JP2011007599A - 被写体距離推定装置 - Google Patents
被写体距離推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011007599A JP2011007599A JP2009150666A JP2009150666A JP2011007599A JP 2011007599 A JP2011007599 A JP 2011007599A JP 2009150666 A JP2009150666 A JP 2009150666A JP 2009150666 A JP2009150666 A JP 2009150666A JP 2011007599 A JP2011007599 A JP 2011007599A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance estimation
- image
- imaging
- subject
- subject distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
【課題】像倍率を変えずに合焦位置の異なる画像を得ることができ、光路長を長く取る必要がなく、演算量を低減でき、搭載機器の低背化、小型化を図ることが可能な被写体距離推定装置を提供する。
【解決手段】撮像レンズ111,121と、撮像レンズを通過した被写体像を撮像する撮像素子112,123と、撮像レンズ121と撮像素子123の光路中に挿入される高屈折率材料体122と、撮像素子112,123から得られた画像データを処理・解析する距離推定部13と、を有し、距離推定部13は、高屈折率材料体122の挿入によって、撮像素子に結像する被写体像の像倍率は略同一で合焦位置のみが異なる複数の撮像画像を取得し、その複数の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する。
【選択図】図1
【解決手段】撮像レンズ111,121と、撮像レンズを通過した被写体像を撮像する撮像素子112,123と、撮像レンズ121と撮像素子123の光路中に挿入される高屈折率材料体122と、撮像素子112,123から得られた画像データを処理・解析する距離推定部13と、を有し、距離推定部13は、高屈折率材料体122の挿入によって、撮像素子に結像する被写体像の像倍率は略同一で合焦位置のみが異なる複数の撮像画像を取得し、その複数の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、撮像画像を用いた被写体距離推定装置に関するものである。
従来、対象物までの距離を計測し、距離に応じた警告を行うシステムがいくつか提案されている。
そのうち、カメラ画像のみを用いて被写体までの距離を推定するパッシブ方式の測距技術として、いくつかの手法が知られている(たとえば特許文献1参照)。
そのうち、カメラ画像のみを用いて被写体までの距離を推定するパッシブ方式の測距技術として、いくつかの手法が知られている(たとえば特許文献1参照)。
その一つに、ステレオ法が挙げられる。
これは対象となる被写体を複数のカメラで撮像し、カメラ間距離(基線長)と画像上での差異(視差)を用い、三角測距の原理で距離を推定するものである。
この手法を用いたシステムとしては、たとえば車の前方監視用ステレオカメラが知られており、前方障害物等の検出に利用されている。
これは対象となる被写体を複数のカメラで撮像し、カメラ間距離(基線長)と画像上での差異(視差)を用い、三角測距の原理で距離を推定するものである。
この手法を用いたシステムとしては、たとえば車の前方監視用ステレオカメラが知られており、前方障害物等の検出に利用されている。
また、その他の手法の一つにDFD(Depth from Defocus)法が挙げられる。
これは画像のボケ量と被写体距離との相関から距離を推定するものであるが、ステレオ法のような基線長を必要とせず、システムの小型化に有利である。
この手法を用いたシステムとしては、たとえば顕微鏡を使った3次元画像生成などに応用されている。
これは画像のボケ量と被写体距離との相関から距離を推定するものであるが、ステレオ法のような基線長を必要とせず、システムの小型化に有利である。
この手法を用いたシステムとしては、たとえば顕微鏡を使った3次元画像生成などに応用されている。
DFD法においては、単一の画像から距離を推定することは困難なため、ボケ量の異なる複数枚の画像を用いる方法が一般的である。
