JP2011004966A - X-ray photographing apparatus, and method for controlling the same - Google Patents

X-ray photographing apparatus, and method for controlling the same Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for reducing the exposure quantity of a subject while facilitating grasping of an inserted matter by an operator and capable of forming an X-ray image in matching relation to the advance of a catheter or the like in forming a medical image which supports the insertion operation of the catheter or the like by an X-ray photographing apparatus.SOLUTION: A first image of a large visual field is formed from the X rays detected by a first X-ray detector; the irradiation range of X rays is subsequently throttled corresponding to the detection range of a second X-ray detector of a small visual field; a second image including the leading end of the inserted matter is further successively formed from the X rays detected by the second X-ray detector while the displacement of the leading end position of the inserted matter is calculated on the basis of the second image; the relative position of the second X-ray detector to the subject is moved corresponding to the calculated displacement while the irradiation position of X rays is altered; the relative position in the first image is shown corresponding to the movement of the relative position and the second image is magnified in parallel to be displayed.

Description

本発明はＸ線撮影装置に関するもので、特に被検体に対する挿入物の挿入操作を支援する医用画像提示機能に関する。   The present invention relates to an X-ray imaging apparatus, and more particularly to a medical image presentation function that supports an insertion operation of an insert into a subject.

Ｘ線撮影装置は、対向配置されたＸ線源とＸ線検出器との間に配置された被検体に対してＸ線を曝射する。さらにＸ線撮影装置は、被検体を透過したＸ線を検出し、当該検出したＸ線に基づいて被検体内の情報を示す医用画像を生成するものである。   The X-ray imaging apparatus exposes X-rays to a subject placed between an X-ray source and an X-ray detector that are arranged to face each other. Further, the X-ray imaging apparatus detects X-rays transmitted through the subject and generates a medical image indicating information in the subject based on the detected X-rays.

また従来、診断、治療行為、排液や供給等を実施するため、患者の脈管にカテーテル、ガイドワイヤ等の挿入物が挿入される。また術者は当該患者の脈管にカテーテル等を挿入する際、医用画像診断装置等により生成された被検体内の情報を示す医用画像を閲覧することにより、リアルタイムで被検体（患者等）の体内のカテーテル等を観察しながら挿入を行うＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）が普及している。例えば被検体の血管等に対してカテーテル等を挿入するにあたり、Ｘ線撮影装置を用いて被検体内のカテーテル等の観察を行う場合は、カテーテル等を挿入する被検体の血管等に対し造影剤を注入する。さらにＸ線撮影装置によって被検体のＸ線画像を撮影し、透視を行う。術者はこの透視像を閲覧しつつ、被検体内におけるカテーテル等の位置を把握しつつカテーテル等を挿入、進行させる。   Conventionally, an insert such as a catheter or a guide wire is inserted into a patient's blood vessel in order to perform diagnosis, treatment, drainage, supply, or the like. In addition, when an operator inserts a catheter or the like into the patient's vasculature, a medical image indicating information in the subject generated by a medical image diagnostic apparatus or the like is viewed, so that the subject (patient or the like) can be viewed in real time. IVR (Interventional Radiology), which performs insertion while observing a catheter or the like in the body, has become widespread. For example, when a catheter or the like is inserted into a blood vessel or the like of a subject, when a catheter or the like in the subject is observed using an X-ray imaging apparatus, a contrast agent is inserted into the blood vessel or the like of the subject into which the catheter or the like is inserted. Inject. Further, an X-ray image of the subject is taken with an X-ray imaging apparatus and fluoroscopically performed. The operator inserts and advances the catheter or the like while viewing the fluoroscopic image and grasping the position of the catheter or the like in the subject.

このような透視をするためのＸ線撮影装置の動作は次のように行われる。まずＸ線管とＸ線検出器との間に配置された被検体に対し、Ｘ線管からＸ線が照射される。さらに当該被検体を透過したＸ線をＸ線検出器が検出する。この検出した透過Ｘ線に対し画像処理などの各種処理を行ってＸ線画像を周期的又は連続的に生成し、表示する。これによって透視が行われる。   The operation of the X-ray imaging apparatus for performing such fluoroscopy is performed as follows. First, X-rays are irradiated from the X-ray tube to the subject arranged between the X-ray tube and the X-ray detector. Further, the X-ray detector detects X-rays transmitted through the subject. Various processes such as image processing are performed on the detected transmitted X-rays to generate and display X-ray images periodically or continuously. Thus, fluoroscopy is performed.

ここでＸ線撮影装置が、被検体内に挿入されたカテーテル等の進行に合わせて、被検体内におけるカテーテル等の位置（先端位置等）を順次表示する必要がある。例えば従来、術者がカテーテル等の挿入と共に、操作入力部から撮影部位の移動指示を入力し、カテーテル等の進行に従って、当該撮像部位を順次移動させることによって、カテーテル等の先端部分を所望の位置にまで誘導するＸ線透視撮影装置があった（特許文献１：段落００１０、００５３等参照）。   Here, it is necessary for the X-ray imaging apparatus to sequentially display the position (tip position, etc.) of the catheter or the like in the subject in accordance with the progress of the catheter or the like inserted into the subject. For example, conventionally, when an operator inserts a catheter or the like and inputs an instruction to move the imaging region from the operation input unit, and sequentially moves the imaging region according to the progress of the catheter or the like, the distal end portion of the catheter or the like is moved to a desired position. There is an X-ray fluoroscopic apparatus that guides to (see Patent Document 1: paragraphs 0010, 0053, etc.).

しかしながら、特許文献１におけるＸ線透視撮影装置では、カテーテル等が進行していくごとに操作入力部によって撮像部位を移動する必要があり、装置の操作が煩雑となる上検査治療効率を落とすことにもなる。特に、カテーテル等の挿入・進行操作は熟練した技術と集中力が必要であり、カテーテル等の進行に合わせた撮像部位の移動操作が困難である。   However, in the X-ray fluoroscopic apparatus in Patent Document 1, it is necessary to move the imaging part by the operation input unit each time the catheter or the like progresses, which makes the operation of the apparatus complicated and reduces the examination treatment efficiency. Also become. In particular, an insertion / advance operation of a catheter or the like requires skillful techniques and concentration, and it is difficult to move the imaging region in accordance with the advancement of the catheter or the like.

これに対し、次のようなＸ線撮影装置が提案されている（特許文献２：段落０００２〜００１２、００１８、００３３〜００３８等参照）。すなわちこのＸ線撮影装置では、まず透視前に透視画像の範囲よりも広い範囲の参照画像（ロードマップ）を予め形成して記憶しておく。そして、透視時において、透視範囲検出手段（撮影範囲検出手段）が透視画像の透視範囲を検出する。さらに予め記憶された参照画像のうち当該透視範囲に対応する範囲を読み出す。この上で、切り出された部分的な参照画像と透視画像を重ね合わせ、表示手段上に表示する。そして、透視範囲が変更された場合は、これに追従して読み出す参照画像の読み出し範囲を変更する。   On the other hand, the following X-ray imaging apparatuses have been proposed (see Patent Document 2: paragraphs 0002 to 0012, 0018, 0033 to 0038, etc.). That is, in this X-ray imaging apparatus, first, a reference image (road map) in a range wider than the range of the fluoroscopic image is previously formed and stored before fluoroscopy. At the time of fluoroscopy, fluoroscopy range detection means (imaging range detection means) detects the fluoroscopy range of the fluoroscopic image. Further, a range corresponding to the fluoroscopic range is read out from the reference images stored in advance. Then, the cut-out partial reference image and the fluoroscopic image are superimposed and displayed on the display means. When the fluoroscopic range is changed, the read range of the reference image that is read following the change is changed.

特開２００１−７８９９２号公報JP 2001-78992 A 特開２０００−３４２５６５号公報JP 2000-342565 A

特許文献１や特許文献２におけるＸ線撮影装置では、被検体の透視範囲（透視撮影部位）が広範であればあるほど、透視画像の視野は大きくなる。しかし、撮影部位が広範であるということは、Ｘ線の照射野が広がることになる。透視をするためにはＸ線を周期的又は連続的に照射しなければならないため、Ｘ線の照射野を広げると被検体の被爆量が増大してしまう。またＸ線の照射野が広がることにより、透過Ｘ線の検出をするＸ線検出器の大型化も招来してしまう。このＸ線検出器の大型化は、透視画像の解像度の低下を招くおそれがある。例えば視野４０ｃｍ程度のＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ／平面検出器）であれば、画素サイズは１５０〜２００μｍ程度となる。   In the X-ray imaging apparatuses disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, the field of view of a fluoroscopic image increases as the fluoroscopic range (fluoroscopic imaging site) of the subject increases. However, when the imaging region is wide, the X-ray irradiation field is widened. In order to perform fluoroscopy, X-rays must be irradiated periodically or continuously. Therefore, if the X-ray irradiation field is widened, the amount of exposure of the subject increases. In addition, the expansion of the X-ray irradiation field leads to an increase in the size of the X-ray detector that detects transmitted X-rays. This increase in the size of the X-ray detector may cause a reduction in resolution of the fluoroscopic image. For example, in the case of an FPD (Flat Panel Detector / flat panel detector) with a visual field of about 40 cm, the pixel size is about 150 to 200 μm.

特に脳血管等の血管走行の複雑な部位に対するカテーテルの挿入においては、透視画像の解像度が低下することにより、術者によるカテーテル等の挿入物の識別が困難となり、カテーテル等の把握に支障をきたすおそれがある。したがって、透視においては被爆量の低減および透視画像を高精細（高解像度）とすることが望まれる。これらはＸ線の照射野を狭めつつＸ線検出器を小型化することにより実現可能である。   In particular, when inserting a catheter into a complex part of a blood vessel such as a cerebral blood vessel, the resolution of the fluoroscopic image is reduced, making it difficult for the operator to identify the insertion object such as the catheter, which hinders grasping of the catheter or the like. There is a fear. Therefore, in fluoroscopy, it is desired to reduce the amount of exposure and to make the fluoroscopic image high definition (high resolution). These can be realized by reducing the size of the X-ray detector while narrowing the X-ray irradiation field.

しかしながら、このような構成によるＸ線撮影装置では、表示される透視画像の視野が狭くなってしまうおそれがある。例えば、画素サイズを２０μｍとすると視野は２０ｍｍ〜３０ｍｍ程度となる。このように透視画像の視野が狭くなれば狭くなるほど、被検体内に挿入されたカテーテルの進行に合わせて、カテーテルの位置（先端等）を表示することが困難となる。例えば、術者のカテーテル挿入の熟練度によっては、カテーテルの進行速度が速くなることがあり、カテーテルの進行に対し、カテーテルの先端位置の表示・表示操作が追いつかなくなってしまうおそれがある。   However, in the X-ray imaging apparatus having such a configuration, the field of view of the displayed fluoroscopic image may be narrowed. For example, when the pixel size is 20 μm, the visual field is about 20 mm to 30 mm. Thus, the narrower the field of view of the fluoroscopic image, the more difficult it becomes to display the position (tip, etc.) of the catheter in accordance with the progress of the catheter inserted into the subject. For example, depending on the level of skill of the operator in catheter insertion, the catheter advancement speed may increase, and the catheter tip position display / display operation may not be able to keep up with the catheter advancement.

また、単にＸ線検出器を大型化かつ高精細化することは困難である。例えば高精彩のＦＰＤとして、ＣＣＤ上にシンチレータを載せ、容器に格納されて構成されるものがある。このＦＰＤにおけるＣＣＤは単結晶Ｓｉ素材によって構成されているので、１辺４０ｃｍ程度の大視野を実現することが困難である。また仮に、Ｘ線検出器を大型化かつ高精細化することが可能であっても、Ｘ線検出器を大型化かつ高精細化してしまうと、ＦＰＤ等のＸ線検出器にかかるコストが増大し、結果としてＸ線撮影装置の高コスト化を招来してしまう。例えば１辺４０ｃｍのＦＰＤの画素サイズを５０μｍとした場合、画素数が１６００万にもなり、画像処理に過大のハードウェアが必要となる。また、仮に透視画像の視野が広い状態で高精彩にしたとしても、カテーテル等の表示面積が大きくなければカテーテル等の状態の把握に寄与せず、カテーテル等の挿入操作の支援を効率的になし得ない。つまり、Ｘ線検出器を大型化し、かつ高精細化しても透視画像全体の表示面積を大型化しない限りは、カテーテル等の状態の把握に寄与しない。   Also, it is difficult to simply increase the size and definition of the X-ray detector. For example, a high-definition FPD includes a scintillator mounted on a CCD and stored in a container. Since the CCD in this FPD is made of a single crystal Si material, it is difficult to realize a large field of view of about 40 cm on a side. Even if the X-ray detector can be increased in size and definition, if the X-ray detector is increased in size and definition, the cost of the X-ray detector such as FPD increases. As a result, the cost of the X-ray imaging apparatus is increased. For example, when the pixel size of an FPD with a side of 40 cm is 50 μm, the number of pixels is 16 million, and excessive hardware is required for image processing. In addition, even if the fluoroscopic image has a wide field of view and high definition, if the display area of the catheter or the like is not large, it does not contribute to grasping the state of the catheter or the like, and efficiently supports the insertion operation of the catheter or the like. I don't get it. That is, even if the X-ray detector is increased in size and refined, it does not contribute to grasping the state of the catheter or the like unless the display area of the entire fluoroscopic image is increased.

本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、Ｘ線撮影装置によってカテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の挿入操作を支援する医用画像を生成するにあたり、被検体の被爆量を低減させるとともに、術者による挿入物の把握を容易とし、かつ挿入物の進行に合わせたＸ線画像の生成を可能とする技術を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above problems, and its object is to generate an amount of exposure of a subject when generating a medical image that supports an insertion operation of an insert such as a catheter or a guide wire by an X-ray imaging apparatus. And a technique that makes it easy for an operator to grasp an insert and enables generation of an X-ray image in accordance with the progress of the insert.

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、被検体に照射されるＸ線を生じるＸ線源と、前記被検体に対する前記Ｘ線の照射範囲を絞るＸ線絞り手段と、前記被検体を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、前記第１のＸ線検出器より検出範囲が狭い第２のＸ線検出器と、前記第１のＸ線検出器によって検出されたＸ線に基づき第１の画像を生成し、その後、前記第２のＸ線検出器の検出範囲に応じて前記Ｘ線絞り手段によって前記Ｘ線の照射範囲を絞り、さらに該第２のＸ線検出器によって経時的に検出されたＸ線に基づき、少なくとも被検体内に挿入された挿入物の先端を含む第２の画像を順次生成するＸ線画像生成手段と、前記第２の画像を基に、前記挿入物の先端位置の変位を求める位置検出手段と、前記位置検出手段により求められた前記挿入物の変位に応じて、前記被検体に対する前記第２のＸ線検出器の相対的位置を移動させるとともに、前記Ｘ線絞り手段によってＸ線の照射方向を変更させる制御手段と、前記相対的位置の移動に応じて、前記第１の画像中に該相対的位置を示すとともに、並行して前記第２の画像を拡大して表示する表示手段と、を備えたこと、を特徴とするＸ線撮影装置である。
また、上記の課題を解決するために請求項６に記載の発明は、被検体を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、該被検体に対する相対的位置が変位可能であり、かつ該第１のＸ線検出器より検出範囲が狭い第２のＸ線検出器と、を有するＸ線撮影装置の制御方法であって、あらかじめ指定された前記被検体の撮影範囲において、前記第1のＸ線検出器が検出したＸ線に基づき、該撮影範囲のほぼ全体を含む第１の画像を取得するステップと、前記被検体に対する挿入物の先端位置が、少なくとも前記第２の検出器の検出範囲に含まれるように該第２の検出器が配置されるステップと、前記挿入物の先端位置を起点とし、前記第２の検出器が検出したＸ線に基づいて、該挿入物を示す第２の画像の取得を開始し、その後、経時的に該第２の画像を取得するステップと、前記第２の画像を取得した時点における、前記被検体に対する前記第２の画像の相対的位置を前記第１の画像中に表示するとともに、並行して該第２の画像を該相対的位置の表示より拡大して表示するステップと、前記第２の画像に基づき、前記被検体に対する前記挿入物の先端位置の変位を検出するステップと、前記検出された前記挿入物の先端位置の変位に応じ、前記第２検出器を移動させるとともに前記第１の画像中における前記相対的位置の表示を変位させるステップと、を備えたこと、を特徴とするＸ線撮影装置の制御方法である。
また、上記の課題を解決するために請求項７に記載の発明は、あらかじめ指定された被検体の撮影範囲において、第１のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき参照画像を取得する参照画像取得手段と、前記撮影範囲より狭い範囲において、第２のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき前記被検体に挿入された挿入物の先端位置を示す透視画像を順次取得する透視画像取得手段と、順次取得される前記透視画像それぞれにおける、前記先端位置を順次検出する挿入物検出手段と、前記挿入物検出手段により検出された前記先端位置が、前に取得された前記透視画像における先端位置に対して変位している場合、該変位を打ち消すように前記被検体に対する前記第２の検出器の位置を相対的に移動させる検出器移動手段と、前記検出器移動手段による前記第２の検出器の相対的移動に応じて、前記参照画像中の前記透視画像の位置を示すとともに、該参照画像中の該透視画像の位置の表示より、前記透視画像を拡大して表示させる表示手段と、を備えたこと、特徴とするＸ線撮影装置である。
また、上記の課題を解決するために請求項８に記載の発明は、被検体に照射されるＸ線を生じるＸ線源と、所定の第１の範囲を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、前記第１のＸ線検出器により前記第１の範囲で前記Ｘ線を検出した後に、該第１の範囲より狭い第２の範囲でＸ線を検出し、前記第１の範囲内を移動可能な第２の検出器と、前記第１の検出器の前記第１の範囲および移動途中において前記第２の範囲に照射野を絞るＸ線絞り手段と、前記第１の検出器に基づく第１の画像を生成し、その後前記第２の検出器に基づいて、前記移動に対して順次第２の画像を生成する画像生成手段と、前記第１の画像に第２の画像の位置を示すとともに第２の画像を表示する表示制御手段と、を特徴とするＸ線撮影装置である。 In order to solve the above-described problem, the invention according to claim 1 is an X-ray source that generates X-rays irradiated to a subject, and an X-ray diaphragm unit that narrows an irradiation range of the X-rays to the subject. A first X-ray detector for detecting X-rays transmitted through the subject, a second X-ray detector having a detection range narrower than that of the first X-ray detector, and the first X-ray detection A first image is generated based on the X-rays detected by the detector, and then the X-ray irradiation means is used to reduce the X-ray irradiation range according to the detection range of the second X-ray detector, X-ray image generation means for sequentially generating a second image including at least the tip of the insert inserted into the subject based on the X-rays detected over time by the second X-ray detector; Position detecting means for obtaining a displacement of the tip position of the insert based on the image of FIG. Control for moving the relative position of the second X-ray detector with respect to the subject according to the displacement of the insert obtained by the means, and changing the X-ray irradiation direction by the X-ray diaphragm means And a display means for displaying the relative position in the first image and enlarging and displaying the second image in parallel with the movement of the relative position. The X-ray imaging apparatus characterized by the above.
In order to solve the above problem, the invention described in claim 6 is such that the relative position with respect to the first X-ray detector that detects X-rays transmitted through the subject and the subject can be displaced. And a second X-ray detector having a detection range narrower than that of the first X-ray detector, and a method for controlling the X-ray imaging apparatus, wherein the imaging range of the subject specified in advance is Acquiring a first image including substantially the entire imaging range based on the X-rays detected by the first X-ray detector; and a tip position of the insert relative to the subject is at least the second detection A step of arranging the second detector so as to be included in the detection range of the detector, and the insert based on the X-ray detected by the second detector, starting from the tip position of the insert. Acquisition of a second image showing, and then over time the second image A step of acquiring an image, and a relative position of the second image with respect to the subject at the time of acquiring the second image is displayed in the first image, and in parallel with the second image A step of displaying an image enlarged from the display of the relative position; a step of detecting a displacement of a tip position of the insert relative to the subject based on the second image; and the detected insert An X-ray imaging apparatus comprising: moving the second detector according to the displacement of the tip position of the first position and displacing the display of the relative position in the first image. It is a control method.
In order to solve the above problem, the invention described in claim 7 acquires a reference image based on the X-rays detected by the first X-ray detector in the imaging range of the subject specified in advance. A reference image acquisition means and a fluoroscopic image sequentially acquiring a fluoroscopic image showing a tip position of an insert inserted into the subject based on an X-ray detected by a second X-ray detector in a range narrower than the imaging range. Image acquisition means, insert detection means for sequentially detecting the tip position in each of the sequentially acquired fluoroscopic images, and the fluoroscopic image in which the tip position detected by the insert detection means has been acquired previously A detector moving means for moving the position of the second detector relative to the subject so as to cancel the displacement, and a detector moving means. The position of the fluoroscopic image in the reference image is indicated according to the relative movement of the second detector by means, and the fluoroscopic image is enlarged by displaying the position of the fluoroscopic image in the reference image. An X-ray imaging apparatus characterized by comprising display means for displaying.
In order to solve the above problem, an invention according to claim 8 is an X-ray source that generates X-rays irradiated to a subject, and a first that detects X-rays transmitted through a predetermined first range. And detecting the X-ray in the second range narrower than the first range after detecting the X-ray in the first range by the X-ray detector and the first X-ray detector, A second detector capable of moving within a range of 1, a first range of the first detector, an X-ray diaphragm means for narrowing an irradiation field to the second range during the movement, and the first Image generating means for generating a first image based on the second detector and then generating a second image sequentially with respect to the movement based on the second detector, and a second image on the first image. And a display control means for displaying the second image and displaying the second image.

