JP2011049789A - 撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の撮像装置同士の間で相互に変調光が干渉することを防止する。
【解決手段】制御装置ＴＣは、一の撮像装置Ｃｉが光変調画像を撮像している間は少なくとも当該撮像装置Ｃｉに隣接して配置された他の撮像装置Ｃｉ−１，Ｃｉ＋１に光変調画像の撮像を休止させる。したがって、一の撮像装置Ｃｉが撮像している間は、他の撮像装置Ｃｉ−１，Ｃｉ＋１の投光部１から変調光が投光されないので、隣接する撮像装置Ｃｉ−１，Ｃｉ，Ｃｉ＋１同士の間で相互に変調光が干渉することを防止できる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、複数の撮像装置を有する撮像システムに関するものである。

本出願人は、発光ダイオードが発する赤外光を高速変調した変調光を対象領域に照射し、撮像素子で受光する当該変調光の反射光成分と周囲光の反射光成分とを区別して変調光だけの反射光成分を画素値とする画像（光変調画像）を生成する撮像装置を既に提案している（特許文献１参照）。かかる撮像装置を用いれば、周囲光の影響を低減した画像を撮像することができる。

特開２００６−１２１６１７号公報

ところで、特許文献１に記載されている撮像装置を複数台並べて撮像する場合、例えば、料金を支払わずに高速道路などの有料道路の料金所を通過する自動車（不正通行車両）を各レーン毎に設置された撮像装置で撮像する場合などにおいては、隣接するレーンを撮像している撮像装置同士の間で変調光が相互に干渉してしまい、光変調画像の画質が低下してしまう虞があった。

本発明は上記事情に鑑みて為されたものであり、その目的は、複数の撮像装置同士の間で相互に変調光が干渉することを防止した撮像システムを提供することにある。

請求項１の発明は、上記目的を達成するために、対象領域に変調光を照射する変調光照射手段と、対象領域から反射して戻る反射光を受光し当該反射光のうちで変調光に対応する反射光成分のみを画素値とする光変調画像を生成する光変調画像生成手段とを具備する複数の撮像装置と、それぞれの撮像装置が光変調画像を撮像するタイミングを制御する制御装置とを備え、制御装置は、一の撮像装置が光変調画像を撮像している間は少なくとも当該撮像装置に隣接して配置された他の撮像装置に光変調画像の撮像を休止させることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、複数の撮像装置同士の間で相互に変調光が干渉することを防止できる。

請求項２の発明は、上記目的を達成するために、対象領域に変調光を照射する変調光照射手段と、対象領域から反射して戻る反射光を受光し当該反射光のうちで変調光に対応する反射光成分のみを画素値とする光変調画像を生成する光変調画像生成手段とを具備する複数の撮像装置と、それぞれの撮像装置が光変調画像を撮像するタイミングを制御する制御装置とを備え、制御装置は、少なくとも隣接して配置された複数の撮像装置が光変調画像を撮像する際に各撮像装置の変調光照射手段から変調光を同期して照射させることを特徴とする。

請求項２の発明によれば、他の撮像装置の変調光照射手段から照射される変調光と自らの変調光照射手段から照射される変調光が同期している場合には他の撮像装置の変調光による影響が低減されるので、複数の撮像装置同士の間で相互に変調光が干渉することを防止できる。

請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、各撮像装置は、撮像対象の移動速度を検出する速度検出手段を備え、速度検出手段で検出する速度が速くなるにつれて、変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くするか、あるいは変調光の照射期間を短くすると同時に変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くすることを特徴とする。

請求項３の発明によれば、撮像対象の移動速度が速くなればなるほど変調光の照射期間を短くすることによって撮像対象の画像（被写体像）のぶれが抑えられ、さらに変調光のレベルを高くすることで照射期間の短縮による変調光の反射光成分の減少を補って光変調画像の画質劣化が抑制できる。

請求項４の発明は、請求項１又は２の発明において、各撮像装置は、対象領域における変調光以外の周囲光のレベルを検出する周囲光レベル検出手段を備え、周囲光レベル検出手段で検出する周囲光レベルが高くなるにつれて、変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くするか、あるいは変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くすると同時に変調光のレベルを高くすることを特徴とする。

