JP2011022715A - 通過検出装置及び通過検出方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 より高い精度で通過物の高さを検出することができる通過検出装置及び通過検出方法を提供する。
【解決手段】 対面して設けられる第1及び第2の本体間に形成される通路を通過する通過物を検出する通過検出装置(100)であって、前記第1の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第1の照明部(1L)と、前記第2の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第2の照明部(1R)とを具備する。通過検出装置は、前記第1の照明部から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第1の本体側から2次元撮像して第1の画像を取得し、前記第2の照明部から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第2の本体側から2次元撮像して第2の画像を取得し、前記第1及び第2の画像に基づいて、前記通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する。
【選択図】 図5
【解決手段】 対面して設けられる第1及び第2の本体間に形成される通路を通過する通過物を検出する通過検出装置(100)であって、前記第1の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第1の照明部(1L)と、前記第2の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第2の照明部(1R)とを具備する。通過検出装置は、前記第1の照明部から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第1の本体側から2次元撮像して第1の画像を取得し、前記第2の照明部から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第2の本体側から2次元撮像して第2の画像を取得し、前記第1及び第2の画像に基づいて、前記通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する。
【選択図】 図5
Description
本発明は、例えば、所定の場所を通過する物体を検出する通過検出装置及び通過検出方法に関する。
現在、人の通行を管理するために、通過検出装置が用いられている。通過検出装置は、例えば、鉄道、空港、または施設などの特定のエリアの出入口などに設けられている。通過検出装置としての自動改札装置は、例えば、利用者の所持する情報記憶媒体を読み取り、利用者の通行の可否を判定する。通過検出装置は、通行可と判定した場合、扉を開き利用者の通行を促す。また、通過検出装置は、通行不可と判定した場合、扉を閉じて利用者の通行を阻止する。
自動改札装置では、情報記憶媒体の所持者と扉により通行を制御する人物とを対応付ける必要がある。この為に、本体の側面に利用者及び移動物体の通過状態を検出するための複数のポイントセンサと、通過する利用者の身長が設定された基準高さ以上であるか否かを検出するための高さ検知センサとを備える自動改札装置が提供されている(例えば、特許文献1参照)。
上記した自動改札装置の高さ検知センサは、1対の本体により形成される通路に対して所定の角度で照射する光の反射光に基づいて、人、または物などの通過物の高さを判定する。これにより、自動改札装置は、通過物が予め設定される基準高さ以上であるか否かを判定する。
しかし、上記の自動改札装置は、同じ高さの通過物に対する判定結果が、通路の横幅方向における通過物の位置により変化する可能性があるという問題がある。
そこで、本発明の目的は、より高い精度で通過物の高さを検出することができる通過検出装置及び通過検出方法を提供することにある。
本発明の一実施形態としての通過検出装置は、対面して設けられる第1及び第2の本体間に形成される通路を通過する通過物を検出する通過検出装置であって、前記第1の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第1の照明部と、前記第1の本体の通路側に設けられ、前記第1の照明部による前記通貨物からの反射光を2次元撮像して第1の画像を取得する第1の2次元撮像部と、前記第2の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第2の照明部と、前記第2の本体の通路側に設けられ、前記第2の照明部による前記通貨物からの反射光を2次元撮像して第2の画像を取得する第2の2次元撮像部と、前記第1及び第2の2次元撮像部により撮像された第1及び第2の画像に基づいて、前記通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する判定部と、を具備する。
また、本発明の一実施形態としての通過検出方法は、対面して設けられる第1及び第2の本体間に形成される通路を通過する通過物を検出する通過検出方法であって、前記第1の本体から水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射し、前記第1の本体から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第1の本体側から2次元撮像して第1の画像を取得し、前記第2の本体から水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射し、前記第2の本体から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第2の本体側から2次元撮像して第2の画像を取得し、撮像された前記第1及び第2の画像に基づいて、前記通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する。
この発明の一形態によれば、より高い精度で通過物の高さを検出することができる通過検出装置及び通過検出方法を提供することができる。
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る通過検出装置及び通過検出方法について詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る通過検出装置100の構成例について説明するためのブロック図である。