上述した請求項１、６〜８にかかる本発明によれば、第１の検出器で被検体の撮影範囲全体を撮影し、その後、挿入物の進行に合わせて撮影範囲が限定された第２の検出器で経時的に撮影を行う。さらに被検体と第２の検出器の相対的な位置を、第１の検出器に基づく画像内に示すように構成されている。したがって、術者は被検体の撮影範囲、例えば挿入物の挿入位置から病変部までの間において、挿入物がどの位置にあるかを把握することができる。その結果、術者が被検体内の挿入物の位置を見失ってしまう事態を回避することが可能である。さらに撮影範囲全体に対する挿入物の位置を表示するだけでなく、第２の検出器で第２の画像、すなわち挿入物の先端部分に焦点を合わせた画像を並行して表示するので、挿入物の先端部分を示す第２の画像の解像度が低下する事態を回避することが可能である。結果として術者による挿入物の進行の把握に支障をきたさないようにすることができる。さらに第２の画像の撮影においてはＸ線の照射範囲を絞るので、被検体の被爆量を低減させることも可能である。   According to the first and sixth to eighth aspects of the present invention described above, the entire imaging range of the subject is imaged by the first detector, and then the imaging range is limited in accordance with the progress of the insert. The image is taken over time with this detector. Further, the relative position of the subject and the second detector is configured to be shown in an image based on the first detector. Accordingly, the surgeon can grasp the position of the insert in the imaging range of the subject, for example, between the insertion position of the insert and the lesioned part. As a result, it is possible to avoid a situation in which the operator loses sight of the position of the insert in the subject. Furthermore, not only the position of the insert with respect to the entire imaging range is displayed, but also the second image is displayed in parallel with the second detector, that is, the image focused on the tip of the insert. It is possible to avoid a situation in which the resolution of the second image showing the tip portion is lowered. As a result, it is possible to prevent the surgeon from grasping the progress of the insert. Furthermore, since the X-ray irradiation range is narrowed when the second image is taken, it is possible to reduce the exposure amount of the subject.

この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置の全体構成を示す概略ブロック図である。1 is a schematic block diagram showing an overall configuration of an X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention. （Ａ）この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置の各Ｘ線検出器およびＸ線検出器移動機構の構成を示す概略側面図である。（Ｂ）この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置の各Ｘ線検出器およびＸ線検出器移動機構をＸ線発生部側から見た概略図である。(A) It is a schematic side view which shows the structure of each X-ray detector and X-ray detector moving mechanism of the X-ray imaging apparatus concerning embodiment of this invention. (B) It is the schematic which looked at each X-ray detector and X-ray detector moving mechanism of the X-ray imaging apparatus concerning embodiment of this invention from the X-ray generation part side. この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線発生部、天板、各Ｘ線検出器、および当該天板に載置された被検体の位置関係を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the positional relationship of the X-ray generation part of the X-ray imaging apparatus concerning this Embodiment, a top plate, each X-ray detector, and the subject mounted on the said top plate. この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のシステム制御部の機能構成の一部を表す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram showing a part of functional structure of the system control part of the X-ray imaging apparatus concerning embodiment of this invention. この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像の一例を示す概略図である。It is the schematic which shows an example of the reference image image | photographed with the X-ray imaging apparatus concerning embodiment of this invention. この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像、ならびに当該参照画像上に示されたＸ線検出器の位置表示およびマーカの進行軌跡を示す概略図である。It is the schematic which shows the reference image image | photographed with the X-ray imaging apparatus concerning embodiment of this invention, the position display of the X-ray detector shown on the said reference image, and the progress locus | trajectory of a marker. この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影され拡大された透視画像を示す概略図である。It is the schematic which shows the fluoroscopic image image | photographed and enlarged by the X-ray imaging apparatus concerning embodiment of this invention. この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置による参照画像と、当該参照画像に表示されたマーカと位置表示の進行軌跡を示す概略図である。It is the schematic which shows the advancing locus | trajectory of the reference image by the X-ray imaging apparatus concerning embodiment of this invention, the marker displayed on the said reference image, and a position display. この発明の実施形態のＸ線撮影装置における、参照画像の撮影範囲設定から表示を経て透視撮影開始までの動作の概略を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an outline of an operation from setting of an imaging range of a reference image to display through fluoroscopic imaging in the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention. この発明の実施形態のＸ線撮影装置によって透視画像が生成されてから、挿入物の先端に配置したマーカの変位を求めるまでの動作の概略を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the outline | summary of operation | movement until it calculates | requires the displacement of the marker arrange | positioned at the front-end | tip of an insert after a fluoroscopic image is produced | generated by the X-ray imaging apparatus of embodiment of this invention. この発明の実施形態のＸ線撮影装置の変位算出手段によって求められた算出結果に基づき機構部の各移動機構が制御されてから、マーカの進行軌跡を記憶するまでの動作の概略を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing an outline of an operation from when each moving mechanism of the mechanism unit is controlled based on a calculation result obtained by a displacement calculating unit of the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention to storing a marker travel locus. is there. この発明の実施形態の変形例にかかるＸ線撮影装置によって生成された参照画像および透視画像を示す概略図である。It is the schematic which shows the reference image and fluoroscopic image which were produced | generated by the X-ray imaging apparatus concerning the modification of embodiment of this invention.

[第１実施形態]
この発明の第１実施形態にかかるＸ線撮影装置の構成の一例にについて、図１〜図１１を参照して説明する。 [First embodiment]
An example of the configuration of the X-ray imaging apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

（Ｘ線撮影装置全体の概要）
図１に示すように、第１実施形態におけるＸ線撮影装置は、被検体の体内の状態などの撮影を行うＸ線発生部１と、Ｘ線検出部２とを有する。またＸ線撮影装置は、当該Ｘ線発生部１やＸ線検出部２における各部の移動等にかかる駆動を行う機構部３と、Ｘ線発生部１に高電圧を供給する高電圧発生部４と、Ｘ線検出部２のＸ線検出器２１ａ、２１ｂとＸ線発生部１とが対向するように支持するＣアーム５と、被検体を載置する天板６とを有している。またＸ線撮影装置の天板６に載置された被検体に対し、Ｘ線発生部１からＸ線が照射され、被検体を透過したＸ線がＸ線検出部２に検出されると、検出されたＸ線はＸ線検出部２による各処理を経て画像データに変換される。Ｘ線撮影装置は、この画像データを処理する画像処理部７を有している。さらにＸ線撮影装置は、画像処理部７により画像処理されたＸ線画像を表示する表示部８と、術者による操作を受け付けＸ線撮影装置の各部の操作を行うための操作部９と、全体の制御を行うシステム制御部１０とを有する。以下、それぞれが具備する構成要素について説明する。 (Overview of the entire X-ray imaging system)
As shown in FIG. 1, the X-ray imaging apparatus according to the first embodiment includes an X-ray generation unit 1 that performs imaging of a state of a subject or the like, and an X-ray detection unit 2. The X-ray imaging apparatus includes a mechanism unit 3 that drives the movement of each unit in the X-ray generation unit 1 and the X-ray detection unit 2, and a high voltage generation unit 4 that supplies a high voltage to the X-ray generation unit 1. And a C-arm 5 that supports the X-ray detectors 21a and 21b of the X-ray detector 2 and the X-ray generator 1 to face each other, and a top plate 6 on which the subject is placed. In addition, when an X-ray is emitted from the X-ray generator 1 to the subject placed on the top plate 6 of the X-ray imaging apparatus, and the X-ray transmitted through the subject is detected by the X-ray detector 2, The detected X-rays are converted into image data through each process by the X-ray detector 2. The X-ray imaging apparatus has an image processing unit 7 that processes the image data. Furthermore, the X-ray imaging apparatus includes a display unit 8 that displays an X-ray image processed by the image processing unit 7, an operation unit 9 that receives an operation by an operator and operates each unit of the X-ray imaging apparatus, And a system control unit 10 that performs overall control. Hereafter, the component which each comprises is demonstrated.

Ｘ線発生部１は、天板６上の被検体に照射するＸ線を発生する装置であり、Ｘ線管１１と、Ｘ線絞り器１２とを有する。Ｘ線管１１には高電圧発生部４から高電圧が供給され、Ｘ線管１１はこの高電圧によってＸ線を発生する。Ｘ線絞り器１２はＸ線管１１が発生したＸ線の照射野の一部を遮蔽する。この遮蔽の程度によって、Ｘ線の照射野の広狭を変更し、またＸ線の照射方向を変更することが可能となる。   The X-ray generation unit 1 is a device that generates X-rays that are irradiated onto a subject on the top 6, and includes an X-ray tube 11 and an X-ray diaphragm 12. A high voltage is supplied to the X-ray tube 11 from the high voltage generator 4, and the X-ray tube 11 generates X-rays by this high voltage. The X-ray diaphragm 12 shields a part of the X-ray irradiation field generated by the X-ray tube 11. Depending on the degree of shielding, the width of the X-ray irradiation field can be changed, and the X-ray irradiation direction can be changed.

Ｘ線検出部２は、被検体を透過したＸ線を検出して画像データを生成する装置であり、被検体を撮影する場合に通常用いられる平面検出器であるＸ線検出器２１ａと、Ｘ線検出器２１ａより検出範囲が狭いが（小視野）高精細であり、病変部などの詳細観察に用いられるＸ線検出器２１ｂと、Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂから電荷を取り出すゲートドライバ２２と、Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂにより検出された電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器２３と、電荷・電圧変換器２３により変換された電圧をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器２４とを有する。Ｘ線検出器２１ｂの検出範囲はカテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の先端とその周囲を少なくとも撮影可能な範囲である。なお、本実施形態におけるＸ線検出器２１ａは、本発明にかかる「第１のＸ線検出器」の一例に該当する。また本実施形態におけるＸ線検出器２１ｂは、本発明にかかる「第２のＸ線検出器」の一例に該当する。   The X-ray detection unit 2 is an apparatus that detects X-rays that have passed through the subject and generates image data. The X-ray detector 21a is a flat detector that is normally used when imaging a subject, Although the detection range is narrower than that of the line detector 21a (small field of view), the X-ray detector 21b has high definition and is used for detailed observation of a lesioned part, etc., and a gate driver 22 that extracts charges from the X-ray detectors 21a and 21b A charge / voltage converter 23 for converting the charges detected by the X-ray detectors 21a and 21b into a voltage, and an A / D converter 24 for converting the voltage converted by the charge / voltage converter 23 into a digital value; Have The detection range of the X-ray detector 21b is a range in which at least the distal end of an insert such as a catheter or a guide wire and its surroundings can be imaged. The X-ray detector 21a in the present embodiment corresponds to an example of a “first X-ray detector” according to the present invention. Further, the X-ray detector 21b in the present embodiment corresponds to an example of a “second X-ray detector” according to the present invention.

機構部３は、Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５および天板６等を移動する移動機構群である。すなわち機構部３はＸ線検出器２１ａ、２１ｂを移動するＸ線検出器移動機構３１と、Ｃアーム５の回転、移動を行うＣアーム回動・移動機構３２と、天板６を移動する天板移動機構３３とを有する。さらに機構部３は、これらのＸ線検出器移動機構３１、Ｃアーム回動・移動機構３２および天板移動機構３３の駆動をそれぞれ制御する機構制御部３４を有している。この機構制御部３４によるＸ線検出器移動機構３１、Ｃアーム回動・移動機構３２および天板移動機構３３の制御は、システム制御部１０からの制御信号に基づいて行われる。   The mechanism unit 3 is a moving mechanism group that moves the X-ray detectors 21a and 21b, the C-arm 5, the top plate 6, and the like. That is, the mechanism unit 3 includes an X-ray detector moving mechanism 31 that moves the X-ray detectors 21 a and 21 b, a C-arm rotating / moving mechanism 32 that rotates and moves the C-arm 5, and a ceiling that moves the top plate 6. A plate moving mechanism 33. Further, the mechanism unit 3 includes a mechanism control unit 34 that controls the driving of the X-ray detector moving mechanism 31, the C-arm rotating / moving mechanism 32, and the top plate moving mechanism 33. The mechanism controller 34 controls the X-ray detector moving mechanism 31, the C-arm rotating / moving mechanism 32, and the top board moving mechanism 33 based on a control signal from the system controller 10.

また、Ｘ線検出器移動機構３１、Ｃアーム回動・移動機構３２および天板移動機構３３には、それぞれロータリーエンコーダ等の検出手段（不図示）が設けられている。すなわち、Ｘ線検出器移動機構３１は、各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂの位置を検出する検出手段を有しており、Ｃアーム回動・移動機構３２は、Ｃアーム５の移動、回転角度を検出する検出手段を有している。同じく天板移動機構３３も天板６の位置を検出する検出手段を備えている。これらの各検出手段は、検出対象（各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５、天板６）の移動に応じて、機構制御部３４に変位情報を送信する。機構制御部３４は、各検出手段からの各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５、天板６の変位情報を受け、各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５、天板６それぞれの相対的な位置（距離）を算出する。   The X-ray detector moving mechanism 31, the C-arm rotating / moving mechanism 32, and the top plate moving mechanism 33 are provided with detecting means (not shown) such as a rotary encoder. That is, the X-ray detector moving mechanism 31 has detection means for detecting the positions of the X-ray detectors 21a and 21b, and the C-arm rotating / moving mechanism 32 is used to move and rotate the C-arm 5. It has a detection means to detect. Similarly, the top plate moving mechanism 33 is provided with detection means for detecting the position of the top plate 6. Each of these detection means transmits displacement information to the mechanism control unit 34 in accordance with the movement of the detection target (each X-ray detector 21a, 21b, C arm 5, top plate 6). The mechanism control unit 34 receives displacement information of each X-ray detector 21a, 21b, C-arm 5 and top plate 6 from each detection means, and each X-ray detector 21a, 21b, C-arm 5 and top plate 6 respectively. The relative position (distance) of is calculated.

高電圧発生部４は、Ｘ線制御部４１と高電圧発生器４２とを含んで構成され、Ｘ線発生部１によるＸ線の照射に必要な高電圧を供給する。Ｘ線制御部４１は、システム制御部１０からの制御信号に基づいて、高電圧発生器４２を制御する。高電圧発生器４２は、Ｘ線制御部４１に制御されて高電圧を発生しＸ線管１１に供給する。これによってＸ線の照射が制御される。   The high voltage generator 4 includes an X-ray controller 41 and a high voltage generator 42 and supplies a high voltage necessary for X-ray irradiation by the X-ray generator 1. The X-ray control unit 41 controls the high voltage generator 42 based on a control signal from the system control unit 10. The high voltage generator 42 is controlled by the X-ray control unit 41 to generate a high voltage and supply it to the X-ray tube 11. This controls the X-ray irradiation.