請求項４の発明によれば、周囲光レベルが高くなって周囲光と変調光のレベル差が大きくなると画質が劣化してしまうため、周囲光レベル検出手段で検出する周囲光レベルが高くなるにつれて、変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くするか、あるいは変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くすると同時に変調光のレベルを高くすることにより、光変調画像の画質劣化が抑制でき、さらに変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くした場合は消費電力が低減できる。

請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１項の発明において、各撮像装置は、外部から加わる振動の大きさを検出する振動検出手段を備え、振動検出手段で検出する振動が大きくなるにつれて、変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くするか、あるいは変調光の照射期間を短くすると同時に変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くすることを特徴とする。

請求項５の発明によれば、振動検出手段で検出する振動が大きくなればなるほど変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くすることによって撮像対象の画像（被写体像）のぶれが抑えられ、さらに変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くすることで照射期間の短縮による変調光の反射光成分の減少を補って光変調画像の画質劣化が抑制できる。

請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか１項の発明において、制御装置と複数の撮像装置とが信号線を介して接続され、制御装置から当該信号線を介して送信される制御信号によって各撮像装置の前記タイミングを制御してなることを特徴とする。

請求項７の発明は、請求項６の発明において、各撮像装置には前記信号線が送り配線され、一の撮像装置が受信した前記制御信号が当該撮像装置から信号線を介して他の撮像装置に送信されることを特徴とする。

請求項７の発明によれば、制御装置と複数の撮像装置を個別に信号線で接続する場合と比較して省配線化が図れる。

請求項８の発明は、請求項７の発明において、複数の撮像装置には固有のアドレスが割り当てられ、制御装置は当該アドレスを指定して各撮像装置に制御信号を送信することを特徴とする。

請求項９の発明は、請求項６〜８の何れか１項の発明において、制御装置から各撮像装置に対して制御信号を同時又は異なるタイミングで送信することを特徴とする。

本発明によれば、複数の撮像装置同士の間で相互に変調光が干渉することを防止できる。

本発明の実施形態１を示すブロック図である。 同上の動作説明用のタイムチャートである。 同上の動作説明用のフローチャートである。 本発明の実施形態２を示すブロック図である。 （ａ），（ｂ）は同上の動作説明用のタイムチャートである。 本発明の実施形態３を示すブロック図である。 同上の動作説明用のタイムチャートである。 本発明の実施形態４における撮像装置のブロック図である。 本発明の実施形態５における撮像装置のブロック図である。

以下、本発明に係る撮像システムの実施形態を図面を参照して詳細に説明する。尚、以下に説明する実施形態では、高速道路の料金所や有料駐車場の入場ゲート又は出場ゲートなどを通過する自動車を撮像するために、並設されている複数の料金所やゲート毎に各別に撮像装置が設置されているが、これに限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
本実施形態の撮像システムは、並設されている複数の料金所やゲートに通じるレーンを通過する自動車（車両）を各別に撮像する複数の撮像装置Ｃ１，Ｃ２，…，Ｃｎと、それぞれの撮像装置Ｃｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）が光変調画像を撮像するタイミングを制御する制御装置ＴＣと、それぞれの撮像装置Ｃｉで撮像された光変調画像を記録する画像記録装置Ｍと、それぞれのレーンにおける車両の存在を検出する車両検出装置Ｂｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）とを備えている。

撮像装置Ｃｉは全て同一の構成を有しており、対象領域に変調光を照射（投光）する投光部１と、２次元のＣＣＤイメージセンサを有する撮像部２と、前記イメージセンサの受光面に光を集光するレンズや受光量を調節するための絞りなどを含む光学系３と、ＣＰＵを主構成要素とする信号処理部４と、信号処理部４に制御されて投光部１と撮像部２の動作を同期させるタイミングゲート（ＴＧ）５と、ＣＰＵで実行するプログラムや後述する識別符号などの情報を記憶したメモリ６と、制御装置ＴＣから受け取る撮像基準信号に基づいて投光部１が変調光を投光するタイミングを判断する投光タイミング判断処理部７と、各部１〜７に電源を供給する電源部８とを具備している。