図1に示すように、通過検出装置100は、照明部1(照明部1L及び照明部1R)、照明制御部4、撮像部5(撮像部5L及び撮像部5R)、撮像制御部6、画像入力部7、画像処理部8、および制御部9などを備えている。撮像制御部6、画像入力部7、画像処理部8、及び制御部9は、バス10などを介して互いに接続されている。また、通過検出装置100は、照明部1及び撮像部5が設置される本体101及び102を備える。
図2は、図1に示す通過検出装置100の一対の本体101及び102により形成される通路を人物が通過する例について説明するための説明図である。
図3は、図1に示す通過検出装置100の概観を示す図である。
照明部1L及び照明部1Rは、図3に示すように、通過検出装置100の一対の本体101、及び102の通路側で、且つ、撮像部5の設置位置よりも下方に仰角を持って設置される。即ち、照明部1Lは、通過検出装置100の本体101に設置される。また、照明部1Rは、通過検出装置100の本体102に設置される。
照明部1L及び1Rは、指向性を有する近赤外の光を発する光源としてのLight Emitting Diode(LED)を複数備える。即ち、照明部1Lは、LED11L、12L、及び13Lを備える。また、照明部1Rは、LED11R、LED12R、及び13Rを備える。
LED11L、12L、及び13Lは、指向性を有する近赤外の光をそれぞれ異なる角度で発する。また、LED11R、12R、及び13Rは、指向性を有する近赤外の光をそれぞれ異なる角度で発する。なお、LED11LとLED11R、LED12LとLED12R、LED13LとLED13Rは、それぞれ水平に対して同じ角度で光を射出する。
なお、照明部1L及び照明部1Rは、各LEDに集光レンズなどを備えている。照明部1L及び照明部1Rの各LEDから発せられる光は、集光レンズにより集光される。照明部1L及び照明部1Rから発せられる光は、最大距離(一対の本体101及び102により形成される通路の幅程度)において照射範囲の半径が数cm程度のビーム状である。
照明制御部4は、照明部1L及び照明部1Rの点灯のタイミング、及び照射強度を制御する。照明制御部4は、例えば、カウンターICを実装した電気基板などを備えている。照明制御部4は、照明部1L及び照明部1Rに流す電流のONとOFFとを切り替えることにより、照明が点灯するタイミングを制御する。また、照明制御部4は、電流値を調整することにより、照明部1L及び照明部1Rの発光強度を変えることができる。
撮像部5L及び撮像部5Rは、図3に示すように、通過検出装置100の一対の本体101及び102の通路側に仰角を持って設置される。即ち、撮像部5Lは、通過検出装置100の本体101に設置される。また、撮像部5Rは、通過検出装置100の本体102に設置される。
撮像部5L及び撮像部5Rは、例えば、CCD、またはCMOSなどのエリアイメージセンサを備えたカメラなどをそれぞれ備えている。即ち、撮像部5L及び撮像部5Rは、2次元撮像部として機能する。撮像部5L及び撮像部5Rは、レンズなどの光学系により受光した光をエリアイメージセンサに結像させる。上記のエリアイメージセンサの各画素は、受光した光を電気信号、即ち画像に変換し、ディジタル信号として出力する。
撮像部5Lは、照明部1Lから射出された光が通路に存在する通過物により反射される反射光を撮像する。また、撮像部5Rは、照明部1Rから射出された光が通路に存在する通過物により反射される反射光を撮像する。なお、照明部1L及び照明部1Rは、水平に対して異なる複数の角度で光を射出する。撮像部5L及び撮像部5Rは、複数の光の反射光を2次元的に撮像(2次元撮像)し、画像を取得する。
撮像制御部6は、撮像部5L及び撮像部5Rによる撮像のタイミングをそれぞれ制御する。撮像制御部6は、撮像部5L及び撮像部5Rに対して、撮像のタイミングを制御するための制御信号を送信する。
また、撮像制御部6は、照明制御部4と同期を取ることにより、照明部1L及び照明部1Rの点灯のタイミングと、撮像部5L及び撮像部5Rによる撮像のタイミングとを同期させることができる。
また、撮像制御部6は、撮像部5L及び撮像部5Rのエリアイメージセンサのゲインなどの制御を行う。
また、撮像制御部6は、撮像部5L及び撮像部5Rのエリアイメージセンサのゲインなどの制御を行う。
画像入力部7は、撮像部5L及び撮像部5Rにより取得された画像を逐次取り込む。画像入力部7は、例えば、画像を一時的に保存するメモリ、及びタイミング信号発生部などを備えている。タイミング信号発生部は、画像を取り込むタイミンングを制御するためのタイミング信号を発生させる。
画像処理部8は、画像入力部7により入力された画像に対して種々の画像処理を行う。例えば、画像処理部8は、入力画像に対して、背景差分処理、及びエッジ検出処理などを施す。また、画像処理部8は、入力画像に対して2値化処理、及びラベリング処理を施す。またさらに、画像処理部8は、ラベリング処理によりラベリングされた各領域の重心をそれぞれ特定する。
制御部9は、照明制御部4、撮像制御部6、画像処理部8の動作を総合的に制御する。制御部9は、記憶手段として機能するメモリを備えている。メモリは、例えば、ROM、RAM、及び不揮発性メモリなどにより構成される。ROMは、制御用のプログラム、および制御データなどを予め記憶している。また、RAMは、ワーキングメモリとして機能し、制御部9が処理中のデータなどを一時保管する。不揮発性メモリは、本装置の処理結果などを記憶する。
制御部9は、撮像部5L及び撮像部5Rにより撮像された画像に基づいて、通過検出装置100の本体101及び102から通過物までの距離を算出する。さらに、制御部9は、通過物が予め設定される基準高さ以上であるか否かを判定する。即ち、制御部9は、判定部として機能する。また、制御部9は、高さ判定を行う為の判定論理9a及び9bを記憶するメモリを備える。さらに、制御部9は、特殊な判定を行う為の判定基準9cを記憶するメモリを備える。
図4及び図5は、1対の本体101、102により形成される通路を対象物(人物)が通過する例について説明するための説明図である。図4は、1対の本体101、102により形成される通路を上部から見た図である。図5は、1対の本体101、102により形成される通路を通行方向から見た図である。
図4及び図5に示すように、本体101及び本体102は、Lmの距離をおいて設置されている。また、照明部1L及び照明部1Rは、それぞれ通路の通行方向において同じ位置に設置される。なお、照明部1Lと撮像部5L、照明部1Rと撮像部5Rは、それぞれ通路の通行方向において所定距離離間して配置される。また、基準高としての高さHsの位置に判定ラインが存在する。
通過物が撮像部5L及び撮像部5Rの撮像範囲内に存在している場合、即ち、人物が通路を通過している場合、本体101及び102の通路側に設置されている照明部1L及び1Rから射出される光が人物を照射する。