画像処理部７は、画像演算回路７１と、画像データ記憶回路７２とを有する。画像演算回路７１はＸ線検出部２により生成された画像データに対し再構成演算やサブトラクション演算などの画像処理を行う。また、画像演算回路７１は後述する挿入物の先端位置の検出のために画像解析も行う。表示部８は、表示制御部８１と、画像データ記憶回路７２に記憶された画像を表示するモニタ８２とを有する。表示制御部８１はモニタ８２による画像の表示を制御する。また表示部８のモニタ８２は、単一であってもよく、また複数であってもよい。さらに表示部８は、後述するマーカＭの進行軌跡１２２を表示する制御を行う。   The image processing unit 7 includes an image calculation circuit 71 and an image data storage circuit 72. The image calculation circuit 71 performs image processing such as reconstruction calculation and subtraction calculation on the image data generated by the X-ray detection unit 2. The image calculation circuit 71 also performs image analysis for detection of the tip position of the insert described later. The display unit 8 includes a display control unit 81 and a monitor 82 that displays an image stored in the image data storage circuit 72. The display control unit 81 controls display of images on the monitor 82. The monitor 82 of the display unit 8 may be single or plural. Furthermore, the display unit 8 performs control to display a progress locus 122 of the marker M described later.

（Ｘ線検出器移動機構）
次に、Ｘ線撮影装置における機構部３のＸ線検出器移動機構３１の構成について図２（Ａ）、（Ｂ）および図３を参照して説明する。図２（Ａ）は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線検出器２１ａ、２１ｂおよびＸ線検出器移動機構３１の構成を示す概略側面図である。図２（Ｂ）は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線検出器２１ａ、２１ｂおよびＸ線検出器移動機構３１をＸ線発生部１側から見た概略図である。図３は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線発生部１、天板６、各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂおよび当該天板６に載置された被検体の位置関係を示す概略側面図である。図１に示すように大視野のＸ線検出器２１ａは、Ｃアーム５の一端に支持されている。また図２（Ａ）に示すように、このＸ線検出器２１ａの側面には、当該側面から突出するように小視野のＸ線検出器２１ｂが接続されている。 (X-ray detector moving mechanism)
Next, the configuration of the X-ray detector moving mechanism 31 of the mechanism unit 3 in the X-ray imaging apparatus will be described with reference to FIGS. 2 (A), 2 (B) and FIG. FIG. 2A is a schematic side view showing the configuration of the X-ray detectors 21a and 21b and the X-ray detector moving mechanism 31 of the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG. 2B is a schematic view of the X-ray detectors 21a and 21b and the X-ray detector moving mechanism 31 of the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention as viewed from the X-ray generation unit 1 side. FIG. 3 shows the positional relationship of the X-ray generator 1, the top plate 6, the X-ray detectors 21 a and 21 b and the subject placed on the top plate 6 of the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention. It is a schematic side view shown. As shown in FIG. 1, the large-field X-ray detector 21 a is supported by one end of the C arm 5. As shown in FIG. 2A, a small-field X-ray detector 21b is connected to the side surface of the X-ray detector 21a so as to protrude from the side surface.

Ｘ線検出器２１ｂは、接続基部２１０、支持ガイド２１１、Ｙ軸移動機構２１２、Ｘ軸移動機構２１３を含んで構成される。図２（Ａ）に示すように接続基部２１０は、Ｘ線検出器２１ａの側面側に接続されてＸ線検出器２１ｂ全体を支持する。また支持ガイド２１１は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように接続基部２１０における突出端側に接続されており、かつＸ線管１１側（被検体側）の面にガイド溝２１１ａが設けられている。このガイド溝２１１ａは図２（Ａ）に示すように天板６と略平行であって、図２（Ｂ）に示すように当該天板６の長手方向（被検体の体軸方向）に長さ方向を有する。この方向は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示されるところのＹ方向である。図２（Ａ）に示すようにこのガイド溝２１１ａにＹ軸移動機構２１２の突部が係合することにより、支持ガイド２１１がＹ軸移動機構２１２を移動可能に保持している。   The X-ray detector 21b includes a connection base 210, a support guide 211, a Y-axis movement mechanism 212, and an X-axis movement mechanism 213. As shown in FIG. 2A, the connection base 210 is connected to the side surface of the X-ray detector 21a and supports the entire X-ray detector 21b. 2A and 2B, the support guide 211 is connected to the protruding end side of the connection base 210, and a guide groove 211a is formed on the surface on the X-ray tube 11 side (subject side). Is provided. The guide groove 211a is substantially parallel to the top plate 6 as shown in FIG. 2A, and is long in the longitudinal direction of the top plate 6 (the body axis direction of the subject) as shown in FIG. Has a direction. This direction is the Y direction shown in FIGS. 2 (A) and 2 (B). As shown in FIG. 2A, the protrusion of the Y-axis moving mechanism 212 is engaged with the guide groove 211a, so that the support guide 211 holds the Y-axis moving mechanism 212 movably.

このＹ軸移動機構２１２は、図２（Ａ）に示すように支持ガイド２１１における天板６側に隣接して配置され、この支持ガイド２１１との対向面において、ガイド溝２１１ａと同じ方向に延伸する略レール状の突部が設けられている。この突部は、ガイド溝２１１ａに係合する幅を有しており、ガイド溝２１１ａに対し、スライド可能に係合されている。したがってＹ軸移動機構２１２は、支持ガイド２１１に対して図２（Ａ）、（Ｂ）に示すＹ方向に往復移動することが可能であって、かつ支持ガイド２１１に支持されている。   As shown in FIG. 2A, the Y-axis moving mechanism 212 is disposed adjacent to the top plate 6 side of the support guide 211, and extends in the same direction as the guide groove 211a on the surface facing the support guide 211. A substantially rail-shaped protrusion is provided. The protrusion has a width that engages with the guide groove 211a, and is slidably engaged with the guide groove 211a. Therefore, the Y-axis moving mechanism 212 can reciprocate in the Y direction shown in FIGS. 2A and 2B with respect to the support guide 211 and is supported by the support guide 211.

このＹ軸移動機構２１２には、天板６の被検体載置面と略平行かつガイド溝２１１ａと略直交する方向（図２（Ａ）（Ｂ）におけるＸ方向）に伸縮するＸ軸移動機構２１３が接続されている。このＸ軸移動機構２１３には延伸方向の端部にＸ線検出器２１ｂが設けられている。当該Ｘ線検出器２１ｂは、天板６およびＸ線検出器２１ａの双方に対して略平行である。このような構成のＸ線検出器移動機構３１によれば、天板６の被検体の載置面および大視野のＸ線検出器２１ａの検出面に対して平行に、かつ２次元的に、小視野高精細のＸ線検出器２１ｂを移動することが可能である。ここで２次元的移動とは、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように一方のＹ方向と、当該Ｙ方向に直交するＸ方向において、天板６およびＸ線検出器２１ａと平行に移動することである。このようにＸ線検出器２１ｂが例えばＸ方向に移動すると、天板６上に載置された被検体に対してＸ線検出器２１ｂが相対的に移動することにより、図３に示すようにＸ線検出器２１ｂによる透視撮影領域が被検体に対して変位する。また、このようにＸ線検出器２１ｂが変位すると上述の検出手段（不図示）は、検出した天板６等に対する相対的な位置の情報を、機構制御部３４へ送信する。   The Y-axis moving mechanism 212 includes an X-axis moving mechanism that expands and contracts in a direction (X direction in FIGS. 2A and 2B) that is substantially parallel to the subject placement surface of the top plate 6 and substantially orthogonal to the guide groove 211a. 213 is connected. The X-axis moving mechanism 213 is provided with an X-ray detector 21b at the end in the extending direction. The X-ray detector 21b is substantially parallel to both the top plate 6 and the X-ray detector 21a. According to the X-ray detector moving mechanism 31 having such a configuration, in parallel and two-dimensionally with respect to the subject placement surface of the top plate 6 and the detection surface of the large-field X-ray detector 21a, It is possible to move the small-field high-definition X-ray detector 21b. Here, the two-dimensional movement is parallel to the top plate 6 and the X-ray detector 21a in one Y direction and the X direction orthogonal to the Y direction as shown in FIGS. 2 (A) and 2 (B). Is to move. Thus, when the X-ray detector 21b moves in the X direction, for example, the X-ray detector 21b moves relative to the subject placed on the top 6 as shown in FIG. The fluoroscopic imaging region by the X-ray detector 21b is displaced with respect to the subject. Further, when the X-ray detector 21b is displaced in this way, the above-described detecting means (not shown) transmits information on the relative position with respect to the detected top plate 6 and the like to the mechanism control unit 34.

なお、Ｘ線検出器２１ｂを必要としないその他のＸ線画像の撮影においては、Ｘ線検出器移動機構３１ごと、被検体とＸ線検出器２１ａとの間の撮影領域から退避させることも可能である。   In imaging other X-ray images that do not require the X-ray detector 21b, the X-ray detector moving mechanism 31 can be retracted from the imaging area between the subject and the X-ray detector 21a. It is.

（参照画像撮影）
次に、本実施形態にかかるＸ線撮影装置によって参照画像を取得する際の制御構成について図１〜図５を参照して説明する。図４は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のシステム制御部１０の機能構成の一部を表す概略ブロック図である。図５は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像１１０の一例を示す概略図である。図４に示すようにシステム制御部１０は、送受信手段１０ａ、撮影制御手段１０ｂ、記憶手段１０ｃ、変位算出手段１０ｄを含んで構成される。また図４に示すように送受信手段１０ａは、操作部９、表示制御部８１、機構制御部３４や画像演算回路７１と、システム制御部１０との間でそれぞれ信号の送受信を行うものである。送受信手段１０ａが受けた信号や画像データは、撮影制御手段１０ｂ、変位算出手段１０ｄが処理し、また記憶手段１０ｃに適宜記憶される。撮影制御手段１０ｂ、変位算出手段１０ｄは、送受信手段１０ａを介して、処理結果に基づき表示制御部８１、機構制御部３４等に制御信号等を送信する。 (Reference image shooting)
Next, a control configuration when a reference image is acquired by the X-ray imaging apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is a schematic block diagram showing a part of the functional configuration of the system control unit 10 of the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of the reference image 110 imaged by the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the system control unit 10 includes a transmission / reception unit 10a, an imaging control unit 10b, a storage unit 10c, and a displacement calculation unit 10d. As shown in FIG. 4, the transmission / reception means 10 a transmits and receives signals between the operation unit 9, the display control unit 81, the mechanism control unit 34, the image calculation circuit 71, and the system control unit 10. Signals and image data received by the transmission / reception means 10a are processed by the imaging control means 10b and the displacement calculation means 10d, and are appropriately stored in the storage means 10c. The imaging control unit 10b and the displacement calculation unit 10d transmit control signals and the like to the display control unit 81, the mechanism control unit 34, and the like based on the processing results via the transmission / reception unit 10a.

本実施形態におけるＸ線撮影装置では、カテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の挿入操作の支援を行う場合、まず参照画像（ロードマップ／図５および図６の符号１１０参照）の撮影範囲が定められ、大視野のＸ線検出器２１ａによって被検体の参照画像が撮影される。ここで参照画像とは、被検体に対するカテーテル等の挿入位置から、挿入されたカテーテル等の帰着点である病変部等に至るまでの領域を含む画像である。この参照画像は、小視野のＸ線検出器２１ｂによって透視画像（図７の符号１２０参照）を撮影しているときにおいて、被検体に対する当該Ｘ線検出器２１ｂの相対的位置を把握するための画像である。   In the X-ray imaging apparatus according to the present embodiment, when assisting an insertion operation of an insert such as a catheter or a guide wire, first, an imaging range of a reference image (see roadmap / reference numeral 110 in FIGS. 5 and 6) is determined. A reference image of the subject is taken by the X-ray detector 21a with a large field of view. Here, the reference image is an image including a region from an insertion position of the catheter or the like to the subject to a lesioned portion or the like that is a return point of the inserted catheter or the like. This reference image is used to grasp the relative position of the X-ray detector 21b with respect to the subject when a fluoroscopic image (see reference numeral 120 in FIG. 7) is taken by the X-ray detector 21b with a small field of view. It is an image.

Ｘ線撮影装置の天板６に被検体が載置された後、表示部８のモニタ８２に表示された操作画面上等で、術者が操作部９によってＩＶＲにかかる撮影開始の指示操作を行うと、システム制御部１０の送受信手段１０ａは、当該指示操作に基づく信号を受ける。システム制御部１０がこの信号を受けると、撮影制御手段１０ｂは記憶手段１０ｃから参照画像の撮影範囲設定画面（不図示）の画像フォーマットを読み出し、表示制御部８１に送る。表示制御部８１は、モニタ８２に撮影範囲設定画面を表示する。   After the subject is placed on the top plate 6 of the X-ray imaging apparatus, the operator performs an operation for instructing to start imaging on the IVR by the operation unit 9 on the operation screen displayed on the monitor 82 of the display unit 8. If it does, the transmission / reception means 10a of the system control part 10 will receive the signal based on the said instruction | indication operation. When the system control unit 10 receives this signal, the imaging control unit 10b reads the image format of the imaging range setting screen (not shown) of the reference image from the storage unit 10c and sends it to the display control unit 81. The display control unit 81 displays a shooting range setting screen on the monitor 82.

術者は、マウス等の操作部９により、モニタ８２に表示された撮影範囲設定画面上で被検体（または天板６）を基準に参照画像の撮影範囲を設定することが可能である。当該撮影範囲の設定は、術者により操作部９を介して行われる。例えば撮影範囲設定画面において被検体および天板６が示されているものとする。また当該画面上では当該被検体の表示に対して撮影範囲を示す枠表示が示されており、この枠表示は術者の操作により、拡大または縮小して範囲指定するができるものとする。術者は操作部を介してこの枠表示内にカテーテル等の挿入位置および病変部が含まれるように操作して撮影範囲を確定することができる。ここで確定された撮影範囲は、参照画像の撮影範囲として撮影制御手段１０ｂにより設定される。   The operator can set the imaging range of the reference image based on the subject (or the top plate 6) on the imaging range setting screen displayed on the monitor 82 by the operation unit 9 such as a mouse. The setting of the imaging range is performed by the operator via the operation unit 9. For example, it is assumed that the subject and the top 6 are shown on the imaging range setting screen. Further, on the screen, a frame display indicating an imaging range is shown with respect to the display of the subject, and the frame display can be specified by enlarging or reducing the range by an operator's operation. The operator can confirm the imaging range by operating the operation unit so that the insertion position of the catheter or the like and the lesioned part are included in the frame display. The imaging range determined here is set by the imaging control means 10b as the imaging range of the reference image.

すなわち、このように撮影範囲設定画面において撮影範囲が設定されると、表示制御部８１は撮影範囲設定画面上の座標位置を基準に、例えば天板６に対しての撮影範囲の相対的位置を撮影範囲の情報として設定する。この天板６に対しての撮影範囲の相対的位置とは、言い換えれば天板６に対してのＸ線検出器２１ａ（大視野）の相対的位置を示すものである。ここで設定された撮影範囲の情報は、表示制御部８１からシステム制御部１０に送信される。なお、タッチパネル式のモニタ８２が用いられる場合は、モニタ８２に直接入力があり、撮影範囲が設定される。   That is, when the shooting range is set on the shooting range setting screen in this way, the display control unit 81 sets the relative position of the shooting range with respect to the top plate 6, for example, based on the coordinate position on the shooting range setting screen. Set as shooting range information. In other words, the relative position of the imaging range with respect to the top plate 6 indicates the relative position of the X-ray detector 21a (large field of view) with respect to the top plate 6. Information on the imaging range set here is transmitted from the display control unit 81 to the system control unit 10. When a touch panel monitor 82 is used, there is an input directly on the monitor 82, and the shooting range is set.

システム制御部１０は、送受信手段１０ａを介して当該設定された撮影範囲の情報を受け、撮影制御手段１０ｂによって次のように処理する。すなわち撮影制御手段１０ｂは画面上で設定された撮影範囲の情報を実空間のサイズにおける撮影範囲の情報に変換する。例えば上述したように撮影範囲設定画面上において撮影範囲の外縁を枠表示で設定する場合であれば、撮影範囲の外縁が、画面上の天板６のどの位置にあるかについて、当該画面上の座標に対応付けられて設定されている。撮影制御手段１０ｂはこの撮影範囲の情報を撮影範囲設定画面の表示倍率によって変換することによって撮影範囲の情報を、実空間のサイズに対応した情報に変換する。言い換えれば天板６に対してのＸ線検出器２１ａ（大視野）の相対的位置を、実空間に対応した天板６との距離に変換したものである。また、この表示倍率は予め定められているものであり、例えば記憶手段１０ｃに一時的に記憶されているか、もしくは随時読み出し可能に記憶されているものとする。   The system control unit 10 receives information on the set shooting range via the transmission / reception means 10a, and processes it as follows by the shooting control means 10b. That is, the photographing control means 10b converts the photographing range information set on the screen into photographing range information in the size of the real space. For example, as described above, when the outer edge of the shooting range is set by frame display on the shooting range setting screen, the position of the outer edge of the shooting range on the top plate 6 on the screen is determined on the screen. It is set in association with the coordinates. The imaging control means 10b converts the imaging range information into information corresponding to the size of the real space by converting the imaging range information according to the display magnification of the imaging range setting screen. In other words, the relative position of the X-ray detector 21a (large visual field) with respect to the top plate 6 is converted into a distance from the top plate 6 corresponding to the real space. Further, this display magnification is predetermined, and for example, it is assumed that it is temporarily stored in the storage means 10c, or is stored so as to be readable at any time.