投光部１は、例えば、縦横に配設された多数の赤外発光ダイオード（図示せず）と、これら赤外発光ダイオードに電流を供給して発光させる発光回路（図示せず）とを有し、タイミングゲート５から受け取るパルス信号に同期して発光回路が赤外発光ダイオードを発光させることによって対象領域に変調光を投光するものである。尚、本実施形態では投光部１を撮像装置Ｃｉに内蔵しているが、投光部１と撮像装置Ｃｉを別体に構成しても構わない。

撮像部２は、タイミングゲート５から受け取るパルス信号に基づき、投光部１から変調光が投光されているときに第１の画像を撮像するとともに、投光部１から変調光が投光されていないときに第２の画像を撮像し、これら第１及び第２の画像を別々に信号処理部４へ出力する。

信号処理部４は、撮像部２から受け取る第１の画像と第２の画像との差分画像（光変調画像）を生成する光変調画像生成処理、投光タイミング判断処理部７の判断結果及び車両検出装置Ｂｉの検出結果に応じてタイミングゲート５が投光部１並びに撮像部２へパルス信号を出力するタイミング並びにパルス信号の出力期間を調整するタイミング調整処理などを行うものである。尚、光変調画像生成処理で生成された光変調画像（画像データ）は画像記録装置Ｍに記録される。

車両検出装置Ｂｉは、例えば、対象領域（レーン）に送信した超音波や電波の反射波を受信することで車両の存在を検出し、それぞれ対応する撮像装置Ｃｉに対して車両検出信号を出力する。但し、このような車両検出装置Ｂｉは従来周知であるから詳細な構成についての図示並びに説明は省略する。

制御装置ＴＣは、信号線Ｌｓによって各撮像装置Ｃｉと接続され、この信号線Ｌｓを介して各撮像装置Ｃｉの投光タイミング判断処理部７へ制御信号（撮像基準信号）を送信している。尚、本実施形態では制御装置ＴＣと複数の撮像装置Ｃｉが信号線Ｌｓによってバス接続（マルチドロップ接続）されており、制御装置ＴＣから信号線Ｌｓに送出される撮像基準信号が全ての撮像装置Ｃｉの投光タイミング判断処理部７でほぼ同時に受信される。但し、それぞれの撮像装置Ｃｉに割り当てられている固有の識別符号を指定すれば、制御装置ＴＣから何れか１つの撮像装置Ｃｉのみへ信号を送信することも可能である。

撮像装置Ｃｉの投光タイミング判断処理部７は、制御装置ＴＣから送信される撮像基準信号を受信し、撮像基準信号の立ち上がり時点から所定時間が経過する時点を投光タイミングと判断する。例えば、本実施形態の撮像システムが８台の撮像装置Ｃｉ（ｉ＝１，２，…，８）を備えている場合、これら８台の撮像装置Ｃｉには互いに異なる時間ｔｉが割り当てられる（ｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜ｔ４＜ｔ５＜ｔ６＜ｔ７＜ｔ８，但し、ｔ８は撮像基準信号の周期（＝フレーム周期）よりも短い。）。そして、それぞれの撮像装置Ｃｉの投光タイミング判断処理部７は、自己に割り当てられている所定時間ｔｉが経過する時点で信号処理部４に判断結果（投光タイミング信号）を出力する（図２（ｂ）参照）。

次に、図２のタイムチャート並びに図３のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。但し、図２では上述したように８台の撮像装置Ｃｉを備える場合を例示している。

制御装置ＴＣは、一定の周期（フレーム周期）で方形波の撮像基準信号を信号線Ｌｓに送出している（図２（ａ）参照）。例えば、撮像装置Ｃｉが１秒間に６０フレームの画像（光変調画像）を撮像するとした場合、前記周期は１／６０（≒１６．７ミリ秒）となる。