照明部1L及び1Rにより照明される通過物を撮像する場合、撮像した画像に輝点が写り込む。通過検出装置100は、画像に写り込んだ輝点に基づいて、通過物が予め設定される基準高さHs未満であるか否かを判定する。
照明部1L及び照明部1Rの各LEDは、図5に示すような条件で光を射出する。即ち、LED11Lから射出される光の光軸と、LED13Rから射出される光の光軸とが、基準高さHsの点C1において交差する。LED12Lから射出される光の光軸と、LED12Rから射出される光の光軸とが、基準高さHsの点C2において交差する。LED13Lから射出される光の光軸と、LED11Rから射出される光の光軸とが、基準高さHsの点C3において交差する。
なお、点C2が本体101と本体102との本体間方向において中間に位置するように各LEDが設置される。また、点C1及び点C3がそれぞれ点C2から本体間方向において所定距離離間するように各LEDが設置される。
制御部9は、本体101の撮像部5Lから点C1までの領域を領域Aと認識し、点C1から点C2までの領域を領域Bと認識し、点C2から点C3までの領域を領域Cと認識し、点C3から本体102の撮像部5Rまでの領域を領域Dと認識する。
制御部9は、撮像部5L及び撮像部5Rにより撮像された画像に基づいて、輝点が上記領域A乃至Dのうちのどの領域に存在するか認識する。また、制御部9は、該輝点が照明部1L及び照明部1RのどのLEDにより照明される輝点であるかを認識する。制御部9は、認識した結果に基づいて、通過物が予め設定される基準高さ以上であるか否かを判定する。
図6及び図7は、通過検出装置100の通路を人物が通過する例について説明するための説明図である。図6は、通過検出装置100の通路を上部から見た図である。図7は、通過検出装置100の通路を通行方向から見た図である。また、図6A及び図7Aは、人物が通過検出装置100の本体101に近い例を示す。またさらに、図6B及び図7Bは、人物が通過検出装置100の本体102に近い例を示す。
図6A及び図6Bに示すように、撮像部5Lから通過物までの距離に応じて、フレーム面において輝点が写り込む位置が変化する。即ち、撮像部5Lから通過物までの距離が長くなるのに応じて、輝点が写り込む位置がフレーム面の中心に近づく。
図7A及び図7Bにおいても同様に、撮像部5Lから通過物までの距離に応じて、フレーム面において輝点が写り込む位置が変化する。即ち、撮像部5Lから通過物までの距離が長くなるのに応じて、輝点が写り込む位置がフレーム面の中心に近づく。
図8は、通過検出装置100により撮像された画像について説明するための説明図である。なお、図8Aに示す画像は、撮像部5Lにより撮像された画像である。また、図8Bに示す画像は、図8Aの画像が撮像されたタイミングと同じタイミングで撮像部5Rにより撮像された画像である。
撮像部5L及び撮像部5Rにより撮像され、画像入力部7により入力された画像(入力画像)は、図8A及び図8Bに示すように、X軸方向(横方向)2Nhorのピクセルと、Y軸方向(縦方向)2Nverのピクセルとにより構成される。入力画像には、通過物と、その通過物を照明部1Lから射出される光が照射することにより生じる輝点Pと、照明部1Rから射出される光が照射することにより生じる輝点Qとが写り込む。図8A及び図8Bに示す点Fは、撮像部5L及び撮像部5Rの画面の中心点、即ち、フレーム面の中心である。
図8A及び図8Bは、撮像部5Rより撮像部5Lに通過物が近い例を示す。この為、図8あに示す画像の輝点Pに比べて、図8Bに示す画像の輝点Qは、より画像の中心に近い位置に写り込む。
上記したように、本体101及び102により形成される通路内に存在する通過物の位置に応じて、画像に写り込む輝点の座標が変化する。即ち、制御部9は、画像に写り込む輝点の座標に基づいて、通過検出装置100のそれぞれの撮像部から通過物までの本体間方向における距離を算出することができる。
次に、輝点の位置の算出方法について説明する。
まず、入力画像に対する処理について説明する。
図9は、図8に示す入力画像に対して行う処理について説明するための説明図である。
まず、入力画像に対する処理について説明する。
図9は、図8に示す入力画像に対して行う処理について説明するための説明図である。
図9Aは、撮像部5Lにより撮像された画像の例を示す図である。なお、撮像部5Rにより撮像された画像に対しても同様の処理を行う。
画像処理部8は、入力画像に対して、2値化処理を行う。即ち、画像処理部8は、図示しないメモリに記憶されている閾値と下側画像の各画素の値とを比較し、閾値未満の画素を「0(暗)」、閾値以上の画素を「1(明)」に置き換える。
なお、ここでは、照明部1Lからの照射光が通路を通過している通過物によって反射される箇所が「明」になり、その他の箇所が「暗」になるような閾値がメモリに設定されている。上記した2値化処理により、画像処理部8は、図9Aに示す画像から図9Bに示すような画像を抽出する。
画像処理部8は、2値化処理を行った画像に対して、ラベリング処理を行う。即ち、画像処理部8は、図9Bに示す画像において「明」となっている画素でラベルを付加していない画素を一つ見つけ、ラベルを付加する。画像処理部8は、ラベルを付加した画素に連結している4近傍の画素のうちの「明」の画素に同じラベルを付加する。
この処理を画像全体に行うことにより、「明」の領域(輝点)をグループとして分類する。上記したラベリング処理により、図9Cに示すようなデータが得られる。図9Cは、ラベリング処理により画素毎に付加されたラベル情報の例を示す図である。図では3つの領域が照明位置として検出されている。
なお、本実施形態では、「明」の画素の4近傍の画素にラベルを付加するようにラベリング処理を行ったが、これに限定されない。ラベリング処理は、如何なる範囲で行われてもよい。照明のサイズ、照明の光の均一度、ノイズの影響などにより画素にばらつきが出る可能性があるため、ラベリング処理を行う範囲は、例えば、周囲8画素、または周囲24画素など、適宜設定することができる。
さらに、画像処理部8は、ラベリング処理を行った画像に基づいて、各グループの重心を算出する重心算出処理を行う。即ち、画像処理部8は、領域内の各画素の座標と画素数とに基づいて、各輝点の中心の座標(重心)を求める。
図9Dは、ラベリング処理により分類された1つの領域を示す図である。図9Dに示すように、分類された領域の中に5つの画素が存在している。この領域の重心の座標を(Xc、Yc)とし、領域内の各画素の座標を(Xi、Yi)とし、領域内の画素数をnとした場合、下記の数式1及び数式2が成り立つ。
上記の数式1及び数式2により、輝点の重心(Xc、Yc)を特定することができる。画像処理部8は、この特定した重心と、入力画像の中心点FとのY軸方向における距離(ピクセル数)N1を算出する。また画像処理部8は、特定した重心と、入力画像の中心点FとのX軸方向における距離(ピクセル数)N2を算出する。