さらに撮影制御手段１０ｂは、当該撮影範囲がＸ線検出器２１ａのＸ線検出範囲に含まれるようにするため、少なくともＸ線検出器２１ａの検出範囲の外縁が当該撮影範囲のやや外側に位置するように機構部３を制御する。すなわち撮影制御手段１０ｂは、変換後の撮影範囲の情報により、天板６に対応付けられた撮影範囲の外縁を基準に、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的距離の情報を機構部３の機構制御部３４に送信する。機構制御部３４は、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的距離の情報を受け、当該情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動させる。これによって天板６に対してＸ線検出器２１ａが移動して、設定された撮影範囲が少なくともＸ線検出器２１ａの検出範囲内となる。なお、機構制御部３４は、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的距離の情報を受けた際に、必ずしもＸ線検出器移動機構３１を駆動させる必要は無く、天板移動機構３３を駆動させて、天板６を移動し、Ｘ線検出器２１ａの検出範囲と撮影範囲を合わせるように構成することも可能である。   Further, the imaging control means 10b causes at least the outer edge of the detection range of the X-ray detector 21a to be slightly outside the imaging range so that the imaging range is included in the X-ray detection range of the X-ray detector 21a. Thus, the mechanism unit 3 is controlled. That is, the imaging control means 10b uses information on the relative distance between the top plate 6 and the X-ray detector 21a based on the outer edge of the imaging range associated with the top board 6 based on the converted imaging range information. To the mechanism control unit 34 of the unit 3. The mechanism control unit 34 receives information on the relative distance between the top plate 6 and the X-ray detector 21a, and drives the X-ray detector moving mechanism 31 based on the information. As a result, the X-ray detector 21a moves relative to the top plate 6, and the set imaging range is at least within the detection range of the X-ray detector 21a. The mechanism control unit 34 does not necessarily need to drive the X-ray detector moving mechanism 31 when receiving information on the relative distance between the top 6 and the X-ray detector 21a. It is also possible to move the top plate 6 by driving and match the detection range of the X-ray detector 21a with the imaging range.

また、撮影制御手段１０ｂは術者が設定した参照画像撮影にかかる各種撮影条件や、上記撮影範囲の設定に合わせて機構制御部３４を介して、Ｃアーム回動・移動機構３２を駆動させる制御を行う。Ｃアーム回動・移動機構３２が駆動されると、Ｘ線検出器２１ａの位置に合うようにＣアーム５が回動される。また、撮影制御手段１０ｂは設定された各種撮影条件に基づきＸ線制御部４１を介して高電圧発生器４２を制御する。さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線管１１から発生したＸ線が、設定された撮影範囲に対応したＸ線照射野となるようにＸ線発生部１のＸ線絞り器１２を制御する。   Further, the imaging control means 10b controls the C-arm rotating / moving mechanism 32 to be driven via the mechanism control unit 34 in accordance with various imaging conditions for the reference image imaging set by the operator and the setting of the imaging range. I do. When the C-arm rotation / movement mechanism 32 is driven, the C-arm 5 is rotated so as to match the position of the X-ray detector 21a. Further, the imaging control means 10b controls the high voltage generator 42 via the X-ray control unit 41 based on various set imaging conditions. Further, the imaging control means 10b controls the X-ray diaphragm 12 of the X-ray generator 1 so that the X-rays generated from the X-ray tube 11 become an X-ray irradiation field corresponding to the set imaging range.

この参照画像の撮影に当たって、被検体に照射されたＸ線は、被検体を透過して大視野のＸ線検出器２１ａに検出される。さらに検出されたＸ線は、上述のようにＸ線検出部２によって画像データに変換される。Ｘ線検出部２によって変換された画像データは画像処理部７に送信される。ここで、造影剤が注入された状態で撮影したコントラスト画像を参照画像とする場合は、画像演算回路７１がＸ線検出部２から受信した画像データに再構成処理等を行う。これに対し、血管のみのＤＳＡ画像を参照画像とする場合は、一端上記の工程によって造影剤が注入されていない状態で撮影されたマスク画像を生成し、その後造影剤を注入してからコントラスト画像を生成する。画像処理部７の画像演算回路７１は、このコントラスト画像とマスク画像との間でサブトラクション処理を行い、ＤＳＡ画像を生成する。このようにして画像演算回路７１によって処理された参照画像１１０（図５参照）は表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に表示される。   In photographing the reference image, X-rays irradiated on the subject are transmitted through the subject and detected by the X-ray detector 21a having a large field of view. Further, the detected X-ray is converted into image data by the X-ray detection unit 2 as described above. The image data converted by the X-ray detection unit 2 is transmitted to the image processing unit 7. Here, when a contrast image taken in a state where a contrast agent is injected is used as a reference image, the image calculation circuit 71 performs a reconstruction process or the like on the image data received from the X-ray detection unit 2. On the other hand, when a DSA image of only a blood vessel is used as a reference image, a mask image that is photographed in a state in which no contrast medium is injected is generated by the above-described process, and then a contrast medium is injected before a contrast image is injected. Is generated. The image calculation circuit 71 of the image processing unit 7 performs subtraction processing between the contrast image and the mask image to generate a DSA image. The reference image 110 (see FIG. 5) processed in this way by the image calculation circuit 71 is transmitted to the display unit 8 and displayed on the monitor 82 via the display control unit 81.

（透視画像撮影）
次に、術者によるカテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の挿入操作を支援するため本実施形態にかかるＸ線撮影装置によって透視画像を取得する際の制御構成について図１〜図７を参照して説明する。図６は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像１１０ならびに当該参照画像１１０上に示されたＸ線検出器２１ｂの検出範囲の位置表示１２１およびマーカＭの進行軌跡１２２を示す概略図である。また図７は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影され拡大された透視画像１２０を示す概略図である。 (Transparent image shooting)
Next, referring to FIG. 1 to FIG. 7, a control configuration when acquiring a fluoroscopic image by the X-ray imaging apparatus according to the present embodiment in order to assist an operator to insert an insert such as a catheter or a guide wire. explain. FIG. 6 shows a reference image 110 taken by the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention, a position display 121 of the detection range of the X-ray detector 21b shown on the reference image 110, and a progress locus of the marker M. FIG. FIG. 7 is a schematic view showing a fluoroscopic image 120 taken and enlarged by the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention.

図５に示すような参照画像１１０が生成されモニタ８２表示されると、次に術者によってカテーテル等の挿入物が被検体に挿入される。このカテーテル等の挿入位置は、あらかじめ設定された撮影範囲内であって、かつ参照画像１１０に含まれる範囲内のいずれかの位置となる。術者は、カテーテル等の進行状況を把握するため透視画像１２０を取得する操作を行う。この透視画像１２０とは、Ｘ線検出器２１ａより小視野かつ高精細で病変部などの詳細観察に用いられるＸ線検出器２１ｂによって、連続的に、または所定間隔で断続的に検出された透過Ｘ線に基づいて生成されたＸ線画像であり、主としてカテーテル等の先端位置を中心とし、当該先端位置の周囲の領域を含む画像である。またこの透視画像１２０は、カテーテル等の挿入操作を行っているときにおいて、当該Ｘ線検出器２１ｂの形状等の状態をより確実に把握するための高精彩の拡大画像である。以下、カテーテル等の移動に伴って機構部３がＸ線検出器２１ｂを移動させる際の、システム制御部１０の制御構成について各工程ごとに説明する。   When the reference image 110 as shown in FIG. 5 is generated and displayed on the monitor 82, the operator then inserts an insert such as a catheter into the subject. The insertion position of the catheter or the like is any position within the preset imaging range and within the range included in the reference image 110. The surgeon performs an operation of acquiring the fluoroscopic image 120 in order to grasp the progress of the catheter or the like. The fluoroscopic image 120 is a transmission that is detected continuously or intermittently at predetermined intervals by an X-ray detector 21b that is smaller in field of view and higher in definition than the X-ray detector 21a and that is used for detailed observation of a lesioned part or the like. It is an X-ray image generated based on X-rays, and is an image mainly including a tip position of a catheter or the like and including a region around the tip position. The fluoroscopic image 120 is a high-definition enlarged image for more reliably grasping the state of the shape and the like of the X-ray detector 21b when an insertion operation of a catheter or the like is performed. Hereinafter, the control configuration of the system control unit 10 when the mechanism unit 3 moves the X-ray detector 21b with the movement of the catheter or the like will be described for each step.

《イニシャライズ》
カテーテル等の挿入物が被検体に挿入され、Ｘ線撮影装置によってカテーテル等の透視を行う場合、術者により表示部８のモニタ８２に表示された操作画面上で、操作部９を介し透視画像撮影開始の指示操作が行われる。システム制御部１０の送受信手段１０ａは、当該指示操作に基づく信号を受ける。システム制御部１０がこの信号を受けると、撮影制御手段１０ｂは、まず画像処理部７の画像データ記憶回路７２から参照画像１１０のデータを表示制御部８１に送る。表示制御部８１は、モニタ８２に図５に示すような参照画像１１０を表示する。 <Initialization>
When an insert such as a catheter is inserted into a subject and the catheter or the like is seen through the X-ray imaging apparatus, a fluoroscopic image is displayed via the operation unit 9 on the operation screen displayed on the monitor 82 of the display unit 8 by the operator. An instruction to start shooting is performed. The transmission / reception means 10a of the system control unit 10 receives a signal based on the instruction operation. When the system control unit 10 receives this signal, the imaging control unit 10 b first transmits the data of the reference image 110 from the image data storage circuit 72 of the image processing unit 7 to the display control unit 81. The display control unit 81 displays a reference image 110 as shown in FIG.

また撮影制御手段１０ｂは、天板６と小視野のＸ線検出器２１ｂとの相対的な位置情報を機構制御部３４から取得する。撮影制御手段１０ｂはさらに、Ｘ線検出器２１ｂと天板６との相対的な位置情報を取得すると、当該位置情報に基づいて参照画像１１０上に、現在のＸ線検出器２１ｂの位置における撮影領域を表示する（図６の符号１２１参照）。すなわち、あらかじめ設定された参照画像１１０の撮影範囲も天板６に対する相対的な位置に基づいて設定されているので、Ｘ線検出器２１ｂの位置と参照画像１１０の撮影範囲とは、天板６における座標位置を基準とした相対的位置の情報である点において対応している。   Further, the imaging control means 10b acquires relative position information between the top board 6 and the small-field X-ray detector 21b from the mechanism control unit 34. Further, when the imaging control means 10b acquires the relative position information of the X-ray detector 21b and the top board 6, the imaging at the current position of the X-ray detector 21b is made on the reference image 110 based on the position information. The area is displayed (see reference numeral 121 in FIG. 6). That is, since the photographing range of the reference image 110 set in advance is also set based on the relative position with respect to the top plate 6, the position of the X-ray detector 21b and the photographing range of the reference image 110 are the same. It corresponds in the point which is the information of the relative position on the basis of the coordinate position in.

したがって撮影制御手段１０ｂは、取得したＸ線検出器２１ｂと天板６との相対的な位置情報を、あらかじめ定められた表示倍率により変換することにより、参照画像１１０中における座標位置に置き換えてＸ線検出器２１ｂの位置を求めることができる。撮影制御手段１０ｂは、このＸ線検出器２１ｂの現在の位置と、当該Ｘ線検出器２１ｂ検出範囲に基づく現在撮影可能である撮影領域の情報を表示部８に送信する。表示制御部８１は図６における位置表示１２１に示すように、当該情報に基づいて参照画像１１０中に現在のＸ線検出器２１ｂの位置において撮影可能な撮影領域の位置をモニタ８２に表示する。この位置表示１２１は天板６に載置された被検体に対するＸ線検出器２１ｂの相対的な位置を示すものである。   Therefore, the imaging control means 10b converts the acquired relative position information between the X-ray detector 21b and the top plate 6 by a predetermined display magnification, thereby replacing the coordinate position in the reference image 110 with X. The position of the line detector 21b can be obtained. The imaging control means 10b transmits to the display unit 8 information on the current position of the X-ray detector 21b and information on the imaging area that is currently available based on the detection range of the X-ray detector 21b. As shown in the position display 121 in FIG. 6, the display control unit 81 displays on the monitor 82 the position of the imaging region that can be imaged at the current position of the X-ray detector 21 b in the reference image 110 based on this information. This position display 121 indicates the relative position of the X-ray detector 21b with respect to the subject placed on the top board 6.

術者は、マウス等の操作部９により、モニタ８２に表示された参照画像１１０の画面上で被検体（または天板６）に対するＸ線検出器２１ｂの相対的な位置を示し位置表示１２１をドラッグするなどして移動させることが可能である。例えば参照画像１１０中のカテーテル等の挿入位置が、Ｘ線検出器２１ｂの撮影領域に含まれていない場合、術者は操作部９によって参照画像１１０中のＸ線検出器２１ｂの撮影領域を当該挿入位置に合わせて移動させる。参照画像１１０の画面上においてＸ線検出器２１ｂの撮影領域（検出位置Ａ１等）が移動されると、撮影制御手段１０ｂが機構制御部３４を介してＸ線検出器２１ｂを移動させる。   The operator uses the operation unit 9 such as a mouse to display the position display 121 indicating the relative position of the X-ray detector 21b with respect to the subject (or the top plate 6) on the screen of the reference image 110 displayed on the monitor 82. It can be moved by dragging. For example, when the insertion position of the catheter or the like in the reference image 110 is not included in the imaging region of the X-ray detector 21b, the operator uses the operation unit 9 to specify the imaging region of the X-ray detector 21b in the reference image 110. Move according to the insertion position. When the imaging region (detection position A1 or the like) of the X-ray detector 21b is moved on the screen of the reference image 110, the imaging control unit 10b moves the X-ray detector 21b via the mechanism control unit 34.

すなわち、まず移動された参照画像１１０中のＸ線検出器２１ｂの撮影領域の画像座標位置（図６の検出位置Ａ１〜Ａｎ等）の情報を表示制御部８１がシステム制御部１０に送信する。この位置情報は、撮影制御手段１０ｂによって、天板６に対する物理的な座標位置の情報に変換されて機構制御部３４に送信される。機構制御部３４は、この位置情報を天板６に対するＸ線検出器２１ｂの相対的位置の情報とする。さらに機構制御部３４はこの位置情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動してＸ線検出器２１ｂを、参照画像１１０におけるＸ線検出器２１ｂの撮影領域の位置に対応して移動させる。   That is, first, the display control unit 81 transmits information on the image coordinate positions (detection positions A1 to An in FIG. 6, etc.) of the imaging region of the X-ray detector 21 b in the moved reference image 110 to the system control unit 10. This position information is converted into physical coordinate position information with respect to the top board 6 by the imaging control means 10b and transmitted to the mechanism control unit 34. The mechanism control unit 34 uses the position information as information on the relative position of the X-ray detector 21b with respect to the top plate 6. Further, the mechanism control unit 34 drives the X-ray detector moving mechanism 31 based on the position information to move the X-ray detector 21b in accordance with the position of the imaging region of the X-ray detector 21b in the reference image 110. .

《透視撮影開始》
さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線検出器２１ｂの移動に応じてＸ線絞り器１２を制御してＸ線の照射方向を移動させるとともに、当該照射野をＸ線検出器２１ｂの検出範囲に限定する。このように本実施形態におけるＸ線撮影装置では、大視野のＸ線検出器２１ａによって参照画像１１０を取得した後、被検体内のカテーテル等を示す透視画像１２０を小視野のＸ線検出器２１ｂに切り替え、さらにＸ線絞り器１２によってＸ線の照射野をＸ線検出器２１ｂの検出範囲に応じて限定して撮影を行う。したがって、透視画像１２０を大視野のＸ線検出器２１ａで検出するＸ線撮影装置と比較して、透視画像１２０の撮影による被検体の被爆量を低減させることが可能となる。 <Starting fluoroscopy>
Further, the imaging control means 10b controls the X-ray diaphragm 12 to move the X-ray irradiation direction according to the movement of the X-ray detector 21b, and limits the irradiation field to the detection range of the X-ray detector 21b. To do. As described above, in the X-ray imaging apparatus according to the present embodiment, after obtaining the reference image 110 by the large-field X-ray detector 21a, the fluoroscopic image 120 showing the catheter or the like in the subject is displayed as the small-field X-ray detector 21b. In addition, the X-ray diaphragm 12 limits the X-ray irradiation field according to the detection range of the X-ray detector 21b and performs imaging. Therefore, compared with an X-ray imaging apparatus that detects the fluoroscopic image 120 with the X-ray detector 21a having a large field of view, it is possible to reduce the exposure amount of the subject by imaging the fluoroscopic image 120.

撮影制御手段１０ｂは、透視撮影に切り替わると、Ｘ線発生部１から照射され、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器２１ｂによって検出する。この検出されたＸ線は、上述のようにＸ線検出部２によって画像データに変換され、画像処理部７に送信される。画像処理部７の画像演算回路７１は再構成処理等を行い、図７に示すような透視画像１２０を生成する。このＸ線の照射から透視画像１２０の生成までの工程は、連続的または所定間隔を置いて断続的に行われる。またこのようにして生成された透視画像１２０は、画像処理部７から表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に順次表示される。   When switching to fluoroscopic imaging, the imaging control means 10b detects X-rays emitted from the X-ray generator 1 and transmitted through the subject by the X-ray detector 21b. The detected X-rays are converted into image data by the X-ray detection unit 2 as described above and transmitted to the image processing unit 7. The image calculation circuit 71 of the image processing unit 7 performs reconstruction processing and the like, and generates a perspective image 120 as shown in FIG. The steps from the X-ray irradiation to the generation of the fluoroscopic image 120 are performed continuously or intermittently at predetermined intervals. Further, the fluoroscopic image 120 generated in this way is transmitted from the image processing unit 7 to the display unit 8 and sequentially displayed on the monitor 82 via the display control unit 81.