撮像装置Ｃｉでは、投光タイミング判断処理部７が制御装置ＴＣから撮像基準信号の受信を待ち（ステップＳ１）、撮像基準信号を受信すると同時にタイマのカウントを開始する（ステップＳ２）。さらに投光タイミング判断処理部７は、タイマでカウントする経過時間が自己に割り当てられている所定時間ｔｉに達するか否かで投光タイミングを判断し、所定時間ｔｉに達した時点で信号処理部４に投光タイミング信号を出力する（ステップＳ３）。

投光タイミング信号を受け取った信号処理部４は、車両検出装置Ｂｉが車両を検出しているか否かの判断処理、すなわち、車両検出装置Ｂｉから車両検出信号が出力されているか否かを判断する（ステップＳ４）。車両検出信号が出力されている、つまり、対象領域であるレーンに車両が存在する場合（ステップＳ５）、信号処理部４は撮像処理、具体的にはタイミングゲート５から投光部１並びに撮像部２に対して所定の撮像期間だけパルス信号を出力させて撮像部２に第１及び第２の画像を撮像させる撮像処理を実行する（ステップＳ６）とともに、撮像部２で撮像された第１及び第２の画像から差分画像（光変調画像）を生成し且つ生成した光変調画像を画像記録装置Ｍに出力する処理（画像生成出力処理）を実行する（ステップＳ７）。一方、車両検出信号が出力されていない、つまり、対象領域であるレーンに車両が存在しない場合（ステップＳ５）、信号処理部４は撮像処理（ステップＳ６）並びに画像生成出力処理（ステップＳ７）を実行しない。尚、投光タイミング判断処理部７は、タイマでカウントする経過時間がフレーム周期に達したら（ステップＳ８）、タイマをリセットするとともにステップＳ１に戻って撮像基準信号の受信待ち状態となる。

上述のように本実施形態によれば、制御装置ＴＣが、一の撮像装置Ｃｉが光変調画像を撮像している間は少なくとも当該撮像装置Ｃｉに隣接して配置された他の撮像装置Ｃｉ−１，Ｃｉ＋１に光変調画像の撮像を休止させているので、複数の撮像装置Ｃｉ−１，Ｃｉ，Ｃｉ＋１同士の間で相互に変調光が干渉することを防止できるものである。また、本実施形態では制御装置ＴＣと複数の撮像装置Ｃｉとが１系統の信号線Ｌｓで接続されており、制御装置ＴＣから信号線Ｌｓに送出される制御信号（撮像基準信号）が全ての撮像装置Ｃｉで等しく受信されるので、制御装置ＴＣにおける撮像基準信号の送信処理が簡素化できるという利点がある。さらに、本実施形態ではレーンに車両が存在しているときにだけ投光部１から変調光を投光して光変調画像を撮像し、レーンに車両が存在していないときは投光部１から変調光を投光しないので、投光部１から無駄な変調光を投光しないことで省エネルギ化並びに投光部１の長寿命化が図れるという利点がある。

（実施形態２）
本実施形態の撮像システムは、図４に示すように制御装置ＴＣと複数の撮像装置Ｃｉとが各々異なる信号線Ｌｓｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）を介して接続されている点に特徴がある。但し、撮像装置Ｃｉや制御装置ＴＣ、画像記憶装置Ｍについては実施形態１と共通であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して適宜図示並びに説明を省略する（図４では車両検出装置Ｂｉの図示は省略している。）。

制御装置ＴＣは、図５（ａ）に示すように一定の周期（フレーム周期）で方形波の撮像基準信号を各信号線Ｌｓｉに送出するとともに、それぞれの信号線Ｌｓｉに撮像基準信号を送出するタイミングを一定時間ずつ遅延させている。つまり、複数の撮像装置Ｃｉにおいては、投光タイミング判断処理部７が撮像基準信号を受信するタイミングが前記一定時間だけずれる（遅延する）ことになる。

各撮像装置Ｃｉでは、制御装置ＴＣから送信される撮像基準信号を受信した投光タイミング判断処理部７が当該撮像基準信号の立ち上がり時点から所定時間ｔｄが経過する時点を投光タイミングと判断して信号処理部４に判断結果（投光タイミング信号）を出力する。尚、所定時間ｔｄは全ての撮像装置Ｃｉにおいて共通（同一）である。そして、投光タイミング信号を受け取った信号処理部４は、車両検出装置Ｂｉから車両検出信号が出力されているか否かを判断し、車両検出信号が出力されていれば、投光部１から変調光を投光させて撮像部２に第１及び第２の画像を撮像させるとともに第１及び第２の画像から差分画像（光変調画像）を生成し且つ生成した光変調画像を画像記録装置Ｍに出力する。一方、車両検出信号が出力されていなければ、信号処理部４は投光部１及び撮像部２を動作させない。

