JP2011000674A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】曲率半径の小さな弧状軌跡に沿ってロボットが動作するとき、当該弧状軌跡を対象に、各アームのサンプリングタイム毎のイナーシャJa_nと、次のサンプリングタイムまでの移動距離d_nとを乗じて、その積の和を、各サンプリングタイムから次のサンプリングタイムまでの移動距離の総和で除した値を平均イナーシャ値Ja_aveとし、この平均イナーシャ値を用いて逆システムで修正目標位置を演算するようにしたので、軌跡精度が向上する。
【選択図】図3
Description
このような動作遅れを防止するためのシステムとして、例えば特許文献1にみられるような逆システムがある。
しかしながら、逆システムで演算のために用いられるアームのイナーシャ値は、通常、一連の動作の中での平均的な姿勢でのイナーシャ値が使用されるので、特に、曲率半径の小さな弧状軌跡部分では、遅れが現れやすくなって動作プログラムにより定められる移動軌跡から外れてしまい、直線や曲率半径の大きな移動軌跡部分に比べて軌跡精度が低下する。
減速装置14の出力軸14bの回転速度は、後述のようにして取得されるフランジ11の現在の回転速度を加減算した後に積分(1/s)される。この積分値は、出力軸14bにより直接回転されるアームからフランジ11までの全てのアームを一体化された1本のアームと仮定した場合において、出力軸14bからフランジ11までの捩れ角Δθに相当する。そして、この捩れ角Δθに上記一体化された1本のアームのばね定数Ksを乗じて当該出力軸14bからアーム側へ伝達されるトルクToを求める。この伝達トルクToは、モータ13の回転軸13aに対し、上記一体化された1本のアームを回転させる際の反力として作用するが、回転軸13aには減速装置14の減速比1/g倍となって伝えられる。
そこで本実施形態では、ロボット2の一連の動作において、フランジ11の移動軌跡のうち、所定の曲率半径以下の円弧軌跡で移動する際のイナーシャの平均を求め、これを用いてトルク伝達経路の伝達関数を演算する構成とした。各回転関節の軸Lcを回転中心とするアームのイナーシャJaを求める演算を容易にするために、各アームについて、質量Mと、重心の位置(各アームの座標上の位置)Pgと、重心を回転中心とするイナーシャJcとが記憶手段としてのROM19に記憶されている。
J=Mr2+Jc……(1)
但し、Mはアームの質量である。
ここで、各アーム6〜11において、前述の重心Pgを回転中心とするイナーシャJcは、求めたい回転軸回りのイナーシャに変換する必要があるが、これは、慣性モーメントテンソルと回転行列を用いて求めたい回転軸回りのイナーシャに変換する。
θ_nを求めると、次に、CPU15は、θ_nが予め設定された値ε以上であるか否かを判断する(ステップS6:指定手段)。θ_nがε以上である場合、CPU15は、各回転関節の軸を回転中心とするアームのイナーシャJa_nおよび第1回目のサンプリングタイムのサンプリング位置と第2回目のサンプリングタイムのサンプリング位置をRAM20から取得し、これら2位置間の距離d_nを演算し、これらイナーシャJa_nおよびd_nを記憶手段としてのRAM20に記憶する。
Ja−aveを求める場合に用いるフランジ11の移動距離は、各サンプリング位置の1つ前のサンプリング位置から各サンプリング位置までの移動距離を用いるようにしても良い。このようにしても、フランジ11の移動距離は、実質的に、各サンプリング位置から次のサンプリング位置までの移動距離を求めたこととなる。
Ja−aveを求める場合の円弧状動作軌跡部分は、上述の実施形態のようにCPU15が自動的に設定するものに限られず、ユーザが指定するようにしても良い。つまり、動作軌跡をティーチングペンダント4の表示器4bに表示し、この表示された動作軌跡から曲率半径の小さい円弧動作軌跡部分を指定して当該指定された円弧動作軌跡を対象にJa−aveを求めるようにしても良い。
フランジ11に取り付けられるエンドエフェクタをイナーシャを回転関節の軸を中心とするアームのイナーシャに加えるようにしても良い。
ロボットとしては、垂直多関節型のものに限られない。
Claims (4)
- 複数のアームを順次関節により連結して構成されたロボットを制御対象とし、
前記複数の各アームの目標位置が入力されると、前記各アームについて、所定の演算式により前記目標位置を修正した修正目標位置を演算する逆システム演算手段と、前記逆システム演算手段から前記修正目標位置が与えられると、前記各アームを駆動するアクチュエータを制御して前記各アームが前記修正目標位置に移動するように制御する制御手段とを備えたロボット制御装置において、
前記逆システム演算手段は、前記各アームの前記修正目標位置を演算するための前記各アームについての前記演算式中に、当該アームの前記関節を回転中心とするイナーシャをパラメータとして有し、