次に、特定した輝点の座標に基づいて、撮像部5から輝点までの距離を算出する方法について詳細に説明する。
図10は、通過検出装置100の各構成の配置の関係について説明するための説明図である。
図10は、通過検出装置100の各構成の配置の関係について説明するための説明図である。
図10に示すように、撮像部5Lは、垂直方向Dcamの高さに設置されている。撮像部5Lの垂直方向における画角はθverである。撮像部5Lは、光軸が水平に対してθelの仰角を持つように設置されている。また、照明部1Lは、撮像部5LよりDsの距離だけ上方に設置されている。照明部1Lは、光軸が水平に対してθLの仰角を持つように設置されている。
通過物において照明部1Lにより光が照射される箇所(輝点)Pと撮像部5Lとの本体間方向における水平距離をLaとする。また、輝点Pと撮像部5Lとを結ぶ線と、水平とが成す角をθaとする。この場合、距離Laは、次の数式3により表すことができる。
La=(La・tanθL+Ds)/tanθa・・・(数式3)
ここで、撮像部5Lの光軸方向のある点Fまでの距離をLcとする。この距離Lcにおける撮像部5Lの光軸方向と直交する方向の面をフレーム面とする。また、撮像部5Lと輝点Pとを結ぶ線の延長線とフレーム面とが交わる線をP´とする。ここで、点Fと点P´との距離をDaとした場合、Daは次の数式4により表すことができる。
Da=Lc・tan(θa−θel)・・・(数式4)
また、ここで、撮像部5Lの光軸とで1/2θverの角度を成す直線とフレーム面とが交わる点をTとする。この場合、点Tと点Fとの距離(垂直方向の画像フレーム幅の1/2の距離)Dverは、下記の数式5のように表される。
Dver=Lc・tan(θver/2)・・・(数式5)
また、この場合、入力画像のNverとDverとが対応し、N1とDaとが対応する為、次の数式6が成り立つ。
Da/Dver=N1/Nver・・・(数式6)
数式3乃至数式6をLaについて解くと、下記の数式7が得られる。
La=Ds・(C・tanθel−1)/[C・(1+tanθL・tanθel)+tanθel−tanθL]・・・(数式7)
なお、Cは、下記の数式8によりあらわされる。
C=N1・tan(θver/2)/Nver・・・(数式8)
θel、θL、θver及びDsは、照明部1L及び撮像部5Lの設置状態などの条件に基づく定数である。また、N1及びNverは、画像から得られる値である。この為、通過検出装置100の制御部9は、撮像部5Lにより取得した画像に基づいて、本体101から通過物までの距離(輝点Pまでの水平方向の距離)Laを算出することができる。
ここで、撮像部5Lの光軸方向のある点Fまでの距離をLcとする。この距離Lcにおける撮像部5Lの光軸方向と直交する方向の面をフレーム面とする。また、撮像部5Lと輝点Pとを結ぶ線の延長線とフレーム面とが交わる線をP´とする。ここで、点Fと点P´との距離をDaとした場合、Daは次の数式4により表すことができる。
Da=Lc・tan(θa−θel)・・・(数式4)
また、ここで、撮像部5Lの光軸とで1/2θverの角度を成す直線とフレーム面とが交わる点をTとする。この場合、点Tと点Fとの距離(垂直方向の画像フレーム幅の1/2の距離)Dverは、下記の数式5のように表される。
Dver=Lc・tan(θver/2)・・・(数式5)
また、この場合、入力画像のNverとDverとが対応し、N1とDaとが対応する為、次の数式6が成り立つ。
Da/Dver=N1/Nver・・・(数式6)
数式3乃至数式6をLaについて解くと、下記の数式7が得られる。
La=Ds・(C・tanθel−1)/[C・(1+tanθL・tanθel)+tanθel−tanθL]・・・(数式7)
なお、Cは、下記の数式8によりあらわされる。
C=N1・tan(θver/2)/Nver・・・(数式8)
θel、θL、θver及びDsは、照明部1L及び撮像部5Lの設置状態などの条件に基づく定数である。また、N1及びNverは、画像から得られる値である。この為、通過検出装置100の制御部9は、撮像部5Lにより取得した画像に基づいて、本体101から通過物までの距離(輝点Pまでの水平方向の距離)Laを算出することができる。
図11は、通過検出装置100の各構成の配置の関係について説明するための説明図である。
図11に示すように、撮像部5Lの水平方向における画角はθhorである。また、照明部1Lは、撮像部5LよりWsの距離だけ通路の通行方向に離れた位置に設置されている。照明部1Lは、撮像部5Lの光軸と平行な方向に光を射出する。
通過物において照明部1Lにより光が照射される箇所(輝点)Pと撮像部5Lとの本体間方向における水平距離をLaとする。また、輝点Pと撮像部5Lとを結ぶ線と、本体間方向とが成す角をθaとする。この場合、距離Laは、次の数式9により表すことができる。
La=Ws/tanθa・・・(数式9)
ここで、撮像部5Lの光軸方向のある点Fまでの距離をLcとする。この距離Lcにおける撮像部5Lの光軸方向と直交する方向の面をフレーム面とする。また、撮像部5Lと輝点Pとを結ぶ線の延長線とフレーム面とが交わる線をP´とする。ここで、点Fと点P´との距離をWaとした場合、Waは次の数式10により表すことができる。
Wa=Lc・tanθa・・・(数式10)
ここで、撮像部5Lの光軸とで1/2θhorの角度を成す直線とフレーム面とが交わる点をSとする。この場合、点Sと点Fとの距離(垂直方向の画像フレーム幅の1/2の距離)Whorは、下記の数式11のように表される。
Whor=Lc・tan(θhor/2)・・・(数式11)
また、この場合、入力画像のNhorとWhorとが対応し、N2とWaとが対応する為、次の数式12が成り立つ。
Wa/Whor=N2/Nhor・・・(数式12)
数式9乃至数式12をLaについて解くと、下記の数式13が得られる。
La=Ws・Nhor/N2・tan(θhor/2)・・・(数式13)
θhor及びWsは、照明部1L及び撮像部5Lの設置状態などの条件に基づく定数である。また、N2及びNhorは、画像から得られる値である。この為、通過検出装置100の制御部9は、撮像部5Lにより取得した画像に基づいて、本体101から通過物までの水平方向の距離Laを算出することができる。なお、図11に示す方法によると、各輝点が照明部1LのどのLEDにより照明されているかを特定することなく、距離Laを算出することができる。
La=Ws/tanθa・・・(数式9)
ここで、撮像部5Lの光軸方向のある点Fまでの距離をLcとする。この距離Lcにおける撮像部5Lの光軸方向と直交する方向の面をフレーム面とする。また、撮像部5Lと輝点Pとを結ぶ線の延長線とフレーム面とが交わる線をP´とする。ここで、点Fと点P´との距離をWaとした場合、Waは次の数式10により表すことができる。