ボケ量の異なる複数枚の画像を得るために、特許文献1ではプリズムを使用した3CCD構成としている。
また、特許文献2においても、同様にハーフミラーを使用した2CCD構成としている。
ボケ量の異なる複数枚の画像を得るために、特許文献1ではプリズムを使用した3CCD構成としている。
また、特許文献2においても、同様にハーフミラーを使用した2CCD構成としている。
しかしながら、DFDにおいて上述のようにプリズムやハーフミラーを使用した構成では、光路長が長くなり、また、特に低背化が困難であり、搭載場所が限られる小型カメラ、特に携帯電話用カメラや車載用カメラなどには不向きである。
また、焦点距離の短い広角カメラにおいてはプリズムやハーフミラーの配置そのものが困難となる。
さらには、プリズムやハーフミラーで分光すると撮像系の感度低下につながるので、特に夜間など暗い状況下でノイズが発生しやすくなる問題がある。
また、通常のDFD法においては距離推定にかかる演算量が膨大になり、システムの小型化や低コスト化に問題がある。
また、焦点距離の短い広角カメラにおいてはプリズムやハーフミラーの配置そのものが困難となる。
さらには、プリズムやハーフミラーで分光すると撮像系の感度低下につながるので、特に夜間など暗い状況下でノイズが発生しやすくなる問題がある。
また、通常のDFD法においては距離推定にかかる演算量が膨大になり、システムの小型化や低コスト化に問題がある。
先行技術(たとえば特許文献1)では、光学系を介して収束する光線をプリズム等によって複数に分離して、分離した光線から互いに相違する合焦位置の画像を撮像素子によってそれぞれ取り込み、得られた画像に含まれるボケを比較・解析し、その量から合焦位置を求め、被写体の距離を演算する手法が提案されている。
しかしながら、より広い距離範囲の被写体距離を計測するには撮像素子の位置を大きく異ならせる必要があり、光学系の光路長は長くなってしまう。
しかしながら、より広い距離範囲の被写体距離を計測するには撮像素子の位置を大きく異ならせる必要があり、光学系の光路長は長くなってしまう。
本発明は、像倍率を変えずに合焦位置の異なる画像を得ることができ、光路長を長く取る必要がなく、演算量を低減でき、搭載機器の低背化、小型化を図ることが可能な被写体距離推定装置を提供することにある。
本発明の第1の観点の被写体距離推定装置は、撮像レンズと、前記撮像レンズを通過した被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像レンズと前記撮像素子の光路中に挿入される高屈折率材料体と、前記撮像素子から得られた画像データを処理・解析する距離推定部と、を有し、前記距離推定部は、前記高屈折率材料体の挿入によって、前記撮像素子に結像する被写体像の像倍率は略同一で合焦位置のみが異なる複数の撮像画像を取得し、当該複数の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する。
好適には、前記撮像レンズと前記撮像素子は、前記被写体距離が前記予め定められた所定値の場合に前記複数の撮像画像の焦点のボケ状態が等しくなるように配置され、前記距離推定部は、前記複数の撮像画像のボケの大小により前記被写体距離が前記所定値以下か否かを推定する。
好適には、前記距離推定部は、前記複数の撮像画像をそれぞれ周波数解析することにより前記焦点のボケ状態の比較を行う。
好適には、前記撮像レンズはテレセントリック性を有する。
好適には、前記光学系と撮像素子は、光学系の焦点距離が等しく撮像素子との位置関係も等しい複数組よりなり、前記高屈折率材料体の有無およびもしくは前記高屈折率材料体の屈折率もしくは光軸方向の厚みによって合焦位置が異ならせてある。
好適には、前記高屈折率材料体は、前記光路中に挿入退出可能である。
好適には、前記距離推定部が、前記被写体距離が予め定められた所定値以下と推定した場合に警告を行う警告部を有する。
好適には、前記警告部は、視覚的または聴覚的な警告を行う。
好適には、前記警告部は、視覚的または聴覚的な警告を行う。
本発明によれば、像倍率を変えずに合焦位置の異なる画像を得ることができ、光路長を長く取る必要がなく、演算量を低減でき、搭載機器の低背化、小型化を図ることができる。
以下、本発明の実施形態を図面に関連付けて説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る被写体距離推定装置の構成例を示すブロック図である。