《先端位置変位の算出》
次に本実施形態のＸ線撮影装置におけるシステム制御部１０の変位算出手段１０ｄによるカテーテル等の先端位置の変位の算出について説明する。変位算出手段１０ｄは、画像処理部７によりカテーテル等の挿入物の先端を透視画像１２０中において認識させることで、透視画像１２０における当該先端の座標位置を求める。さらにシステム制御部１０は、変位算出手段１０ｄが求めた当該先端の座標位置があらかじめ設定された所定範囲を超えた場合、求めた画像座標位置の情報に基づき、撮影制御手段１０ｂにＸ線検出器２１ｂの移動制御を行わせる。その結果、Ｘ線検出器２１ｂは、先端位置の変位を打ち消すように移動される。これらの制御は次のように行われる。 <Calculation of tip position displacement>
Next, calculation of the displacement of the distal end position of the catheter or the like by the displacement calculating means 10d of the system control unit 10 in the X-ray imaging apparatus of this embodiment will be described. The displacement calculating unit 10d obtains the coordinate position of the tip in the fluoroscopic image 120 by causing the image processing unit 7 to recognize the tip of an insert such as a catheter in the fluoroscopic image 120. Further, when the coordinate position of the tip obtained by the displacement calculating unit 10d exceeds a predetermined range set in advance, the system control unit 10 sends an X-ray detector to the imaging control unit 10b based on the obtained image coordinate position information. The movement control of 21b is performed. As a result, the X-ray detector 21b is moved so as to cancel the displacement of the tip position. These controls are performed as follows.

まず変位算出手段１０ｄは、画像処理部７が透視画像１２０を生成する度に、画像演算回路７１によって画像解析を行わせることにより、透視画像１２０中におけるカテーテル等の挿入物の先端位置を検出する。例えば、図７に示すようにカテーテルの先端にＸ線透過率が低いマーカＭを設けておくことにより、画像演算回路７１は画像解析によって透視画像中において特定の画素値を有するマーカＭを検出する。結果として変位算出手段１０ｄはカテーテル等の先端の座標位置を取得することが可能となる。なお、カテーテルの先端にマーカＭが設けられていなくても、画像演算回路７１が当該先端の形状を解析することにより、当該先端を検出することも可能である。   First, the displacement calculating means 10d detects the tip position of an insert such as a catheter in the fluoroscopic image 120 by causing the image calculation circuit 71 to perform image analysis every time the image processing unit 7 generates the fluoroscopic image 120. . For example, as shown in FIG. 7, by providing a marker M having a low X-ray transmittance at the distal end of the catheter, the image calculation circuit 71 detects a marker M having a specific pixel value in the fluoroscopic image by image analysis. . As a result, the displacement calculating means 10d can acquire the coordinate position of the tip of the catheter or the like. Even if the marker M is not provided at the distal end of the catheter, the image calculation circuit 71 can detect the distal end by analyzing the shape of the distal end.

本実施形態におけるＸ線撮影装置では、あらかじめ透視画像１２０中の所定範囲が透視画像１２０の座標位置に対応して設定されている。例えば、透視画像１２０の中心位置Ｃから、Ｘ方向・Ｙ方向（図７参照）にそれぞれ所定の閾値分だけ離れた範囲までを所定範囲とするように設定されている（図７中央の破線参照）。またこの所定範囲の情報はシステム制御部１０の記憶手段１０ｃ等に記憶されている。変位算出手段１０ｄは透視画像１２０中のカテーテル等の先端位置（マーカ位置ａ１等）を、経時的に生成される透視画像１２０のフレームごとに検出しており、その検出したカテーテル先端の画像座標位置（マーカ位置ａ１〜ａｎ等）をあらかじめ設定された所定範囲の情報と対比する。 In the X-ray imaging apparatus according to the present embodiment, a predetermined range in the fluoroscopic image 120 is set in advance corresponding to the coordinate position of the fluoroscopic image 120. For example, the range from the center position C of the fluoroscopic image 120 to a range separated by a predetermined threshold in the X direction and the Y direction (see FIG. 7) is set as the predetermined range (see the broken line in the center of FIG. 7). ). Information on this predetermined range is stored in the storage means 10c of the system control unit 10 or the like. Displacement calculating means 10d tip position of the catheter or the like in the fluoroscopic image 120 (marker position a 1, etc.), are detected for each frame of the fluoroscopic image 120 that is generated over time, the detected catheter tip image coordinates of position comparison with (marker position a 1 ~a n, etc.) previously set predetermined range information.

変位算出手段１０ｄによる上記対比の結果、先端位置（図７のマーカ位置ａ１〜ａｎ等）が所定範囲を超えている場合は、変位算出手段１０ｄは、この場合、画像における所定範囲の中心の座標位置である中心位置Ｃと、現在の透視画像１２０中のカテーテルの先端の座標位置（例えばマーカ位置ａ２）とを比較し、当該中心の座標位置に対しＸ方向・Ｙ方向（図７参照）にそれぞれどれだけ変位しているかを求める。なお、本実施形態における変位算出手段１０ｄは、本発明にかかる「位置検出手段」の一例に該当する。 Result of the comparison by the displacement calculation unit 10d, when the front end position (marker position in FIG. 7 a 1 ~a n, etc.) exceeds the predetermined range, the displacement calculating unit 10d, the center of this case, predetermined in the image range Is compared with the coordinate position (for example, marker position a 2 ) of the tip of the catheter in the current fluoroscopic image 120, and the X and Y directions (FIG. 7) are compared with the coordinate position of the center. (Refer to) for how much each is displaced. The displacement calculating means 10d in the present embodiment corresponds to an example of the “position detecting means” according to the present invention.

《Ｘ線検出器の移動》
変位算出手段１０ｄによって求められたマーカＭの変位情報に基づき、撮影制御手段１０ｂは、カテーテル等の先端位置が透視画像１２０中の所定範囲における中心位置Ｃ（または当該透視画像１２０の中心位置Ｃ）に表示されるように、Ｘ線検出器２１ｂを移動させる。 << Movement of X-ray detector >>
Based on the displacement information of the marker M obtained by the displacement calculating unit 10d, the imaging control unit 10b determines that the distal end position of the catheter or the like is the center position C in the predetermined range in the fluoroscopic image 120 (or the central position C of the fluoroscopic image 120). The X-ray detector 21b is moved so as to be displayed in FIG.

すなわち撮影制御手段１０ｂは当該変位情報に基づき、その変位を打ち消すようにＸ線検出器２１ｂを移動させる制御を行う。例えば図７に示すように中心位置Ｃと先端のマーカ位置ａ２を対比して、（Ｘ０,Ｙ０）だけ変位していることにより所定範囲を超えている場合は、撮影制御手段１０ｂは画像座標における変位（Ｘ０,Ｙ０）の情報を、実空間における物理的座標の変位情報に変換して、機構制御部３４に送信する。機構制御部３４はこの変位情報を受け、当該変位情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を制御し、Ｘ線検出器移動機構３１によってＸ線検出器２１ｂを移動させる。具体的には、Ｘ線検出器移動機構３１のＹ軸移動機構２１２、Ｘ軸移動機構２１３をそれぞれ駆動させ、変位情報におけるＸ方向・Ｙ方向それぞれにＸ線検出器２１ｂを移動させる。なお、この変位情報は撮影制御手段１０ｂによるＸ線絞り器１２の絞り制御にも用いられ、Ｘ線検出器２１ｂの移動と連動してＸ線絞り器１２によるＸ線照射方向の変更動作が行われる。 That is, the imaging control means 10b performs control for moving the X-ray detector 21b so as to cancel the displacement based on the displacement information. For example, as shown in FIG. 7, when the center position C and the marker position a 2 at the tip are compared and displaced by (X 0 , Y 0 ), the imaging control means 10b The information on the displacement (X 0 , Y 0 ) in the image coordinates is converted into displacement information on the physical coordinates in the real space and transmitted to the mechanism control unit 34. The mechanism control unit 34 receives this displacement information, controls the X-ray detector moving mechanism 31 based on the displacement information, and moves the X-ray detector 21b by the X-ray detector moving mechanism 31. Specifically, the Y-axis moving mechanism 212 and the X-axis moving mechanism 213 of the X-ray detector moving mechanism 31 are driven to move the X-ray detector 21b in each of the X direction and the Y direction in the displacement information. This displacement information is also used for aperture control of the X-ray diaphragm 12 by the imaging control means 10b, and the X-ray irradiation direction is changed by the X-ray diaphragm 12 in conjunction with the movement of the X-ray detector 21b. Is called.

これにより、カテーテル等の進行によって透視画像１２０におけるカテーテル等の先端の座標位置が所定範囲を超えても、透視画像１２０中におけるカテーテル等の当該先端の座標位置の変位を打ち消すようにＸ線検出器２１ｂが移動するので、当該先端の座標位置が中心位置Ｃに戻る方向に移動する。したがって、術者によるカテーテル等の進行に合わせて透視画像の撮影領域を移動させることができ、その結果、術者が透視画像中におけるカテーテル等の先端を見失わないようにすることが可能となる。   Thereby, even if the coordinate position of the tip of the catheter or the like in the fluoroscopic image 120 exceeds a predetermined range due to the progress of the catheter or the like, the X-ray detector is arranged to cancel the displacement of the coordinate position of the tip or the like in the fluoroscopic image 120. Since 21b moves, the coordinate position of the tip moves in a direction to return to the center position C. Accordingly, it is possible to move the imaging region of the fluoroscopic image in accordance with the progress of the catheter or the like by the operator, and as a result, it is possible to prevent the operator from losing the tip of the catheter or the like in the fluoroscopic image.

《撮影領域の位置および進行軌跡の表示》
上述のように、本実施形態におけるＸ線撮影装置において操作部９から透視撮影開始の指示がなされると、撮影制御手段１０ｂが機構部３からＸ線検出器２１ｂの現在の位置情報を取得し、これに基づいて現在の透視画像１２０の撮影領域の情報を表示部８に送信する。表示制御部８１は当該情報に基づいて参照画像１１０中に現在のＸ線検出器２１ｂの位置における透視画像撮影が可能な撮影領域の位置（図６の検出位置Ａ１〜Ａｎ参照）をモニタ８２に表示する。 <Display of shooting area position and progress track>
As described above, when an instruction to start fluoroscopic imaging is given from the operation unit 9 in the X-ray imaging apparatus according to the present embodiment, the imaging control unit 10b acquires the current position information of the X-ray detector 21b from the mechanism unit 3. Based on this, information on the imaging region of the current fluoroscopic image 120 is transmitted to the display unit 8. Based on this information, the display control unit 81 sets the position of the imaging region (see the detection positions A1 to An in FIG. 6) in the reference image 110 where the fluoroscopic image can be captured at the current position of the X-ray detector 21b. indicate.

また上述のように術者によって参照画像１１０中のカテーテル等の挿入位置にＸ線検出器２１ｂの撮影領域を示す位置表示１２１を合わせる操作がなされると、次に撮影制御手段１０ｂは、図６に示すようなカテーテル等の先端の進行軌跡１２２および位置表示１２１の表示制御が開始される。例えばカテーテル等の挿入位置が、図６における検出位置Ａ１におけるマーカ位置ａ１であって、かつカテーテル等の進行によって求めたマーカＭの位置の変位がマーカ位置ａ１からマーカ位置ａ２へ変位した場合、上述のように撮影制御手段１０ｂが透視画像１２０に基づいてＸ線検出器２１ｂを移動させると、さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線検出器２１ｂの移動に対応して参照画像１１０における位置表示１２１を検出位置Ａ１から、変位算出手段１０ｄが求めたマーカＭの位置の変位情報に基づいて、検出位置Ａ２に移動させる。 As described above, when the operator performs an operation of aligning the position display 121 indicating the imaging region of the X-ray detector 21b with the insertion position of the catheter or the like in the reference image 110, the imaging control means 10b next displays the position shown in FIG. The display control of the traveling locus 122 and the position display 121 of the distal end of the catheter or the like as shown in FIG. For example, the insertion position of the catheter or the like is the marker position a 1 at the detection position A1 in FIG. 6, and the displacement of the position of the marker M obtained by the progression of the catheter or the like is displaced from the marker position a 1 to the marker position a 2 . In this case, when the imaging control unit 10b moves the X-ray detector 21b based on the fluoroscopic image 120 as described above, the imaging control unit 10b further corresponds to the position in the reference image 110 corresponding to the movement of the X-ray detector 21b. The display 121 is moved from the detection position A1 to the detection position A2 based on the displacement information of the position of the marker M obtained by the displacement calculation means 10d.

すなわち透視画像１２０の撮影開始の時点から、撮影制御手段１０ｂは変位算出手段１０ｄが求めた透視画像１２０中のマーカＭの座標位置の変位情報および表示倍率の差の情報を基に、参照画像１１０におけるマーカＭの座標位置の変位を求める。さらに撮影制御手段１０ｂは求めたマーカＭの変位の情報を表示部８に送信する。表示部８は表示制御部８１により、受信した変位情報に基づき、参照画像１１０におけるマーカＭの座標位置を変位後の位置に移動させてモニタ８２に表示させる。さらに表示制御部８１は、変位前と変位後のマーカＭの位置を結ぶマーカＭの進行軌跡１２２を、図６に示すように参照画像１１０に表示させる。   In other words, from the start of photographing of the fluoroscopic image 120, the photographing control means 10b uses the reference image 110 based on the displacement information of the coordinate position of the marker M in the fluoroscopic image 120 and the information of the display magnification difference obtained by the displacement calculating means 10d. The displacement of the coordinate position of the marker M at is obtained. Further, the imaging control unit 10b transmits the obtained displacement information of the marker M to the display unit 8. The display unit 8 causes the display control unit 81 to move the coordinate position of the marker M in the reference image 110 to the position after the displacement based on the received displacement information, and display it on the monitor 82. Further, the display control unit 81 causes the reference image 110 to display the traveling locus 122 of the marker M that connects the positions of the marker M before and after the displacement, as shown in FIG.

また、表示制御部８１により表示された進行軌跡１２２は、システム制御部１０に送信され記憶手段１０ｃに記憶される。この記憶された進行軌跡１２２の情報は例えばステント、バルーン等の挿入時の透視撮影に用いられる。すなわち、カテーテル等の挿入物の挿入後、さらに当該カテーテルの挿入位置から他の挿入物（ステント、バルーン等）を挿入する操作を行う場合、操作部９を介して透視撮影を再び行う旨の操作がなされると、撮影制御手段１０ｂは、記憶手段１０ｃから当該進行軌跡１２２の情報を読み出す。このように読み出した当該情報に基づき、撮影制御手段１０ｂは機構制御部３４を介してＸ線検出器２１ｂの移動を制御することが可能である。   Further, the traveling locus 122 displayed by the display control unit 81 is transmitted to the system control unit 10 and stored in the storage unit 10c. The stored information of the traveling locus 122 is used for fluoroscopic imaging at the time of inserting a stent, a balloon or the like, for example. That is, after inserting an insert such as a catheter, an operation to perform fluoroscopic imaging again via the operation unit 9 when another insert (stent, balloon, etc.) is inserted from the insertion position of the catheter. Then, the imaging control unit 10b reads the information on the travel locus 122 from the storage unit 10c. Based on the read information, the imaging control unit 10b can control the movement of the X-ray detector 21b via the mechanism control unit 34.

このように、参照画像１１０においてカテーテルの進行に応じて位置表示１２１を移動させることにより、術者が被検体内におけるカテーテルの進行の程度を把握することが可能となる。なお、本実施形態における位置表示１２１は、本発明にかかる「相対的位置の表示」、「透視画像の位置」の一例に該当する。   In this manner, by moving the position display 121 in accordance with the progression of the catheter in the reference image 110, the operator can grasp the degree of progression of the catheter within the subject. The position display 121 in this embodiment corresponds to an example of “display of relative position” and “position of fluoroscopic image” according to the present invention.

《挿入物先端の探索》
上述のように本実施形態のＸ線撮影装置におけるシステム制御部１０の変位算出手段１０ｄは、Ｘ線検出器２１ｂを術者によるカテーテル等の進行に合わせて、透視画像中に表示されたカテーテル先端の位置に基づき、透視画像１２０の撮影領域を移動させることができるものである。ただし術者が熟練であればあるほど、そのカテーテル挿入操作は円滑であり、被検体内におけるカテーテルの進行速度が速くなる。したがって術者によってはカテーテルの進行速度が極めて速い場合がある。この場合、Ｘ線検出器２１ｂを迅速に移動させても実際のカテーテルの進行に追随できない場合が生じうる。このようにＸ線検出器２１ｂが追随できない場合は透視画像中にカテーテルの先端が表示されなくなり、術者がカテーテルの先端位置を見失ってしまうおそれがある。 《Search for insert tip》
As described above, the displacement calculating means 10d of the system control unit 10 in the X-ray imaging apparatus according to the present embodiment uses the X-ray detector 21b in accordance with the progress of the catheter or the like by the operator, and the distal end of the catheter displayed in the fluoroscopic image. The imaging region of the fluoroscopic image 120 can be moved based on the position. However, the more skilled the operator is, the smoother the catheter insertion operation is and the faster the catheter travels within the subject. Therefore, depending on the operator, the catheter speed may be extremely fast. In this case, the X-ray detector 21b may not be able to follow the actual catheter progress even if the X-ray detector 21b is moved quickly. Thus, when the X-ray detector 21b cannot follow, the distal end of the catheter is not displayed in the fluoroscopic image, and the operator may lose sight of the distal end position of the catheter.

このような事態に応じて本実施形態にかかる変位算出手段１０ｄは、過去画像を複数参照し、カテーテルの進行量および進行方向を推定し、Ｘ線検出器２１ｂを当該推定された変位に応じて移動させる。その結果、再び先端位置がＸ線検出器２１ｂによる撮影領域内に含まれ、透視画像１２０に先端が表示される。これらの制御について、以下図８を参照して説明する。図８は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置による参照画像１１０と、当該参照画像１１０に表示されたマーカＭと位置表示１２１の進行軌跡１２２とを示す概略図である。なお図８については、説明の便宜上、図６に示す参照画像１１０と異なる画像を示すものである。   In response to such a situation, the displacement calculating means 10d according to the present embodiment refers to a plurality of past images, estimates the amount and direction of advancement of the catheter, and causes the X-ray detector 21b to respond to the estimated displacement. Move. As a result, the tip position is again included in the imaging region by the X-ray detector 21b, and the tip is displayed on the fluoroscopic image 120. These controls will be described below with reference to FIG. FIG. 8 is a schematic diagram showing the reference image 110 by the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention, the marker M displayed on the reference image 110, and the traveling locus 122 of the position display 121. Note that FIG. 8 shows an image different from the reference image 110 shown in FIG. 6 for convenience of explanation.