Wa=Lc・tanθa・・・(数式10)
ここで、撮像部5Lの光軸とで1/2θhorの角度を成す直線とフレーム面とが交わる点をSとする。この場合、点Sと点Fとの距離(垂直方向の画像フレーム幅の1/2の距離)Whorは、下記の数式11のように表される。
Whor=Lc・tan(θhor/2)・・・(数式11)
また、この場合、入力画像のNhorとWhorとが対応し、N2とWaとが対応する為、次の数式12が成り立つ。
Wa/Whor=N2/Nhor・・・(数式12)
数式9乃至数式12をLaについて解くと、下記の数式13が得られる。
La=Ws・Nhor/N2・tan(θhor/2)・・・(数式13)
θhor及びWsは、照明部1L及び撮像部5Lの設置状態などの条件に基づく定数である。また、N2及びNhorは、画像から得られる値である。この為、通過検出装置100の制御部9は、撮像部5Lにより取得した画像に基づいて、本体101から通過物までの水平方向の距離Laを算出することができる。なお、図11に示す方法によると、各輝点が照明部1LのどのLEDにより照明されているかを特定することなく、距離Laを算出することができる。
この為、例えば、制御部9は、数式9乃至数式13に基づいて距離Laを算出し、算出したLaを数式7に代入することにより、LEDの仰角θLを逆算することができる。これにより、制御部9は、画像に写り込む各輝点がどのLEDによりどの距離で照明されているかを特定することができる。さらに、制御部9は、各LEDから射出された光が、図5に示す領域A乃至Dのどの領域で通過物を照射しているかを特定する。
次に、基準高さの判定について説明する。
図12は、図1に示す制御部9の判定論理9a及び9bについて説明するための説明図である。
図12Aは、撮像部5Lにより撮像される画像に対する判定論理9aである。図12Bは、撮像部5Rにより撮像される画像に対する判定論理9bである。
図12は、図1に示す制御部9の判定論理9a及び9bについて説明するための説明図である。
図12Aは、撮像部5Lにより撮像される画像に対する判定論理9aである。図12Bは、撮像部5Rにより撮像される画像に対する判定論理9bである。
図12Aに示す判定論理9aの白抜きのセルは、各LED11L乃至13Lから射出される光の光軸が基準高以上の高さに存在する領域を示す。また、黒のセルは、各LED11L乃至13Lから射出される光の光軸が基準高未満の高さに存在する領域を示す。またさらに、グレーのセルは、各LED11L乃至13Lから射出される光の光軸が基準高未満の高さであり、且つ、基準高に近い位置に存在する領域を示す。
即ち、LED11Lから射出される光の光軸は、領域Aにおいて基準高未満、領域B乃至Dにおいて基準高以上の位置に存在する。また、LED12Lから射出される光の光軸は、領域A及びBにおいて基準高未満、領域C及びDにおいて基準高以上の位置に存在する。またさらに、LED13Lから射出される光の光軸は、領域A乃至Cにおいて基準高未満、領域Dにおいて基準高以上の位置に存在する。
制御部9は、各LED11L乃至13Lから射出された光が、領域A乃至Dのどの領域で通過物に反射しているかを特定する。制御部9は、特定した各LED毎の反射領域に基づいて、図12Aに示す判定論理9aのセルを選択する。制御部9は、選択したセルに基づいて、通過物が基準高以上か否かを判定する。
例えば、制御部9は、白抜きのセルを1つでも選択している場合、通過物は基準高以上であると判定する。
また、制御部9は、白及びグレーのセルを1つも選択していない場合、通過物は基準高未満であると判定する。
またさらに、制御部9は、白抜きのセルを選択していない状態で、1つでもグレーのセルを選択している場合、撮像部5Lにより撮像した画像に基づく判定の結果をグレー判定とし、対面側の撮像部5Rにより撮像した画像に基づく判定結果を考慮して判断する。
図12Bに示す判定論理9bの白抜きのセルは、各LED11R乃至13Rから射出される光の光軸が基準高以上の高さに存在する領域を示す。また、黒のセルは、各LED11R乃至13Rから射出される光の光軸が基準高未満の高さに存在する領域を示す。またさらに、グレーのセルは、各LED11R乃至13Rから射出される光の光軸が基準高未満の高さであり、且つ、基準高に近い位置に存在する領域を示す。
即ち、LED11Rから射出される光の光軸は、領域Dにおいて基準高未満、領域A乃至Cにおいて基準高以上の位置に存在する。また、LED12Rから射出される光の光軸は、領域C及びDにおいて基準高未満、領域A及びBにおいて基準高以上の位置に存在する。またさらに、LED13Lから射出される光の光軸は、領域B乃至Dにおいて基準高未満、領域Aにおいて基準高以上の位置に存在する。
制御部9は、各LED11R乃至13Rから射出された光が、領域A乃至Dのどの領域で通過物に反射しているかを特定する。制御部9は、特定した各LED毎の反射領域に基づいて、図12Bに示す判定論理9bのセルを選択する。制御部9は、選択したセルに基づいて、通過物が基準高以上か否かを判定する。
例えば、制御部9は、白抜きのセルを1つでも選択している場合、通過物は基準高以上であると判定する。
また、制御部9は、白またはグレーのセルを1つも選択していない場合、通過物は基準高未満であると判定する。
またさらに、制御部9は、白抜きのセルを選択していない状態で、1つでもグレーのセルを選択している場合、撮像部5Lにより撮像した画像に基づく判定の結果をグレー判定とし、対面側の撮像部5Lにより撮像した画像に基づく判定結果を考慮して判断する。
撮像部5Lにより撮像した画像に基づく判定の結果がグレー判定であり、且つ、撮像部5Rにより撮像した画像に基づく判定の結果がグレー判定である場合、制御部9は、特殊判定を行う。
図13は、グレー判定が生じる例について説明するための説明図である。図13Aは、通過物が基準高以上の高さを有する例について説明するための説明図である。図13Bは、通過物が基準高未満の高さを有する例について説明するための説明図である。
図13A及び図13Bに示すように、LED12Lから射出される光は、領域Bにおいて通過物により反射される。また、LED13Lから射出される光は、領域Bにおいて通過物により反射される。またさらに、LED13Rから射出される光は、領域Bにおいて通過物により反射される。
上記の反射位置に基づいて、図12A及び12Bに示す判定論理9a及び9bのセルを選択する場合、制御部9は、両判定論理においてグレーのセルを選択する。上記したように、両判定論理においてグレー判定である場合、各LEDと輝点の位置との関係が同じであっても、通過物の高さが基準高以上である状態と、基準高未満である状態との2通りの状態が存在する可能性がある。そこで、制御部9は、特殊判定を行う。