本被写体距離推定装置10は、図1に示すように、第1の撮像装置11、第2の撮像装置12、距離推定部13、および警告部14を有する。
第1の撮像装置11は、第1の撮像レンズ111、第1の撮像素子112、および第1の画像処理部113を有する。
第1の撮像レンズ111は、被写体OBJの像を、第1の撮像素子112の撮像面(結像面)に結像する。
第1の撮像レンズ111は、テレセントリック性を有する。
第1の撮像レンズ111は、テレセントリック性を有する。
第1の撮像素子112は、CCD(CCD:Charge Coupled Device)センサやCMOS(Complementary Metal-oxide Semiconductor)センサにより形成され、複数の画素がマトリクス状に配列されている。
撮像素子112は、アナログの画像信号をデジタルの画像信号に変換して画像処理部113に出力する。
撮像素子112は、アナログの画像信号をデジタルの画像信号に変換して画像処理部113に出力する。
第1の画像処理部113は、カラー補間M、ホワイトバランス、YCbCr変換処理等の処理を行い、処理後の画像データを距離推定部13に出力する。
第2の撮像装置12は、第2の撮像レンズ121、高屈折率材料体122、第2の撮像素子123、および第2の画像処理部124を有する。
第2の撮像レンズ121は、被写体OBJの像を、高屈折率材料体122を介して第2の撮像素子123の撮像面(結像面)近傍に結像する。
第2の撮像レンズ121は、焦点距離が第1の撮像装置11の第1の撮像レンズ111の焦点距離と等しい。
第2の撮像レンズ121は、テレセントリック性を有する。
第2の撮像レンズ121は、焦点距離が第1の撮像装置11の第1の撮像レンズ111の焦点距離と等しい。
第2の撮像レンズ121は、テレセントリック性を有する。
高屈折率材料体122は、たとえば平行板により形成され、第2の撮像レンズ121と第2の撮像素子123との間の光路に配置され(挿入され)、画像のボケ量を変化させて、第2の撮像素子123の撮像面に入射させる。
高屈折率材料体122は、被写体OBJ像の第2の撮像素子123における結像位置を、第1の撮像系11の状態と変化させる目的で配置されている。
高屈折率材料体122は、被写体OBJ像の第2の撮像素子123における結像位置を、第1の撮像系11の状態と変化させる目的で配置されている。
第2の撮像素子123は、CCDやCMOSセンサにより形成され、複数の画素がマトリクス状に配列されている。
第2の撮像素子123は、アナログの画像信号をデジタルの画像信号に変換して第2の画像処理部124に出力する。
第2の撮像素子123は、アナログの画像信号をデジタルの画像信号に変換して第2の画像処理部124に出力する。
第2の画像処理部124は、カラー補間M、ホワイトバランス、YCbCr変換処理等の処理を行い、処理後の画像データを距離推定部13に出力する。
このように、本第1の実施形態においては、撮像レンズ(光学系)と撮像素子は、光学系の焦点距離が等しく撮像素子との位置関係も等しい複数組(ここでは2組)よりなり、高屈折率材料体122の有無およびもしくは高屈折率材料体122の屈折率もしくは光軸方向の厚みによって合焦位置が異ならせてある。
距離推定部13は、第2の撮像装置12において高屈折率材料体122の挿入によって、第1および第2の撮像素子112,123に結像する被写体像の像倍率は略同一で合焦位置のみが異なる複数の撮像画像を取得する。
そして、距離推定部13は、その複数の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する機能を有する。
距離推定部13は、複数の撮像画像をそれぞれ周波数解析あるいは畳み込み演算することにより前記焦点のボケ状態の比較を行う。
距離推定部13は、複数画像、たとえば画像IM1、IM2の周波数特性G1(u,v)、G2(u,v)からボケ量評価値S(G1),S(G2)を算出し、その大小より被写体が所定距離より近傍か遠方かを判定する機能を有している。
そして、距離推定部13は、その複数の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する機能を有する。
距離推定部13は、複数の撮像画像をそれぞれ周波数解析あるいは畳み込み演算することにより前記焦点のボケ状態の比較を行う。
距離推定部13は、複数画像、たとえば画像IM1、IM2の周波数特性G1(u,v)、G2(u,v)からボケ量評価値S(G1),S(G2)を算出し、その大小より被写体が所定距離より近傍か遠方かを判定する機能を有している。