前記各アームについての前記演算式中の前記イナーシャは、エンドエフェクタを取り付けるためのアーム先端が、動作プログラムにより定められる移動軌跡に沿って、同じく前記動作プログラムにより定められる速度で移動するとしたとき、前記アーム先端の前記移動軌跡のうち、特定の弧状軌跡を対象にして、所定の時間間隔をもってサンプリングされるサンプリング位置毎に、前記関節を回転中心とする前記アームのイナーシャであって、当該関節よりも前記アーム先端側に存在する全てのアームのイナーシャを取得し、この取得した各サンプリング位置での前記イナーシャに、当該サンプリング位置から次のサンプリング位置までの前記アーム先端の移動距離を乗じてイナーシャ・距離積を求め、そのイナーシャ・距離積の総和を、前記イナーシャ・距離積を求めた前記サンプリング位置相互間における前記アーム先端の移動距離の総和で除して平均イナーシャ値を求め、この平均イナーシャ値を前記修正目標位置を計算するための前記演算式のイナーシャとして用いる方法
によりイナーシャ取得を行うことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記特定の弧状軌跡を自動指定するために、前記アーム先端が動作プログラムにより定められる軌跡を、同じく前記動作プログラムにより定められる速度で移動するとしたとき、隣どうしのサンプリング位置における2つの速度ベクトルの外積および内積からそれら2つの速度ベクトルのなす角度θの正弦値sinθおよび余弦値cosθを求め、それら正弦値sinθおよび余弦値cosθをAtan2関数のx座標値およびy座標値に代入してθを求め、このθが予め定められた所定角度以上である範囲を、前記弧状軌跡に定めることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 複数のアームを順次関節により連結して構成されたロボットを制御対象とし、
前記複数の各アームの目標位置が入力されると、前記各アームについて、所定の演算式により前記目標位置を修正した修正目標位置を演算する逆システム演算手段と、前記逆システム演算手段から前記修正目標位置が与えられると、前記各アームを駆動するアクチュエータを制御して前記各アームが前記修正目標位置に移動するように制御する制御手段とを備えたロボット制御装置において、
前記逆システム演算手段は、前記各アームの前記修正目標位置を演算するための前記各アームについての前記演算式中に、当該アームの前記関節を回転中心とするイナーシャをパラメータとして有し、
前記各アームの前記関節を回転中心とするイナーシャを取得するために、
エンドエフェクタを取り付けるためのアーム先端が、動作プログラムにより定められる移動軌跡に沿って、同じく前記動作プログラムにより定められる速度で移動するとしたとき、前記アーム先端の前記移動軌跡のうち、特定の弧状軌跡を対象にして、所定の時間間隔をもってサンプリングされるサンプリング位置毎に、前記関節を回転中心とする前記アームのイナーシャであって、当該関節よりも前記アーム先端側に存在する全てのアームのイナーシャを取得するイナーシャ取得手段と、
前記各サンプリング位置から次のサンプリング位置までの前記アーム先端の移動距離を求める移動距離取得手段と、
前記各サンプリング位置での前記イナーシャに、当該サンプリング位置から次のサンプリング位置までの前記アーム先端の移動距離を乗じてイナーシャ・距離積を求めるイナーシャ・距離積取得手段と、
前記イナーシャ・距離積の総和を、前記イナーシャ・距離積を求めた前記サンプリング位置相互間における前記アーム先端の移動距離の総和で除して平均イナーシャ値を求める平均イナーシャ取得手段と、を備え、
前記逆システム演算手段は、前記平均イナーシャ値を、前記修正目標位置を計算するための前記演算式のイナーシャとして用いることを特徴とするロボット制御装置。 - 更に、前記特定の弧状軌跡を自動指定するために、前記アーム先端が動作プログラムにより定められる軌跡を、同じく前記動作プログラムにより定められる速度で移動するとしたとき、隣どうしのサンプリング位置における2つの速度ベクトルを取得する速度ベクトル取得手段と、
前記速度ベクトル取得手段が取得した前記2つの速度ベクトルの外積および内積からそれら2つの速度ベクトルのなす角度θの正弦値sinθおよび余弦値cosθを求め、それら正弦値sinθおよび余弦値cosθをAtan2関数のx座標値およびy座標値に代入してθを求める角度演算手段と、
前記角度演算手段により求められた前記θが予め定められた所定角度以上である範囲を、前記弧状軌跡に定める指定手段と、
を備えることを特徴とする請求項3記載のロボット制御装置。
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JP2009145332A JP5343725B2 (ja) | 2009-06-18 | 2009-06-18 | ロボット制御装置 |
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CN113125463A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-07-16 | 济南大学 | 一种用于汽车轮毂焊缝缺陷检测的示教方法及装置 |
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