制御部9は、特殊判定を行う場合、通過検出装置100の用途に応じて適宜設定される判定基準9cに基づいて判定を行う。
例えば、制御部9は、両側の撮像部5により撮像した画像に基づく判定がグレー判定である場合、基準高以上であると判定するように設定することができる。このように設定することにより、通過物が基準高以上の高さを有するにもかかわらず、基準高未満であると判定することを防ぐことができる。
また、例えば、制御部9は、両側の撮像部5により撮像した画像に基づく判定がグレー判定である場合、基準高未満であると判定するように設定することができる。このように設定することにより、通過物が基準高未満の高さを有するにもかかわらず、基準高以上であると判定することを防ぐことができる。これにより、従来より高い精度で通過物の高さを検出することができる。
図14は、通過検出装置100の動作について説明するためのフローチャートである。
まず、通過検出装置100は、撮像部5L及び撮像部5Rにより画角内の画像を取得する(ステップS11)。
まず、通過検出装置100は、撮像部5L及び撮像部5Rにより画角内の画像を取得する(ステップS11)。
通過検出装置100の画像処理部8は、撮像した画像に対して、2値化処理を行う(ステップS12)。即ち、画像処理部8は、閾値と入力画像の各画素の値とを比較し、閾値未満の画素を「暗」、閾値以上の画素を「明」に置き換える。
画像処理部8は、2値化を施した画像に対してラベリング処理を行う(ステップS13)。即ち、画像処理部8は、隣接する「明」の画素に同じラベルを付する処理を、2値化処理を施した画像全体に施す。
画像処理部8は、ラベリング処理を施した画像に基づいて、各グループの重心点を算出する重心算出処理を行う(ステップS14)。即ち、画像処理部8は、領域内の各画素の座標と画素数とに基づいて、輝点の中心の座標(重心点)を求める。
次に、通過検出装置100の制御部9は、算出した輝点の重心点の座標に基づいて本体と通過物との距離を算出する(ステップS15)。即ち、制御部9は、各輝点毎に撮像部5からの距離を演算により算出する。
制御部9は、算出した距離に基づいて、数式7を演算することにより、LEDの仰角θLを逆算する。これにより、制御部9は、各輝点毎に通過物を照射しているLEDを特定する(ステップS16)。即ち、制御部9は、各LED毎に、領域A乃至Dのどの領域で通過物に反射しているかを特定する。
制御部9は、各LED毎に特定した反射領域に基づいて、判定論理9a及び9bを参照し、通過物が基準高以上か否かを判定する(ステップS17)。
制御部9は、処理結果を、画像処理部8内のRAM(ランダムアクセスメモリ)に書き込み(ステップS18)、処理を終了する。
上記したように、通過検出装置100は、第1の本体101に設置される照明部1Lと、第2の本体102に設置される照明部1Rとを備える。照明部1L及び1Rは、水平に対して異なる複数の角度で光を射出する。また、通過検出装置100は、第1の本体101に設置される撮像部5Lと、第2の本体102に設置される撮像部5Rとを備える。通過検出装置100の制御部9は、撮像部5L及び5Rにより撮像する画像に基づいて各輝点の反射領域を特定し、判定論理を参照し、高さ判定を行う。これにより、通過検出装置100は、より正確に通過物の高さを検出することができる。
この結果、より高い精度で通過物の高さを検出することができる通過検出装置及び通過検出方法を提供することができる。
なお、上記した実施形態では、解析的方法によって、撮像部5通過物までの距離を算出する構成として説明したが、この構成に限定されない。例えば、制御部9は、画像中の輝点の重心の位置と、撮像部と通過物との距離とを対応付けたルックアップテーブルを備えていてもよい。この場合、制御部9は、ルックアップテーブルを参照し、画像中の輝点の重心の位置に基づいて撮像部5と通過物との距離を特定することができる。
また、基準となるルックアップテーブル中のデータと、実際に画像から算出したデータとに基づいて、レンズの歪みを補正する機能を追加してもよい。
次に第2の実施形態に係る通過検出装置100について説明する。
図15は、本発明の第2の実施形態に係る通過検出装置100の構成例について説明するための説明図である。
図15に示すように、本実施形態の照明部1L及び1Rの各LEDは、それぞれ垂直方向に所定距離離間して配置される。
図15は、本発明の第2の実施形態に係る通過検出装置100の構成例について説明するための説明図である。
図15に示すように、本実施形態の照明部1L及び1Rの各LEDは、それぞれ垂直方向に所定距離離間して配置される。
即ち、LED11L及びLED11Rは、撮像部5L及び撮像部5Rから垂直方向にDs1の距離だけ離間して配置される。また、LED12L及びLED12Rは、撮像部5L及び撮像部5Rから垂直方向にDs2の距離だけ離間して配置される。またさらに、LED13L及びLED13Rは、撮像部5L及び撮像部5Rから垂直方向にDs3の距離だけ離間して配置される。
図16は、通過検出装置100の撮像部5により撮像される画像の例について説明するための説明図である。なお、ここでは本体101の撮像部5Lにより撮像した画像を例にあげて説明する。
図16A及び図16Bに示す輝点P1、P2、及びP3は、照明部1LのLED11L、12L、及び13Lから射出された光が通過物により反射されて撮像部5Lに入射して映り込んだ輝点である。各輝点P1乃至P3は、撮像部5Lから通過物までの距離が遠くなるごとに、画像の中心点Fに近い位置に移動する。
しかし、図16Aに示すように、通過物が撮像部5Lから近い状態に存在する場合、各輝点P1乃至P3の写り込む位置が互いに近くなる。この為、各輝点と各LEDとの対応付けを正確に行う事ができない場合がある。
そこで、各LEDを離間して設置することにより、図16Bに示すように、通過物が撮像部5Lから近い状態に存在する場合でも、各輝点P1乃至P3の写り込む位置が互いに近くなることを防ぐことができる。
このように構成することにより、制御部9は、各輝点と各LEDとの対応付けを正確に行う事ができる。この結果、より高い精度で通過物の高さを検出することができる通過検出装置及び通過検出方法を提供することができる。
次に第3の実施形態に係る通過検出装置100について説明する。
図17は、本発明の第3の実施形態に係る通過検出装置100の構成例について説明するための説明図である。
本実施形態の照明部1L及び1Rの各LEDは、図17に示すような条件で光を射出する。
図17は、本発明の第3の実施形態に係る通過検出装置100の構成例について説明するための説明図である。
本実施形態の照明部1L及び1Rの各LEDは、図17に示すような条件で光を射出する。