また、本実施形態においては、撮像レンズと撮像素子は、被写体距離が予め定められた所定値の場合に複数の撮像画像の焦点のボケ状態が等しくなるように配置されている。
そして、距離推定部13は、複数の撮像画像のボケの大小により被写体距離が所定値以下か否かを推定する機能を有している。
そして、距離推定部13は、複数の撮像画像のボケの大小により被写体距離が所定値以下か否かを推定する機能を有している。
また、距離推定部13は、被写体OBJが基準距離L0より近傍にあると判定した場合、被写体OBJが近いため衝突等のおそれがあるとして、警告部14に対して警告処理通知を行う。
距離推定部13は、被写体OBJが基準距離L0より遠方にあると判定した場合、特に危険等が無いので警告部14に対して警告処理通知は行わない。
距離推定部13は、被写体OBJが基準距離L0より遠方にあると判定した場合、特に危険等が無いので警告部14に対して警告処理通知は行わない。
警告部14は、距離推定部13の警告処理通知の指示に従って、表示部材141への視覚的な警告や、スピーカー142等を用いた聴覚的な警告を行う。
警告部14は、距離推定部13からの警告処理通知が無い場合には、特に危険等が無いものとして警告処理は行わない。
警告部14は、距離推定部13からの警告処理通知が無い場合には、特に危険等が無いものとして警告処理は行わない。
図2は、本第1の実施形態に係る被写体距離推定装置10における撮像系を模式的に示す図である。
ここで、本第1の実施形態に係る被写体距離推定装置10における撮像系の機能を、図2に関連付けて説明する。
ここで、本第1の実施形態に係る被写体距離推定装置10における撮像系の機能を、図2に関連付けて説明する。
本第1の実施形態においては、図2に示すように、焦点距離の等しい2つの撮像レンズ111,121を用い、略同一の視野の画像を撮像する。
第1の撮像レンズ111および第2の撮像レンズ121はそれぞれ複数枚のレンズで構成しても良い。
第1および第2の撮像素子112,123は、物理的に二つを並べても良いし、一つの撮像素子の撮像面を中央で分割して仮想的に二つとみなしても良い。
本第1の実施形態においては、一方の光路上、すなわち第2の撮像装置12の光路上には、画像のボケ量を変化させる目的で、平行板である高屈折率材料体122が挿入されている。
いま、高屈折率材料体122の屈折率をn、厚みをd(mm)とすると、光路長の伸びa(mm)は一般的に次式で表される。
第1の撮像レンズ111および第2の撮像レンズ121はそれぞれ複数枚のレンズで構成しても良い。
第1および第2の撮像素子112,123は、物理的に二つを並べても良いし、一つの撮像素子の撮像面を中央で分割して仮想的に二つとみなしても良い。
本第1の実施形態においては、一方の光路上、すなわち第2の撮像装置12の光路上には、画像のボケ量を変化させる目的で、平行板である高屈折率材料体122が挿入されている。
いま、高屈折率材料体122の屈折率をn、厚みをd(mm)とすると、光路長の伸びa(mm)は一般的に次式で表される。
高屈折率材料体122は結像位置のみを変化させる目的なので、平行板であることを基本とするが、レンズや撮像素子の配置場所の都合で、光路を僅かに屈折させる必要がある場合には、完全な平行板である必要はない。
また、高屈折率材料体122は複数枚で構成されていても良い。
光路長が伸びることで撮像レンズと撮像素子との間隔を変化させた場合と同等の効果が得られ、他方と略同じ視野でありながらボケ量のみが異なる画像を得ることができる。
撮像レンズを像側テレセントリック系のレンズ構成にすれば像倍率の変化がなくなるため、第1の撮像素子112と第2の撮像素子123の画像視野は略等しくボケ量だけが異なった画像となり、距離推定において有利である。
また、高屈折率材料体122は複数枚で構成されていても良い。
光路長が伸びることで撮像レンズと撮像素子との間隔を変化させた場合と同等の効果が得られ、他方と略同じ視野でありながらボケ量のみが異なる画像を得ることができる。
撮像レンズを像側テレセントリック系のレンズ構成にすれば像倍率の変化がなくなるため、第1の撮像素子112と第2の撮像素子123の画像視野は略等しくボケ量だけが異なった画像となり、距離推定において有利である。
次に、ボケ量の異なる2枚の画像から、被写体の距離が基準距離L0より近傍にあるか遠方にあるかの判別を行う方法について、その原理を図3、図4、および図5に関連付けて説明する。