而して本実施形態によれば、制御装置ＴＣから各撮像装置Ｃｉに対して制御信号（撮像基準信号）を個別に送信できるので、撮像基準信号を送信するタイミングを調整して各撮像装置Ｃｉが光変調画像を撮像するタイミングを容易に変更することができる。

ところで、隣接する撮像装置Ｃｉ，Ｃｉ−１の投光部１から投光される変調光が同期している場合、一方の撮像装置Ｃｉ−１の投光部１から投光される変調光の反射光が他方の撮像装置Ｃｉの撮像部２で受光されたとしても、当該他方の撮像装置Ｃｉの投光部１から投光される変調光の反射光の方が一般的に光量が多いと考えられるから、その影響は低減されるはずである。

そこで、図５（ｂ）に示すように制御装置ＴＣから全ての撮像装置Ｃｉに対して制御信号（撮像基準信号）を同時に送信し、全ての撮像装置Ｃｉが同期して投光部１から変調光を投光し且つ撮像部２で第１及び第２の画像を撮像するようにすれば、複数の撮像装置Ｃｉ−１，Ｃｉ，Ｃｉ＋１同士の間で相互に変調光が干渉することを防止できるものである。

（実施形態３）
本実施形態の撮像システムは、図６に示すように各撮像装置Ｃｉが制御信号出力部９を具備し、制御装置ＴＣと撮像装置Ｃ１の投光タイミング判断処理部７が信号線Ｌｓ１を介して接続され、撮像装置Ｃｋの制御信号出力部９と撮像装置Ｃｋ＋１の投光タイミング判断処理部７が信号線Ｌｓｋ＋１を介して接続されている点に特徴がある（ｋ＝１，２，…，ｎ−１）。但し、撮像装置Ｃｉや制御装置ＴＣ、画像記憶装置Ｍについては実施形態１と共通であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して適宜図示並びに説明を省略する（図６では車両検出装置Ｂｉの図示は省略している。）。

本実施形態においては、図７に示すように制御装置ＴＣから一定周期（フレーム周期）で信号線Ｌｓ１に送出される制御信号（撮像基準信号）が撮像装置Ｃ１の投光タイミング判断処理部７で受信されると、撮像基準信号の立ち上がりから一定時間ｔｄが経過した時点で投光タイミング判断処理部７から信号処理部４に投光タイミング信号が出力される。そして、投光タイミング信号を受け取った信号処理部４は、車両検出装置Ｂｉから車両検出信号が出力されているか否かを判断し、車両検出信号が出力されていれば、投光部１から変調光を投光させて撮像部２に第１及び第２の画像を撮像させるとともに第１及び第２の画像から差分画像（光変調画像）を生成し且つ生成した光変調画像を画像記録装置Ｍに出力する。一方、車両検出信号が出力されていなければ、信号処理部４は投光部１及び撮像部２を動作させない。さらに信号処理部４は、生成した光変調画像を画像記録装置Ｍに出力した後、制御信号出力部９から信号線Ｌｓ２へ制御信号（撮像基準信号）を送出させる。

撮像装置Ｃ１の制御信号出力部９から信号線Ｌｓ２へ送出された撮像基準信号は隣接する撮像装置Ｃ２の投光タイミング判断処理部７で受信される。そして、撮像装置Ｃ２においては、撮像基準信号の立ち上がりから一定時間ｔｄが経過した時点で投光タイミング判断処理部７から信号処理部４に投光タイミング信号が出力され、投光タイミング信号を受け取った信号処理部４が撮像処理並びに光変調画像生成処理を実行し且つ生成した光変調画像を画像記録装置Ｍに出力した後、制御信号出力部９から信号線Ｌｓ３へ制御信号（撮像基準信号）を送出させる。