即ち、LED11Lから射出される光の光軸と、LED13Rから射出される光の光軸とが、基準高さHs+Dxの点C1において交差する。LED12Lから射出される光の光軸と、LED12Rから射出される光の光軸とが、基準高さHsの点C2において交差する。LED13Lから射出される光の光軸と、LED11Rから射出される光の光軸とが、基準高さHs+Dxの点C3において交差する。
なお、点C2が本体101と本体102との本体間方向において中間に位置するように各LEDが設置される。また、点C1及び点C3がそれぞれ点C2から本体間方向において所定距離離間するように各LEDが設置される。
上記したように各LEDを配置することにより、LED11Lから射出される光の光軸が領域Aにおいて基準高未満の位置に存在する範囲が狭くなる。また、LED13Lから射出される光の光軸が領域Cにおいて基準高未満の位置に存在する範囲が狭くなる。さらに、LED11Rから射出される光の光軸が領域Dにおいて基準高未満の位置に存在する範囲が狭くなる。またさらに、LED13Rから射出される光の光軸が領域Bにおいて基準高未満の位置に存在する範囲が狭くなる。
これにより、グレー判定において通過物が基準高以上の高さを有する可能性が高くなる。例えば、両側からの判定結果がグレー判定である場合、特殊判定において基準高以上であると判定するように設定することにより、制御部9は、誤判定を防ぐことができる。即ち、制御部9は、基準高に満たない通過物を基準高以上であると判定することを防ぐことができる。
次に第4の実施形態に係る通過検出装置100について説明する。
図18は、本発明の第4の実施形態に係る通過検出装置100の構成例について説明するための説明図である。
本実施形態の制御部9は、特殊判定を行う場合、通過物の幅を判定し、判定した幅に基づいて通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する。この為に、制御部9は、判定基準9cとして図19に示す情報を記憶するメモリを備える。
図18は、本発明の第4の実施形態に係る通過検出装置100の構成例について説明するための説明図である。
本実施形態の制御部9は、特殊判定を行う場合、通過物の幅を判定し、判定した幅に基づいて通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する。この為に、制御部9は、判定基準9cとして図19に示す情報を記憶するメモリを備える。
図19に示すように、通過検出装置100は、両側からの判定においてグレー判定が起こりうるケース毎に、閾値を設定する。
輝点の高さより通過物がある程度高さ有する場合、通過物が輝点の高さにおいて本体間方向に所定以上の幅を有すると考えられる。また、輝点の高さが通過物の最も高い位置に近い場合、輝点の高さにおける通過物の本体間方向の幅は、所定未満であると考えられる。
そこで、通過検出装置100の制御部9は、通過物の幅と判定基準9cの閾値とを比較し、通過物の幅が判定基準9cの閾値以上であると判定した場合、通過物が基準高以上の高さを有すると判定する。
図18Aは、通過物が基準高以上の高さを有する例について説明するための説明図である。また、図18Bは、通過物が基準高未満の高さを有する例について説明するための説明図である。
通過検出装置100の制御部9は、両側の撮像部5L及び5Rにより撮像した画像において、それぞれ最も高い位置に写り込んでいる輝点までの距離を算出する。
即ち、制御部9は、撮像部5Lにより撮像した画像において最も高い位置に存在する輝点と撮像部5Lとの距離Laを算出する。図18A及び図18Bに示すように、LED12Lから射出される光による輝点P2が最も高い位置に存在する。制御部9は、撮像部5Lと輝点P2との距離Laを算出する。
また、制御部9は、撮像部5Rにより撮像した画像において最も高い位置に存在する輝点と撮像部5Rとの距離Lbを算出する。図18A及び図18Bに示すように、LED13Rから射出される光による輝点Q3が最も高い位置に存在する。制御部9は、撮像部5Rと輝点Q3との距離Lbを算出する。
制御部9は、通過物の本体間方向における幅Lwを次の数式14により算出する。
Lm−(La+Lb)=Lw・・・(数式14)
制御部9は、両側の撮像部5L及び5Rにより撮像した画像において、それぞれ最も高い位置に写り込んでいる輝点を生成するLEDを特定する。即ち、図18A及び図18Bに示す例によると、制御部9は、LED12LとLED13Rとをそれぞれ特定する。
Lm−(La+Lb)=Lw・・・(数式14)
制御部9は、両側の撮像部5L及び5Rにより撮像した画像において、それぞれ最も高い位置に写り込んでいる輝点を生成するLEDを特定する。即ち、図18A及び図18Bに示す例によると、制御部9は、LED12LとLED13Rとをそれぞれ特定する。
制御部9は、特定したLEDに基づいて判定基準9cを参照し、特定したLEDの組み合わせに対応する閾値を読み出す。この場合、制御部9は、LED12LとLED13Rとの組み合わせであるケース2を参照し、閾値である「15cm」を読み出す。
制御部9は、算出した通過物の本体間方向における幅Lwと判定基準9cから読み出した閾値とを比較する。幅Lwが閾値以上である場合、制御部9は、通過物が基準高以上の高さを有すると判定する。また、幅Lwが閾値未満である場合、制御部9は、通過物の高さが基準高未満であると判定する。
上記したように、本実施形態に係る通過検出装置100は、特殊判定を行う場合、最も高い位置に存在する輝点の高さにおける通過物の本体間方向の幅Lwを算出し、幅Lwが予め設定される閾値以上か否かを判定する。幅Lwが閾値以上である場合、通過検出装置100は、通過物が基準高以上の高さを有すると判定する。また、幅Lwが閾値未満である場合、通過検出装置100は、通過物の高さが基準高未満であると判定する。
これにより、特殊判定を行う場合の精度をより高めることができる。この結果、より高い精度で通過物の高さを検出することができる通過検出装置及び通過検出方法を提供することができる。
なお、上記した実施形態では、照明部1L及び1Rは、撮像部5L及び5Rの上方に設置されるとして説明したが、この構成に限定されない。すなわち、図20のように照明部1L及び1Rは、撮像部5L及び5Rの下方に設置されてもよい。このように構成する場合、撮像部5L及び5Rにより撮像する画像において、撮像部5L及び5Rと通過物との距離に対応する輝点の位置の変化が大きくなる。この結果、通過検出装置100は、より高い精度で通過物の高さを検出することができる。
なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具現化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