図3は、被写体が基準距離L0にある場合を示す図である。
図4は、被写体が基準距離L0より近い距離L1(L1<L0)にある場合を示す図である。
図5は、被写体が基準距離L0より遠い距離L2(L0<L2)にある場合を示す図である。
図3は、被写体が基準距離L0にある場合を示す図である。
図4は、被写体が基準距離L0より近い距離L1(L1<L0)にある場合を示す図である。
図5は、被写体が基準距離L0より遠い距離L2(L0<L2)にある場合を示す図である。
図2において、被写体が基準距離L0にある場合に画像IM1と画像IM2のボケ量が略等しくなるように、第1の撮像レンズ系と撮像素子112、および第2の撮像レンズ系と高屈折率材料体122と撮像素子123を配置する。
被写体が基準距離L0にある場合は、図3に示す通り、画像IM1と画像IM2はどちらも合焦していないが、ボケ量は略等しい。
図4に示すように、被写体が基準距離L0より近い距離L1(L1<L0)にある場合のボケ量は次のようになる。
この場合、撮像素子112上の画像IM1と撮像素子123上の画像IM2はボケ量を比較すると、画像IM2の方がボケ量は大きい。
距離L1の値によっては、画像IM1は合焦している場合もある。
この場合、撮像素子112上の画像IM1と撮像素子123上の画像IM2はボケ量を比較すると、画像IM2の方がボケ量は大きい。
距離L1の値によっては、画像IM1は合焦している場合もある。
図5に示すように、被写体が基準距離L0より遠い距離L2(L0<L2)にある場合のボケ量は次のようになる。
この場合、撮像素子112上の画像IM1と撮像素子123上の画像IM2はボケ量を比較すると、画像IM1の方がボケ量は大きい。
距離L2の値によっては、画像IM2は合焦している場合もある。
この場合、撮像素子112上の画像IM1と撮像素子123上の画像IM2はボケ量を比較すると、画像IM1の方がボケ量は大きい。
距離L2の値によっては、画像IM2は合焦している場合もある。
以上より、複数(たとえば2枚)の画像のボケ量の大小を比較することにより、被写体が基準距離L0より近傍にあるか遠方にあるかを判定することができる。
次に、2枚の画像のボケ量の大小を比較する方法について図1、図6、および図7に関連付けて説明する。
以下の説明では、2枚の画像のボケ量の比較に周波数領域での演算を用いているが、この方法がボケ量の比較方法を限定するものではない。
ここで、第1の撮像レンズ111と第1の撮像素子112とをまとめて第1の撮像系とし、第2の撮像レンズ121と高屈折率材料体122と第2の撮像素子123とをまとめて第2の撮像系とする。
以下の説明では、2枚の画像のボケ量の比較に周波数領域での演算を用いているが、この方法がボケ量の比較方法を限定するものではない。
ここで、第1の撮像レンズ111と第1の撮像素子112とをまとめて第1の撮像系とし、第2の撮像レンズ121と高屈折率材料体122と第2の撮像素子123とをまとめて第2の撮像系とする。
一般的に、光学系の焦点ずれによりボケた画像の周波数特性G(u,v)は、原画像の周波数特性F(u,v)と、光学系の伝達関数OTF(Optical Transfer Function)との積により表現されることが知られている。
OTFは被写体距離lによって変化する。
また、OTFの絶対値を取ったものがMTF(Modulation Transfer Function)、OTFを逆フーリエ変換したものが点像分布関数PSF(Point Spread Function)として知られている。
OTFは被写体距離lによって変化する。
また、OTFの絶対値を取ったものがMTF(Modulation Transfer Function)、OTFを逆フーリエ変換したものが点像分布関数PSF(Point Spread Function)として知られている。
今、第1の撮像系の伝達関数をOTF1(u,v,l)、第1の撮像系の出力画像の周波数特性をG1(u,v)、第2の撮像系の伝達関数をOTF2(u,v,l)、第2の撮像系の出力画像の周波数特性をG2(u,v)とする。
第1の撮像系と第2の撮像系の入力画像が略等しいとみなせる場合、つまり、第1の撮像レンズ111と第2の撮像レンズ121の焦点距離が同じで共に像側テレセントリック系のレンズであり、かつ被写体距離が充分遠い場合には、第1の撮像系と第2の撮像系の入力画像は略等しいと見なせ、これをF(u,v)とおくと、次式が成立する。