図８によって具体例を説明する。図８の参照画像１１０の場合では、検出位置Ａ６におけるマーカ位置ａ６は中心位置Ｃ（図７参照）を含む所定範囲内にあるが、カテーテル等の進行によって、検出位置Ａ６においてマーカＭがマーカ位置ａ７に移動すると、図７に示すように変位算出手段１０ｄが透視画像１２０におけるマーカＭの変位を算出する。撮影制御手段１０ｂは当該算出された画像座標位置の情報に基づき、機構制御部３４を介してＸ線検出器２１ｂを移動させる。これによって、図８に示すようにＸ線検出器２１ｂが検出位置Ａ７に移動され、マーカ位置ａ７は当該検出位置Ａ７の所定範囲内となる。同様にマーカＭがマーカ位置ａ８に移動されるとＸ線検出器２１ｂが追随し検出位置Ａ８に移動される。 A specific example will be described with reference to FIG. In the case of the reference image 110 in FIG. 8, although the marker position a 6 at the detection position A6 is within a predetermined range including the center position C (see FIG. 7), the progression of such a catheter, the marker M in the detection position A6 a marker When moved to the position a 7, the displacement calculating means 10d as shown in FIG. 7 calculates the displacement of the marker M in the fluoroscopic image 120. The imaging control unit 10b moves the X-ray detector 21b via the mechanism control unit 34 based on the calculated image coordinate position information. This is moved in the X-ray detector 21b is detected positions A7 as shown in FIG. 8, the marker position a 7 falls within a predetermined range of the detected position A7. Similarly marker M is moved when it is moved X-ray detector 21b is to follow the detection position A8 to the marker position a 8.

また図８に示すように、カテーテル等が被検体内の脈管にしたがって方向を変え、かつ変位量が増加して（変位Ｌ１から変位Ｌ２）マーカ位置ａ９からマーカ位置ａ１０へ移動したとしても、透視画像１２０中にマーカＭが表示されている以上は、変位算出手段１０ｄがその変位を算出するので、撮影制御手段１０ｂはマーカＭの移動に追随してＸ線検出器２１ｂを検出位置Ａ９から検出位置Ａ１０へ移動させることが可能である。しかしながら、透視画像１２０中にマーカＭが表示されていない場合は、上述の変位算出方法では、マーカＭの変位を算出することができず、カテーテル等の進行に応じてＸ線検出器２１ｂを移動させることが困難である。 Further, as shown in FIG. 8, a catheter or the like changes direction according vessels in the subject, and the displacement amount is moved from the marker position a 9 (displacement L2 from the displacement L1) increasing the marker position a 10 As long as the marker M is displayed in the fluoroscopic image 120, the displacement calculating means 10d calculates the displacement. Therefore, the imaging control means 10b follows the movement of the marker M and detects the X-ray detector 21b. It is possible to move from A9 to the detection position A10. However, when the marker M is not displayed in the fluoroscopic image 120, the displacement calculation method described above cannot calculate the displacement of the marker M, and the X-ray detector 21b is moved according to the progress of the catheter or the like. It is difficult to do.

すなわち図８に示す場合であれば、マーカ位置ａ９からマーカ位置ａ１０への移動や、マーカ位置ａ１０からマーカ位置ａ１１への移動については、Ｘ線検出器２１ｂの検出範囲内であるので、変位の算出が可能である。これに対し、マーカ位置ａ１１からマーカ位置ａ１２への移動の場合、検出位置Ａ１１にマーカ位置ａ１２が含まれていないため、上述の変位算出方法では、変位を求めることができない。この場合変位算出手段１０ｄは、次のようにカテーテル等の進行量および進行方向を推定する。 That is, in the case shown in FIG. 8, the movement from the marker position a 9 to the marker position a 10 and the movement from the marker position a 10 to the marker position a 11 are within the detection range of the X-ray detector 21b. Therefore, the displacement can be calculated. In contrast, if the marker position a 11 movement to the marker position a 12, since the detection position A11 does not contain any marker located a 12, a displacement calculation method described above, it is impossible to determine the displacement. In this case, the displacement calculating means 10d estimates the amount and direction of travel of the catheter and the like as follows.

変位算出手段１０ｄによりカテーテル等の先端位置が検出されなかった場合、すなわち生成された透視画像１２０中に図７に示すようなマーカＭが検出されなかった場合、まず変位算出手段１０ｄは、画像処理部７の画像データ記憶回路７２から複数の過去画像を読み出す。この過去画像とは、順次生成される透視画像１２０のうち、マーカＭが検出されなかった画像より少なくとも１フレーム以上前に生成された画像である。例えば変位算出手段１０ｄは、マーカＭが検出されなかった画像より、２フレーム前の過去画像と３フレーム前の過去画像とを画像データ記憶回路７２から読み出す。   When the distal end position of the catheter or the like is not detected by the displacement calculating means 10d, that is, when the marker M as shown in FIG. 7 is not detected in the generated fluoroscopic image 120, the displacement calculating means 10d first performs image processing. A plurality of past images are read from the image data storage circuit 72 of the unit 7. This past image is an image generated at least one frame before the image in which the marker M is not detected in the sequentially generated perspective images 120. For example, the displacement calculating unit 10d reads from the image data storage circuit 72 the past image two frames before and the past image three frames before the image in which the marker M is not detected.

図８に示す場合であれば、マーカ位置ａ１２が検出されなかった検出位置Ａ１１の透視画像１２０に対して２フレーム前の過去画像、すなわち検出位置Ａ１０にマーカ位置ａ１１が示されている画像を読み出す。さらに変位算出手段１０ｄは、３フレーム前の過去画像、すなわち検出位置Ａ１０にマーカ位置ａ１０が示されている画像を読み出す。さらに変位算出手段１０ｄは過去画像を読み出すと、３フレーム前の過去画像におけるマーカＭの座標位置および３フレーム前の過去画像におけるマーカＭの座標位置を取得する。図８の例では、変位算出手段１０ｄは、透視画像１２０における検出位置Ａ１０に示されたマーカ位置ａ１１とマーカ位置ａ１０の座標位置を求める。 In the case shown in FIG. 8, the image marker position a 12 is shown the marker position a 11 past image of two frames before with respect to the fluoroscopic image 120, that is, the detection position A10 of the detection position A11 was not detected Is read. Further displacement calculation unit 10d is three frames prior to the previous image, that reads an image at the detection position A10 shown marker position a 10 is. Further, when the displacement calculating unit 10d reads the past image, the displacement calculating unit 10d acquires the coordinate position of the marker M in the past image three frames before and the coordinate position of the marker M in the past image three frames before. In the example of FIG. 8, the displacement calculating unit 10d calculates the coordinate position of the marker position a 11 and marker position a 10 shown the detection position A10 in the fluoroscopic image 120.

さらに変位算出手段１０ｄは時系列にこれらのマーカ位置ａ１１と、マーカ位置ａ１０との座標を対比する。その結果、変位算出手段１０ｄは３フレーム前のマーカＭに対する、２フレーム前のマーカＭの位置の変位を求める。変位算出手段１０ｄは変位を求めた結果、読み出した過去画像間におけるマーカＭの変位方向と、変位量を取得する。 Furthermore the displacement calculation unit 10d is of the time-series marker position a 11, comparing the coordinates of the marker position a 10. As a result, the displacement calculating means 10d obtains the displacement of the position of the marker M two frames before with respect to the marker M three frames before. As a result of obtaining the displacement, the displacement calculating unit 10d obtains the displacement direction and the displacement amount of the marker M between the read past images.

さらに変位算出手段１０ｄは、検出位置Ａ１１において検出されなかったマーカＭのマーカ位置ａ１２が、上記求めた変位方向に向かって、求めた変位量のｎ倍の量だけ進んでいるものと仮定する。その上で仮定したマーカ位置ａ１２が次の検出位置Ａ１２に含まれるようにＸ線検出器２１ｂを移動させる。図８の例であれば、変位算出手段１０ｄは、マーカ位置ａ１２が求めた変位方向に向かって、求めた変位量の２倍の量だけ進んでいるものとし、Ｘ線検出器２１ｂを移動させてさせることにより、検出位置Ａ１２において撮影した透視画像１２０中においてマーカＭ、つまりカテーテル等の先端を表示させている。ここで変位算出手段１０ｄが求めた変位情報に基づき撮影制御手段１０ｂによってＸ線検出器２１ｂを移動させる制御は、上述の撮影制御手段１０ｂの制御と同様である。 Further displacement calculation unit 10d is assumed that marker position a 12 that could not be detected in the detection position A11 marker M is, toward the displacement direction obtained above, is advanced by an amount of n times the displacement amount determined . Marker position a 12 assuming thereon moves the X-ray detector 21b so as to be included in the next detection position A12. In the example of FIG. 8, the displacement calculating unit 10d is towards the displacement direction of the marker position a 12 is determined, it is assumed that advanced by twice the amount of displacement determined, moves the X-ray detector 21b By doing so, the marker M, that is, the tip of the catheter or the like is displayed in the fluoroscopic image 120 taken at the detection position A12. Here, the control for moving the X-ray detector 21b by the imaging control means 10b based on the displacement information obtained by the displacement calculating means 10d is the same as the control of the imaging control means 10b described above.

このような構成によれば、術者のカテーテル等の挿入操作が円滑で被検体内におけるカテーテル等の進行速度が極めて速いことにより、マーカＭの移動にＸ線検出器２１ｂが追随できない場合が生じても、変位算出手段１０ｄがカテーテル等の先端位置を探索し、撮影制御手段１０ｂによってＸ線検出器２１ｂが移動され、再び透視画像１２０にカテーテルの先端が表示されるので、術者がカテーテルの先端位置を見失ってしまうおそれを回避することが可能である。   According to such a configuration, there is a case where the X-ray detector 21b cannot follow the movement of the marker M because the operator's insertion operation of the catheter or the like is smooth and the traveling speed of the catheter or the like in the subject is extremely fast. However, the displacement calculating means 10d searches for the tip position of the catheter or the like, the X-ray detector 21b is moved by the imaging control means 10b, and the tip of the catheter is displayed again in the fluoroscopic image 120. It is possible to avoid the possibility of losing sight of the tip position.

（動作）
次に、上記説明した第１実施形態におけるＸ線撮影装置の動作について図９〜図１１を参照して説明する。図９は、この発明の実施形態のＸ線撮影装置における、参照画像１１０の撮影範囲設定から表示を経て透視撮影開始までの動作の概略を示すフローチャートである。図１０は、この発明の実施形態のＸ線撮影装置によって透視画像１２０が生成されてから、挿入物の先端に配置したマーカＭの変位を求めるまでの動作の概略を示すフローチャートである。図１１は、この発明の実施形態のＸ線撮影装置の変位算出手段１０ｄによって求められた算出結果に基づき機構部３の各移動機構が制御されてから、マーカＭの進行軌跡を記憶するまでの動作の概略を示すフローチャートである。 (Operation)
Next, the operation of the X-ray imaging apparatus according to the first embodiment described above will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a flowchart showing an outline of the operation from the setting of the imaging range of the reference image 110 to the start of fluoroscopic imaging in the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG. 10 is a flowchart showing an outline of the operation from when the fluoroscopic image 120 is generated by the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention until the displacement of the marker M arranged at the tip of the insert is obtained. FIG. 11 shows the process from when each moving mechanism of the mechanism unit 3 is controlled based on the calculation result obtained by the displacement calculating means 10d of the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention until the traveling locus of the marker M is stored. It is a flowchart which shows the outline | summary of operation | movement.

（ステップ０１）
操作部９からＩＶＲにかかる撮影開始の指示操作があると、Ｘ線撮影装置におけるシステム制御部１０の撮影制御手段１０ｂは、表示部８を介して撮影範囲設定画面（不図示）をモニタ８２に表示させる。また撮影制御手段１０ｂは当該設定画面上で撮影範囲が設定されると、天板６を基準に、画面上の座標位置を実空間上の天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的な位置情報（距離等）に変換する。機構制御部３４は変換された相対的距離の情報を受け、当該情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動させることによりＸ線検出器２１ａを移動させて、当該設定された撮影範囲とＸ線検出器２１ａの検出範囲とを合わせる。 (Step 01)
When there is an instruction to start imaging related to IVR from the operation unit 9, the imaging control means 10 b of the system control unit 10 in the X-ray imaging apparatus displays an imaging range setting screen (not shown) on the monitor 82 via the display unit 8. Display. When the imaging range is set on the setting screen, the imaging control means 10b uses the top plate 6 as a reference and sets the coordinate position on the screen relative to the top plate 6 in the real space and the X-ray detector 21a. Convert to position information (distance, etc.). The mechanism control unit 34 receives the information of the converted relative distance, and drives the X-ray detector moving mechanism 31 based on the information to move the X-ray detector 21a, and the set imaging range and The detection range of the X-ray detector 21a is matched.

（ステップ０２）
さらに撮影制御手段１０ｂは設定された各種撮影条件に基づきＸ線制御部４１を介してＸ線管１１からＸ線を発生させるとともに、設定された撮影範囲に対応したＸ線照射野となるようにＸ線発生部１のＸ線絞り器１２を制御し、被検体にＸ線を照射させる。被検体を透過したＸ線は、大視野のＸ線検出器２１ａに検出される。 (Step 02)
Further, the imaging control means 10b generates X-rays from the X-ray tube 11 via the X-ray control unit 41 based on various set imaging conditions, and an X-ray irradiation field corresponding to the set imaging range is obtained. The X-ray diaphragm 12 of the X-ray generator 1 is controlled to irradiate the subject with X-rays. X-rays transmitted through the subject are detected by the X-ray detector 21a having a large field of view.

（ステップ０３）
検出されたＸ線は、さらにＸ線検出部２によって変換されて画像データとなり、画像処理部７に送信される。この画像データは画像演算回路７１により再構成処理等が施され、参照画像１１０（図５参照）が生成される。さらに参照画像１１０のデータは表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に表示される。 (Step 03)
The detected X-ray is further converted by the X-ray detection unit 2 to become image data, which is transmitted to the image processing unit 7. The image data is subjected to reconstruction processing and the like by the image arithmetic circuit 71, and a reference image 110 (see FIG. 5) is generated. Further, the data of the reference image 110 is transmitted to the display unit 8 and displayed on the monitor 82 via the display control unit 81.

（ステップ０４）
参照画像１１０が表示されると、撮影制御手段１０ｂは機構部３から天板６とＸ線検出器２１ｂとの相対的な位置情報（距離等）を取得して、この位置情報に基づき現在のＸ線検出器２１ｂの位置を参照画像１１０に表示する。 (Step 04)
When the reference image 110 is displayed, the imaging control unit 10b acquires relative position information (distance, etc.) between the top plate 6 and the X-ray detector 21b from the mechanism unit 3, and based on this position information, the current position information is displayed. The position of the X-ray detector 21b is displayed on the reference image 110.

（ステップ０５）
術者の操作により参照画像１１０上で、カテーテル等の挿入物の挿入位置にＸ線検出器２１ｂの位置表示１２１が合わせられると、システム制御部１０は、表示制御部８１から参照画像１１０中のＸ線検出器２１ｂの撮影領域の画像座標位置（図６の検出位置Ａ１〜Ａｎ等）の情報を取得する。この位置情報は、撮影制御手段１０ｂによって、天板６に対する物理的な座標位置の情報に変換されて機構制御部３４に送信される。さらに機構制御部３４はこの位置情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動して、Ｘ線検出器２１ｂを参照画像１１０における位置表示１２１に対応して移動させる。 (Step 05)
When the position display 121 of the X-ray detector 21b is adjusted to the insertion position of the insertion object such as a catheter on the reference image 110 by the operator's operation, the system control unit 10 displays the reference image 110 in the reference image 110 from the display control unit 81. Information on the image coordinate positions (detection positions A1 to An in FIG. 6 and the like) of the imaging region of the X-ray detector 21b is acquired. This position information is converted into physical coordinate position information with respect to the top board 6 by the imaging control means 10b and transmitted to the mechanism control unit 34. Further, the mechanism control unit 34 drives the X-ray detector moving mechanism 31 based on this position information, and moves the X-ray detector 21 b corresponding to the position display 121 in the reference image 110.

（ステップ０６）
Ｘ線検出器２１ｂが位置表示１２１に対応して移動されると、さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線絞り器１２を制御して、Ｘ線の照射方向を変更し、かつ照射野をＸ線検出器２１ｂの検出範囲に限定する。さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線発生部１にＸ線を照射させ、Ｘ線検出部２により透過Ｘ線を検出させて画像データに変換させる。 (Step 06)
When the X-ray detector 21b is moved in accordance with the position display 121, the imaging control means 10b further controls the X-ray diaphragm 12, changes the X-ray irradiation direction, and sets the irradiation field to the X-ray. It is limited to the detection range of the detector 21b. Furthermore, the imaging control means 10b irradiates the X-ray generator 1 with X-rays, causes the X-ray detector 2 to detect transmitted X-rays, and converts them into image data.

（ステップ０７）
さらに画像処理部７によって画像データに再構成処理等が施され、図７に示すような透視画像１２０が生成される。このＸ線の照射から透視画像１２０の生成までの工程は、連続的または所定間隔を置いて断続的に行われる。またこのようにして生成された透視画像１２０は、画像処理部７から表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に表示される。 (Step 07)
Further, the image processing unit 7 performs a reconstruction process or the like on the image data to generate a perspective image 120 as shown in FIG. The steps from the X-ray irradiation to the generation of the fluoroscopic image 120 are performed continuously or intermittently at predetermined intervals. Further, the fluoroscopic image 120 generated in this way is transmitted from the image processing unit 7 to the display unit 8 and displayed on the monitor 82 via the display control unit 81.

（ステップ０８）
変位算出手段１０ｄは、画像処理部７が透視画像１２０を生成する度に、画像演算回路７１によって画像解析を行わせることにより、図７に示すような挿入物の先端のマーカＭを検出する。さらに変位算出手段１０ｄはマーカＭの透視画像１２０中の座標位置を取得する。 (Step 08)
The displacement calculation means 10d detects the marker M at the tip of the insert as shown in FIG. 7 by causing the image calculation circuit 71 to perform image analysis each time the image processing unit 7 generates the fluoroscopic image 120. Further, the displacement calculating means 10d acquires the coordinate position of the marker M in the fluoroscopic image 120.