1…照明部、1L…照明部、1R…照明部、4…照明制御部、5…撮像部、5L…撮像部、5R…撮像部、6…撮像制御部、7…画像入力部、8…画像処理部、9…制御部、9a…判定論理、9b…判定論理、9c…判定基準、10…バス、11L…LED、11R…LED、12L…LED、12R…LED、13R…LED、13L…LED、100…通過検出装置、101…第1の本体、102…第2の本体。
Claims (11)
- 対面して設けられる第1及び第2の本体間に形成される通路を通過する通過物を検出する通過検出装置であって、
前記第1の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第1の照明部と、
前記第1の本体の通路側に設けられ、前記第1の照明部による前記通貨物からの反射光を2次元撮像して第1の画像を取得する第1の2次元撮像部と、
前記第2の本体に設けられ、水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射する第2の照明部と、
前記第2の本体の通路側に設けられ、前記第2の照明部による前記通貨物からの反射光を2次元撮像して第2の画像を取得する第2の2次元撮像部と、
前記第1及び第2の2次元撮像部により撮像された第1及び第2の画像に基づいて、前記通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する判定部と、
を具備することを特徴とする通過検出装置。 - 前記判定部は、前記第1及び第2の照明部から射出される複数の光の光軸が本体間方向で交差する交点で本体間方向に区切られる複数の領域を認識し、前記第1及び第2の2次元撮像部により撮像された第1及び第2の画像に写り込む輝点が前記複数の光のどの光により照明されたものであるかを特定し、該輝点が前記複数の領域のどの領域内に存在するかを特定し、特定した光及び領域に基づいて通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の通過検出装置。
- 前記第1の照明部は、
水平に対して第1の角度でビーム状の光を照射する第1の光源と、
水平に対して第1の角度とは異なる第2の角度でビーム状の光を照射する第2の光源と、
水平に対して第1の角度及び第2の角度とは異なる第3の角度でビーム状の光を照射する第3の光源と、
を具備し、
前記第2の照明部は、
水平に対して第1の角度でビーム状の光を照射する第4の光源と、
水平に対して第1の角度とは異なる第2の角度でビーム状の光を照射する第5の光源と、
水平に対して第1の角度及び第2の角度とは異なる第3の角度でビーム状の光を照射する第6の光源と、
を具備することを特徴とする請求項2に記載の通過検出装置。 - 前記第1の光源から射出される光の光軸と前記第6の光源から射出される光の光軸とが前記基準高の高さに位置する第1の交点において交差し、前記第2の光源から射出される光の光軸と前記第5の光源から射出される光の光軸とが前記基準高の高さであり、且つ、前記第1の本体と前記第2の本体との中間に位置する第2の交点おいて交差し、前記第3の光源から射出される光の光軸と前記第4の光源から射出される光の光軸とが前記基準高の高さに位置する第3の交点において交差することを特徴とする請求項3に記載の通過検出装置。
- 前記判定部は、前記第1の2次元撮像部から前記第1の交点までの領域を第1の領域と認識し、前記第1交点から前記第2の交点までの領域を第2の領域と認識し、前記第2交点から前記第3の交点までの領域を第3の領域と認識し、前記第3の交点から前記第2の2次元撮像部までの領域を第4の領域と認識し、前記第1及び第2の2次元撮像部により撮像された第1及び第2の画像に写り込む輝点が前記第1乃至第6の光源のどの光源により照明されるかを特定し、該輝点が前記第1乃至第4の領域のどの領域内に存在するかを特定し、特定した光源及び領域に基づいて通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定することを特徴とする請求項4に記載の通過検出装置。
- 前記判定部は、前記第1及び第2の2次元撮像部により撮像された第1及び第2の画像に基づいて、本体間方向における通過物の幅を算出し、特定した光源と、領域と、通過物の幅とに基づいて通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定することを特徴とする請求項5に記載の通過検出装置。
- 前記第1及び第2の照明部は、複数の光の射出位置がそれぞれ垂直方向に所定距離離間して設置されることを特徴とする請求項2に記載の通過検出装置。
- 前記第1の光源から射出される光の光軸と前記第6の光源から射出される光の光軸とが前記基準高より所定距離高い高さに位置する第1の交点において交差し、前記第2の光源から射出される光の光軸と前記第5の光源から射出される光の光軸とが前記基準高の高さであり、且つ、前記第1の本体と前記第2の本体との中間に位置する第2の交点おいて交差し、前記第3の光源から射出される光の光軸と前記第4の光源から射出される光の光軸とが前記基準高より所定距離高い高さに位置する第3の交点において交差することを特徴とする請求項3に記載の通過検出装置。
- 前記第1の照明部は、前記第1の2次元撮像部の下方に設けられ、
前記第2の照明部は、前記第2の2次元撮像部の下方に設けられている事を特徴とする請求項2に記載の通過検出装置。 - 対面して設けられる第1及び第2の本体間に形成される通路を通過する通過物を検出する通過検出方法であって、
前記第1の本体から水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射し、
前記第1の本体から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第1の本体側から2次元撮像して第1の画像を取得し、
前記第2の本体から水平に対して異なる複数の角度でビーム状の光を照射し、
前記第2の本体から照射される複数の光による前記通過物からの反射光を前記第2の本体側から2次元撮像して第2の画像を取得し、
撮像された前記第1及び第2の画像に基づいて、前記通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定する、
ことを特徴とする通過検出方法。 - 前記射出される複数の光の光軸が本体間方向で交差する交点で本体間方向に区切られる複数の領域を認識し、前記第1及び第2の画像に写り込む輝点が前記複数の光のどの光により照明されるかを特定し、該輝点が前記複数の領域のどの領域内に存在するかを特定し、特定した光及び領域に基づいて通過物が基準高以上の高さを有するか否かを判定することを特徴とする請求項10に記載の通過検出方法。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20121002 |