ここで、図3のように、被写体距離が基準距離L0にある場合に第1の撮像系および第2の撮像系のボケ量が等しくなるように配置されている場合は特に、次の関係を満足する。
したがって、第1の撮像系の出力画像の周波数特性G1(u,v)と第2の撮像系の出力画像の周波数特性G2(u,v)は次の関係を満足する。
図6は、本実施形態に係る距離推定部における距離推定処理のフローチャートである。
距離推定部13では、画像IM1、IM2の周波数特性G1(u,v)、G2(u,v)からボケ量評価値S(G1),S(G2)を算出し、その大小より被写体が所定距離より近傍か遠方かを判定する(ST1〜ST3)。
一般的に、中高周波数域のMTFが低いほど、画像のボケ量は大きくなることが知られている。
たとえば、画像IM2の方が画像IM1よりボケ量が大きい場合は、それぞれの画像のMTFをMTF1(u,v,L1)、MTF2(u,v,L1)とすると、図7に示すような特性となる。
つまり、MTFの大小を比較することでボケ量の大小も推定できる。
たとえば、画像IM2の方が画像IM1よりボケ量が大きい場合は、それぞれの画像のMTFをMTF1(u,v,L1)、MTF2(u,v,L1)とすると、図7に示すような特性となる。
つまり、MTFの大小を比較することでボケ量の大小も推定できる。
ここで、MTFとOTFは次の関係を有する。
このような関係にあることを考慮し、ボケ量評価値S(G1),S(G2)は画像IM1,IM2の周波数特性G1(u,v)、G2(u,v)から次式で算出される。
距離推定部13は、ステップST3において、ボケ量評価値S(G1),S(G2)の大小を比較し、S(G2)がS(G1)より小さい場合(S(G2)<S(G1))の場合には、被写体OBJが基準距離L0より近傍にあると判定する(ST4)。
この場合、被写体OBJが近いため衝突等のおそれがあるとして、距離推定部13は、警告部14に対して警告処理通知を行う(ST5)。
これに基づき警告部14では、表示部材への視覚的な警告や、スピーカー等を用いた聴覚的な警告を行う。
この場合、被写体OBJが近いため衝突等のおそれがあるとして、距離推定部13は、警告部14に対して警告処理通知を行う(ST5)。
これに基づき警告部14では、表示部材への視覚的な警告や、スピーカー等を用いた聴覚的な警告を行う。
逆に、S(G2)がS(G1)以上の場合(S(G2)≧S(G1))の場合には、被写体OBJが基準距離L0より遠方にあると判定する(ST6)。
この場合は特に危険等が無いので警告部14に対する警告処理通知は行わない。
そして、ステップST7において、距離推定処理が終了したと判断すると、距離推定部13は、距離推定処理を終わらせる。
この場合は特に危険等が無いので警告部14に対する警告処理通知は行わない。
そして、ステップST7において、距離推定処理が終了したと判断すると、距離推定部13は、距離推定処理を終わらせる。
なお特に、車両における衝突防止警告などにおいては、障害物がある一定距離から近いかどうかが重要であるため、上記のような簡素な構成でシステムを構成することで小型化、低コスト化ができる。
本第1の実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態では、光路中に高屈折率材料体を挿入することで、像倍率を変えずに合焦位置の異なる画像を得ることができ、被写体距離の推定が可能となる。よって、光路長を長く取る必要はなくなり、演算量を低減でき、低背化・小型化に有効である。
本実施形態では、光路中に高屈折率材料体を挿入することで、像倍率を変えずに合焦位置の異なる画像を得ることができ、被写体距離の推定が可能となる。よって、光路長を長く取る必要はなくなり、演算量を低減でき、低背化・小型化に有効である。
図8は、本発明の第2の実施形態に係る被写体距離推定装置の構成例を示すブロック図である。
本第2の実施形態においては、撮像レンズと撮像素子を一つずつとし、高屈折率材料体114を駆動装置15により機械的に出し入れする、あるいは、高屈折率機能の発現、非発現を制御する。
この第2の実施形態のように、時系列的にボケ量の異なる画像を撮像するようにしても良い。
上記と同様に、撮像レンズや高屈折率材料体はそれぞれ複数枚で構成されていても良い。
この第2の実施形態のように、時系列的にボケ量の異なる画像を撮像するようにしても良い。
上記と同様に、撮像レンズや高屈折率材料体はそれぞれ複数枚で構成されていても良い。
本第2の実施形態によれば、上述した第1の実施形態の効果と同様の効果を得ることができる。