（ステップ０９）
変位算出手段１０ｄは、図６に示すようにその検出したカテーテル先端の画像座標位置（マーカ位置ａ１〜ａｎ等）をあらかじめ設定された所定範囲の情報と対比し、マーカＭが透視画像１２０における所定範囲にあるかを判断する。変位算出手段１０ｄにより、マーカ位置ａｎが設定された所定範囲内にあると判断された場合（ステップ０９；Ｙｅｓ）は撮影制御手段１０ｂがステップ０８のように、次に生成されたフレームにかかるマーカＭの透視画像１２０中の座標位置を取得する。 (Step 09)
Displacement calculating unit 10d is compared with the detected catheter tip image coordinate position (marker position a 1 ~a n, etc.) information of preset predetermined range of 6, the marker M is fluoroscopic image 120 It is judged whether it is in the predetermined range. The displacement calculation unit 10d, if the marker position a n is determined to be within the set predetermined range; as (step 09 Yes) photographing control means 10b is step 08, then according to the generated frame The coordinate position of the marker M in the fluoroscopic image 120 is acquired.

（ステップ１０）
変位算出手段１０ｄにより、マーカ位置ａｎが設定された所定範囲を超えたと判断された場合（ステップ０９；Ｎｏ）、変位算出手段１０ｄは、透視画像１２０中にマーカＭが検出されたかを判断する。 (Step 10)
The displacement calculation unit 10d, when it is determined that the marker position a n has exceeded the set predetermined range (step 09; No), the displacement calculating unit 10d determines whether the marker M is detected in the fluoroscopic image 120 .

（ステップ１１）
変位算出手段１０ｄによる判断の結果、透視画像１２０中にマーカＭが検出されたと判断された場合（ステップ１０；Ｙｅｓ）は、変位算出手段１０ｄは、マーカ位置ａｎの座標位置と中心位置Ｃの座標位置とを対比する。 (Step 11)
Result of the determination by the displacement calculation unit 10d, if the marker M is judged to have been detected in the fluoroscopic image 120 (step 10; Yes), the displacement calculating unit 10d is a marker position a n coordinate position and the central position C Contrast with coordinate position.

（ステップ１２）
変位算出手段１０ｄによるステップ１２の対比の結果、変位算出手段１０ｄは、当該中心位置Ｃの座標位置に対しＸ方向・Ｙ方向（図７参照）にそれぞれどれだけ変位しているかを求める。 (Step 12)
As a result of the comparison in step 12 by the displacement calculating means 10d, the displacement calculating means 10d obtains how much the X position and the Y direction (see FIG. 7) are displaced with respect to the coordinate position of the center position C, respectively.

（ステップ１３）
変位算出手段１０ｄによる判断の結果、透視画像１２０中にマーカＭが検出されなかったと判断された場合（ステップ１０；Ｎｏ）は、変位算出手段１０ｄは、マーカＭが検出されなかった画像より少なくとも１フレーム以上前に生成された画像と、その画像よりさらに１フレーム前の過去画像とを画像データ記憶回路７２から読み出す。 (Step 13)
As a result of the determination by the displacement calculating means 10d, when it is determined that the marker M is not detected in the fluoroscopic image 120 (Step 10; No), the displacement calculating means 10d is at least 1 more than the image in which the marker M is not detected. An image generated before the frame and a past image one frame before the image are read from the image data storage circuit 72.

（ステップ１４）
変位算出手段１０ｄは、読み出した複数の過去画像におけるマーカＭの座標位置をそれぞれ取得する。 (Step 14)
The displacement calculating unit 10d acquires the coordinate positions of the markers M in the read past images.

（ステップ１５）
変位算出手段１０ｄは、時系列順にマーカＭの座標位置を対比する。図８の例では、透視画像１２０における検出位置Ａ１０に示されたマーカ位置ａ１１とその前のフレームにかかるマーカ位置ａ１０の座標位置を求める。その結果、変位算出手段１０ｄはマーカＭの位置の変位を求める。 (Step 15)
The displacement calculating means 10d compares the coordinate position of the marker M in time series order. In the example of FIG. 8, determine the coordinate position of the marker position a 10 according the marker position a 11 shown the detection position A10 in the fluoroscopic image 120 in the previous frame. As a result, the displacement calculating means 10d obtains the displacement of the position of the marker M.

（ステップ１６）
変位算出手段１０ｄは変位を求めた結果、マーカＭの変位方向と、変位量を取得する。さらに変位算出手段１０ｄは、求めた変位方向に向かって、求めた変位量のｎ倍の量だけ進んでいるものと仮定し、現在のＸ線検出器２１ｂの位置を予測する。 (Step 16)
As a result of obtaining the displacement, the displacement calculating means 10d obtains the displacement direction and the displacement amount of the marker M. Furthermore, the displacement calculating means 10d assumes that the amount of the displacement obtained is n times the calculated displacement direction, and predicts the current position of the X-ray detector 21b.

（ステップ１７）
撮影制御手段１０ｂは、変位算出手段１０ｄによって求められた変位情報または、予測された現在のＸ線検出器２１ｂの位置に基づき、機構部３の機構制御部３４によってＸ線検出器移動機構３１が駆動される。 (Step 17)
The imaging control means 10b is configured so that the X-ray detector moving mechanism 31 is moved by the mechanism control section 34 of the mechanism section 3 based on the displacement information obtained by the displacement calculation means 10d or the predicted position of the current X-ray detector 21b. Driven.

（ステップ１８）
Ｘ線検出器移動機構３１が駆動されることによって、マーカＭの移動すなわちカテーテル等の挿入物の進行に応じて、天板６とＸ線検出器２１ｂとの相対的位置が変位する。さらに撮影制御手段１０ｂによって、Ｘ線絞り器１２が制御されて被検体に対するＸ線の照射方向が変更される。 (Step 18)
When the X-ray detector moving mechanism 31 is driven, the relative position between the top plate 6 and the X-ray detector 21b is displaced according to the movement of the marker M, that is, the progress of the insertion member such as the catheter. Further, the X-ray diaphragm 12 is controlled by the imaging control means 10b to change the X-ray irradiation direction on the subject.

（ステップ１９）
Ｘ線検出器２１ｂが移動されると、さらに撮影制御手段１０ｂは参照画像１１０における位置表示１２１を変位算出手段１０ｄが求めたマーカＭの位置の変位情報に基づいて移動させて表示させる。すなわち透視画像１２０の撮影開始の時点から、撮影制御手段１０ｂは変位算出手段１０ｄが求めた透視画像１２０中のマーカＭの座標位置の変位情報および表示倍率の差の情報を基に、参照画像１１０におけるマーカＭの座標位置の変位を求める。さらに撮影制御手段１０ｂは求めたマーカＭの変位の情報を表示部８に送信する。表示部８は表示制御部８１により、マーカＭの座標位置を変位後の位置に移動させてモニタ８２に表示させる。 (Step 19)
When the X-ray detector 21b is moved, the imaging control unit 10b further moves and displays the position display 121 in the reference image 110 based on the displacement information of the position of the marker M obtained by the displacement calculation unit 10d. In other words, from the start of photographing of the fluoroscopic image 120, the photographing control means 10b uses the reference image 110 based on the displacement information of the coordinate position of the marker M in the fluoroscopic image 120 and the information of the display magnification difference obtained by the displacement calculating means 10d. The displacement of the coordinate position of the marker M at is obtained. Further, the imaging control unit 10b transmits the obtained displacement information of the marker M to the display unit 8. The display unit 8 causes the display control unit 81 to move the coordinate position of the marker M to the position after displacement and display it on the monitor 82.

（ステップ２０）
さらに表示制御部８１は、変位前と変位後のマーカＭの位置を結ぶマーカＭの進行軌跡１２２を、図６または図８に示すように参照画像１１０に表示させる。この進行軌跡１２２は、システム制御部１０に送信され記憶手段１０ｃに記憶される。 (Step 20)
Further, the display control unit 81 causes the reference image 110 to display the traveling locus 122 of the marker M that connects the positions of the marker M before and after the displacement, as shown in FIG. The traveling locus 122 is transmitted to the system control unit 10 and stored in the storage unit 10c.

（作用・効果）
上述した本実施形態のＸ線撮影装置では、大視野のＸ線検出器２１ａで、カテーテル等の挿入物の挿入位置から病変部等までを含む参照画像１１０を撮影する。また挿入物が挿入されると透視撮影が開始され、小視野のＸ線検出器２１ｂによる撮影に切り替わり、Ｘ線の照射野もＸ線検出器２１ｂの検出範囲に応じて限定される。 (Action / Effect)
In the X-ray imaging apparatus of the present embodiment described above, the reference image 110 including the insertion position from the insertion object such as the catheter to the lesioned part is captured by the X-ray detector 21a having a large field of view. Further, when an insert is inserted, fluoroscopic imaging is started, switching to imaging with a small-field X-ray detector 21b, and the X-ray irradiation field is also limited according to the detection range of the X-ray detector 21b.

さらに、変位算出手段１０ｄは、画像処理部７により透視画像１２０中におけるカテーテル等の挿入物の先端（マーカＭ等）を解析させ、変位算出手段１０ｄが透視画像１２０における当該先端の座標位置を求める。その結果、当該先端の座標位置が所定範囲を超えた場合、求めた画像座標位置の情報に基づき、撮影制御手段１０ｂにＸ線検出器２１ｂの移動制御を行わせる。その結果、Ｘ線検出器２１ｂは先端位置の変位を打ち消すように移動される。   Further, the displacement calculating unit 10d causes the image processing unit 7 to analyze the distal end (marker M or the like) of an insert such as a catheter in the fluoroscopic image 120, and the displacement calculating unit 10d obtains the coordinate position of the distal end in the fluoroscopic image 120. . As a result, when the coordinate position of the tip exceeds the predetermined range, the imaging control means 10b is caused to perform movement control of the X-ray detector 21b based on the obtained image coordinate position information. As a result, the X-ray detector 21b is moved so as to cancel the displacement of the tip position.

また撮影制御手段１０ｂは、参照画像１１０中にＸ線検出器２１ｂの位置表示１２１をし、さらにＸ線検出器２１ｂの移動に応じてＸ線検出器２１ｂの検出位置Ａｎを移動させる。以上のような構成によれば、術者は挿入物の挿入位置から病変部までの間において、挿入物が被検体内におけるどの位置にあるかを把握することができるとともに、カテーテル等の挿入物を高精細の透視画像で表示することが可能である。   Further, the imaging control means 10b displays the position display 121 of the X-ray detector 21b in the reference image 110, and further moves the detection position An of the X-ray detector 21b according to the movement of the X-ray detector 21b. According to the configuration as described above, the operator can grasp where the insert is in the subject between the insertion position of the insert and the lesion, and insert the catheter or the like. Can be displayed as a high-definition fluoroscopic image.

したがって、術者が被検体内の挿入物の位置を見失ってしまう事態を回避するのと同時に、カテーテル等の挿入物を示す透視画像を並行して表示するので、透視画像解像度が低下する事態を回避し、結果として術者によるカテーテル等の挿入物の進行の把握に支障をきたさないようにすることができる。さらに透視撮影においては小視野のＸ線検出器２１ｂに切り替わり、それに応じてＸ線の照射野が限定されるので、被検体の被爆量を低減させることも可能である。   Therefore, it is possible to avoid a situation in which the operator loses sight of the position of the insert in the subject, and at the same time, since a fluoroscopic image showing an insert such as a catheter is displayed in parallel, a situation in which the fluoroscopic image resolution is reduced. As a result, it is possible to prevent the operator from grasping the progress of the insertion of the catheter or the like. Further, in fluoroscopic imaging, the X-ray detector 21b having a small field of view is switched, and the X-ray irradiation field is limited accordingly, so that the amount of exposure of the subject can be reduced.

[第２実施形態]
次にこの発明の第２実施形態にかかるＸ線撮影装置の構成について説明する。第２実施形態においては、前述の第１実施形態にかかるＸ線撮影装置と比較して、参照画像１１０における位置表示１２１をカテーテル等の挿入位置に移動させる制御構成が異なる。その他の部分については第１実施形態と同様である。以下、第２実施形態について第１実施形態と異なる構成のみについて説明する。 [Second Embodiment]
Next, the configuration of the X-ray imaging apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, the control configuration for moving the position display 121 in the reference image 110 to an insertion position such as a catheter is different from that in the X-ray imaging apparatus according to the first embodiment described above. Other parts are the same as in the first embodiment. Hereinafter, only the configuration different from the first embodiment will be described in the second embodiment.

第２実施形態にかかるＸ線撮影装置においては、カテーテル等の挿入物が被検体に挿入され、Ｘ線撮影装置によってカテーテル等の透視を行う場合、術者による操作によって位置表示１２１が挿入位置に移動されるのではなく、Ｘ線撮影装置の機能としてマーカＭの位置を検出してＸ線検出器２１ｂを移動させ、位置表示１２１を挿入位置に合わせてから透視撮影が開始される。   In the X-ray imaging apparatus according to the second embodiment, when an insert such as a catheter is inserted into a subject and the catheter or the like is seen through the X-ray imaging apparatus, the position display 121 is set to the insertion position by an operation by the operator. Instead of being moved, the position of the marker M is detected as a function of the X-ray imaging apparatus, the X-ray detector 21b is moved, and the position display 121 is set to the insertion position, and fluoroscopic imaging is started.

なお、第２実施形態におけるＸ線撮影装置においても、操作部９から透視撮影を開始する旨の操作を受け、撮影制御手段１０ｂが画像データ記憶回路７２から参照画像１１０のデータを表示制御部８１に送り、モニタ８２に図５に示すような参照画像１１０を表示されるまでの工程については第１実施形態にかかるＸ線撮影装置と同様である。   Also in the X-ray imaging apparatus according to the second embodiment, upon receiving an operation for starting fluoroscopic imaging from the operation unit 9, the imaging control unit 10 b displays the data of the reference image 110 from the image data storage circuit 72. The process until the reference image 110 as shown in FIG. 5 is displayed on the monitor 82 is the same as that of the X-ray imaging apparatus according to the first embodiment.

また撮影制御手段１０ｂが、天板６と小視野のＸ線検出器２１ｂとの相対的な位置情報を機構制御部３４から取得し、当該位置情報に基づいて参照画像１１０上に、現在のＸ線検出器２１ｂの位置における撮影領域を表示する（図６参照）制御についても第１実施形態と同様である。   Further, the imaging control means 10b acquires relative position information between the top board 6 and the small-field X-ray detector 21b from the mechanism control unit 34, and on the reference image 110 based on the position information, the current X-ray detector 21b. The control for displaying the imaging region at the position of the line detector 21b (see FIG. 6) is the same as in the first embodiment.

第２実施形態にかかるＸ線撮影装置では、操作部９から透視撮影を開始する旨の操作を受けたことにより、さらにシステム制御部１０における撮影制御手段１０ｂが、Ｘ線発生部１により参照画像１１０における撮影範囲においてＸ線の照射を行う。このとき照射され被検体を透過したＸ線は、Ｘ線検出器２１ａによって検出されＸ線検出部２により画像データに変換される。ここで画像処理部７は、参照画像１１０を再度生成して表示させるわけではなく、画像演算回路７１によって、このとき撮影した参照画像１１０の画像データ中におけるどの位置に挿入物の先端があるかについて検出する。すなわち、画像演算回路７１は、参照画像１１０において特定の輝度値を持つマーカＭの位置を検出する。さらに撮影制御手段１０ｂは、画像演算回路７１によってこのマーカＭの参照画像１１０中における座標位置を取得する。なお、第１実施形態と同様に、挿入物にマーカＭが設けられていなくても、画像演算回路７１が画像解析によって、先端位置の形状を特定し、この先端位置の座標位置を取得する構成であってもよい。   In the X-ray imaging apparatus according to the second embodiment, when an operation to start fluoroscopic imaging is received from the operation unit 9, the imaging control unit 10 b in the system control unit 10 further causes the X-ray generation unit 1 to use the reference image. X-ray irradiation is performed in the imaging range at 110. X-rays irradiated at this time and transmitted through the subject are detected by the X-ray detector 21a and converted into image data by the X-ray detector 2. Here, the image processing unit 7 does not generate and display the reference image 110 again, but the image calculation circuit 71 determines at which position in the image data of the reference image 110 photographed at this time the tip of the insert. Detect about. That is, the image calculation circuit 71 detects the position of the marker M having a specific luminance value in the reference image 110. Furthermore, the imaging control means 10 b acquires the coordinate position of the marker M in the reference image 110 by the image calculation circuit 71. As in the first embodiment, even when the marker M is not provided on the insert, the image calculation circuit 71 identifies the shape of the tip position by image analysis and acquires the coordinate position of the tip position. It may be.

この位置情報は、撮影制御手段１０ｂによって、天板６に対する物理的な座標位置の情報に変換されて機構制御部３４に送信される。機構制御部３４は、この位置情報を天板６に対するＸ線検出器２１ｂの相対的位置の情報とする。さらに機構制御部３４はこの位置情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動してＸ線検出器２１ｂを、参照画像１１０におけるＸ線検出器２１ｂの撮影領域の位置に対応して移動させる。   This position information is converted into physical coordinate position information with respect to the top board 6 by the imaging control means 10b and transmitted to the mechanism control unit 34. The mechanism control unit 34 uses the position information as information on the relative position of the X-ray detector 21b with respect to the top plate 6. Further, the mechanism control unit 34 drives the X-ray detector moving mechanism 31 based on the position information to move the X-ray detector 21b in accordance with the position of the imaging region of the X-ray detector 21b in the reference image 110. .

