｙ軸方向とは、本発明の所定の２方向に相当する。刺繍枠移動機構１１は、本発明の移送手段に相当する。針棒駆動機構８５は、本発明の縫製手段に相当する。図９のＳ５で刺繍模様を特定するＣＰＵ１４１は、本発明の特定手段として機能する。Ｓ１０で、装着条件に部分模様を割り当てるＣＰＵ１４１は、本発明の割当手段として機能する。Ｓ１５又はＳ７０で、模様データを取得するＣＰＵ１４１は、本発明のデータ取得手段として機能する。刺繍枠の装着条件が切り替える前（Ｓ５５）と、切り替えられた後（Ｓ８５）とに、標識１８０と標識２８０とを撮像するイメージセンサ１５１は、本発明の撮像手段に相当する。Ｓ９５で、補正条件として位置変化量と、角度変化量とを算出するＣＰＵ１４１は、本発明の算出手段として機能する。Ｓ７０で取得された模様データを補正する（Ｓ１００）ＣＰＵ１４１は、本発明の補正手段として機能する。Ｓ１１０で、補正された模様データに従って、部分模様を縫製するＣＰＵ１４１は、本発明の縫製制御手段として機能する。

本実施形態のミシン１は、刺繍枠８４の装着条件を変更して１つの刺繍模様を縫製する場合に、部分模様間の位置合わせを正確に行うことができる。ミシン１は、標識１８０と、標識２８０とが刺繍枠８４に予め描かれているので、ユーザは部分模様の位置合わせを実行させる上で標識を準備したり、標識を刺繍枠又は加工布に貼り付ける作業をしたりする必要がない。また、刺繍枠８４上の標識１８０及び標識２８０の位置が予め分かっているので、Ｓ６０とＳ９０とにおいて、標識の配置位置が任意の位置である場合に比べ、標識１８０と標識２８０とを特定する処理が容易である。また、ミシン１は、標識１８０と、標識２８０とを用いて、基準角度を算出している。したがって、ミシン１は、１つの標識を用いる場合に比べ、基準角度を精度よく算出することができる。ミシン１は、１つの標識を用いる場合に比べ、刺繍枠８４に配置された標識１８０と標識２８０とを基準として、刺繍枠８４に対する部分模様２１１の位置及び角度をより正確に決定することができる。

なお、本発明の縫製システムは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｆ）までの変形を適宜加えてもよい。

（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更可能である。例えば、ミシンが備える針棒の数は、単数でも複数でもよい。また例えば、イメージセンサ１５１の種類と、配置とは適宜変更してもよい。例えば、イメージセンサ１５１は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮像素子であってもよい。また例えば、刺繍枠移動機構１１が、キャリッジを移動させる方向は適宜変更可能である。

（Ｂ）標識の大きさ及び形状と、標識のデザインと、標識の個数と、標識の設定位置とのぞれぞれは適宜設定可能である。標識のデザインは、標識を撮像して得られた画像データに基づき、標識が特定可能なデザインであればよい。例えば、標識１８０の上部１０８及び左下部１０９等を塗りつぶす色については、黒色と白色に限定されるものではなく、コントラストの対比が明確になるような他の色の組合せであってもよい。また例えば、加工布３９の色及び模様に応じて標識を変えてもよい。

標識の個数は、部分模様の位置合わせの精度と、メイン処理を実行させるのに要する時間とを考慮に入れて適宜定められればよい。標識の個数を複数とする場合、複数の標識は同一種類であってもよいし、複数種類であってもよい。標識の配置位置は、キャリッジに取り付けられる刺繍枠上であればどこでもよい。また、刺繍枠に装着された加工布に標識が貼り付けられた場合にも、同様の効果が得られる。標識の配置位置は、本実施形態のように予め定められていてもよいし、例えば、刺繍枠８４上の任意の位置に、ユーザが貼り付けてもよい。

（Ｃ）縫製システムによって縫製される刺繍模様は、種々変更可能である。例えば、複数の模様の集合を１つの刺繍模様としてもよい。また例えば、設定条件の内容と、取得方法とは適宜変更可能である。例えば、設定条件は、刺繍模様の移動量及び回転角度のいずれかであってもよい。また例えば、設定条件は、刺繍模様の拡大又は縮小率であってもよい。また例えば、ミシンが備える専用のボタンによって入力されたデータが設定条件として取得されてもよい。