10,10A・・・被写体距離推定装置、11・・・第1の撮像装置、111・・・第1の撮像レンズ、112・・・第1の撮像素子、113・・・第1の画像処理部、114・・・高屈折率材料体、12・・・第2の撮像装置、121・・・第2の撮像レンズ、122・・高屈折率材料体、123・・・第2の撮像素子、124・・・第2の画像処理部、13・・・距離推定部、14・・・警告部。
Claims (8)
- 撮像レンズと、
前記撮像レンズを通過した被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像レンズと前記撮像素子の光路中に挿入される高屈折率材料体と、
前記撮像素子から得られた画像データを処理・解析する距離推定部と、を有し、
前記距離推定部は、
前記高屈折率材料体の挿入によって、前記撮像素子に結像する被写体像の像倍率は略同一で合焦位置のみが異なる複数の撮像画像を取得し、当該複数の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する
被写体距離推定装置。 - 前記撮像レンズと前記撮像素子は、
前記被写体距離が前記予め定められた所定値の場合に前記複数の撮像画像の焦点のボケ状態が等しくなるように配置され、
前記距離推定部は、
前記複数の撮像画像のボケの大小により前記被写体距離が前記所定値以下か否かを推定する
請求項1に記載の被写体距離推定装置。 - 前記距離推定部は、
前記複数の撮像画像をそれぞれ周波数解析することにより前記焦点のボケ状態の比較を行う
請求項1または2に記載の被写体距離推定装置。 - 前記撮像レンズはテレセントリック性を有する
請求項1から3のいずれか一に記載の被写体距離推定装置。 - 前記光学系と撮像素子は、
光学系の焦点距離が等しく撮像素子との位置関係も等しい複数組よりなり、前記高屈折率材料体の有無およびもしくは前記高屈折率材料体の屈折率もしくは光軸方向の厚みによって合焦位置が異ならせてある
請求項1から4のいずれか一に記載の被写体距離推定装置。 - 前記高屈折率材料体は、前記光路中に挿入退出可能である
請求項1から4のいずれか一に記載の被写体距離推定装置。 - 前記距離推定部が、前記被写体距離が予め定められた所定値以下と推定した場合に警告を行う警告部を有する
請求項1から6のいずれか一に記載の被写体距離推定装置。 - 前記警告部は、
視覚的または聴覚的な警告を行う
請求項7に記載の被写体距離推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009150666A JP2011007599A (ja) | 2009-06-25 | 2009-06-25 | 被写体距離推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009150666A JP2011007599A (ja) | 2009-06-25 | 2009-06-25 | 被写体距離推定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011007599A true JP2011007599A (ja) | 2011-01-13 |
Family
ID=43564448
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009150666A Pending JP2011007599A (ja) | 2009-06-25 | 2009-06-25 | 被写体距離推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011007599A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013080552A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-06 | パナソニック株式会社 | 撮像装置及び撮像システム |
WO2019146275A1 (ja) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 撮像装置、及び、電子機器 |
-
2009