（作用・効果）
上述した第２実施形態のＸ線撮影装置によっても、第１実施形態と同様に術者が被検体内の挿入物の位置を見失ってしまう事態を回避するのと同時に、カテーテル等の挿入物を示す透視画像を並行して表示するので、透視画像解像度が低下する事態を回避し、結果として術者によるカテーテル等の挿入物の進行の把握に支障をきたさないようにすることができる。なおかつ透視撮影においては小視野のＸ線検出器２１ｂに切り替わ理それに応じてＸ線の照射野が限定されるので、被検体の被爆量を低減させることも可能である。さらに透視撮影開始位置にＸ線検出器２１ｂを移動させる操作を省略させることにより、術者がカテーテル等の挿入物の挿入操作に集中することができ、挿入操作をより好適に支援することが可能となる。 (Action / Effect)
Even with the X-ray imaging apparatus of the second embodiment described above, it is possible to avoid the situation in which the operator loses sight of the position of the insert in the subject, as in the first embodiment, and at the same time, insert the insert such as a catheter. Since the fluoroscopic images to be displayed are displayed in parallel, a situation in which the fluoroscopic image resolution is reduced can be avoided, and as a result, it is possible to prevent the surgeon from grasping the progress of the insert such as the catheter. Further, in fluoroscopic imaging, the X-ray irradiation field is limited according to the switching to the X-ray detector 21b having a small field of view, so that the exposure amount of the subject can be reduced. Further, by omitting the operation of moving the X-ray detector 21b to the fluoroscopic imaging start position, the operator can concentrate on the insertion operation of an insert such as a catheter, and the insertion operation can be supported more suitably. It becomes.

[第１変形例]
次に、第１実施形態および第２実施形態にかかるＸ線撮影装置の第１変形例について説明する。第１実施形態および第２実施形態に係るＸ線ＣＴ撮影装置は、参照画像１１０の撮影範囲の設定、Ｘ線検出器２１ｂの移動の基準として天板６が用いられている。しかし本発明にかかるＸ線撮影装置においてはこの構成に限られず、少なくとも参照画像１１０の撮影範囲の設定後において、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的位置が固定されていれば、天板６を基準とせず、Ｘ線検出器２１ａを基準とすることも可能である。 [First modification]
Next, a first modification of the X-ray imaging apparatus according to the first embodiment and the second embodiment will be described. The X-ray CT imaging apparatus according to the first embodiment and the second embodiment uses the top plate 6 as a reference for setting the imaging range of the reference image 110 and moving the X-ray detector 21b. However, the X-ray imaging apparatus according to the present invention is not limited to this configuration, and at least after setting the imaging range of the reference image 110, if the relative position between the top plate 6 and the X-ray detector 21a is fixed, It is also possible to use the X-ray detector 21a as a reference without using the top plate 6 as a reference.

[第２変形例]
次に図１２を参照して、第１実施形態および第２実施形態の第２変形例について説明する。図１２は、この発明の実施形態の変形例にかかるＸ線撮影装置によって生成された参照画像１１０および透視画像１２０を示す概略図である。第１実施形態および第２実施形態にかかるＸ線撮影装置では、図６および図７に示すように参照画像１１０と透視画像１２０を別途表示するか、少なくとも単一のモニタ８２に分割して表示する構成であるが、本発明にかかるＸ線撮影装置においてはこの構成に限られず、例えば図１２に示すように、参照画像１１０における脈管等が表示されない空き領域を透視画像１２０の表示領域とすることも可能である。 [Second modification]
Next, with reference to FIG. 12, the 2nd modification of 1st Embodiment and 2nd Embodiment is demonstrated. FIG. 12 is a schematic diagram showing a reference image 110 and a fluoroscopic image 120 generated by an X-ray imaging apparatus according to a modification of the embodiment of the present invention. In the X-ray imaging apparatus according to the first embodiment and the second embodiment, the reference image 110 and the fluoroscopic image 120 are separately displayed as shown in FIGS. 6 and 7, or divided into at least a single monitor 82 and displayed. However, the X-ray imaging apparatus according to the present invention is not limited to this configuration. For example, as shown in FIG. 12, an empty area in the reference image 110 where a vessel or the like is not displayed is used as the display area of the fluoroscopic image 120. It is also possible to do.

[第３変形例]
次に第３の変形例について説明する。第１実施形態および第２実施形態にかかるＸ線撮影装置では、透視画像１２０中にマーカＭが検出されなかった場合、変位算出手段１０ｄが、複数の過去画像を参照して現在のＸ線検出器２１ｂの位置を予測し、Ｘ線検出器２１ｂを移動させる構成である。しかし、本発明にかかるＸ線撮影装置においてはこの構成に限られず、次のような構成を採ることも可能である。 [Third Modification]
Next, a third modification will be described. In the X-ray imaging apparatus according to the first and second embodiments, when the marker M is not detected in the fluoroscopic image 120, the displacement calculating unit 10d refers to a plurality of past images and detects the current X-ray. The position of the detector 21b is predicted and the X-ray detector 21b is moved. However, the X-ray imaging apparatus according to the present invention is not limited to this configuration, and can adopt the following configuration.

この変形例にかかるＸ線撮影装置は、挿入物先端位置検出システムを有している。この挿入物先端位置検出システムは、撮影領域の周囲に受信器を複数配置し、当該受信器からの信号がそれぞれ位置検出部に送信される。この複数の受信器の各設置位置は、あらかじめ設定され記憶されている。また、挿入物の先端には発信器が設けられており、位置を検出する際は、発信器が固有の識別情報を含む信号を発信する。複数の受信器は、発信器からの信号の電界強度を、識別情報とともに測定する。位置検出部では、複数の受信器の測定結果により各受信器が受けた信号の電界強度の高さを判定する。またこの位置検出部は、各受信器の位置と電界強度の分布とによって、先端位置の座標を仮定する。この仮定された座標位置の情報に基づき、システム制御部１０の撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線検出器２１ｂを移動させる制御を行う。   The X-ray imaging apparatus according to this modification has an insert tip position detection system. In this insert tip position detection system, a plurality of receivers are arranged around the imaging region, and signals from the receivers are transmitted to the position detection units, respectively. The installation positions of the plurality of receivers are set and stored in advance. Further, a transmitter is provided at the tip of the insert, and when detecting the position, the transmitter transmits a signal including unique identification information. The plurality of receivers measure the electric field strength of the signal from the transmitter together with the identification information. The position detection unit determines the height of the electric field strength of the signal received by each receiver from the measurement results of the plurality of receivers. The position detector assumes the coordinates of the tip position based on the position of each receiver and the distribution of electric field strength. Based on the assumed coordinate position information, the imaging control means 10b of the system control unit 10 performs control to move the X-ray detector 21b.

以上述べた第１変形例から第３変形例にかかるＸ線撮影装置の構成によっても、上記実施形態と同様の効果を実現することができる。   The same effects as those of the above embodiment can also be realized by the configurations of the X-ray imaging apparatuses according to the first to third modifications described above.

１ Ｘ線発生部
２ Ｘ線検出部
３ 機構部
４ 高電圧発生部
５ Ｃアーム
６ 天板
７ 画像処理部
８ 表示部
９ 操作部
１０ システム制御部
１０ａ 送受信手段
１０ｂ 撮影制御手段
１０ｃ 記憶手段
１０ｄ 変位算出手段
１１ Ｘ線管
１２ Ｘ線絞り器
２１ａ・２１ｂ Ｘ線検出器
２２ ゲートドライバ
２３ 電荷・電圧変換器
２４ Ａ／Ｄ変換器
３１ Ｘ線検出器移動機構
３２ Ｃアーム回動・移動機構
３３ 天板移動機構
３４ 機構制御部
４１ Ｘ線制御部
４２ 高電圧発生器
７１ 画像演算回路
７２ 画像データ記憶回路
８１ 表示制御部
８２ モニタ
１１０ 参照画像
１２０ 透視画像
１２１ 位置表示
１２２ 進行軌跡
２１０ 接続基部
２１１ 支持ガイド
２１１ａ ガイド溝
２１２ Ｙ軸移動機構
２１３ Ｘ軸移動機構
Ａ１〜Ａｎ 検出位置
Ｃ 中心位置
ａ１〜ａｎ マーカ位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 X-ray generation part 2 X-ray detection part 3 Mechanism part 4 High voltage generation part 5 C arm 6 Top plate 7 Image processing part 8 Display part 9 Operation part 10 System control part 10a Transmission / reception means 10b Imaging | photography control means 10c Storage means 10d Displacement Calculation means 11 X-ray tube 12 X-ray restrictor 21a / 21b X-ray detector 22 Gate driver 23 Charge / voltage converter 24 A / D converter 31 X-ray detector moving mechanism 32 C-arm rotating / moving mechanism 33 Sky Plate moving mechanism 34 Mechanism control unit 41 X-ray control unit 42 High voltage generator 71 Image calculation circuit 72 Image data storage circuit 81 Display control unit 82 Monitor 110 Reference image 120 Perspective image 121 Position display 122 Progress track 210 Connection base 211 Support guide 211a Guide groove 212 Y-axis moving mechanism 213 X-axis moving mechanism A1 to An Detection position C Center position a1-an marker position

Claims (8)

被検体に照射されるＸ線を生じるＸ線源と、
前記被検体に対する前記Ｘ線の照射範囲を絞るＸ線絞り手段と、
前記被検体を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、
前記第１のＸ線検出器より検出範囲が狭い第２のＸ線検出器と、
前記第１のＸ線検出器によって検出されたＸ線に基づき第１の画像を生成し、その後、前記第２のＸ線検出器の検出範囲に応じて前記Ｘ線絞り手段によって前記Ｘ線の照射範囲を絞り、さらに該第２のＸ線検出器によって経時的に検出されたＸ線に基づき、少なくとも被検体内に挿入された挿入物の先端を含む第２の画像を順次生成するＸ線画像生成手段と、
前記第２の画像を基に、前記挿入物の先端位置の変位を求める位置検出手段と、
前記位置検出手段により求められた前記挿入物の変位に応じて、前記被検体に対する前記第２のＸ線検出器の相対的位置を移動させるとともに、前記Ｘ線絞り手段によってＸ線の照射方向を変更させる制御手段と、
前記相対的位置の移動に応じて、前記第１の画像中に該相対的位置を示すとともに、並行して前記第２の画像を拡大して表示する表示手段と、
を備えたこと、を特徴とするＸ線撮影装置。 An X-ray source for generating X-rays irradiated on the subject;
X-ray diaphragm means for narrowing the irradiation range of the X-ray to the subject;
A first X-ray detector for detecting X-rays transmitted through the subject;
A second X-ray detector having a detection range narrower than that of the first X-ray detector;
A first image is generated on the basis of the X-rays detected by the first X-ray detector, and then the X-ray diaphragm means performs the X-ray detection according to the detection range of the second X-ray detector. X-ray that narrows the irradiation range and sequentially generates a second image including at least the distal end of the insert inserted into the subject based on the X-rays detected over time by the second X-ray detector. Image generating means;
Position detecting means for obtaining a displacement of the tip position of the insert based on the second image;
The relative position of the second X-ray detector with respect to the subject is moved in accordance with the displacement of the insert obtained by the position detection means, and the X-ray irradiation direction is changed by the X-ray diaphragm means. Control means to change;
Display means for displaying the relative position in the first image and enlarging and displaying the second image in parallel with the movement of the relative position;
An X-ray imaging apparatus characterized by comprising: 前記制御手段は前記第１の画像が生成された後、前記第２のＸ線検出器の検出範囲に少なくとも前記挿入物の挿入位置が含まれるように該第２のＸ線検出器を移動させるとともに、前記Ｘ線絞り手段による前記Ｘ線の照射範囲を該第２のＸ線検出器の検出範囲に応じて限定すること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。 After the first image is generated, the control means moves the second X-ray detector so that at least the insertion position of the insert is included in the detection range of the second X-ray detector. And limiting the irradiation range of the X-rays by the X-ray diaphragm means according to the detection range of the second X-ray detector,
The X-ray imaging apparatus according to claim 1. 前記位置検出手段は、前記第２の画像における前記挿入物の先端位置を順次検出することにより、前に検出された先端位置に対する変位量および変位方向を求めること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。 The position detecting means sequentially detects the tip position of the insert in the second image to obtain a displacement amount and a displacement direction with respect to the tip position detected previously;
The X-ray imaging apparatus according to claim 1. 前記位置検出手段は前記第１の画像が生成された後、さらに前記第１のＸ線検出器によって前記挿入物の先端を検出し、
前記位置検出手段が前記先端を検出することにより、前記制御手段が該先端位置に合わせて前記第２のＸ線検出器を移動させること、
を特徴とする請求項２に記載のＸ線撮影装置。 The position detecting means further detects the tip of the insert by the first X-ray detector after the first image is generated,
The position detecting means detects the tip, and the control means moves the second X-ray detector according to the tip position;
The X-ray imaging apparatus according to claim 2. 前記被検体が横臥する寝台を備え、
前記制御手段は、少なくとも前記第２の検出器または前記寝台のいずれか一方を移動させることにより、前記被検体と該第２の検出器との相対的位置を移動させること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。 A bed on which the subject lies;
The control means moves at least one of the second detector and the bed to move a relative position between the subject and the second detector;
The X-ray imaging apparatus according to claim 1. 被検体を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、該被検体に対する相対的位置が変位可能であり、かつ該第１のＸ線検出器より検出範囲が狭い第２のＸ線検出器と、を有するＸ線撮影装置の制御方法であって、
あらかじめ指定された前記被検体の撮影範囲において、前記第1のＸ線検出器が検出したＸ線に基づき、該撮影範囲のほぼ全体を含む第１の画像を取得するステップと、
前記被検体に対する挿入物の先端位置が、少なくとも前記第２の検出器の検出範囲に含まれるように該第２の検出器が配置されるステップと、
前記挿入物の先端位置を起点とし、前記第２の検出器が検出したＸ線に基づいて、該挿入物を示す第２の画像の取得を開始し、その後、経時的に該第２の画像を取得するステップと、
前記第２の画像を取得した時点における、前記被検体に対する前記第２の画像の相対的位置を前記第１の画像中に表示するとともに、並行して該第２の画像を該相対的位置の表示より拡大して表示するステップと、
前記第２の画像に基づき、前記被検体に対する前記挿入物の先端位置の変位を検出するステップと、
前記検出された前記挿入物の先端位置の変位に応じ、前記第２検出器を移動させるとともに前記第１の画像中における前記相対的位置の表示を変位させるステップと、を備えたこと、
を特徴とするＸ線撮影装置の制御方法。 A first X-ray detector for detecting X-rays transmitted through the subject, and a second X-ray whose relative position with respect to the subject can be displaced and whose detection range is narrower than that of the first X-ray detector. A method of controlling an X-ray imaging apparatus comprising:
Acquiring a first image including substantially the entire imaging range based on X-rays detected by the first X-ray detector in an imaging range of the subject specified in advance;
Disposing the second detector so that the tip position of the insert relative to the subject is at least included in the detection range of the second detector;
Based on the X-rays detected by the second detector, starting from the tip position of the insert, acquisition of a second image showing the insert is started, and then the second image is sequentially displayed. Step to get the
The relative position of the second image with respect to the subject at the time when the second image is acquired is displayed in the first image, and the second image is displayed in parallel with the relative position. A step of enlarging the display,
Detecting a displacement of a tip position of the insert relative to the subject based on the second image;
Moving the second detector according to the detected displacement of the tip position of the insert and displacing the display of the relative position in the first image,
A control method for an X-ray imaging apparatus. あらかじめ指定された被検体の撮影範囲において、第１のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき参照画像を取得する参照画像取得手段と、
前記撮影範囲より狭い範囲において、第２のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき前記被検体に挿入された挿入物の先端位置を示す透視画像を順次取得する透視画像取得手段と、
順次取得される前記透視画像それぞれにおける、前記先端位置を順次検出する挿入物検出手段と、
前記挿入物検出手段により検出された前記先端位置が、前に取得された前記透視画像における先端位置に対して変位している場合、該変位を打ち消すように前記被検体に対する前記第２の検出器の位置を相対的に移動させる検出器移動手段と、
前記検出器移動手段による前記第２の検出器の相対的移動に応じて、前記参照画像中の前記透視画像の位置を示すとともに、該参照画像中の該透視画像の位置の表示より、前記透視画像を拡大して表示させる表示手段と、を備えたこと、
を特徴とするＸ線撮影装置。 Reference image acquisition means for acquiring a reference image based on the X-rays detected by the first X-ray detector in the imaging range of the subject specified in advance;
Fluoroscopic image acquisition means for sequentially acquiring a fluoroscopic image indicating a tip position of an insert inserted into the subject based on X-rays detected by a second X-ray detector in a range narrower than the imaging range;
Insert detection means for sequentially detecting the tip position in each of the fluoroscopic images sequentially obtained,
When the tip position detected by the insert detection means is displaced with respect to the tip position in the previously acquired fluoroscopic image, the second detector for the subject so as to cancel the displacement. Detector moving means for relatively moving the position of
The position of the fluoroscopic image in the reference image is indicated according to the relative movement of the second detector by the detector moving means, and the fluoroscopic image is displayed based on the display of the position of the fluoroscopic image in the reference image. Display means for displaying an enlarged image,
X-ray imaging apparatus characterized by this. 被検体に照射されるＸ線を生じるＸ線源と、
所定の第１の範囲を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、
前記第１のＸ線検出器により前記第１の範囲で前記Ｘ線を検出した後に、該第１の範囲より狭い第２の範囲でＸ線を検出し、前記第１の範囲内を移動可能な第２の検出器と、
前記第１の検出器の前記第１の範囲および移動途中において前記第２の範囲に照射野を絞るＸ線絞り手段と、
前記第１の検出器に基づく第１の画像を生成し、その後前記第２の検出器に基づいて、前記移動に対して順次第２の画像を生成する画像生成手段と、
前記第１の画像に第２の画像の位置を示すとともに第２の画像を表示する表示制御手段と、
を特徴とするＸ線撮影装置。 An X-ray source for generating X-rays irradiated on the subject;
A first X-ray detector for detecting X-rays transmitted through a predetermined first range;
After the X-ray is detected in the first range by the first X-ray detector, the X-ray is detected in a second range narrower than the first range and can move within the first range. A second detector,
X-ray diaphragm means for narrowing the irradiation field to the second range during the first range and movement of the first detector;
Image generating means for generating a first image based on the first detector and then generating a second image sequentially with respect to the movement based on the second detector;
Display control means for displaying the position of the second image on the first image and displaying the second image;
X-ray imaging apparatus characterized by this.
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