同様に、撮像装置Ｃｋの制御信号出力部９から信号線Ｌｓｋ＋１へ送出された撮像基準信号は隣接する撮像装置Ｃｋ＋１の投光タイミング判断処理部７で受信される。そして、撮像装置Ｃｋ＋１においては、撮像基準信号の立ち上がりから一定時間ｔｄが経過した時点で投光タイミング判断処理部７から信号処理部４に投光タイミング信号が出力され、投光タイミング信号を受け取った信号処理部４が撮像処理並びに光変調画像生成処理を実行し且つ生成した光変調画像を画像記録装置Ｍに出力した後、制御信号出力部９から信号線Ｌｓｋ＋２へ制御信号（撮像基準信号）を送出させる。

而して本実施形態では、制御装置ＴＣから一定周期で送信される制御信号（撮像基準信号）が各撮像装置Ｃｉで中継されて順送りに伝送されるため、実施形態２のように制御装置ＴＣから全ての撮像装置Ｃｉへ各別に制御信号（撮像基準信号）を送信する必要がないことから省配線となる。さらに、実施形態１と比較すると投光タイミング判断処理部７が撮像基準信号の立ち上がりから投光タイミング信号を出力するまでの時間ｔｄが全ての撮像装置Ｃｉで共通にできるという利点がある。しかも、各撮像装置Ｃｉでは光変調画像を撮像し終えてから撮像基準信号を送信（中継）しているので、各撮像装置Ｃｉの投光タイミング判断処理部７が有するタイマに誤差があっても、複数の撮像装置Ｃｉ−１，Ｃｉ，Ｃｉ＋１同士の間で相互に変調光が干渉することを確実に防止できるという利点がある。

（実施形態４）
本実施形態は、図８に示すように撮像装置Ｃｉが車両速度検出部１０を具備している点に特徴があり、その他の構成については実施形態１〜３の何れかと共通である。よって、実施形態１〜３の何れかと共通する構成については同一の符号を付して適宜図示並びに説明を省略する。

車両速度検出部１０は、例えば、車両検出装置Ｂｉと同様の原理で車両を検出する一対のセンサをレーンに沿って配置し、これら一対のセンサが車両を検出する時間差に基づいて当該車両の速度を算出したり、あるいは、車両の通過に伴って生じる振動を検出する振動センサをレーンに沿って配置し、これら一対の振動センサが振動を検出する時間差に基づいて当該車両の速度を算出し、算出した車両の速度情報を信号処理部４へ出力するものである。

つまり、変調光のレベルや照射期間が一定である場合、車両速度が速くなるに従って光変調画像における車両の画像（被写体像）のぶれが大きくなってしまうが、信号処理部４が、１フレームの光変調画像を撮像する際に投光部１から投光される変調光の照射期間を短くすると変調光の反射光成分が撮像部２で受光される時間（露光時間）も短くなり、その結果、車両の画像（被写体像）のぶれを抑制することができる。さらに、変調光の照射期間を短くすると同時に変調光のレベルを高くすれば、照射期間の短縮による変調光の反射光成分の減少を補って光変調画像の画質劣化が抑制できるものである。

ところで、周囲光レベルが高くなって周囲光と変調光のレベル差が大きくなると光変調画像の画質が劣化してしまうため、撮像部２で撮像される第２の画像に基づいて、信号処理部４が対象領域における変調光以外の周囲光のレベルを検出し、周囲光レベルが高くなるにつれて、投光部１から投光される変調光のレベルを高くするか、あるいは変調光の照射期間を短くすると同時に変調光のレベルを高くすれば、光変調画像の画質劣化が抑制でき、さらに投光部１が投光する変調光の照射期間を短くした場合は消費電力が低減できるという利点がある。

（実施形態５）
本実施形態は、図９に示すように撮像装置Ｃｉが振動検出部１１を具備している点に特徴があり、その他の構成については実施形態１〜３の何れかと共通である。よって、実施形態１〜３の何れかと共通する構成については同一の符号を付して適宜図示並びに説明を省略する。