- 2009-06-25 JP JP2009150666A patent/JP2011007599A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013080552A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-06 | パナソニック株式会社 | 撮像装置及び撮像システム |
JPWO2013080552A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2015-04-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置及び撮像システム |
US9142582B2 (en) | 2011-11-30 | 2015-09-22 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Imaging device and imaging system |
WO2019146275A1 (ja) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 撮像装置、及び、電子機器 |
CN111630452A (zh) * | 2018-01-26 | 2020-09-04 | 索尼半导体解决方案公司 | 成像装置和电子设备 |
CN111630452B (zh) * | 2018-01-26 | 2022-01-14 | 索尼半导体解决方案公司 | 成像装置和电子设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5446797B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP4440341B2 (ja) | キャリブレーション方法、キャリブレーション装置及びその装置を備えるキャリブレーションシステム | |
JP4818957B2 (ja) | 撮像装置およびその方法 | |
JP6214183B2 (ja) | 距離計測装置、撮像装置、距離計測方法、およびプログラム | |
EP2584309B1 (en) | Image capture device and image capture method | |
JP5459768B2 (ja) | 被写体距離推定装置 | |
JP5429358B2 (ja) | ゴースト検出装置およびそれを用いる撮像装置、ゴースト検出方法、および、ゴースト除去方法 | |
EP2533198B1 (en) | Imaging device and method, and image processing method for imaging device | |
EP2228677A1 (en) | Extended depth-of-field surveillance imaging system | |
JP2012026841A (ja) | ステレオ測距装置及びステレオ測距方法 | |
KR101889886B1 (ko) | 심도 정보 생성 방법 및 장치 | |
JP2011117787A (ja) | 距離画像入力装置と車外監視装置 | |
JP5430292B2 (ja) | 被写体距離計測装置 | |
JP2008033060A (ja) | 撮像装置および撮像方法、並びに画像処理装置 | |
JP2022128517A (ja) | 測距カメラ | |
JP2011007599A (ja) | 被写体距離推定装置 | |
JP2019168479A (ja) | 制御装置、撮像装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体 | |
JP4818956B2 (ja) | 撮像装置およびその方法 | |
US10326951B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, image capturing apparatus and image processing program | |
JP2013162369A (ja) | 撮像装置 | |
JP2013236291A (ja) | 立体撮像装置 | |
JP5900049B2 (ja) | 被写界深度拡張システム及び被写界深度拡張方法 | |
JP2011070134A (ja) | 撮像装置および画像処理方法 | |
JP5581177B2 (ja) | 撮像位置調整装置および撮像装置 | |
JP2013174709A (ja) | 顕微鏡装置およびバーチャル顕微鏡装置 |