（Ｄ）装着条件は、キャリッジに対する刺繍枠の位置と角度とを組み合わせた条件であればよい。したがって、例えば、特開平１１−２２９２６２号公報に記載された、キャリッジに対する刺繍枠の装着位置を変更可能な刺繍枠を備えるミシンに本発明が適用されてもよい。

（Ｅ）補正条件は、位置変化量と、角度変化量といずれかであってもよい。補正条件の算出方法は、補正条件の種類と、標識とに応じて適宜変更可能である。例えば、１つの標識１８０の画像データに基づき、補正条件として角度変化量が算出される場合、第一円１０１の中心座標と、第二円１０２の中心座標とに基づきＸ軸に対する角度が算出されてもよい。また例えば、２つの標識１８０の画像データに基づき、補正条件として位置が算出される場合、２つの標識１８０の第一円１０１の中心を結ぶ線分の中点が基準位置として算出されてもよい。例えば、補正条件が標識の位置変化量のみである場合、Ｓ１００において補正条件によって部分模様の角度は補正されない。この場合の部分模様の角度は、模様データの座標データによって規定される部分模様の初期配置と、Ｓ２５で取得した設定条件とに基づき決定される。

（Ｆ）図９のメイン処理は、適宜変更可能である。例えば、Ｓ１０では、自動的に部分模様が装着条件に割り当てられていたが、これに限定されない。例えば、Ｓ１０では、パネル操作によって入力されたユーザの指示に従って、装着条件に部分模様が割り当てられてもよい。

１多針ミシン
１１刺繍枠移動機構
２２Ｘキャリッジ
２３Ｙキャリッジ
３１針棒
３５縫針
３９加工布
８４刺繍枠
８５針棒駆動機構
８６，１８６縫製領域
１４１ＣＰＵ
１５１イメージセンサ
１８０，２８０標識
２００刺繍模様
２０１，２１１部分模様

Claims

加工布を保持する刺繍枠を着脱可能に装着するキャリッジと、前記キャリッジを所定の２方向に移送する機能を備えた移送手段と、下端に縫針が装着された針棒を上下動させる縫製手段とを備え、刺繍模様を縫製する機能を備えたミシンであって、
前記刺繍枠は、前記キャリッジに対する装着位置及び装着角度の少なくともいずれかが互いに異なるように装着可能な複数の装着条件を有し、前記移動手段による前記刺繍枠の移動可能範囲に基づき設定された縫製領域よりも大きい前記刺繍模様を縫製する場合に、当該刺繍模様を縫製する過程で、前記キャリッジに対する前記装着条件を切り替えて装着され、
前記ミシンはさらに、
前記加工布に縫製する刺繍模様を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された前記刺繍模様の一部を構成する部分模様を縫製するためのデータである模様データを前記装着条件に割り当てる割当手段と、
前記刺繍枠の前記装着条件に応じて、前記割当手段によって当該装着条件に割り当てられた前記模様データを取得するデータ取得手段と、
前記装着条件が切り替えられる前と後とのそれぞれに、前記キャリッジに装着された前記刺繍枠に配置された少なくとも１つの標識を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって生成された画像データに基づき、前記装着条件が変更される前と後との、前記標識の位置と、前記２方向に対する前記標識の角度との少なくともいずれかの差を補正条件として算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記補正条件に基づき、前記キャリッジに対する前記部分模様の位置及び角度を決定し、前記データ取得手段によって取得された前記模様データを補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された前記模様データに従って、前記移送手段と、前記縫製手段とを制御して、前記部分模様を縫製する縫製制御手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
前記標識は、前記キャリッジに装着された前記刺繍枠に複数配置され、
前記算出手段は、前記装着条件が変更される前と後とのそれぞれについて、前記複数の前記標識を撮像して得られた前記画像データを用いて前記２方向に対する当該標識の角度を算出し、算出された前記標識の角度の差を前記補正条件の少なくとも一部として算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。