振動検出部１１は、例えば、静電容量式あるいはピエゾ抵抗式の半導体加速度センサを用いて撮像装置Ｃｉに印加される振動（加速度）を検出し、検出した振動の情報（大きさ）を信号処理部４へ出力するものである。

つまり、撮像装置Ｃｉに印加される振動が大きくなると、撮像部２で撮像される画像（第１及び第２の画像）にぶれが発生し、しかも、ぶれが生じている第１及び第２の画像の差分を求めて光変調画像を生成した場合、周囲光が十分に相殺されないために光変調画像の画質が劣化してしまう虞があるが、振動検出部１１で検出する振動が大きくなるにつれて、信号処理部４が１フレームの光変調画像を撮像する際に投光部１から投光される変調光の照射期間を短くすれば、振動に起因した画質の劣化が抑制できる。さらに、変調光の照射期間を短くすると同時に変調光のレベルを高くすれば、照射期間の短縮による変調光の反射光成分の減少を補って光変調画像の画質劣化が更に抑制できる。

Ｃｉ 撮像装置
ＴＣ 制御装置
１ 投光部（変調光照射手段）
２ 撮像部（光変調画像生成手段）
４ 信号処理部（光変調画像生成手段）
７ 投光タイミング判断処理部

Claims (9)

1. 対象領域に変調光を照射する変調光照射手段と、対象領域から反射して戻る反射光を受光し当該反射光のうちで変調光に対応する反射光成分のみを画素値とする光変調画像を生成する光変調画像生成手段とを具備する複数の撮像装置と、それぞれの撮像装置が光変調画像を撮像するタイミングを制御する制御装置とを備え、
   制御装置は、一の撮像装置が光変調画像を撮像している間は少なくとも当該撮像装置に隣接して配置された他の撮像装置に光変調画像の撮像を休止させることを特徴とする撮像システム。
2. 対象領域に変調光を照射する変調光照射手段と、対象領域から反射して戻る反射光を受光し当該反射光のうちで変調光に対応する反射光成分のみを画素値とする光変調画像を生成する光変調画像生成手段とを具備する複数の撮像装置と、それぞれの撮像装置が光変調画像を撮像するタイミングを制御する制御装置とを備え、
   制御装置は、少なくとも隣接して配置された複数の撮像装置が光変調画像を撮像する際に各撮像装置の変調光照射手段から変調光を同期して照射させることを特徴とする撮像システム。
3. 各撮像装置は、撮像対象の移動速度を検出する速度検出手段を備え、速度検出手段で検出する速度が速くなるにつれて、変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くするか、あるいは変調光の照射期間を短くすると同時に変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くすることを特徴とする請求項１又は２記載の撮像システム。
4. 各撮像装置は、対象領域における変調光以外の周囲光のレベルを検出する周囲光レベル検出手段を備え、周囲光レベル検出手段で検出する周囲光レベルが高くなるにつれて、変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くするか、あるいは変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くすると同時に変調光のレベルを高くすることを特徴とする請求項１又は２記載の撮像システム。
5. 各撮像装置は、外部から加わる振動の大きさを検出する振動検出手段を備え、振動検出手段で検出する振動が大きくなるにつれて、変調光照射手段が照射する変調光の照射期間を短くするか、あるいは変調光の照射期間を短くすると同時に変調光照射手段が照射する変調光のレベルを高くすることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の撮像システム。
6. 制御装置と複数の撮像装置とが信号線を介して接続され、制御装置から当該信号線を介して送信される制御信号によって各撮像装置の前記タイミングを制御してなることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の撮像システム。
7. 各撮像装置には前記信号線が送り配線され、一の撮像装置が受信した前記制御信号が当該撮像装置から信号線を介して他の撮像装置に送信されることを特徴とする請求項６記載の撮像システム。
8. 複数の撮像装置には固有のアドレスが割り当てられ、制御装置は当該アドレスを指定して各撮像装置に制御信号を送信することを特徴とする請求項７記載の撮像システム。
9. 制御装置から各撮像装置に対して制御信号を同時又は異なるタイミングで送信することを特徴とする請求項６〜８の何れか１項に記載の撮像システム。

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